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AUTOMATIQUE

C’est l’art d’analyser, modéliser, commander les systèmes, de prendre des décisions en fonctions d’évènements
extérieurs au système.

Quelques dates et exemples :

~ 250 av JC : comptage du temps (clepsydre de Ktesybios).

1785 : Régulateur à boules de James Watt


(machine à vapeur)

Il permet l’adaptation de la vitesse de rotation


d’un arbre à la variation de la charge.

1980 : Régulateur de vitesse automobile

Un capteur renseigne
directement le calculateur
qui pilote l’injecteur pour
maintenir la vitesse désirée
(consigne du conducteur)

Ch.1 : Introduction aux systèmes asservis


Objectifs
─ Définir les performances d’un système
─ Connaitre la structure d’un système asservi

1. MISE EN SITUATION
Exemple de système technique automatisé étudié : régulation d’un four
Ce système est constitué d’une résistance qui,
parcourue par une intensité i(t), permet de chauffer
l’enceinte d’un four. Une sonde permet de mesurer
la température θ(t) à l’intérieur du four.

Ces 2 grandeurs peuvent prendre n’importe


quelle valeur, elles sont donc de type analogique.

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Le système sera représenté de la manière suivante :

Une entrée e(t) (ou consigne) est


imposée. Le système réagit suivant une
sortie s(t) (ou réponse). Il peut
éventuellement être soumis à des
perturbations p(t). Toutes ces grandeurs
seront fonction du temps.

Restriction d’étude du cours d’automatique:


Ce cours ne s’applique qu’aux systèmes (ou parties de systèmes) ayant 1 entrée et 1 sortie, de type analogique.
Définition : Le système sera dit asservi si la sortie analogique, mesurée, influe sur l’entrée.

2. PERFORMANCES D’UN SYSTEME


Pour évaluer les performances d’un système automatisé, on va enregistrer l’évolution de sa sortie s(t) en fonction du
temps (appelée réponse du système), pour un certain nombre d’entrées types e(t) :

entrée échelon impulsion de Dirac rampe entrée sinusoïdale


e(t) e(t) e(t) e(t)

t t t t

Par superposition et décalage de ces entrées de base, on peut générer des entrées plus complexes et réalistes (voir TD).

21. Stabilité
Un système est dit stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

Exemples de réponses de systèmes :

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22. Précision

 En réponse à un échelon, plusieurs types de réponses peuvent être observés, dont par exemple :

e(t) e(t)

Eo Eo

t t

Ecart statique :

Ecart dynamique :

 En réponse à une entrée rampe, plusieurs types de réponses peuvent être observés, dont par exemple :

e(t) e(t)

t
t

Ecart de trainage :

23. Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée, par exemple une entrée de type échelon Eo.

Pour la caractériser, on définit le temps de réponse à 5%, noté Tr 5% :

………………………………………………………………………………………………………………..

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Une caractéristique liée à la rapidité est l’amortissement.

Un système sera correctement amorti si :


Dépassement
* Le premier pic de la réponse (s’il existe) ne dépasse pas de
manière trop importante la valeur finale Dans le cas du régime oscillant amorti,
* Le nombre d'oscillations avant stabilisation est faible : cela on définit également D1% la valeur du
permet de ménager la partie mécanique. premier dépassement exprimé en %.

D'un autre coté, on ne veut pas que le système soit Smax  S D1


excessivement amorti car l'augmentation de l'amortissement D1%  100   100 
S S
provoque une diminution du rendement du système asservi. En
effet, l'amortissement correspond physiquement à des pertes
d'énergie : frottements en mécanique, courants de Foucault en
électricité, pertes de charges en hydraulique, etc...
Les performances sont alors diminuées.

e(t) e(t)

Eo Eo

t
t

24. Lien entre ces caractéristiques


On peut asservir une grandeur d’un système pour améliorer la précision ou la rapidité de ce système, mais on peut
alors le rendre instable. Le réglage d’un asservissement consiste à trouver le bon compromis entre toutes les
caractéristiques de précision, rapidité et stabilité.

3. SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE


Exemple :

Soit le système de remplissage suivant,


dont on veut maintenir la hauteur x1 dans
le réservoir 1 constante :

Représentation du système par schémas blocs :

Définition : Un système est dit en boucle ouverte s’il n’y a aucun retour d’information sur la grandeur à commander.

Problèmes : - X1 souhaité respecté que si Qut est constant (et après réglages moteur)
- Nécessité réglage Umot si Qut change de valeur, système non réactif
- Impossible d’avoir X1 constant si fuites (perturbation)

Conclusion : Un système en boucle ouverte ne peut pas être précis ni réactif aux perturbations.
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4. SYSTEME EN BOUCLE FERMEE
Solution :
Un capteur envoie en temps réel à un
boitier de commande l’information sur
le niveau dans le réservoir.

Définition :
Un système est dit en boucle fermée
si la grandeur à contrôler est mesurée
et agit sur la commande du système.

ère
1 schématisation : diagramme ibd

Le boitier de commande calcule alors l’écart entre la valeur souhaitée et la valeur mesurée. Cette valeur étant
relativement faible, il faut l’amplifier pour commander le système afin de réduire voire annuler cet écart.

ème
2 schématisation : schéma bloc

Ce système est alors dit asservi. Le but de l'asservissement est d'annuler en permanence l’écart entre x1 réel et x1
souhaité, de manière à ce que la sortie suive l'entrée (système suiveur), ou si l’entrée est constante, de manière à
ce que la sortie ne soit pas sensible aux perturbations du système (système régulateur)

5. STRUCTURE GENERALE D’UN SYSTEME ASSERVI

(consigne) (réponse)

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CORR :

PROCESS :

Remarque: « entrée » et « mesure » doivent être des signaux de même nature (tension, position, vitesse…) Souvent, la
consigne d’entrée est différente de la grandeur physique traitée par le comparateur. On rajoute alors un
adaptateur de consigne.

Exemple précédent :

6. CLASSIFICATION DES SYSTEMES ASSERVIS


Systèmes de régulation :
L’entrée (la consigne) est constante. Le bouclage sert à rendre le système plus précis et moins sensible aux
perturbations

Systèmes asservis : (ou systèmes suiveurs)


L’entrée (la consigne) est variable. Le bouclage sert à suivre au mieux la consigne, et à faire face aux perturbations.

Servo-mécanismes :
Si la grandeur asservie ou régulée est de type mécanique (position, vitesse, effort, couple..) il s’agit alors d’un servo-
mécanisme (ex. servomoteur).

7. EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS


Asservissement de position – système suiveur Régulation de température

Four
Consigne
Tc

Ts - Tc

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Ch. 2 : Modélisation dynamique des systèmes
Objectifs
 Définir les outils pour pouvoir déterminer la sortie connaissant l’entrée d’un système asservi.
 Notions sur les transformées de Laplace
 Modélisation d’un système par sa fonction de transfert.

But : e(t) s(t)


système

1. EXEMPLES DE MODELISATION
Exemple 1 : système électrique : circuit RC
Mise en équation : Relation entrée/sortie :

Conclusion : L’entrée et la sortie sont reliées par une équation différentielle, dite d’ordre 1.

Exemple 2 : système mécanique : suspension automobile

Un obstacle provoque un déplacement x(t) de la roue. On cherche alors le déplacement y(t) du châssis du
véhicule.

Problématique :

obstacle
Mise en équation :

Caractéristique ressort :
Exerce un effort proportionnel à son allongement depuis sa F ressort =
position d’équilibre, s’opposant au déplacement.

Caractéristique amortisseur :
Exerce un effort proportionnel à la vitesse d’enfoncement, F amortisseur =
s’opposant à celle-ci.

Principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse M :

M M/0 = Fress + Famort d’où Relation entrée/sortie :

et au final :

Conclusion : L’entrée et la sortie sont reliées par une équation différentielle.

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2. Systèmes Linéaires Continus Invariants
21.Généralisation et restriction d’étude
Dans le cours d’automatique, on ne s’intéressera e(t) s(t)
qu’aux systèmes dont la loi de comportement physique système
peut être décrite par une équation différentielle de type:

22.Propriétés d’un Système Linéaire Continu Invariant


• Système continu : système mettant en jeu des signaux continus. Ainsi les signaux mis en jeux ne seront que
des grandeurs analogiques. La mesure et la commande sont donc effectuées en continu .On parle de systèmes
continus par opposition aux systèmes échantillonnés.

• Système invariant : Système dont la réponse à une excitation ne varie pas dans le temps. RARE dans l’absolu
mais souvent considéré comme.

• Système linéaire : Obéit au principe de superposition défini par les propriétés d’additivité et d’homogénéité. Un
système dynamique linéaire peut être décrit par une équation différentielle à coefficient constant.

s(∞)

Conséquence : En régime permanent (c.a.d après un certain temps où entrée et sortie


se stabilisent), on a la courbe ci-contre. e(∞)

23.Exemples de non-linéarité

Linéarisation autour d’un point de fonctionnement : S


S N
caractéristique
linéarisée autour
du point de fonctinnement
Si le système n’est pas linéaire, on peut toujours
le modéliser par une équation différentielle S 0
linéaire. Elle ne traduira alors la réalité du 0
EN
système qu’autour d’une certaine valeur de
l’entrée appelée point de fonctionnement.
0 E0
0 E
24.Problème posé
Soit un SLCI dont le comportement peut être décrit par l’équation différentielle suivante:

Connaissant e(t), on veut connaître s(t), ou inversement, s’imposant s(t) pour satisfaire le cahier des charges, on
veut connaître la loi de pilotage e(t) du système.
Dans tous les cas, il faut résoudre l’équation différentielle régissant le fonctionnement du système.
Dans les cas simples (ordre 1 ou 2, coefficients b1 à bn nuls…), la résolution est abordable.
Pour les autres cas, un autre outil mathématique est nécessaire : Les transformées de Laplace.
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3. LES TRANSFORMEES DE LAPLACE
31.Définition
Soit f, une fonction réelle de la variable réelle t (On travaillera toujours en variable temporelle dans le cours
d'asservissements) et définie pour t > 0.

On appelle transformée de Laplace de f, la fonction F(p), définie par :

où p est une variable complexe « jouant le rôle du temps ».

Notation :

Connaissant une fonction f(t), on peut calculer mathématiquement sa transformée de Laplace. En pratique, le
nombre de fonctions d’entrées de systèmes étant limité, on utilisera directement des résultats fournis par des
tableaux (voir annexe).

Transformée inverse de Laplace :

C’est l’opération qui consiste, à partir d’une transformées de Laplace connue, d’en déduire la fonction f(t).

Notation :

De même, on procèdera par analogie et tableaux pour faire cette détermination inverse.

32.Propriétés

 Unicité :

 Linéarité :
Considérons des fonctions du temps f1(t) et f2(t).
Posons
F1(p) = L[ f1 (t) ] L[ f1 (t) + f2 (t) ] =
F2(p) = L[ f2 (t) ]
Alors :
a : réel L[ a. f1(t) ] =

 Théorème du retard :

L[ f ( t -  ) ] =

 Transformée de Laplace d’une dérivée :

On démontre que :

et que

Si les conditions initiales sont nulles : f (0+ ) = f ’(0+) = 0 ( conditions de Heaviside ) :

Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine de Laplace.

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 Transformée de Laplace d’une intégrale :

Posons g(t) =  f(t) dt . On démontre que :

Si les conditions initiales sont nulles : g (0+ ) = 0 ( conditions de Heaviside ) :

Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine de Laplace.

 Théorèmes des valeurs initiale et finale :

Ces théorèmes permettent, connaissant la transformée de Laplace d’une fonction f(t), de déterminer les
valeurs de f pour t=0 ou t = ∞

lim t  0 f(t) = lim t  ∞ f(t) =

sous réserve que ces limites existent…

33.Transformées de Laplace de fonctions d’entrées usuelles


Dans les systèmes asservis étudiés, les entrées couramment utilisées sont :

Fonction échelon : Fonction de Dirac : Fonction rampe : Fonction sinusoïdale :

Uo

Uo

L[ u(t) ] = L[ (t) ] = L[ f(t) ] = L[ f(t) ] =

34.Autres transformées de Laplace usuelles voir tableau en annexe

35.Utilisation des transformées de Laplace

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4. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME
41.Définition
On appelle fonction de transfert du système ( ou transmittance ) le rapport noté H :

e(t) s(t) E(p) S(p)


Système Système H(p) =

domaine temporel domaine symbolique

• Zéros et pôles
Pour un système linéaire :

Zéros : racines de N(p) = 0

Pôles : racines de D(p) = 0

Intérêt de déterminer les pôles :


- On démontre qu’un système est stable si ses pôles sont des réels négatifs, ou si leurs parties
réelles sont toutes négatives.

