UNIVERSIDAD CENTRAL.

Departamento de ingeniería electrónica

.

PLANTA DE TEMPERATURA

Marcos Andrés Angulo Correa

e-mail: manguloc@ucentral.edu.co
Oscar David Martínez Benavides
e-mail: omartinezb1@ucentral.edu.co

RESUMEN:​Este documento presenta el desarrollo de 2. MATERIALES Y MÉTODOS

un sistema de control para una planta de temperatura,
partiendo del comportamiento de la misma a través de
su función de transferencia para posteriormente Laminas de madera prensada
seleccionar los componentes adecuados en cada una Vidrio de 5mm de grosor
de las etapas que aseguren el correcto funcionamiento Bombillo de 100W
del sistema. Ventilador de 12V
Sensor de temperatura LM35
ABSTRACT: ​This document presents the development Protoboard
of a control system for a temperature plant, starting from Software de Matlab
the behavior of the same through its transfer function to Amplificador operacional LM358
later select the appropriate components in each of the Resistencias
stages that ensure the correct functioning of the system .

PALABRAS CLAVES​: Planta de temperatura, Sistema
de control, Función de transferencia.
1. OBJETIVOS
3. MARCO TEÓRICO
3.1 ​Identificación de planta de primer orden
La función de transferencia correspondiente a esta
planta está dada por:

General
● Diseñar e implementar un sistema de control de
temperatura que permita obtener un valor
estable de temperatura tomando un valor de
referencia en la entrada.

Específica
● Determinar la función de transferencia para una
planta de temperatura a partir de datos
obtenidos experimentalmente en el laboratorio.
● Amplificar la señal proporcionada por el sensor
a un valor adecuado que permita hacer una
comparación adecuada con una señal de
referencia.
● implementar un controlador que permita
determinar las acciones a realizar por el
actuador de potencia según la referencia
deseada.
En donde K = ganancia de la planta, τ =constante de
tiempo, θ` = retardo o tiempo muerto, y (t) es la salida
del sistema y u (t) es la entrada.
Para estimar este modelo se hace un análisis sobre las
diferentes curvas que se obtienen. Después de aplicar
varios cambios en escalón de magnitudes apropiadas,
estos cambios producirán una reacción en el sistema de
flujo y nivel, la cual se observa en las diferentes curvas.
Una de estas curvas es la que se representa en la ​figura
1, donde el nivel del tanque está representado por la
línea verde, el flujo por la línea azul y la línea roja
continua que representa el escalón del 10 %.

Figura 1.Respuestas de las plantas continuas ante

entradas escalón(28% al 38%)

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Los valores de t​1 y de t​2 se leen directamente de las

curvas que dan las gráficas. Resolviendo
simultáneamente las ecuación es 2) y 3) se estiman los
valores de θ​,​ y T.

El valor de la ganancia K se obtiene mediante el

cociente Ay/Ax que se interpreta como el cociente entre
el cambio de la variable de salida y el cambio en la
variable de entrada (valor del escalón de entrada).

El modelo se obtiene reemplazando los valores de K,θ​, y

En las curvas obtenidas (​figura ​1) como respuesta se T en la ecuación inicial.
eligen dos puntos representativos. Por lo general, estos
puntos son aquellos para los cuales la respuesta 2.2 Identificación de planta de segundo orden
alcanza el 28,3 % y el 63,2 % de su valor final (es la
sección más lineal de la curva), estos puntos se toman La función de transferencia para una planta de segundo
del tiempo transcurrido a partir del momento de aplicar orden con retardo está dada por
un escalón y la respuesta de estado estable del sistema
en lazo abierto.

Con los datos obtenidos en la ​figura ​2 se plantean las

siguientes ecuaciones:

● Siendo K =​ Ganancia de la planta

● W​n​= ​Frecuencia natural
● ξ = ​Coeficiente de amortiguamiento
● θ​,​ = ​Tiempo muerto de la planta
● t​1​ y t​2​ = ​Constantes de tiempo

El procedimiento para estimar este modelo es muy

similar al anterior de primer orden. En este caso se
eligen tres puntos representativos sobre la curva y no
dos como en el de primer orden de 28,3 % y 63,2 %. Los
tres puntos corresponden a aquellos para los cuales la
respuesta del sistema ha alcanzado el 15 %, 45 % y 75
% del valor total del cambio experimentado por el
sistema ante la aplicación del escalón , como se indica
Figura 2.Curva de reacción para un sistema de primer en la ​figura ​3.
orden

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.
Figura 3.Curva de reacción para un sistema de segundo
orden
De la ​figura ​3 se obtienen los siguientes parámetros.
● Δy = ​Cambio en la salida de planta.
● ΔU= ​Magnitud del escalón aplicado.
● t​1​= ​Tiempo requerido para que la respuesta
alcance el 15 % del cambio total.
● t​2 = ​Tiempo requerido para que la respuesta
alcance el 45 % del cambio total.
● t​3 = ​Tiempo requerido para que la respuesta
alcance el 75 % d el cambio total.
Con los valores estimados para Δy, ΔU, t​1​, t​2​, t​3 se
calculan los parámetros del modelo experimental de la
planta utilizando las siguientes ecuaciones:
3
Los valores de los parámetros estimados con las
ecuaciones 10), 13) y 15) se reemplazan en la ecuación
6) o en la ecuación 7) según sea el valor de 4
(coeficiente de amortiguamiento) y así se obtiene el
modelo experimental de la planta.
4.DESARROLLO
a. Diseño de la Planta :
La planta está construida con 5 láminas de madera, con
unas medidas de 25cm de largo por 25 cm de ancho y
25 cm de alto,en el frente se le colocaron dos vidrios,
uno fijo y otro móvil para poder visualizar lo que hay en
su interior así como para poder manipular los elementos
que se encuentran allí . Además la planta también
cuenta con 4 bases de 5cm de alto para una mejor
ventilación de esta.
En su interior cuenta con un ventilador de 12V el cual
será el encargado de bajar la temperatura de la planta,
Un Bombillo de 110W quién será el encargado de
aumentar la temperatura en la planta y un Sensor de
temperatura LM35 con el cual tomaremos los datos de
temperatura correspondientes en la planta.
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Figura 5. Amplificador Operacional no inversor

Se utilizó como Amplificador Operacional un LM358P

debido a que éste está alimentado entre más
fuente(VCC) y tierra(GND)

Figura 4. Maqueta de la Planta de Temperatura

b. Diseño Amplificador : Figura 6. Amplificador Operacional LM358

Se diseñó un amplificador con una ganancia de 6,1V

aplicando la fórmula de un amplificador operacional no
inversor:
Rf
V out = V in(1 + Rg )

Suponiendo Rg=1KΩ, Vout =11V y que Vin=1.8V

tenemos que:

( VVout
in − 1)Rg = Rf
11V
( 1.8V − 1)1KΩ = Rf
Figura 7. Circuito amplificador
Rf = 5.1KΩ

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c. Diseño del actuador de potencia: Tabla 2. Ganancia(K) , Constantes de tiempo (t1, t2y t3)
de la curva de la planta
Para el actuador de potencia necesario para la planta se
diseñó un circuito de modulación de ancho de pulso
(PWM) que permita obtener el máximo brillo del
bombillo cuando el PWM se encuentre con un ciclo util x 0,2195122
del 100% y que se apague cuando el ciclo útil este en
0%
ѯ 2,06300468

f2(ѯ) 4,76381217

d. Wn 0,05293125

Tabla 3. W​n​= Frecuencia natural ξ = Coeficiente de

amortiguamiento

Tabla 1. Datos tomados

f2(ѯ) 2,62310054

ѳ 80,44325002

e^ѳ 8,63097E+34

K*e^ѳ 1,78117E+33

Tabla 4. f2(ѯ), ѳ,e^ѳ,K*e^ѳ

Figura 8. Curva de Temperatura vs Tiempo de

la planta

e. Función de Transferencia :
Según las fórmulas vistas en el marco teórico y debido a
que al intentar hallar la función de transferencia de
nuestra planta comparándola como si fuera una función
de primer orden, esta no dio, por lo cual decidimos
ajustarla utilizando una función de segundo orden
calculando las siguientes variables que se muestran en Figura 9. Comparación curva experimental y función de
la Tabla 2, Tabla 3 y Tabla 4: transferencia calculada.

También se utilizó la ayuda del programa de Matlab para

K 0,020636943 estimar diferentes funciones de transferencia a partir de
nuestra gráfica tomada experimentalmente mediante la
ayuda del comando “​Ident” que trae consigo la
t1 9,72 40 herramienta. A partir de esto se obtuvieron diferentes
graficas como se observan en las siguientes figuras:
t2 29,16 130

t3 48,6 450

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Figura 10. Ventana ident

Figura 12. Ventana de Process Model

Con la función ident de Matlab se logró obtener una

función de transferencia cercana a la respuesta obtenida
experimentalmente de la planta, que se pudo aproximar
aún más al hacer las respectivas variaciones en los
polos y los ceros.

Figura 13. diagram de bloques en​ simulink ​con una de

las funciones de transferencias estimadas con el
comando ​ident

Figura 11. Estimación de diferentes funciones de

transferencia de segundo orden según el process model

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http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pi
d=S1794-12372007000200014. [Accessed: 14- Mar-
2019].

Figura 14. Curva obtenida en el osciloscopio de simulink

comparada con los datos experimentales de la planta.

Figura 15. datos función de transferencia obtenida

comparada con datos de la planta en excel.

6. CONCLUSIONES
● Es importante identificar correctamente la
forma que tiene el comportamiento de la planta
para así escoger el método correcto para
calcular su función de transferencia
característica y poder así diseñar el
controlador adecuado.
● Matlab es una herramienta muy útil a la hora
de simular una función de transferencia y
hacer una comparación con el comportamiento
real de un sistema.

7. REFERENCIAS
BIBLIOGRÁFICAS
8.
[1]J. Grajales, D. López, J. Muñoz and R. Maldonado,
"CONTROL EN CASCADA POR MÉTODOS DIFUSOS",
Scielo.org.co,​ 2019. [Online]. Available: