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Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano cuando

esta asume algún conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea
es importante.

Éste se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble


balancín, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el
mecanismo también controla el ángulo del eslabón acoplador que contiene la línea de
salida de interés.

Generación de movimiento de dos posiciones mediante síntesis analítica


Es importante considerar que el mecanismo como se muestra en la figura es esquemático.
Sus dimensiones son desconocidas al principio y deben encontrarse por medio de esta
técnica de síntesis.
De este modo, por ejemplo, la longitud del vector de posición Z1 como se muestra no
indica la longitud final de ese borde del eslabón 3, ni las longitudes (W, Z, U, V) o los
ángulos (θ, φ, σ, ψ) decualquiera de los eslabones mostrados como predicciones del
resultado final.
Problema
Diseñe un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea sobre su eslabón acoplador,
de modo que un punto P en esa línea será el primero en P1, y posteriormente en P2, y
también hará girar la línea un ángulo α2 entre esas dos posiciones de precisión. Encuentre
las longitudes y los ángulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabón
acoplador A1P1 y B1P1, como se muestra en la figura.

Procedimiento
Defina las dos posiciones de precisión deseadas en el plano con respecto a un sistema de
coordenadas XY global de manera arbitraria elegido por medio de vectores de posición
R1 y R2, como se muestra en la figura 1. El cambio del ángulo α2 del vector Z es la
rotación requerida del eslabón acoplador. Observe que el vector de diferencia de posición
P21 define el desplazamiento del movimiento de salida del punto P y se define como:
P21 = R2 − R1 (1)

La longitud de pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1) se definen en


función de los vectores Z1 y S1.
V1 = Z1 − S1 (2.1)

El eslabón bancado 1 también puede definirse en función de las dos díadas.


G1 = W1 + V1 − U1 (2.2)

Por lo tanto, si pueden definirse las dos díadas, W1, Z1 y U1, S1, se habrá definido un
mecanismo que satisface las especificaciones del problema.
Para resolver W1 y Z1, sólo se necesita escribir una ecuación vectorial alrededor del lazo
que incluye ambas posiciones P1 y P2 para la díada del lado izquierdo. Se procede a girar
en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del lazo, y se comienza con W2.

W2 + Z2 − P21 − Z1 − W1 = 0 (3)

Ahora se sustituyen los vectores con sus equivalentes números complejos.

wej(θ+β2 ) + zej(ϕ+α2 ) − P21 ejδ2 − zejϕ − wejθ = 0 (4)

Las sumas de los ángulos en los exponentes se vuelven a escribir como productos de
términos.

wejθ ejβ2 + zejϕ ejα2 − P21 ejδ2 − zejϕ − wejθ = 0 (5.1)

Al simplificar y reacomodar:

wejθ (ejβ2 − 1) + zejϕ (ejα2 − 1) = P21 ejδ2 (5.2)


Observe que las longitudes de los vectores W1 y W2 son de la misma magnitud w porque
presenta el mismo eslabón rígido en dos posiciones diferentes. Se puede decir lo mismo
de los vectores Z1 y Z2 cuya magnitud común es z.

A partir de la ecuación (5.1) Y (5.2)

Parte real:

[𝑤𝑐𝑜𝑠𝜃](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤𝑠𝑒𝑛 𝜃 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧𝑐𝑜𝑠𝜙](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧𝑠𝑒𝑛𝜙]𝑠𝑒𝑛𝛼2 =


𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2 (6.1)

Parte imaginaria

[𝑤𝑠𝑒𝑛𝜃](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧𝑠𝑒𝑛𝜙](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧𝑐𝑜𝑠𝜙]𝑠𝑒𝑛𝛼2 =


𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2 (6.2)

En estas dos ecuaciones hay 8 variables (𝑤, 𝜃, 𝛽2 , 𝑧, 𝜑, 𝛼2 , 𝑃21 𝑦 𝛿2 ), de las cuales tres
están definidas en el enunciado (𝛼2 , 𝑃21 𝑦 𝛿2 ) y se puede hacer tres como elección libre.

Una estrategia es suponer los valores para los tres ángulos (𝜃, 𝛽2 , 𝜑). Esta elección
también tiene la ventaja de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales en las incógnitas
y, por lo tanto, son fáciles de resolver.

En la ecuación 5.6a, sea

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑠𝑒𝑛 𝜃 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2

𝐵 = [𝑐𝑜𝑠𝜙](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑠𝑒𝑛𝜙]𝑠𝑒𝑛𝛼2 (7.1)

𝐶 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2

En la ecuación 5.6b, sea

𝐴 = 𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑐𝑜𝑠𝜃 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2

𝐵 = [𝑠𝑒𝑛𝜙](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑐𝑜𝑠𝜙]𝑠𝑒𝑛𝛼2 (7.2)

𝐶 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2
Entonces:

𝐴𝑤 + 𝐵𝑧 = 𝐶
(7.3)
𝐷𝑤 + 𝐸𝑧 = 𝐹

Resolviendo:

𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝑤=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
(7.4)
𝐴𝐹 − 𝐶𝐷
𝑧=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

Una segunda estrategia es suponer una longitud z y el ángulo 𝜑 para el vector Z1 y la


excursión
angular 𝛽2 del eslabón 2 y luego resolver para el vector W1. Éste es un método
comúnmente utilizado.

𝑊1𝑥 = 𝑤𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑊1𝑦 = 𝑤𝑠𝑒𝑛𝜃
(8.1)
𝑍1𝑥 = 𝑧𝑐𝑜𝑠𝜙

𝑍1𝑦 = 𝑧𝑠𝑒𝑛𝜙

Al sustituir en 1.6,

[𝑤1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛼2 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2
(8.2)
[𝑤1𝑦 ](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤1𝑥 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛼2 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2

𝑍1𝑥 𝑦 𝑍1𝑦 son conocidos por la ecuación 1.8 con z y 𝜑 supuestos como selecciones
libres. Tenemos:

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1 𝐵 = 𝑠𝑒𝑛𝛽2 ; 𝐶 = 𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1;

(8.3)
𝐷 = 𝑠𝑒𝑛𝛼2 ; 𝐸 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2 ; 𝐹 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2 ;
Al sustituir

𝐴𝑊1𝑥 − 𝐵𝑊1𝑦 + 𝐶𝑍1𝑥 − 𝐷𝑍1𝑦 = 𝐸


(8.4)
𝐴𝑊1𝑦 − 𝐵𝑊1x + CZ1y − DZ1x = E

La solución es:

A(−CZ1X + DZ1Y + E) + B(−CZ1Y − DZ1X + F)


W1x =
−2A
(8.5)
A(−CZ1Y + DZ1X + E) + B(−CZ1X − DZ1Y + F)
W1Y =
−2A

Cualquiera de estas estrategias da por resultado la definición de una díada izquierda


W1Z1 y las ubicaciones de sus pivotes que proporcionarán la generación de movimiento
especificado.