- La nature des pôles nous renseigne sur l’allure de la sortie. Exemple pour une entrée Dirac :

• Forme canonique

On peut toujours mettre H(p) sous la forme :

Mettre H sous forme canonique consiste à écrire H(p) sous la forme ci-dessus. On définit alors :

 le gain statique :

 la classe :

 l’ordre :

Intérêt :
Ces nouveaux coefficients vont faire apparaître des grandeurs caractéristiques du mécanisme comme
des constantes de temps, pulsations propres, amortissements…qui nous renseigneront sur le
comportement du système sans pousser plus loin les calculs (voir chapitres suivants).

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42.Modélisation par schéma blocs
Bloc : Représentation d’un composant avec sa fonction de transfert : signifie :
S ( p)  G( p).E ( p)

Blocs en cascade :

Addition-Soustraction

signifie :

S ( p)  E1 ( p)  E2 ( p)  E3 ( p)
Voir annexe 2 : manipulation de schémas blocs.

43. Fonction de transfert d’un système asservi

La structure générale d'un


asservissement se présente souvent ainsi :

On appelle :

 Chaine directe :

Fonction de Transfert de la Chaine Directe :

 Fonction de transfert en boucle ouverte :


Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :

FTBO( p)  C( p). A( p).H ( p).B( p)

 Fonction de transfert du système asservi :


Formule
On l’appelle aussi Fonction de Transfert en Boucle Fermée : de Black

Remarque :
Tout système peut se mettre sous la forme :
On l’appelle système à retour unitaire.

Ici, , et la formule précédente s’applique.

44. Cas particuliers e(t)


s(t )  K e(t )
Système proportionnel s(t)
H ( p)  K
cas K < 1
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du système t
ex : résistance, ressort, engrenages…

e(t)
Système dérivateur d e(t )
H ( p)  K p s(t) s(t )  K
dt
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du système
ex : condensateur, amortisseur visqueux… t

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Système intégrateur
d s(t )
H ( p) 
K s(t)  K e(t )
e(t) dt
p
- K est le coefficient d’amplification statique (gain statique) du t
système. Ex : inductance…

Système du premier ordre : Voir chapitre 3.

Système du second ordre : Voir chapitre 3.

44. Méthodes de détermination de fonctions de transfert


Méthode analytique :
o Pour chaque bloc, on écrit : S’(p) = H’(p).E’(p) (S’ et E’ sont les sortie et entrée du bloc, H’ sa FT)
o On exprime les relations de sommation/soustraction
o On élimine les grandeurs intermédiaires pour exprimer S(p) en fonction de E(p)

Méthode de manipulation des blocs : Voir annexe 2


o En déplaçant des lignes de dérivation ou des points de sommation, on modifie un schéma bloc
complexe de manière à ne faire apparaitre que des boucles indépendantes (le schéma modifié n’a
aucune réalité physique…).
o On applique alors la formule de Black autant de fois que nécessaire pour avoir la FT finale.

Méthode expérimentale : Modèle de comportement


Si le système est complexe, mal connu ou si les hypothèses pour qu’il suive les lois de la physique sont trop
restrictives, alors le système est considéré comme une boîte noire et une représentation équivalente du
comportement est déterminée expérimentalement.
On recherche le modèle mathématique qui, soumis aux mêmes sollicitations d’entrée e(t) que le système
réel, donne une réponse s(t) identique à celle obtenue expérimentalement (voir chapitre 3 : identification).

Rem : il est possible de fixer à priori l’ordre du modèle étudié. Plus l’ordre est élevé, plus la précision du
modèle sera grande, mais plus l’équation différentielle sera lourde à traiter. D’autre part, les résultats
d’expérience ayant un domaine de validité restreint (erreurs de mesure possibles, répétitivité des
résultats…), il n’est généralement pas nécessaire de rechercher un modèle trop fin pour décrire
correctement le comportement du système (l’ordre 2 suffit pour la plupart des applications).

5. INTEGRATION DE PERTURBATIONS DANS UN SYSTEME

P(p)
Une perturbation peut être modélisée de manière H3(p)
ème
très générale par une 2 entrée p(t) intervenant
au milieu de la chaîne d’action d’un système. On E(p) S(p)
peut alors proposer le schéma bloc général ci- +
+- H1(p) + H2(p)
contre.

