“UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA”

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS

FISICAS Y FORMALES

CURSO: INGENIERIA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACION
TEMA: TRABAJO 1
DOCENTE: ING JUAN CARLOS CUADROS
MACHUCA
PRESENTADO POR:
MARTINEZ MAYCA NICOLAE COD:2012402181 SEC: B

CARPIO BEJARANO DIEGO COD:2010203701 SEC: B

SOLORZANO VALDIVIA JEANKARLO COD:2010240401 SEC: B

VARGAS ANGULO ERNESTO COD:2010701971 SEC: B

Año 2019
4.

0
𝑘1 𝑚1 𝑘3 𝑚1
𝑚1 𝑥1̈
𝐹𝑏1

𝜇 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 𝑥1̇ − 𝑘3 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑚1̈𝑥1

𝜇 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 𝑥1̇ − 𝑘3 𝑥1 + 𝑘3 𝑥2 = 𝑚1̈𝑥1 … … . .1

𝐹𝑏1

𝑘3 𝑚2 𝐹𝑏2 𝑚2
𝑚2 𝑥2̈
𝑘2

𝑘3 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘2 (𝑥2 ) − 𝑏2 𝑥2̇ = 𝑚2̈𝑥2

−𝑘3 𝑥2 + 𝑘3 + 1 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑏2 𝑥2̇ = 𝑚2̈𝑥2 … … … 2

La place 1

𝑥1 (𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝑘1 + 𝑘3 )] = 𝑥2𝑠 𝑘3 𝑈𝑠

La place 2

𝑥2 (𝑠)[𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )] = 𝑘3 𝑘1 (𝑠)

La place 2 en1

𝑘3 𝑥1 𝑠
𝑥1 (𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝑘1 + 𝑘3 )] = 𝑥 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 +𝑘3 ) 1
 𝑥1 (𝑠) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 +𝑘3 )
=
𝑈(𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝑘1 +𝑘3 )[𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 +𝑘3 ) − 𝑘32 ]

𝜉
DATOS: −(
2
)
𝜇𝑝 = 𝑒 √1−𝜉

𝜇𝑝 = 0.2
𝜉
−( )
2
𝑡𝑝 = 1 0.2 = 𝑒 √1−𝜉

𝑊𝑛2 = 𝑘 𝜉 = 0.4559

𝑊𝑛 = √𝑘 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜉 2
𝜋
𝑡𝑝 =
√𝑘 − √1 − 𝜉 2

𝑘 = 12.46

2𝜉𝑊𝑛 = 𝑘 × 𝑘ℎ
2(0.4559)(3.5298) = 12.46𝑘ℎ

𝑘ℎ = 0.2583
4. 𝑥2 (𝑠)
=?
𝑈(𝑠)

La place 1 en 2

𝑘3 𝑥2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑥2 [𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )] = 𝑘3
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝑘1 +𝑘3 )

𝑘32 𝑥2 (𝑠) + 𝑘3 𝑈(𝑠)

𝑥2 [𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )] =
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + (𝑘1 +𝑘3 )

𝑥2 (𝑠) 𝑘3
=
𝑈(𝑠) [𝑚2 𝑠 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )][𝑚2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )] − 𝑘32
2

+ + 16 1
𝑠 + 98 𝑠
- - -

+
16 1
(𝑠 + 0.8) + 16𝑘 𝑠
-
 𝐶(𝑠) 16
= 𝐹𝑇 = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠(0.8 + 16𝑘) + 16

𝑊𝑛2 = 16

𝑊𝑛 = 4

G4

G1 G2 G3

H2

H1

G4/G2

G1 G2 G3

H2*G1

H1
 G1 𝐺1 𝐺4 + 𝐺3 ∗ 𝐺2
1 + 𝐺2(𝐻1 ∗ 𝐺1 𝐺2

H2

G1 𝐺4 + 𝐺2 ∗ 𝐺3
(1 + 𝐺2(𝐻1𝐺1)) + (𝐺4 + 𝐺3𝐺2)𝐻2

(𝐺4 + 𝐺2𝐺3)𝐺1
(1 + 𝐺2(𝐻1𝐺1)) + (𝐺4 + 𝐺3𝐺2)𝐻2 + (𝐺4 + 𝐺3𝐺2)𝐺1

𝑌𝑆 (𝐺4+𝐺3𝐺2)𝐺1
FUNCION TRANSFERENCIA 𝑅𝑆
=
(1+𝐺2(𝐻1𝐺1))+(𝐺4+𝐺3𝐺2)𝐻2+(𝐺4+𝐺3𝐺2)𝐺1
 R1

R1

R2

I2 Z4

Z2

I1

Z1

I1
Z3

1
𝐸𝐴 − 𝐸𝑂 = 𝑍4 ∗ 𝐼2 𝐼2 = 𝑍 ∗ (𝑍3 ∗ 𝐼1 − 𝐸0 …………(1)
4

𝐸𝐵 − 0 = 𝑍3 ∗ 𝐼1 𝐸𝑖 − 𝐸𝑂 = (𝑍2 + 𝑍4 ) ∗ 𝐼2 …………….(2)

𝐸𝐴 = 𝐸𝐵 𝐸𝑖 = (𝑍1 + 𝑍3 ) ∗ 𝐼1………………….(3)
𝑍4 − 𝐼2 + 𝐸𝑂 = 𝑍3 ∗ 𝐼1

1
(1) EN (2) 𝐸𝑖 − 𝐸𝑂 = (𝑧2 + 𝑧4 ) ∗ 𝑧 ∗ (𝑧3 ∗ 𝐼1 − 𝐸𝑂 )
3

1
TODO EN (3) (𝑍1 + 𝑍3 ) ∗ 𝐼1 − 𝐸0 = 𝑍2 + 𝑍4 ) ∗ 𝑍 (𝑍3 ∗ 𝐼1 − 𝐸0 )
4
𝑍 𝑍2 ∗𝑍3
(1 − 𝑍2 − 1) ∗ 𝐸0 = (𝑍1 + 𝑍3 ) − 𝑍4
− 𝑍3 )𝐼1
4

−𝑍2 ∗ 𝐸0 = (𝑍1 ∗ 𝑍4 − 𝑍2 ∗ 𝑍3 ) ∗ 𝐼1 … … … … . . (4)

PARA (3) Y (4)

𝑍2 ∗𝑍3 −𝑍1 ∗𝑍4

𝐸𝑂 𝑍2
𝐸1
= 𝑍1 +𝑍3

𝐸0 𝑍2 ∗𝑍3 −𝑍1 ∗𝑍4

=
𝐸1 𝑍1 ∗𝑍2 +𝑍2 ∗𝑍3

REEMPLAZANDO

1
𝐸0 𝑅1 ∗𝑅2 − ∗𝑅
𝐶𝑆 1
𝐸1
= 1
∗𝑅 +𝑅1 ∗𝑅2
𝐶𝑆 1

𝐸0 𝑅 ∗𝐶𝑆−1
𝐸1
= 𝑅2 ∗𝐶𝑆+1
2

11.-Un sistema de control tiene la estructura de la Figura 8.

La función de transferencia de G(s) es:

𝑠 2 + 2s + 4 s
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2s + 3

Indicar el tipo de sistema y calcular los errores de estado estacionario ante una entrada
escalón y una entrada rampa unitaria cuando K=1

SOLUCION:

𝑌(𝑠) 𝑘(𝑠 2 + 2s + 4 s )
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 2s + 3 + 𝑘(𝑠 2 + 2s + 4 s )

ESCALON UNITARIO
 𝑠 2 + 2s + 4 s 1
𝑒𝑠𝑠= lim 𝑠 [1 − 3 2 2
]
𝑠→0 𝑠 + 𝑠 + 2s + 3 + 𝑠 + 2s + 4 s 𝑠

4
𝑒𝑠𝑠= [1 − ]
3+4

𝑒𝑠𝑠= 0.4286

RAMPA UNITARIA

El error es de tipo 3

1
𝑒𝑠𝑠= =0
∞

10.- Se programó un robot, para que, con una herramienta de soldar, siguiera una
trayectoria prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria dentada que
se muestra en la Figura 7(a). La FT de la planta es:

75(s + 1)
𝐺(𝑠) =
s(s + 5)(s + 20)

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura 7(b). Calcular el error en estado
estacionario.

