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1. Considerando as plantas de segunda ordem abaixo e uma configuração de realimentação unitária negativa,
determine a frequência natural ωn e o fator de amortecimento ζ para cada caso. Informe ainda se a resposta ao
degrau será subamortecida, criticamente amortecida ou superamortecida.
1
(a) P (s) =
s(s + 0.2)
100
(b) P (s) =
s(s + 40)
100
(c) P (s) =
s(s + 10)
4
(d) P (s) =
s(s + 4)
2. Determine o erro estacionário ao degrau unitário r(t), o ganho de malha aberta e a função de transferência de
malha fechada para o sistema apresentado abaixo.
10s+30
1 100 1
s3 +3s2 +2s
R(s) Y(s)
1 Planta
s
Controlador
3. Determine o erro estacionário à rampa unitária r(t), o ganho de malha aberta e a função de transferência de
malha fechada para o sistema a seguir. Considere que não há incompatibilidade de unidades.
10s+30
1 100 1
R(s) s3 +3s2 +2s Y(s)
Planta
1
s
Controlador
4. Seja uma planta descrita pela equação diferencial ÿ + 10ẏ + 16y = 2u. Usando uma realimentação com ganho
0.5 mA/m, determine o ganho K para que o erro estacionário resultante ao degrau r(t) com amplitude γ0 = 2 mA
seja de 0.1 m.
1 K(s) P(s) 1
R(s) Y(s)
Controlador
0.5
1
Respostas: