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Controle I

Redução de subsistemas múltiplos


Redução por blocos X Grafos de fluxo de sinal
Introdução
 Sistemas mais complexos são compostos por
diversos subsistemas
 Queremos representar um múltiplos subsistemas
com apenas uma função de transferência para, por
exemplo, fazer análise de resposta transitória, em
regime permanente, estabilidade, robustez, etc.
 Representação de múltiplos subsistemas
 Diagramas de Bloco
 Grafos de Fluxos de Sinal
Diagramas de Blocos

Exemplos de revisão
Redução do Diagrama de Blocos
Redução do Diagrama de Blocos
Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Redução do Diagrama de Blocos
Redução do Diagrama de Blocos
Redução do Diagrama de Blocos
Grafos de fluxo de sinal
Introdução
• Método alternativo de representação de diagrama de
blocos, desenvolvido por Samuel Jefferson Mason (1953).

• Um grafo de fluxo de sinal consiste de uma rede na qual


nós são conectados por ramos diretos.

• Descreve o fluxo de sinais de um ponto do sistema a


outro e fornece a relação entre os sinais.
Fundamentos dos grafos de fluxo de sinal
• Considere a equação a seguir:
y  ax
• O grafo do fluxo de sinal da equação é mostrada abaixo:

a y
x
• Cada variável no GFS é representada por um nó.
• Cada função de transmissão em um GFS é representada por um
ramo.
• Ramos são sempre unidirecionais.
• A seta no ramo representa a direção do fluxo de sinal.
Terminologia
• Um nó de entrada ou fonte contém apenas ramos que se afastam dele, i.e., X1
• Um nó de saída contém ramos que se dirigem a ele, i.e., X4
• Um caminho é uma sucessão contínua de ramos unidirecionais de maneira que
nenhum nó é ultrapassado mais que uma vez, i.e.,
X 1 a X 2 a X 3 a X4 X1 a X 2 a X4 X 2 a X3 a X 4

• Um caminho direto é um caminho percorrido do nó de entrada até o nó de saída,


i.e.,
X1 a X2 a X3 a X4 , e X1 a X2 a X4 , são caminhos diretos.
• Uma malha é um caminho que origina e termina no mesmo nó, i.e.; X2 a X3 e
retorna a X2 é uma malha.
Terminologia
• Uma automalha é uma malha que consiste de um único ramo. i.e.; A33 é uma
automalha.
• O ganho de um ramo é a função de transmitância desse ramo.
• O ganho do caminho é o produto dos ganhos dos ramos encontrados no
percurso, i.e., o ganho do caminho direto X1 a X2 a X3 a X4 é A21A32A43.
• O ganho de malha é o produto dos ganhos do ramo da malha, i.e.,o ganho da
malha de X2 a X3 e retorno a X2 é A32A23.
• Duas malhas, caminhos, ou malha e caminho são ditos serem não-
adjacentes se não tiverem nó em comum.
Considere o GFS a seguir e identifique:

a) Nó de entrada.
b) Nó de saída.
c) Caminhos diretos.
d) Malhas.
e) Ganhos das malhas.
f) Ganhos dos caminhos diretos.
g) Malhas que não se tocam.
Considere o GFS a seguir e identifique:

• Há dois caminhos diretos. Seus ganhos são:


Considere o GFS a seguir e identifique:

• Há quatro malhas:
Considere o GFS a seguir e identifique:

• Produto dos ganhos das malhas que não se tocam:


Considere o GFS a seguir e identifique:

a) Nó de entrada.
b) Nó de saída.
c) Caminhos diretos.
d) Malhas.
e) Ganhos das malhas.
f) Ganhos dos caminhos
diretos
Nós de entrada e saída

a) Nó de entrada

b) Nó de saída
(c) Caminhos diretos
(d) Malhas
(d) Malhas
(d) Malhas
(d) Malhas
(e) Ganhos das malhas
(f) Ganhos dos caminhos diretos
Faça no recanto do seu lar:

- o produto das malhas não adjacentes !!!


Regra de Mason (Mason, 1953)
• A técnica de redução de diagrama de blocos exige aplicações
sucessivas de relações de maneira a chegar à função de
transferência de um dado sistema.
• Por outro lado, a regra de Mason utilizando GFS exige a aplicação
de apenas uma expressão.
• Tal expressão foi descrita por S. J. Mason em 1953.
Regra de Mason:
• A função de transferência, C(s)/R(s), de um sistema representada por um GFS
é:
n
 Pi  i
C( s ) i 1

R( s ) 
em que,

n = número de caminhos diretos,


Pi = o ganho do i th caminho direto,
∆ = determinante do grafo,
∆i = determinante do ith caminho direto.
Regra de Mason:
n
 Pi  i
C( s ) i 1

R( s ) 
∆ = 1- (soma dos ganhos de todas as malhas individuais) + (soma dos
produtos dos ganhos de duas malhas que não se tocam) – (soma dos
produtos dos ganhos de três malhas que não se tocam) + …

∆i = é o Δ calculado com todas as malhas adjacentes a Pi eliminadas. Assim,


Δi não inclui qualquer malha que toque o percurso direto em questão. Ou
seja, deve-se remover os ganhos das malhas que tocam o caminho i.
Passo a passo

1. Calcule o ganho do caminho direto Pi para cada


caminho direto i,
2. Encontre todas as F.T.s das malhas,
3. Encontre 2 malhas que não se tocam,
4. Encontre 3 malhas que não se tocam, …
5. Calcule Δ dos passos 2, 3 e 4,
6. Calcule Δi como uma porção de Δ que não toca o
caminho direto i.

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Exemplo1: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo GFS a seguir:
Exemplo1: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo GFS a seguir:

Assim, C P11  P2  2

R 
Há três malhas:

L1  G1G4 H1 , L2  G1G2G4 H 2 , L3  G1G3G4 H 2


Exemplo1: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo GFS a seguir:

Não há malhas não-adjacentes. Assim,

∆ = 1- (soma de todos os produtos dos ganhos individuais)

  1  L1  L2  L3 

  1  G1G4 H1  G1G2G4 H 2  G1G3G4 H 2 


Exemplo1: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo GFS a seguir:

Determinante do caminho direto 1

∆1 = 1- (soma de todos os produtos dos ganhos individuais)+...


∆1 = 1

Determinante do caminho direto 2

∆2 = 1- (soma de todos os produtos dos ganhos individuais)+...


∆2 = 1
Continuação do exemplo 1
Exemplo2: Aplique a Regra de Mason para determinar a função
de transferência do sistema representado pelo GFS a seguir:

P1

P2

1. Cálculo dos produtos dos ganhos dos caminhos diretos.

2. Cálculo dos ganhos das malhas.


L1  G2 H 2 , L2  H 3G3 , L3  G6 H 6 , L4  G7 H 7

3. Considere 2 malhas que não se tocam ou não adjacentes.


L1L3 L1L4
L2L4 L2L3
Exemplo 2:

4. Considere 3 malhas que não se tocam.


Nenhuma.

5. Cálculo de Δ:

  1  L1  L2  L3  L4   L1L3  L1L4  L2 L3  L2 L4 

  1  G2 H 2  H 3G3  G6 H 6  G7 H 7  
G2 H 2G6 H 6  G2 H 2G7 H 7  H 3G3G6 H 6  H 3G3G7 H 7 

31
Exemplo 2:
Determinante do caminho direto 1

1  1  L3  L4 
1  1  G6 H 6  G7 H 7 

Determinante do caminho direto 2

 2  1  L1  L2 

 2  1  G2 H 2  G3 H 3 

32
Exemplo 2:

Y ( s ) P11  P2  2

R( s ) 

Y (s) G1G2G3G4 1  G6 H 6  G7 H 7   G5G6G7 G8 1  G2 H 2  G3 H 3 



R( s ) 1  G2 H 2  H 3G3  G6 H 6  G7 H 7   G2 H 2G6 H 6  G2 H 2G7 H 7  H 3G3G6 H 6  H 3G3G7 H 7 

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Exemplo 3
• Encontre a função de transferência, C(s)/R(s), para o GFS a
seguir:
Exemplo 3
• Há apenas um caminho direto

P1  G1( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )


Exemplo 3
• Há quatro malhas:
Exemplo 3
• Malhas que não se tocam (duas a duas)
Exemplo 3
• Malhas que não se tocam ( três a três)
Exemplo 3

Determinante do caminho 1
Grafos de Fluxo de Sinal
Relação ente Diagrama de Blocos e Grafos de Fluxo de Sinal

 Exemplo 1:

Diagrama de Blocos

Nós do sistema em cascata

Grafo de fluxo de sinal de sistema em cascata


Grafos de Fluxo de Sinal
Relação ente Diagrama de Blocos e Grafos de Fluxo de Sinal

 Exemplo 2:

Diagrama de Blocos Nós do sistema em paralelo

Grafo de fluxo de sinal de sistema em paralelo


Grafos de Fluxo de Sinal
Relação ente Diagrama de Blocos e Grafos de Fluxo de Sinal

 Exemplo 3:

Nós do sistema
com re-alimentação

Diagrama de Blocos

Grafo de fluxo de sinal de sistema com re-alimentação


Grafos de Fluxo de Sinal
Relação ente Diagrama de Blocos e Grafos de Fluxo de Sinal

 Problema: Converta o diagrama de blocos abaixo


para grafo de fluxo de sinal:
Representação de GFS a partir do conhecimento
do diagrama de blocos – exemplo
H1

R(s) E(s) X1 - X3 C(s)


G1 G2 G3 G4
- X2

H2

H3
Representação de GFS a partir do conhecimento
do diagrama de blocos – exemplo 5
H1

R(s) E(s) X1 - X3 C(s)


G1 G2 G3 G4
- X2

H2

H3

-H1
R(s) 1 E(s) G1 X1 G2 X2 G3 X3 G4 C(s)

-H2
-H3
Representação de GFS a partir do conhecimento
do diagrama de blocos – exemplo 5
-H1
R(s) 1 E(s) G1 X1 G2 X2 G3 G4 X3 1 C(s)

-H2

-H3

  1  (G1G2G3G4 H 3  G2G3 H 2  G3G4 H1 )


P1  G1G2G3G4 ; 1  1

C ( s) G1G2G3G4
G 
R( s ) 1  G1G2G3G4 H 3  G2G3 H 2  G3G4 H1
Exemplo 6

- X1 Y1
G1
R(s) + + C(s)
E(s)
- -X +
2
G2
- Y2

-1
X1 G1 Y1
-1
-1 1
R(s) 1 E(s) C(s)
1 1 1
X2 G2 Y2

-1
-1
Exemplo 6
-1
X1 G1 Y1
-1 1
R(s) 1 E(s) -1 C(s)
1 X2 1 Y2 1
G2

-1 -1

7 malhas:

3 ‘2 malhas que não se tocam’ :


Exemplo 6
-1
X1 G1 Y1
-1 1
R(s) 1 E(s) -1 C(s)
1 X2 1 Y2 1
G2

-1 -1

Então: Δ  1  2G2  4G1G2


4 caminhos diretos:
p1  (  1)  G1  1 Δ1  1  G2
p2  (  1)  G1  (  1)  G2  1 Δ2  1
p3  1  G2  1 Δ3  1  G1
p4  1  G2  1  G1  1 Δ4  1
Exemplo 6

Tem-se:
C( s )  pk k

R( s ) 
G  G1  2G1G2
 2
1  2G2  4G1G2
Exemplo 7: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo DB a seguir:
Exemplo 7: Aplique a Regra de Mason para determinar a função de
transferência do sistema representado pelo DB a seguir:

• O GFS é mostrado a seguir:

• Há 2 caminhos diretos. Os ganhos são:

• Os ganhos das malhas são:

• Não há malhas que não se tocam:

• Como as malhas tocam os nós de P1, então:

• Nenhuma malha toca os nós de P2, então: