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Cinemática plana de

un cuerpo rígido 16
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
• Clasificar los diversos tipos del movimiento plano de un cuerpo
rígido.
• Investigar la traslación y el movimiento angular con respecto a un
eje fijo de un cuerpo rígido.
• Estudiar el movimiento plano mediante un análisis del movimien-
to absoluto.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia trasladante.
• Demostrar cómo hallar el centro instantáneo de velocidad cero y
determinar la velocidad de un punto de un cuerpo mediante este
método.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia rotatorio.

16.1 Movimiento plano de un cuerpo


rígido
En este capítulo se analizará la cinemática plana de un cuerpo rígido.
Este estudio es importante en el diseño de engranes, levas y meca-
nismos utilizados en muchas operaciones mecánicas. Una vez que
entendamos bien la cinemática, podremos aplicar las ecuaciones de
movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que actúan en el cuerpo
con el movimiento del cuerpo.
El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus
partículas se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un
plano fijo. Existen tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rígido,
en orden de complejidad creciente, los cuales son

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312 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

Trayectoria de traslación rectilínea Trayectoria de traslación curvilínea


(a) (b)

Rotación alrededor de un eje fijo Movimiento plano general


(c) (d)
Fig. 16-1
16

• Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el


cuerpo permanece paralela a su orientación original durante todo
el movimiento. Cuando las trayectorias del movimiento de dos
puntos cualesquiera del cuerpo son líneas paralelas, el movimiento
se llama traslación rectilínea, figura 16-1a. Si las trayectorias del
movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas equidistan-
tes, el movimiento se llama traslación curvilínea, figura 16-1b.
• Rotación alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira
alrededor de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que
quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias
circulares, figura 16-1c.
• Movimiento plano general. Cuando un cuerpo se somete a un
movimiento plano general, experimenta una combinación de
traslación y rotación, figura 16-1d. La traslación se presenta en
un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje
perpendicular al plano de referencia.
En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de
estos movimientos. En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos
sometidos a estos movimientos.

Traslación curvilínea
Movimiento plano general

r
r

Traslación rectilínea Rotación alrededor de un eje fijo

Fig. 16-2

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16.2 TRASLACIÓN 313

16.2 Traslación
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a trasla-
ción curvilínea en el plano x-y, figura 16-3.

y
B

rBA
rB

A Sistema de
coordenadas trasladante
rA

x
O Sistema de
coordenadas fijo
16
Fig. 16-3

Posición. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se


definen con respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de
vectores de posición rA y rB. El sistema de coordenadas x¿, y¿ trasla-
dante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo sucesivo
conocido como punto base. La posición de B con respecto a A está
denotada por el vector de posición relativa rB>A (“r de B con respecto a
A”). Por suma vectorial,
r"  r! r"!

Velocidad. Una relación entre las velocidades instantáneas de A


y B se obtiene mediante la derivada con respecto al tiempo de esta
ecuación, de la cual resulta vB  vA  drB>A>dt. En este caso vA y vB
denotan velocidades absolutas puesto que estos vectores se miden con
respecto a los ejes x, y. El término drB>A>dt  0, puesto que la magni-
tud de rB>A es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste
traslada la dirección de rB>A también es constante. Por consiguiente,
v"  v!

Aceleración. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de


la ecuación de velocidad se obtiene una relación similar entre las ace-
leraciones instantáneas de A y B:
a"  a!

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un


cuerpo rígido sometidos a traslación rectilínea o curvilínea se mueven
con la misma velocidad y aceleración. Por consiguiente, la cinemática Los usuarios de este juego mecánico se
someten a traslación curvilínea, puesto que
del movimiento de una partícula, analizada en el capítulo 12, también
el vehículo describe una trayectoria circu-
puede utilizarse para especificar la cinemática de puntos localizados en lar aunque siempre permanece en posición
un cuerpo rígido trasladante. vertical.

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314 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

16.3 Rotación alrededor de un eje fijo


Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P
localizado en él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para
estudiar este movimiento es necesario analizar primero el movimiento
angular del cuerpo alrededor del eje.
d
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no
puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos expe-
rimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la
figura 16-4a y el movimiento angular de una línea radial r localizada en

el plano sombreado.

Posición angular. En el instante que se muestra, la posición


angular de r está definida por el ángulo , medido desde una línea de
referencia fija hasta r.

Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el


cual puede medirse como una diferencial dU, se llama desplazamiento
O angular.* La magnitud de este vector es d, medida en grados, radia-
16
r nes o revoluciones, donde 1 rev  2 rad. Como el movimiento es
P en torno a un eje fijo, la dirección de dU siempre es a lo largo de este
d. eje. Específicamente, la dirección se determina con la regla de la mano
. derecha; es decir, los dedos de la mano derecha se curvan en el sentido
de rotación, de modo que en este caso el pulgar, o dU, apunta hacia
arriba, figura 16-4a. En dos dimensiones, como se muestra en la vista
desde arriba del plano sombreado, figura 16-4b tanto  como d están
en sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar
apunta hacia fuera de la página.
(a)
Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la posi-
ción angular se conoce como velocidad angular V (omega). Como dU
ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces,

D.
(a  /  (16-1)
DT

La magnitud de este vector se suele medir en rad>s. Aquí está expresa-


 do en forma escalar, puesto que su dirección también va a lo largo del
eje de rotación, figura 16-4a. Cuando se indica el movimiento angular
en el plano sombreado, figura 16-4b, podemos referirnos al sentido de
O
rotación como en sentido de las manecillas del reloj o en sentido con-
r trario a las manecillas del reloj. En este caso elegimos arbitrariamente
las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del reloj como posi-
P tivas y esto se indica por medio del bucle que aparece entre paréntesis
d
al lado de la ecuación 16-1. Dese cuenta, sin embargo, que el sentido
.
direccional de V en realidad es hacia fuera de la página.
(b)
*En la sección 20.1 se demuestra que las rotaciones finitas o los desplazamientos
Fig. 16-4 angulares finitos no son cantidades vectoriales, aun cuando las rotaciones diferenciales
dU son vectores.

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 315

Aceleración angular. La aceleración angular A (alfa) mide el


cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud
de este vector es

D/
(a    (16-2)
DT

Con la ecuación 16-1, también es posible expresar como

D2.
(a    (16-3)
DT2

La línea de acción de A es la misma que la de V, figura 16-4a; sin embar-


go, su sentido de dirección depende de si V se incrementa o decrece. Si V
decrece, entonces A se llama desaceleración angular y por consiguiente 16
su dirección se opone a V.
Al eliminar dt de las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relación
diferencial entre la aceleración angular, la velocidad angular y el des-
plazamiento angular, es decir,

(a   D.  / D/ (16-4)

La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y


las desarrolladas para movimiento rectilíneo de una partícula (v  ds>dt,
a  dv>dt, y a ds  v dv) debe ser aparente.

Aceleración angular constante. Si la aceleración angular del


cuerpo es constante, A  Ac, entonces cuando se integran las ecuaciones
16-1, 16-2 y 16-4, se obtiene un conjunto de fórmulas que relacionan la
velocidad angular, la posición angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas
ecuaciones son semejantes a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron
para movimiento rectilíneo. Los resultados son

(a  /  /0 CT (16-5)
(a  .  .0 /0T 12 CT2 (16-6)
(a  /2  /20 2C. .0 (16-7)
Aceleración angular constante

En este caso, 0 y 0 son los valores iniciales de la posición angular y la


velocidad angular del cuerpo, respectivamente.

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316 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

O
r v

P

O d
r (d)
v
 P
ds
rP

Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rígido de la


figura 16-4c gira, el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria
(c)
circular de radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria está con-
tenida en el plano sombreado de la vista superior, figura 16-4d.
Fig. 16-4 (cont.)
Posición y desplazamiento. La posición de P está definida por el
vector de posición r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo
16 gira d entonces P se desplazará ds  r d.
Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir
ds  r d entre dt de modo que

V  /R (16-8)

Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la dirección de v es tan-


gente a la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la dirección de v también pueden tenerse
en cuenta si se utiliza el producto vectorial de V y rP (vea el apéndice
B). En este caso, la dirección rP es de cualquier punto sobre el eje de
rotación al punto P, figura 16-4c. Tenemos

v  
r0 (16-9)

El orden de los vectores en esta formulación es importante, puesto


que el producto vectorial no es conmutativo, es decir, V  rP Z rP  V.
Observe en la figura 16-4c cómo se establece la dirección correcta de
v con la regla de la mano derecha. Los dedos de la mano derecha se
enroscan de V hacia rP (V “cruz” rP). El pulgar indica la dirección
correcta de v, la cual es tangente a la trayectoria en la dirección del
movimiento. De acuerdo con la ecuación B-8, la magnitud de v en la
ecuación 16-9 es v  rP seno , y puesto que r  rP seno , figura
16-4c, entonces v  r, la cual concuerda con la ecuación 16-8. Como
un caso especial, el vector de posición r puede elegirse para rP. Aquí, r
queda en el plano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad del
punto P es

v  
r (16-10)

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 317

Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de


sus componentes normal y tangencial. Como at  dv>dt y an  v2>,
donde   r, v  r y  d >dt, tenemos
,
AT  R (16-11)
a
O an
r at
AN  /2R (16-12)  P
rP

El componente tangencial de la aceleración, figuras 16-4e y 16-4f, repre-


senta el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad.
Si la rapidez de P se incrementa, entonces at actúa en la misma dirección
que v; si se reduce, at actúa en la dirección opuesta de v, y finalmente, si
permanece constante, at es cero.
La componente normal de la aceleración representa el cambio con (e)
respecto al tiempo de la dirección de la velocidad. La dirección de an
siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e y
16-4f.
Al igual que la velocidad, la aceleración del punto P puede expresar- 16
se en función del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos
la derivada con respecto al tiempo de la ecuación 16-9, tenemos O a

an
Dv D Dr0 at
a  
r0 
P
DT DT DT

(f)
Si se recuerda que A  dV>dt y se utiliza la ecuación 16-9 (drP>dt 
v  V  rP), se obtiene Fig. 16-4 (cont.)

a 
r0 

r0 (16-13)

Por la definición del producto vectorial, la magnitud del primer término


de la derecha es at  rP seno   r, y por la regla de la mano derecha,
A  rP está en la dirección de at, figura 16-4e. Asimismo, la magnitud
del segundo término es an  2rP seno   2r, y al aplicar la regla de
la mano derecha dos veces, primero para determinar el resultado vP 
V  rP entonces V  vP, se ve que este resultado está en la misma direc-
ción que an, como se muestra en la figura 16-4e. Si observamos que ésta
también es la misma dirección que r, la cual queda en el plano del
movimiento, podemos expresar an en una forma mucho más simple que
an   2r. Por consiguiente, la ecuación 16-13 puede identificarse por
sus dos componentes como

a  aT aN
(16-14)

r /2r

Puesto que at y an son perpendiculares entre sí, si se requiere, la magni-


tud de la aceleración puede determinarse con el teorema de Pitágoras,
es decir, A  A2N A2T , figura 16-4f.

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318 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

Los engranes utilizados en la operación


de una grúa giran alrededor de ejes fijos.
Los ingenieros deben ser capaces de rela-
cionar sus movimientos angulares para
diseñar apropiadamente este sistema de
engranes.

16

Puntos importantes

• Un cuerpo puede experimentar dos tipos de traslación. Durante


la traslación rectilínea todos los puntos siguen trayectorias de
línea recta paralelas, y durante la traslación curvilínea los pun-
tos siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son
equidistantes una de otra.
• Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con
la misma velocidad y aceleración.
• Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un
eje fijo siguen trayectorias circulares.
• La relación d  d se deriva de  d >dt y  d>dt al
eliminar dt.
• Una vez conocidos los movimientos angulares y , pueden
determinarse la velocidad y aceleración de cualquier punto del
cuerpo.
• La velocidad siempre actúa tangente a la trayectoria del mo-
vimiento.
• La aceleración tiene dos componentes. La aceleración tangen-
cial mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se deter-
mina con at  r. La aceleración normal mide el cambio de la
dirección de la velocidad y se determina con an  2r.

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 319

Procedimiento para el análisis


La velocidad y aceleración de un punto localizado en un cuerpo
rígido que gira alrededor de un eje fijo se determinan mediante el
siguiente procedimiento.

Movimiento angular.
• Establezca el sentido positivo de rotación alrededor del eje de
rotación y muéstrelo junto a cada ecuación cinemática confor-
me se aplique.
• Si se conoce una relación entre dos de las cuatro variables , ,
 y t, entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una
de las siguientes ecuaciones cinemáticas, la cual relaciona las
tres variables.

D. D/
/     D.  / D/
DT DT

• Si la aceleración angular del cuerpo es constante, entonces pue-


16
den utilizarse las siguientes ecuaciones:
/  /0 CT
.  .0 /0T 12 CT2
/2  /20 2C. .0

• Una vez que se obtiene la solución, el sentido de , y se


determina con el signo algebraico de sus cantidades numéricas.

Movimiento de un punto P.
• En la mayoría de los casos, la velocidad de P y sus dos com-
ponentes de aceleración se determinan con las ecuaciones
escalares
V  /R
AT  R
AN  /2R

• Si la geometría del problema es difícil de visualizar, deberán


utilizarse las siguientes ecuaciones vectoriales:
v  
r0  
r
a T 
r0 
r
a N  

r0  /2r

• En este caso la dirección de rP es desde cualquier punto sobre


el eje de rotación al punto P, mientras que r queda en el plano
del movimiento de P. Cualquiera de estos vectores, junto con
V y A, deberán expresarse en función de sus componentes i, j,
k, y, si es necesario, los productos vectoriales determinados al
utilizar una expansión determinante (vea la ecuación B-12).

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320 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

EJEMPLO 16.1
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura
16-5, la cual inicialmente está en reposo cuando   0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleración a  (4t) m>s2,
donde t está en segundos, determine, como una función del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición angular de la
línea OP en radianes.
P
a SOLUCIÓN
Parte (a). La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
F describe una trayectoria circular y su aceleración tiene componen-
tes tanto tangenciales como normales. La componente tangencial es
Fig. 16-5 (aP)t  (4t) m>s2, puesto que la cuerda está enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la acelera-
ción angular de la rueda es

16 c  A0T  R
4T ms2  0.2 m
  20T rads2b

Con este resultado y  d >dt, ahora podemos determinar la


velocidad angular de la rueda, puesto que esta ecuación relaciona
, t y . Al integrar, con la condición inicial de que  0 cuando
t  0, se obtiene

D/
c     20T rads2
DT
/ T
D/  20T DT
'0 '0
/  10T2 radsb Resp.

Parte (b). Con este resultado y  d>dt, podemos determinar la


posición angular  de OP, puesto que esta ecuación relaciona ,
y t. Al integrar, con la condición inicial de que   0 cuando t  0,
tenemos

D.
c   /  10T2 rads
DT
. T
D.  10T2 DT
'0 '0
.  3.33T3 rad Resp.

NOTA: no podemos utilizar la ecuación de aceleración angular


constante, puesto que es una función del tiempo.

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 321

EJEMPLO 16.2
El motor que se muestra en la fotografía se utiliza para hacer girar
un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles
del diseño se muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al
motor comienza a girar desde el punto de reposo con una acelera-
ción angular constante de A  2 rad>s2, determine las magnitudes
de la velocidad y aceleración del punto P en la rueda, después de
que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que la banda
de transmisión no se resbala en la polea y la rueda.

SOLUCIÓN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revolucio-
nes en radianes. Como una revolución equivale a 2 rad, entonces

2) rad
.!  2 rev 2 3  12.57 rad
1 rev
0.15 m
A aA  2 rad/
rad/s2 16
Como A es constante, la velocidad angular de la polea A es por
consiguiente

c  /2  /20 2C. .0


/2!  0 22 rads212.57 rad 0 0 m
0.4

/!  7.090 rads B

La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la P


aceleración cuando pasa por la polea y la rueda. Por tanto, (a)

V  /!R!  /"R" ; 7.090 rads 0.15 m  /"0.4 m


/"  2.659 rads
AT  !R!  "R" ; 2 rads2 0.15 m  "0.4 m
"  0.750 rads2

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático


en la figura 16-6b, tenemos

V0  /"R"  2.659 rads 0.4 m  1.06 ms Resp. aP


(aP)n
A0T  "R"  0.750 rads2 0.4 m  0.3 ms2 (aP)t
P
A0N  /2"R"  2.659 rads20.4 m  2.827 ms2 vP

(b)
Por tanto
Fig. 16-6
A 0  0.3 ms22 (2.827 ms22  2.84 ms2 Resp.

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 323

PROBLEMAS

•16-1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una veloci- *16-4. El péndulo (rueda) de torsión experimenta osci-
dad angular inicial de 2 rad>s y tiene una aceleración angu- laciones en el plano horizontal, de modo que el ángulo
lar constante de 1 rad>s2. Determine las magnitudes de la de rotación, medido con respecto a la posición de equi-
velocidad y aceleración de un punto en el borde del disco librio, está dado por   (0.5 sen 3t) rad, donde t está en
cuando t  2 s. segundos. Determine la velocidad máxima del punto A
localizado en la periferia de la rueda mientras el péndulo
16-2. Justo después de que se enciende el ventilador, el oscila. ¿Cuál es la aceleración del punto A en función
motor imprime a las aspas una aceleración angular  de t?
(20e0.6t) rad>s2, donde t está en segundos. Determine la
rapidez de la punta P de una de las aspas cuando t  3 s.
¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando
t  0 el aspa está en reposo.

1.75 pies 16
P

2 pies A
.
Prob. 16-2

Prob. 16-4
16-3. El gancho está sujeto a una cuerda que se enrolla
alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el
punto de reposo con una aceleración de 20 pies>s2, deter- •16-5. La ilustración muestra cómo funciona el engrane
mine la aceleración angular del tambor y su velocidad de reversa de una transmisión automotriz. Si el motor hace
angular después de que ha completado 10 revoluciones. girar la flecha A a A  40 rad>s, determine la velocidad
¿Cuántas revoluciones más realizará el tambor después de angular de la flecha motriz, B. El radio de cada engrane
que haya completado las primeras 10 y el gancho continúe se enuncia en la figura.
su descenso durante 4 s?

H
/B /A  40 rads

2 pies D A

a  20 piess2 rG  80 mm
rC  rD  40 mm
F E rE  rH  50 mm
rF  70 mm

Prob. 16-3 Prob. 16-5

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324 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

16-6. En la figura se muestra el mecanismo elevador del •16-9. Cuando sólo dos engranes están engranados, el
cristal de la ventanilla de un automóvil. Aquí la manija engrane propulsor A y el engrane propulsado B siempre
hace girar la pequeña rueda dentada C, que a su vez hace girarán en direcciones opuestas. Para hacerlos que giren
girar el engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que en la misma dirección se utiliza un engrane loco o guía C.
eleva el bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se En el caso que se ilustra, determine la velocidad angular
desliza libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 del engrane B cuando t  5 s, si el engrane A comienza a
rad>s, determine la rapidez de los puntos A y E y la rapi- girar desde el punto de reposo con una aceleración angu-
dez vw del cristal en el instante   30°. lar A  (3t  2) rad>s2, donde t está en segundos.

vw

D
20 mm B
0.5 rads
C 75 mm C A
A
50 mm 50 mm 50 mm
A
SB
200 mm E

16 F . Engrane Engrane
200 mm loco propulsor

Prob. 16-6 Prob. 16-9

16-7. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor 16-10. Durante una ráfaga de viento, las aspas de un
fuera de borda es rA  0.5 pulg y el del piñón diferencial molino de viento experimentan una aceleración angular
B en la hélice es rB  1.2 pulg. Determine la velocidad de  (0.2) rad>s2 donde  está en radianes. Si inicial-
angular de la hélice en t  1.5 s, si la flecha motriz gira con mente la velocidad angular de las aspas es 5 rad>s, deter-
una aceleración angular  (400t3) rad>s2, donde t está en mine la rapidez del punto P, localizado en la punta de una
segundos. En principio, la hélice está en reposo y el arma- de las aspas, justo después de que ésta ha realizado dos
zón del motor no se mueve. revoluciones.

*16-8. Para el motor fuera de borda del problema 16-7,


determine la magnitud de la velocidad y aceleración del
punto P localizado en la punta de la hélice en el instante   (0.2.) rads2
t  0.75 s. P

2.5 pies

B
2.20 pulg

Probs. 16-7/8 Prob. 16-10

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16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 325

16-11. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda 16-14. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un
ser impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la eje fijo con una velocidad angular de  (2t  3) rad>s,
armadura S en el motor gira con una velocidad angular donde t está en segundos. Determine las componentes tan-
constante de 40 rad>s, determine la velocidad angular de gencial y normal de la aceleración de un punto localizado
la lata. Los radios de S, la lata P, la rueda motriz D, y en el borde del disco cuando el desplazamiento angular es
de los engranes A, B y C, son rS  5 mm, rP  40 mm,   40 rad.
rD  7.5 mm, rA  20 mm, rB  10 mm y rC  25 mm,
respectivamente. 16-15. La polea A de 50 mm de radio de la secadora de ropa
gira con una aceleración angular de !  (27.A12) rads2,
donde A está en radianes. Determine su aceleración angu-
lar cuando t  1 s, a partir del punto de reposo.
*16-16. Si la polea del motor A de 50 mm de radio de la
secadora de ropa gira con una aceleración angular de
D
A  (10  50t) rad>s2, donde t está en segundos, determi-
C ne su velocidad angular cuando t  3 s, a partir del punto
de reposo.
P
B
A

16

Prob. 16-11
50 mm
A

*16-12. Si el motor del taladro eléctrico hace girar la fle-


cha de la armadura S con una aceleración angular cons-
tante de S  30 rad>s2, determine su velocidad angular
después de que ha realizado 200 revoluciones a partir del Probs. 16-15/16
punto de reposo.
•16-17. La flecha S de la armadura de la aspiradora gira
•16-13. Si el motor del taladro eléctrico hace girar la
con una aceleración angular de  4 3>4 rad>s2, donde
flecha de la armadura S con una velocidad angular de
está en rad>s. Determine la velocidad angular del cepillo
S  (100t1>2) rad>s, determine su velocidad y aceleración
cuando t  4 s, a partir del punto de reposo. Los radios de
angulares en el instante en que ha realizado 200 revolu-
la flecha y el cepillo son de 0.25 pulg y 1 pulg, respectiva-
ciones, a partir del punto de reposo.
mente. Ignore el espesor de la banda motriz.

A S A S

Probs. 16-12/13 Prob. 16-17

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