DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

TAREA N° 3 –ROBÓTICA INDUSTRIAL– NRC: 2893

TEMA:
MECANISMOS DE TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO,
REDUCTORES Y FRENOS.

AUTOR:
MARCELO SAMPEDRO

NIVEL: 9° MECATRÓNICA

FECHA: 07/05/2019

DOCENTE: ING. MARCO SINGAÑA

LATACUNGA

2019
 Tema: MECANISMOS DE TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO, REDUCTORES
Y FRENOS.

Desarrollo

MECANISMOS DE TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO

Son los elementos que transmiten el movimiento entre los actuadores y las
articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en circulares y viceversa.

Deben tener una serie de características técnicas básicas para su perfecto

funcionamiento:

 Tamaño y peso reducido.

 Mínimos juegos u holguras.
 Rendimiento elevado.
 Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.

Los sistemas de transmisión más utilizados en robots industriales son los

siguientes: (Barrientos, 1997)
Tabla 1. Sistemas de transmisión de movimiento.

Entrada-
Denominación Ventajas Inconvenientes
Salida
Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande Desgaste
Circular-
Cadena Distancia grande Ruido
circular
Paralelogramo Pares altos Giro limitado
Cable Poco peso Deformabilidad
Rozamiento
Tornillo sin fin Poca holgura.
Circular-lineal Par elevado
Cremallera Holgura media
Rozamiento
Paralelogramo articulado Inercia baja Control difícil
Lineal-circular
Cremallera Holgura media Rozamiento

Ilustración 1 Mecanismos de Robots Industriales.

Fuente: (Kumar, 2009)
Los reductores de un robot industrial

Son los elementos que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida

del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del
robot industrial, además de tener el objetivo de aumentar la precisión en la
medición del giro del eje sin introducir juegos mecánicos.

Los utilizados en robótica deben tener grandes prestaciones:

 Relación de reducción elevada.

 Par de salida nominal alto.
 Compacto y ligero.
 Bajo momento de inercia.
 Alto rendimiento
 Velocidad de entrada alta.
 Bajo juego angular (Backslash).
 Alta rigidez torsional.

A continuación, se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para
robots industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e
inconvenientes. (Waurzyniak, 2008)
Tabla 2. Reductores en robots Industriales.

Tipo de reductor Ventajas Inconvenientes

Planetario Bajo coste Gran variedad Alta inercia
Alto par de transmisión Peso elevado
Grandes juegos
Cyclo Media inercia Coste medio
Pequeño peso Bajo par de transmisión
Medios juegos
Harmonic Drive (HD) Baja inercia Alto coste
Bajo peso
Pequeños juegos
 Ilustración 2 Reductores de robots industrial.
Fuente: (Kumar, 2009)

También existen robots industriales sin reductores de accionamiento eléctrico

(Direct Drive), un ejemplo son los robots industriales SCARA.
Ventajas:
 Disminuye fricción.
 Posicionamiento rápido y preciso.
 Mayor controlabilidad, aunque más compleja.
 Simplificación de la mecánica.

Desventajas:
 Necesidad de motores especiales, par elevado a bajas revoluciones con
alta rigidez más caros.
 Reducción de la resolución del codificador de posición, requiere sensores
más precisos.
 Las perturbaciones actúan directamente sobre el par del motor, sin verse
divididas por la reducción.
 Ilustración 3 Reductor de un SCARA.
Fuente: (Gonzáles, 2002)

FRENOS DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Los robots precisan del uso de frenos electromagnéticos que garanticen un
ahorro energético considerable. Un ejemplo de ello es Eide que tiene a
disposición el Freno Biestable FZB que se caracteriza por su capacidad para
mantenerse, tanto frenado, como desfrenado sin necesidad de consumir ningún
tipo de energía procedente de una fuente externa.
En consecuencia, hablamos de un tipo de freno ideal para este tipo de
dispositivos ya que el consumo de energía solamente se produce en el momento
en que tienen lugar pulsos de conmutación, momento en el cual la energía que
se consume y el calor que se genera son mucho menores.
Dicho freno se activa en el momento en que se produce un impulso, pasando de
positivo a negativo.

Ilustración 4 Primera Generación.

Fuente: (Bermejo, 2003).
Aplicaciones de los frenos de un robot industrial:

 Para construcción
 Para elevadores
 Para plataformas motorizadas
 Para maquinaria de control numérico CN
 Para grúa
 Para montacargas
 Para andamio
 Para elevadores y montacargas
 Para góndola
 Para BMU
 Para torre eólica
 Para generadores eólicos
 Para cortadora
 Para urdidor
 Para cableadora
 Para bobinadora
 Para torno
 Para desenrolladora
 Para flejadora
 Para pesadora
 Para envasadora
 Para clasificadora
 Para servomotor
 Para sillas de ruedas eléctricas
 Para centro mecanizado
 Para robot
 Para máquinas de envase
 Para cizalla
 Para carros de golf

Otros frenos de la marca “mayr”:

El freno de motor robusto y económico

 Libre de mantenimiento (sin necesidad de reajustes)

 Fácil instalación
 Caja de freno completamente cerrada en Protección IP 54 o IP 66
 Material de aislamiento clase F
 Puede ser utilizado para el ciclo de trabajo del 100%
 Tiempos de conmutación cortos

Ilustración 5 Freno mayr.

Fuente: (Bermejo, 2003)
 Bibliografía
Barrientos, A. (1997). Fundamentos de robótica. Madrid: Mc Graw Hill.

Bermejo, S. (2003). Desarrollo de robots basados en el comportamiento. Cataluña: UPC.

Gonzáles, V. (Marzo de 2002). Fundamentos de Robótica. Recuperado el 13 de Junio de 2015,

de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.h
tm

Kumar, A. (30 de Enero de 2009). Scribd. Obtenido de CLASIFICACION DE LOS ROBOTS:

https://es.scribd.com/doc/12687023/Clasificacion-de-Los-Robots

Waurzyniak, P. (2008). Masters of Manufacturing: Joseph F. Engelberger. California: Society of

Manufacturing Engineers .