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un cuerpo rígido 16
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
• Clasificar los diversos tipos del movimiento plano de un cuerpo
rígido.
• Investigar la traslación y el movimiento angular con respecto a un
eje fijo de un cuerpo rígido.
• Estudiar el movimiento plano mediante un análisis del movimien-
to absoluto.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia trasladante.
• Demostrar cómo hallar el centro instantáneo de velocidad cero y
determinar la velocidad de un punto de un cuerpo mediante este
método.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia rotatorio.
Traslación curvilínea
Movimiento plano general
r
r
Fig. 16-2
16.2 Traslación
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a trasla-
ción curvilínea en el plano x-y, figura 16-3.
y
y
B
rBA
rB
x
A Sistema de
coordenadas trasladante
rA
x
O Sistema de
coordenadas fijo
16
Fig. 16-3
D.
(a / (16-1)
DT
D/
(a (16-2)
DT
D2.
(a (16-3)
DT2
(a D. / D/ (16-4)
(a / /0 CT (16-5)
(a . .0 /0T 12 CT2 (16-6)
(a /2 /20 2C.
.0 (16-7)
Aceleración angular constante
O
r v
P
O d
r (d)
v
P
ds
rP
V /R (16-8)
v
r0 (16-9)
v
r (16-10)
an
Dv D Dr0 at
a
r0
P
DT DT DT
(f)
Si se recuerda que A dV>dt y se utiliza la ecuación 16-9 (drP>dt
v V rP), se obtiene Fig. 16-4 (cont.)
a
r0
r0 (16-13)
a aT aN
(16-14)
r
/2r
16
Puntos importantes
Movimiento angular.
• Establezca el sentido positivo de rotación alrededor del eje de
rotación y muéstrelo junto a cada ecuación cinemática confor-
me se aplique.
• Si se conoce una relación entre dos de las cuatro variables ,
,
y t, entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una
de las siguientes ecuaciones cinemáticas, la cual relaciona las
tres variables.
D. D/
/ D. / D/
DT DT
Movimiento de un punto P.
• En la mayoría de los casos, la velocidad de P y sus dos com-
ponentes de aceleración se determinan con las ecuaciones
escalares
V /R
AT R
AN /2R
EJEMPLO 16.1
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura
16-5, la cual inicialmente está en reposo cuando 0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleración a (4t) m>s2,
donde t está en segundos, determine, como una función del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición angular de la
línea OP en radianes.
P
a SOLUCIÓN
Parte (a). La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
F describe una trayectoria circular y su aceleración tiene componen-
tes tanto tangenciales como normales. La componente tangencial es
Fig. 16-5 (aP)t (4t) m>s2, puesto que la cuerda está enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la acelera-
ción angular de la rueda es
16 c A0T R
4T ms2 0.2 m
20T rads2b
D/
c 20T rads2
DT
/ T
D/ 20T DT
'0 '0
/ 10T2 radsb Resp.
D.
c / 10T2 rads
DT
. T
D. 10T2 DT
'0 '0
. 3.33T3 rad Resp.
EJEMPLO 16.2
El motor que se muestra en la fotografía se utiliza para hacer girar
un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles
del diseño se muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al
motor comienza a girar desde el punto de reposo con una acelera-
ción angular constante de A 2 rad>s2, determine las magnitudes
de la velocidad y aceleración del punto P en la rueda, después de
que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que la banda
de transmisión no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCIÓN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revolucio-
nes en radianes. Como una revolución equivale a 2 rad, entonces
2) rad
.! 2 rev 2 3 12.57 rad
1 rev
0.15 m
A aA 2 rad/
rad/s2 16
Como A es constante, la velocidad angular de la polea A es por
consiguiente
/! 7.090 rads B
(b)
Por tanto
Fig. 16-6
A 0 0.3 ms22 (2.827 ms22 2.84 ms2 Resp.
PROBLEMAS
•16-1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una veloci- *16-4. El péndulo (rueda) de torsión experimenta osci-
dad angular inicial de 2 rad>s y tiene una aceleración angu- laciones en el plano horizontal, de modo que el ángulo
lar constante de 1 rad>s2. Determine las magnitudes de la de rotación, medido con respecto a la posición de equi-
velocidad y aceleración de un punto en el borde del disco librio, está dado por (0.5 sen 3t) rad, donde t está en
cuando t 2 s. segundos. Determine la velocidad máxima del punto A
localizado en la periferia de la rueda mientras el péndulo
16-2. Justo después de que se enciende el ventilador, el oscila. ¿Cuál es la aceleración del punto A en función
motor imprime a las aspas una aceleración angular de t?
(20e0.6t) rad>s2, donde t está en segundos. Determine la
rapidez de la punta P de una de las aspas cuando t 3 s.
¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando
t 0 el aspa está en reposo.
1.75 pies 16
P
2 pies A
.
Prob. 16-2
Prob. 16-4
16-3. El gancho está sujeto a una cuerda que se enrolla
alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el
punto de reposo con una aceleración de 20 pies>s2, deter- •16-5. La ilustración muestra cómo funciona el engrane
mine la aceleración angular del tambor y su velocidad de reversa de una transmisión automotriz. Si el motor hace
angular después de que ha completado 10 revoluciones. girar la flecha A a
A 40 rad>s, determine la velocidad
¿Cuántas revoluciones más realizará el tambor después de angular de la flecha motriz,
B. El radio de cada engrane
que haya completado las primeras 10 y el gancho continúe se enuncia en la figura.
su descenso durante 4 s?
H
/B /A 40 rads
2 pies D A
a 20 piess2 rG 80 mm
rC rD 40 mm
F E rE rH 50 mm
rF 70 mm
16-6. En la figura se muestra el mecanismo elevador del •16-9. Cuando sólo dos engranes están engranados, el
cristal de la ventanilla de un automóvil. Aquí la manija engrane propulsor A y el engrane propulsado B siempre
hace girar la pequeña rueda dentada C, que a su vez hace girarán en direcciones opuestas. Para hacerlos que giren
girar el engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que en la misma dirección se utiliza un engrane loco o guía C.
eleva el bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se En el caso que se ilustra, determine la velocidad angular
desliza libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 del engrane B cuando t 5 s, si el engrane A comienza a
rad>s, determine la rapidez de los puntos A y E y la rapi- girar desde el punto de reposo con una aceleración angu-
dez vw del cristal en el instante 30°. lar A (3t 2) rad>s2, donde t está en segundos.
vw
D
20 mm B
0.5 rads
C 75 mm C A
A
50 mm 50 mm 50 mm
A
SB
200 mm E
16 F . Engrane Engrane
200 mm loco propulsor
16-7. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor 16-10. Durante una ráfaga de viento, las aspas de un
fuera de borda es rA 0.5 pulg y el del piñón diferencial molino de viento experimentan una aceleración angular
B en la hélice es rB 1.2 pulg. Determine la velocidad de (0.2) rad>s2 donde está en radianes. Si inicial-
angular de la hélice en t 1.5 s, si la flecha motriz gira con mente la velocidad angular de las aspas es 5 rad>s, deter-
una aceleración angular (400t3) rad>s2, donde t está en mine la rapidez del punto P, localizado en la punta de una
segundos. En principio, la hélice está en reposo y el arma- de las aspas, justo después de que ésta ha realizado dos
zón del motor no se mueve. revoluciones.
2.5 pies
B
2.20 pulg
16-11. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda 16-14. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un
ser impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la eje fijo con una velocidad angular de
(2t 3) rad>s,
armadura S en el motor gira con una velocidad angular donde t está en segundos. Determine las componentes tan-
constante de 40 rad>s, determine la velocidad angular de gencial y normal de la aceleración de un punto localizado
la lata. Los radios de S, la lata P, la rueda motriz D, y en el borde del disco cuando el desplazamiento angular es
de los engranes A, B y C, son rS 5 mm, rP 40 mm, 40 rad.
rD 7.5 mm, rA 20 mm, rB 10 mm y rC 25 mm,
respectivamente. 16-15. La polea A de 50 mm de radio de la secadora de ropa
gira con una aceleración angular de ! (27.A12) rads2,
donde A está en radianes. Determine su aceleración angu-
lar cuando t 1 s, a partir del punto de reposo.
*16-16. Si la polea del motor A de 50 mm de radio de la
secadora de ropa gira con una aceleración angular de
D
A (10 50t) rad>s2, donde t está en segundos, determi-
C ne su velocidad angular cuando t 3 s, a partir del punto
de reposo.
P
B
A
16
Prob. 16-11
50 mm
A
A S A S