INGENIERÍA ELECTRÓNICA E

INSTRUMENTACIÓN

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL 2727

NOMBRES:

• Sofía Liseña Intriago Laverde

• Jenny Aracely Segovia Tapia
• Steven Israel Pogo Arteaga
• Jonathan Fernando Toaquiza Camalle

DOCENTE:

• Ing. Franklin Manuel Silva Monteros

FECHA:

• Latacunga, 26 de abril de 2019

MARZO2019 -JULIO 2019

TEMA: Resolución de ejercicios sobre funciones de transferencia para sistemas
con engranes
OBJETIVOS
1.1.Objetivo General

Revisar y analizar la resolución de los ejercicios de sistemas con engranes

propuestos en el libro de sistemas de control para Ingeniería de Norman Nise
utilizando el software MATLAB.
1.2.Objetivos específicos

 Resolver satisfactoriamente los ejercicios propuestos mediante el empleo de los

fundamentos teóricos y el análisis de los procesos prácticos que se presentan.

 Analizar y hallar la función de transferencia para sistemas con engranes

 Analizar los resultados y conocimientos obtenidos

RESUMEN

El presente documento es sobre el estudio de modelo matemático, llamado función

de transferencia, para sistemas mecánicos rotacionales, mediante la resolución de
ejercicios contenidos en el capítulo II del libro Sistemas de Control para Ingeniería de
Norman S. Nise
ABSTRACT

The present document is about the study of mathematical model, called transference
function, for rotational mechanical systems, by means of the resolution of exercises
contained in chapter II of the book Control Systems for Engineering of Norman S. Nise
MARCO TEORICO

Función de transferencia de un sistema

Se denomina función de transferencia al cociente entre la transformada de Laplace de la

señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada.

Ilustración 1. Función de transferencia de un sistema

Se estudia la función de transferencia ya que es posible analizar el comportamiento de un

sistema ante una determinada entrada.
 La transformada de Laplace

Ayuda a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales, ya que la transformada de

Laplace convierte una ecuación diferencial de coeficientes constantes en una ecuación
polinómica en “s” (dominio complejo) para así poder resolver en el dominio complejo de
una manera más fácil. (Ñeco, 2013)

Modelado matemático de un sistema

El modelado matemático de un sistema es un conjunto de ecuaciones que representan la

dinámica del sistema con precisión.

Se puede representar la dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos,

térmicos, económicos, biológicos, etc. (Ogata,,2010)

Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un

sistema determinado. Como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de
Kirchhoff para sistemas eléctricos.

Función de transferencia para sistemas con engranes.

Los sistemas accionados por motores casi siempre tienen trenes de engranajes para mover la
carga, los engranes proporcionan ventajas mecánicas a los sistemas rotacionales pudiendo asi
variar la velocidad o el par.

Ilustración 2 .Sistema de engranes.

La relación entre los engranes viene dada por:

Ilustración 3 Relación entre los engranes.

 Ilustración 4 Ecuación que relaciona los pares y razón del número de dientes

Al generalizar los resultados, se puede hacer el siguiente enunciado: “las impedancias

mecánicas rotacionales se pueden reflejar en trenes de engranes si se multiplica la impedancia
mecánica por su cociente, donde la impedancia a reflejarse está unida al eje fuente y se refleja
al eje de destino”

Ilustración 5 Relación entre el eje de destino y el eje fuente

EJERCICOS
31. Para el sistema mecánico rotacional que se muestra en la figura,
encuentre la función de transferencia G(s)=Ө2(s)/T(s)

Ilustración 6 Sistema mecánico

𝑇 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 −(𝑠 + 1) Ө1(𝑠)
[ ]=[ ][ ]
0 −(𝑠 + 1) 2𝑠 + 1 Ө2(𝑠)

𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑇
| |
−(𝑠 + 1) 0 𝑇 ∗ (𝑠 + 1)
Ө2(𝑠) = 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 1 −(𝑠 + 1) (𝑠)(2𝑠 2 + 4𝑠 + 2)
| |
−(𝑠 + 1) 2𝑠 + 1

1
𝐺(𝑆) =
(2𝑠)(𝑠 + 1)

34. Encuentre la función d transferencia , para el sistema

mecánico rotacional que se muestra en la figura.
 Ilustración 7 Sistema mecánico

50 2 5 50 2 2 5 50 2
{[200 + 3 ( ) + 200 ( ∗ ) ] 𝑠 + [1000 ( ∗ ) ] 𝑠
5 25 5 25 5
2
50
+ [250 + 3 ( ) ]} 𝜃2 (𝑠)
2
50
=( ) 𝑇(𝑠)
5
𝜃2 (𝑠) 10
= 2
𝑇(𝑠) 1300𝑠 + 4000𝑠 + 550

35. Encuentre la función de transferencia 𝑮(𝒔) = 𝜽𝟒(𝒔)/𝑻(𝒔), para el

sistema rotacional que se muestra en la figura P2.21

Ilustración 8 Sistema Mecánico

Grafico equivalente:

Ilustración 9 Sistema Mecánico equivalente

 2𝜃2(𝑠) − 2 𝜃3(𝑠) = 4.231𝑇(𝑠) − 2𝜃2(𝑠) + (0.955𝑠 + 2)𝜃3(𝑠)
= 0
2 −0
∆= [ ] = 1.91𝑠
−2 0.995𝑠
2 4.231𝑇(𝑠)
[ ] 8.462𝑇(𝑠) 4.43𝑇(𝑆)
𝜃3 = −2 0 = =
1.91𝑠 1.91𝑠 𝑠
𝜃3(𝑠) 4.43
=
𝑇(𝑠) 𝑠
Donde 𝜃4(𝑠) = 0.192𝜃3(𝑠)
𝜃4(𝑠) 0.851
=
𝑇(𝑠) 𝑠

36. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura P2.22,

encuentre la función de transferencia, 𝑮(𝑺) = 𝜽𝑳(𝑺)/𝑻(𝑺).

Ilustración 10 Sistema Mecánico

Grafico equivalente:

Ilustración 11 Sistema Mecánico equivalente

10𝑇(𝑆) 𝑆(𝑆 + 1) −𝑆 0 𝜃2
[ 0 ] = [ −𝑆 𝑆 + 1 −1 ] [𝜃3]
0 0 −1 𝑆 + 1 𝜃4
∆= 𝑆(𝑆 + 1) − [𝑆(𝑆 + 1) + 𝑆 2 (𝑆 + 1)]
2

∆= 𝑆(𝑆 + 1)3 − 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 1) = 𝑆(𝑆 + 1)2 [(𝑆 + 1) − 1]

∆= 𝑆 2 (𝑆 + 1)2
𝑆(𝑆 + 1) −𝑆 10𝑇(𝑆)
[ −𝑆 𝑆+1 0 ]
0 −1 0 𝑆10𝑇(𝑆) 10𝑇(𝑆)
𝜃4 = 2 2
= 2 2
=
𝑆 (𝑆 + 1) 𝑆 (𝑆 + 1) 𝑆(𝑆 + 1)2
𝜃4 10
→ =
𝑇(𝑆) 𝑆(𝑆 + 1)2
50𝜃4
𝜃𝐿 = = 5𝜃4
10
 10 50
𝜃𝐿 = 5 2
=
𝑆(𝑆 + 1) 𝑆(𝑆 + 1)2

37. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, escriba las ecuaciones
de movimiento para las que se puede encontrar la función de transferencia,
.

Ilustración 12 Sistema mecánico

(𝐽1𝑒𝑞 𝑠 2 + 𝑘)𝜃2 (𝑠) − 𝑘𝜃3 (𝑠) = 𝑇𝑒𝑞 (𝑠)

−𝑘𝜃2 (𝑠) + (𝐷𝑠 + 𝑘)𝜃3 (𝑠) − 𝐷𝜃4 (𝑠) = 𝑇𝑒𝑞 (𝑠)

−𝐷𝑠𝜃3 (𝑠) + (𝐽1𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷 + 𝐷𝑒𝑞 )𝑠)𝐷𝜃4 (𝑠) = 0

𝑁2 2
𝐽1𝑒𝑞 = 𝐽2 (𝐽𝑎+𝐽1 ) ( )
𝑁1
𝑁3 2
𝐽2𝑒𝑞 = 𝐽3 (𝐽𝑙 + 𝐽4 ) ( )
𝑁4
𝑁1 2
𝐷𝑒𝑞 = 𝐷𝑙 ( )
𝑁2
𝑁1
𝜃2 (𝑠) = 𝜃1 (𝑠) ∗ ( )
𝑁2
CONCLUSIONES
1. Es importante estudiar los sistemas con engranes ya que proporcionan ventajas
mecánicas a los sistemas rotacionales, y permiten acoplar el sistema de
transmisión y la carga.
2. La función de trasferencia es una expresión matemática simple que relaciona a la
salida con respecto a la entrada y define estos parámetros en conjunto con el
sistema de forma individual.
3. En los sistemas mecánicos con engranes se puede facilitar la resolución ya que
se tiene una Ecuación que relaciona los pares y razón del número de dientes.

RECOMENDACIONES
1. Se recomienda realizar un diagrama para los sistemas con engranes para poder
encontrar todas las fuerzas que actúan sobre ese cuerpo, a la vez que realizar una
matriz como en los sistemas para encontrar la función de trasferencia.
2. Se recomienda identificar bien hacia que desplazamiento angular se le va hacer
la función de transferencia para que sea más fácil la solución
BIBLIOGRAFÍA
[1]Hayt, W. H., Buck, J. A., & Pedraza, C. R. C. (2006). Teoría electromagnética. McGraw-Hill.
[2]Ñeco, G. R. P., Reinoso, G. O., & García, A. N. (2013). Apuntes de sistemas de control.
Retrieved from https://ebookcentral.proquest.com
[3]Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5a. ed.). Retrieved from
https://ebookcentral.proquest.com