G(p)
On peut alors :

soit définir S(p) en fonction de E(p) et P(p) algébriquement,

soit procéder par superposition :

─ considérer le système pour E(p) et P(p) = 0, d’où S1(p)

─ considérer le système pour E(p) = 0 et P(p), d’où S2(p)

La sortie totale sera alors S(p) = S1(p) + S2(p)

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Ch. 3
Analyse temporelle des systèmes
Objectifs
- acquérir la méthodologie d’étude des réponses temporelles d’un système
- déterminer et caractériser la réponse temporelle d’un système du premier et deuxième ordre soumis à différentes
sollicitations,
- d’identifier les valeurs des paramètres caractéristiques à partir de la courbe de réponse expérimentale d’un
système.

1. METHODOLOGIE D’ETUDE DES REPONSES TEMPORELLES D’UN SYSTEME

Supposons un système modélisé dont


on connait la fonction de transfert H(p). e(t) s(t)
Ce système peut être un système
bouclé ou non.
On souhaite connaitre et tracer s(t)
pour certaines entrées e(t) particulières.

Méthodologie :

 passer du domaine temporel au domaine


de Laplace
 déterminer S(p) pour une entrée donnée
 revenir à s(t) par transformation inverse E (p) S (p)
de Laplace à l’aide des tableaux. H (p)

D’une manière générale S(p) aura la forme d’une fraction rationnelle du type
k ( p  z1 )( p  z2 )...
S ( p)  (i) où par exemple ici p2 est un pôle de type racine multiple (de degrés 2),
p( p  p1 )( p  p2 )2 ...

Pour utiliser la transformée inverse de Laplace, il faut mettre S(p) sous la forme :
A A2 A3 A4 
S ( p)  k  1     ...  (ii) . (décomposition en éléments simples)
 p ( p  p1 ) ( p  p2 ) ( p  p2 )
2

La détermination des coefficients Ai peut être réalisée de plusieurs façons :

- en développant les formes (i) et (ii) et en identifiant terme à terme  méthode lourde …
- en considérant des valeurs particulières de p bien choisies…
- si i, j,on a zi  p j , en considérant
 l’étude de Lim ( p  pi ) S ( p) dans le cas où pi est racine simple,
p  pi

 l’étude de Lim ( p  pi ) S ( p) dans le cas où pi est racine multiple avec  le degré maximum de la racine.
p  pi

Remarques :

 On étudiera uniquement les sollicitations d’entrée du type impulsion de Dirac, échelon ou rampe.
 Pour tracer s(t), on s’aidera du théorème des valeurs initiale et finale.

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2. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 1er ORDRE

1 Définition d’un système du 1er ordre


Le système peut être modélisé par une équation différentielle du type ci-dessous.
Si toutes les conditions initiales sont nulles, on a :

ds(t ) L
.  s(t )  K .e(t )   . p.S ( p)  S ( p)  K .E ( p)  H(p) =
dt

K=

 =

Exemples : circuit RC pour lequel  = RC et K = 1, moteur à courant continu (avec inductance négligeable)…

2 Réponses temporelles
er
Nous étudions les caractéristiques de la réponse d’un système du 1 ordre pour les différentes entrées usuelles.

2.1 Réponse à une impulsion Dirac e(t) = δ(t)

K
E ( p)  1  S ( p)   s(t) =
1 . p

Propriétés :
K. p K
- application du théorème de la valeur initiale : lim s(t )  lim p.S ( p)  lim  ,
t 0 p  1 . p 
p 

K. p
- application du théorème de la valeur finale : lim s(t )  lim p.S ( p)  lim 0,
t  p 0 p 0 1   . p

- la tangente à l’origine coupe l’axe des abscisses en t = 

- en t   , la réponse est telle que : s(τ) = 0,37. K/τ

s(t) Remarque :
si la réponse expérimentale d’un
système soumis à une impulsion de
Dirac correspond à celle du graphe ci-
contre, son comportement est
er
modélisable par celui d’un 1 ordre de
gain K et de constante de temps 
obtenus par identification sur la courbe.

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2.2 Réponse indicielle : entrée de type échelon e(t) = Ec.u(t)

t
e(t )  Ec .u(t ) s(t )  K .Ec (1  e 
).u(t )
Système
du premier ordre
-1
L L

Ec K .Ec 1  
E ( p)  S ( p)  A
 
B
 K .Ec   
p K p(1   . p) p 1 p  p 1 p 
1 p

Valeurs limites :
K Ec
Valeur initiale : lim s(t )  lim p.S ( p)  lim 0
t 0 p  1 p
p 

K .Ec
Valeur finale : lim s(t )  lim p.S ( p)  lim  K .Ec  asymptote horizontale de valeur K.Ec
t  p 0 p 0 1   p

 d s(t ) 
 lim  p 2 .S ( p)   lim
Pente à l’origine : K .Ec . p K .Ec
lim   
t 0 p  1   p 
 dt  p 
Points caractéristiques :

pour t =  , s() = K.Ec (1 – e-1) = 0,63.K.Ec


temps de réponse à 5% 

Remarque :
s(t)
si la réponse expérimentale d’un système
soumis à un échelon unitaire correspond à celle
du graphe ci-contre, son comportement est
er
modélisable par une FT du 1 ordre.

Le gain K et de constante de temps  sont


obtenus par identification sur la courbe, c-a-d en
traçant les asymptote et pente à l’origine et en
lisant les valeurs correspondantes.

Particularité :
t er
La tangente à l’origine d’un 1 ordre est de
pente non nulle.

Important :
dans les cas où K = 1,  S  0 , le système est précis.
dans les cas où K ≠ 1, pour t suffisamment grand,  S (t )  K  1 Ec , la consigne n’est jamais atteinte.

er
Performances d’un système du 1 ordre :
- précision : liée à la valeur du gain statique K, si K = 1 le système est précis,
- rapidité : liée à la valeur de la constante de temps  , le temps de réponse à 5% est tel que
tr 5%  3. ,
-
er
stabilité : un système du 1 ordre est toujours stable, son pôle, égale à 1  , est négatif.
stabilité : un système du 1 ordre est toujours stable, son pôle, égale à 1  , est négatif.
er
-

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2.3 Réponse à une entrée de type rampe e(t) = a.t.u(t)

a a.K  1  2 
E ( p)   S ( p)   S ( p)  a.K .  2   ,
p2 p .(1   . p)
2
p p 1 . p 

soit s(t )  a.K .  t     .et /  . u(t )


Propriétés :
a.K
- application du théorème de la valeur initiale : lim s(t )  lim p.S ( p)  lim 0,
t 0 p  p  p(1   . p)
a.K
- la tangente à l’origine a pour pente lim s '(t )  lim p .S ( p)  lim  0 ,  tangente horizontale,
2
t 0 p  p  1 . p
- en t   , l’asymptote est de pente a.K et a pour équation y(t )  a.K (t   ) , elle coupe l’axe des abscisses
en t =  ,

- la réponse ne rejoint jamais la consigne d’entrée,


pour K = 1, la réponse suit la consigne avec un retard,
pour K ≠ 1, la réponse s’écarte indéfiniment de la consigne.

e(t) e(t) e(t)

K=1 K>1 K<1

t t t

Remarque :
si la réponse expérimentale d’un système soumis à une rampe correspond à celle des graphes précédents, son
comportement est modélisable par celui d’un 1 ordre de gain K et de constante de temps  obtenus par
er

identification.

3 Influence de l’asservissement sur un 1er ordre


K
Soit un système du 1 ordre H ( p) 
er
asservi avec un retour unitaire.
1 . p

=1

K
K  K BF
 1 K
S ( p) H ( p)
FTBF ( p)   en posant K BF  et  BF   FTBF ( p) 
E ( p) 1  H ( p) 1   . p 1 K 1 K 1   BF . p
1 K
er
Le système bouclé est donc lui aussi un système du 1 ordre de gain KBF et de constante de temps τBF .

Important : le système bouclé est plus rapide que le système non bouclé, car τ BF < τ,
plus le gain K est grand, plus le temps de réponse est faible et plus le système est précis.

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3. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 2eme ORDRE

1 Définition d’un système du 2ème ordre


Le comportement d’un système du deuxième ordre est caractérisé par une équation différentielle du
deuxième ordre à coefficients constants qui peut se mettre sous la forme :
2 z ds 1 d 2 s
s(t )  .  .  K .e(t )
o dt o2 dt 2

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre a la forme canonique suivante :

K
H ( p)  Forme canonique
2.z 1
1 .p  .p 2

0 0 2
avec :
K = gain statique du système (unité : dépendante du système étudié),
0 = pulsation propre non amortie du système (unité : pulsation en rad/s),
z = coefficient d'amortissement du système (sans unité).

Exemple : circuit RLC, amortisseur, moteur avec inductance non négligée...