SOLUCION:

𝑌(𝑠) 1 𝑠(s + 5 )(𝑠 + 20)

= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠(s + 5 )(𝑠 + 20) + 75(𝑠 + 1)

ESCALON UNITARIO
 𝑒𝑠𝑠=lim 𝑠 0.4286
𝑠→0

𝑠(s + 5 )(𝑠 + 20) 1

𝑒𝑠𝑠= lim 𝑠 [ ] 2
𝑠→0 𝑠(s + 5 )(𝑠 + 20) + 75(𝑠 + 1) 𝑠

100
𝑒𝑠𝑠= [ ]
75

𝑒𝑠𝑠= 1.34

5. Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el factor de

amortiguamiento  sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp, la
sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón
unitario.

𝜔𝑑
⍵𝑛 = 4 𝑇𝑝 = = 1.10
𝜋

 = 0.5 𝜔𝑑 = √1 − Ϛ2 = 3.4641


−( )𝜋
√1−Ϛ2 4
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑇𝑠 = =2
0.5(4)

𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.5)
𝑇𝑟 = = 0.605
3.4641

2⍵𝑛 = 0.8 + 16𝑘

2(035)(4) = 0.8 + 16𝑘

𝑘 = 0.2
6. Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una respuesta escalón
unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema.
PROBLEMA 2

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clc

G1=tf(1,[1 10]);
G2=tf(1,[1 1]);
G3=tf([1 0 1],[1 4 4]);
G4=tf([1 1],[1 6]);
H1=tf([1 1],[1 2]);
H2=2;
H3=1;

R1=series(G2,G3);
R2=series(H1,G2);
R3=parallel(R1,G4);
R4=feedback(R3,H2);

R5=series(R2,1/R3);
R6=feedback(R4*G1,R5);
Gtotal=feedback(R6,1)

pzmap(Gtotal)

polo=pole(Gtotal)
cero=zero(Gtotal)
PROBLEMA 7

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clear all
clc

G1=tf(10,conv([1 0],[0.1 1]));

R1=feedback(G1,1);
G=4*series(R1,tf(1,[1 0]));
x1=feedback(G,1)
x2=series(x1,tf([1 0],1))
x3=series(x2,tf([0.1 1],10))
figure(1)
step(x1)
title('Enrada Escalon para x1')
figure(2)
step(x2)
title('Enrada Escalon para x2')
figure(3)
step(x3)
title('Enrada Escalon para x3')

figure(4)
x1r=x1*(tf(1,[1 0]));
step(x1r)
title('Enrada Rampa para x1')
figure(5)
x2r=x2*(tf(1,[1 0]));
step(x2r)
title('Enrada Rampa para x2')
figure(6)
x3r=x3*(tf(1,[1 0]));

step(x3r)
title('Enrada Rampa para x3')
PROBLEMA 9

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clear all
clc

figure(1)
CR1=tf([0.4 1],[1 0.4 1]);
impulse(CR1)
title('c=0.2')
grid on
figure(2)
CR2=tf([0.8 1],[1 0.8 1]);
impulse(CR2)
title('c=0.4')
grid on
figure(3)
CR3=tf([1.2 1],[1 1.2 1]);
impulse(CR3)
title('c=0.6')
grid on
figure(4)
CR4=tf([1.6 1],[1 1.6 1]);
impulse(CR4)
title('c=0.8')
grid on
figure(5)
CR5=tf([2 1],[1 2 1]);
impulse(CR5)
title('c=1')
grid on