2 Réponse indicielle (entrée de type échelon Ec )


Ec K E K .Ec .0 2
e(t )  Ec .u (t ) 
L
 E ( p)   S ( p)  . c 
. p  2 . p 2 p p.  p  2.m
z .0 . p  0 2 
p 2.mz 1 2
1
0 0

Propriétés :
- application du théorème de la valeur initiale : lim s(t )  lim p.S ( p)  0 ,
t 0 p 

- la tangente à l’origine a pour pente lim s '(t )  lim p .S ( p)  0  asymptote horizontale en t = 0,


2
t 0 p 

- application du théorème de la valeur finale : lim s(t )  lim p.S ( p)  K Ec  asymptote de valeur K Ec.
t  p 0

Afin de déterminer la réponse temporelle, il est nécessaire de décomposer S(p) en éléments simples.
Sa décomposition en éléments simples nécessite la recherche des racines de la fonction .

Le discriminant de cette fonction est   4.02 .( z 2  1) . Les racines r1 et r2 dépendent donc du facteur
d’amortissement z.

On distingue 3 cas :

0 0 0


ou z  1 (amortissement élevé) ou z 1 ou z  1 (amortissement faible)
2 racines réelles < 0 1 racine double < 0 2 racines complexes conjuguées

r1   z.0  0 . z 2  1 r  0 r2   z.0  j0 . 1  z 2


r2   z.0  0 . z 2  1 r1   z.0  j0 . 1  z 2

Remarque : dans les trois cas, les parties réelles des pôles sont toutes négatives, ce qui assure la stabilité de la
réponse et l’application du théorème de la valeur finale.

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1er cas : z  1 (système amorti)

K .Ec0 2 A B C 
S ( p)   K .Ec .0 2 .     , après calcul, il vient
p.( p  r1 ).( p  r2 )  p p  r1 p  r2 

 0  er2 .t er1 .t  
s(t )  K . 1 
s(t)=K.Ec .    .u (t )  réponse amortie (régime apériodique)
 2. z 2  1  r2 r1  

s(t)
s(t)

z >1

t t

Remarque :
ème
Le comportement du système du 2 ordre est dans ce cas comparable au comportement d’un système
er er
du 1 ordre. Le 1 ordre réagit plus vite (pente à l'origine non nulle).

2ème cas : z  1 (système critique)

K .Ec .0 2 A B C 
S ( p)   K .Ec .0 2 .    2 
, après calcul, il vient
p.( p  r ) 2
 p p  r ( p  r) 

s(t )  K .Ec 1  (1  0t ).e0t  .u(t )

s(t)

On obtient la réponse la plus rapide sans


dépassement de la valeur finale.

z =1

Remarque :
Ce cas z  1 est peu probable, la valeur réelle de z n’étant jamais exactement égale à 1 (fabrication et
réglages insuffisamment précis).

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3ème cas : z  1 (système oscillant ou sous-amorti)

K.EcK .0 2 1 K .0


K.Ec 0 1  z 2
S ( p)   S ( p)  . . , il vient
p.( p  r1 ).( p  r2 )
 
2
p 1  z 2 p  z. 2   1  z 2
 0 0

par application du théorème de la dérivée :


ds(t )K.Ec K .0  z0 t
dt

1 z 2
.e  
.sin 0 1  z 2 . t .u (t ) .

Le calcul de s(t) se poursuit en réalisant deux intégrations par parties successives, on obtient : en posant tan  
1 z2
z

s(t )  K . 1 
s(t)=K.Ec
 1 z2
1
 

.e z0 t .sin 0 1  z 2 . t    .u (t )  réponse oscillatoire sous-amortie

2 2
La réponse présente la forme d’une sinusoïde amortie pseudo périodique : - de période : T 
0 . 1  z 2 P

- de pulsation propre
 La valeur en régime permanent est égale à K.Ec
s(t)
 Le dépassement D1 est obtenu au temps t1
qui correspond à la ½ pseudo-période Tp.
D1

K.Ec
Dk
Tp
 Le dépassement Dk est obtenu au temps tk
k
tk  et vaut
0 . 1  z 2
Tp/2

t1

La valeur du premier dépassement (très importante dans les applications) ne dépend que du coefficient d'amortissement.
On la donne souvent en pourcentage de la valeur finale :

Remarque : dans le cas où z = 0 (pas d’amortissement), la réponse est sinusoïdale de pulsation 0 , ce qui justifie le nom
de pulsation propre non-amortie donné à 0 .

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Temps de réponse : ω0.T5%

ω0.T5%
Pour déterminer le temps de réponse à 5% d’un
nd
système du 2 ordre il n’y a pas de formule.

Il peut se déterminer graphiquement sur la réponse


A un échelon, ou à l’aide de l’abaque ci-contre.

ω0.T5% en fonction de z
z

Réponse à un échelon d’amplitude Ec d’un système du second ordre :

K.Ec

Pour z=1, on obtient la réponse la plus rapide SANS dépassement de la valeur finale.

Pour z≈0,7 , on obtient la réponse la plus rapide AVEC un dépassement D1 de 5%

3 Réponse à une impulsion de Dirac


K K .0 2 K .0 2
E ( p)  1  S ( p)   
1
2.z
.p 
1
. p2 0 2  2.z.0 . p  p 2 D( p)
0 0 2
avec D(p) de discriminant   4.02 .( z 2  1) .

Premier cas z >1 (système amorti)

s(t ) 
K .0
2. z 2  1

.e z0 t . e0 z 2 1 t
 e0 z 2 1 t
.u(t)  réponse amortie (régime apériodique)

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Deuxième cas z =1 (système critique)

L'allure de la réponse serait comparable à celle obtenue dans le cas précédent (régime apériodique).

Troisième cas z <1 (système sous-amorti)

s(t ) 
K .0
1 z 2  
.e z0 t sin 0 1  z 2 t .u (t )  réponse oscillatoire sous-amortie

2
Le régime est pseudo périodique de pseudo-période T
0 . 1  z 2

Différentes réponses, selon les valeurs de z, d’un


ème
système du 2 ordre à une entrée Dirac.

4 Influence de l’asservissement sur un 2ème ordre


K
ordre H ( p) 
ème
Dans le cas où le système du 2 est asservi avec un retour unitaire,
2.z 1
1 .p  .p 2

0 0 2

K
FTBF ( p) 
S ( p)

H ( p)
 1 K ,
E ( p) 1  H ( p) 1  2.z
.p 
1
. p2
(1  K ).0 (1  K ).0 2

K z K BF
en posant K BF  , BF  0 1  K et z BF   FTBF ( p) 
1 K 1 K 2.z
1  BF . p 
1
. p2
BF BF 2

ème
Le système bouclé est donc lui aussi un système du 2 ordre de gain KBF , de pulsation propre non amortie ωBF et de
coefficient d’amortissement zBF .

Important :
- le système bouclé est moins amorti que le système non bouclé, car zBF < z, l’asservissement a tendance à
produire des dépassements ou à augmenter leurs amplitudes si le système en boucle ouverte en présente déjà,
- plus le gain K est grand, plus le système est précis et rapide, ce qui semble conduire à rechercher un gain
maximum par rapport aux 3 critères de performances retenus : précision, rapidité et stabilité.
Cependant une valeur trop importante du gain entraîne des dépassements plus importants. La plupart du temps,
un correcteur est ajouté dans la chaîne directe afin d’atteindre les performances souhaitées.

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ANNEXE 1 : TRANSFORMEES DE LAPLACE
Soit f(t) une fonction de la variable réelle t, supposée nulle pour tout t<0 et définie sur [0,+ [. Si p est une variable
complexe, et si l’intégrale

est définie sur un domaine de non vide et non réduit à un point, on dit que f(t) est transformable au sens de Laplace,
et on écrit :

F(p) est la transformée de Laplace de f(t) ;

f(t) est l’originale de F(p).

Transformées usuelles

(t>0) F(p) (t>0) F(p)

( ) .u(t)

u(t) .u(t)

a.u(t) .u(t)

t.u(t) .u(t)

.u(t) .u(t)

.u(t) .u(t)

Propriétés

(t>0) F(p) (t>0) F(p)

’’
théorème de la valeur initiale : théorème de la valeur finale :

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ANNEXE 2 : MANIPULATION DE SCHEMAS BLOCS
Ces manipulations permettent de transformer tout système complexe en un système simple dont on peut
déterminer la fonction de transfert à partir d la fonction de transfert de chaque bloc

Éléments en cascade

Éléments en parallèle

Mise en retour unitaire

Élimination d’une
boucle de retour

Déplacement avant d’un


point de sommation ou
d’un comparateur

Déplacement arrière d’un


point de sommation ou
d’un comparateur

Déplacement avant d’un


point de dérivation

Déplacement arrière d’un


point de dérivation

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