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2 – LEIS DO MOVIMENTO
• História: desde os filósofos gregos…
A Estática = É parte da mecânica que trata da análise dos corpos em repouso.
Sócrates, Platão e Aristóteles são os três maiores filósofos da Antiguidade. Foram também grandes estudiosos das
fábulas, por verem nelas um bom exercício para desenvolver a competência argumentativa.
1
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
(1642-1727, Newton formulou as leis fundamentais do Movimento).
F = d/dt(mv) F = ma
F = ma
3
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Estática: Equilíbrio estático Linha de aplicação
direcção e sentido.
As setas designam as forças que actuam em cada objecto. Magnitude do vector F
O símbolo W utiliza-se geralmente para o peso do corpo e símbolo
N a força reactiva ou de contacto no corpo.
Ângulo da direcção
Resistência do ar
N 4
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Estática: Equilíbrio estático
5
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Estática: Equilíbrio estático
Diagramas de corpo livre
T2 T1
IV) antebraço
6
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Estática: Equilíbrio estático
Diagramas de corpo livre.
7
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Estática: Equilíbrio estático
Diagrama anatómico da perna e da anca, para a situação de uma pessoa apoiada
numa só perna, ou num movimento lento de passada, com representação das
acções musculares relevantes e das dimensões:
- Força R, exercida na cabeça do fémur pelo acetábulo;
- Força M, exercida pelo músculo adutor do acetábulo.
Diagramas de corpo livre da perna e da anca.
(XK,YK)
X
Lado adjacente
Y
(XH,YH)
Adj2 + Opp2 = Hyp2
(XK,YK)
Forças são quantidades vectoriais que podem ser somadas de acordo com a lei do paralelogramo.
R
P P S=Q-P
A Q A Q músculo
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise vectorial
Componentes rectangulares de um vector no plano
F Fy
e2 tan =
Fx
e1 Fx = Fx e1 x 2 2
F= Fx + Fy
11
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise vectorial. Análise gráfica
12
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise vectorial
Componentes rectangulares de um vector no plano
Quando 3 ou mais forças actuam numa partícula, as componentes rectangulares da sua resultante podem
ser obtidas por adição algébrica das correspondentes componentes das forças dadas.
Rx = Rx Ry = Ry
A magnitude e a direcção de R pode ser determinada por:
Ry
tan = R= Rx2
+ Ry2
Rx y
R
R2 R3
R1
x
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise vectorial
Componentes rectangulares de um vector no espaço
A força F pode ser obtida em componentes rectangulares. Introduzindo o vector unitário e1, e2 e e3
segundo o eixo x, y e z:
B B B
Fy Fy y Fy
F A F
A
F D
A
D D
O O O
x Fx x Fx x z Fx x
Fz Fz
E E E
C C z Fz C
z z
y
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise vectorial
Componentes rectangulares de um vector no espaço
F y 0
JRF
5
MFy JRFy BW 0 d D
6
x
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.2
Estática: equilíbrio estático
Um reservatório suspenso em 3 cabos
y suporta um peso W=1165N. Determine a
360 mm força que actua em cada cabo.
C 450 mm
D
O
500 mm
y
B 320 mm 360 mm
C 450 mm
z A x D
600 mm
O
500 mm TAC
B 320 mm
TAD TAB
1. Desenhar o diagrama de corpo livre e z
verificar as forças que actuam no balde. A 600 mm x
W = _ (1165 N) j
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
F
2. Resolver cada força em coordenadas cartesianas. F = F = (dx i + dy j + dz k)
d
AB = (450 mm)i + (600 mm)j AB = 750 mm
AC = (600 mm)j _ (320mm)k AC = 680 mm
AD = (_500 mm)i + (600
mm)j + (360 mm)k AD = 860 mm
450 600
j TAB 0.6i 0.8 j
AB
TAB TAB AB TAB TAB i
AB 750 750
AC 600 320 15 8
TAC TAC AC TAC TAC j k TAC j k
AC 680 680 17 17
AD 500 600 360 25 30 18
TAD TAD AD TAD TAD i j k TAD i j k
AD 860 860 860 43 43 43
3. A soma das forças que actuam na partícula (balde) devem estar em equilíbrio.
25
0.6 TAB _ TAD = 0 TAB = 0.9690 TAD (1)
43
15 30
0.8 TAB + TAC + TAD _
1165 N = 0 (2)
17 43
8 18
_
TAC + TAD = 0 TAC = 0.8895 TAD (3)
17 43
TAD = 516 N ; TAB = 500 N; TAC = 459 N 18
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.3
Estática: equilíbrio estático
Equilíbrio de cursores
Os cursores A e B estão ligados por um cabo com 525 mm de comprimento e podem deslizar
livremente nas hastes sem atrito. Se a força P = (341 N) em y, for aplicada ao cursor A, determine:
(a) a força de tracção instalada no cabo quando y = 155 mm;
(b) a intensidade da força Q necessária para manter o equilíbrio do sistema.
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.4 Estática: equilíbrio estático
Força no cotovelo durante o balanço no basebol
Resposta:
A resultante da força que actua no cotovelo é igual à soma das três forças:
F=(FM)eM+(FA)eA+ (FC)eC
F=428(0.79e1+0.17e2+0.59e3)+101(0.21e1-0.98e2)+253(-0.58e1-0.12e2-0.81e3)
• Exercício 2.6
Estática: equilíbrio estático
Ortodontia aplicada no dente incisivo
Observação:
1- Os incisivos são dentes localizados
A fim de forçar um dos dentes incisivos para alinhamento com os medialmente na cavidade bucal (4 dentes
outros dentes da arcada, foi amarrado um elástico a dois molares, incisivos na maxila e 4 na mandíbula),
possuindo a função de corte dos alimentos
um de cada lado, passando pelo dente incisivo, como mostra a no ato da mastigação.
figura. Se a tracção no elástico for 12 N, quais serão a intensidade e 2- O dente não se move sem que exista
a direcção da força aplicada ao dente incisivo? absorção e deposição de tecido ósseo. 21
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.7
Estática: equilíbrio estático
Suspensão do membro inferior
Para suspender a perna engessada de um paciente numa cama de hospital, utilizou-se um peso W e
um cabo de peso desprezável que passa pelas duas roldanas B e C e que tem a outra extremidade
fixa em A. Admite-se que as duas roldanas têm peso e dimensões desprezáveis e que estão
perfeitamente lubrificadas, por forma a que a força de tracção nos três troços AB, BC e CD do cabo
seja a mesma. Para a configuração indicada na figura, determine a intensidade, a direcção e o
sentido da força exercida sobre a perna.
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Posição, velocidade e aceleração em coordenadas cartesianas:
•A posição x é representada por nºs algébricos que podem ser positivos ou negativos. Um valor
positivo para x significa que a partícula se encontra na direcção positiva, e um valor negativo
significa que se encontra na direcção negativa. 23
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
velocidade em coordenadas cartesianas: Conceito de velocidade média e instantânea.
x x dx
v L / T v limt 0 t L / T dt
t
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Posição, velocidade e aceleração em coordenadas cartesianas
A aceleração a é obtida por diferenciação de v em ordem a t,
v dv dv d 2x
a limt 0 t L / T 2 dt a= ou a= 2
dt dt
dv dv dx dv
Ou ainda através de: a dt dx dt v dx
•A velocidade v e aceleração a são representadas por nºs algébricos que podem ser positivos ou
negativos. Um valor positivo para v indica que a partícula se move na direcção positiva, e um
valor negativo que se move na direcção negativa.
•Um valor positivo para a, contudo, pode significar que a partícula se movimenta rapidamente
com movimento acelerado na direcção positiva, ou desacelera movendo-se devagar, na direcção
negativa. Um valor negativo para a deve ser interpretado convenientemente.
O P
x
x
- + 25
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise do sentido do movimento rectilíneo:
– Positivo numa direcção X;
• Análise do sentido do vector velocidade:
– Positivo numa direcção X:
• Sentido do vector aceleração:
– Positivo ou negativo numa direcção X. O sentido do movimento não indica o
sentido do vector aceleração.
v a + +
v a=0 + 0
v a + -
v a - +
v a=0 - 0
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Exercício 2.8
Cinemática da partícula ou ponto material
Movimento de um ponto
Quando um ponto material se movimenta em linha recta a sua posição é definida por:
x 6t 2 t 3
Calcule a velocidade instantânea e a aceleração para todos os instantes de tempo.
x
dx
v(t ) 12t 3t 2
dt
time
v
dv(t ) a
a (t ) 12 6t
dt
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.9
Posição, velocidade e aceleração
O vector posição de um ponto P em movimento no espaço, com origem num ponto fixo “O”,
considerando um referencial “E”, é dado pela expressão:
rP/O=(1.67+3t2)[cos(2t2)e1+sin(2t2)e2] O P
Determine a velocidade e a aceleração do ponto P nesse referencial.
r E
Resposta:
v= [6t cos(2t2)-(6.7t+12t3)sin(2t2)]e1+ [6t sin(2t2)+(6.7t+12t3)cos(2t2)]e2
a=[6cos(2t2)-24t2sin(2t2)-(6.7+36t2)sin(2t2)-(26.8t2+48t4)cos(2t2)]e1+
+[6sin(2t2)+24t2cos(2t2)+(6.7+36t2)cos(2t2)-(26.8t2+48t4)sin(2t2)]e2
• Exercício 2.10
Posição, velocidade e aceleração
A posição de um ponto material que se desloca em linha recta é definida pela relação
x=t^3-6t^2-15t+40, onde x é expresso em metros e t em segundos (t>0). Determine:
a) O instante em que a velocidade será nula.
b) A posição e a distância percorrida pelo ponto até esse instante.
c) A aceleração do ponto nesse instante.
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Tipos de movimento rectilíneo
Movimento rectilíneo uniforme, em que a velocidade v da partícula é constante.
dx
dt
x
x0
t
v ct dx v dt
0
x = x + vt
o
Movimento rectilíneo uniformemente acelerado, em que a aceleração a da partícula é constante.
dv v t
a ct dv a dt v = vo + at
dt v0 0
1
vo at dx v0 at dt
dx x t
x = xo + vot + 2 at2
dt x0 0
dv
v a vdv adx
dx v0
v x
vdv a dx
x0
v2 = vo2 + 2a(x - xo )
Movimento relativo Movimento relativo de 2 pontos materiais xB = xA + xB/A
O A B
Velocidade relativa Aceleração relativa
xA xB/A x
vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A
xB 29
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Movimento curvilíneo
y
v
dr ds
P v= v=
r
dt dt
s
Po
O x
a Nota: Em geral, a aceleração a da partícula não é
y tangente ao caminho da partícula. É definida pela
relação:
dv
P a=
r dt
s
Po
O x 31
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material y
vy
Movimento geral em coordenadas cartesianas
P vx
vz
x, y, e z são as coordenadas rectangulares da partícula P, então
as componentes cartesianas rectangulares da velocidade e da
j r yj
aceleração de P são iguais, respectivamente, à primeira e xi
segunda derivadas em ordem a t : k i x
z zk
y ay
. . .
vx = x vy = y vz = z
ax
P .. .. ..
az
ax = x ay = y az = z
j r
k i x O uso de componentes rectangulares é útil no estudo de
movimento de projecteis.
z 32
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Movimento relativo entre 2 partículas em coordenadas cartesianas
y’
Para 2 partículas A e B em movimento no
B
espaço, o movimento relativo de B em relação a y
A, em relação ao referencial fixo em A em rB rB/A
translação em relação à origem. Sendo rB/A o
vector posição relativo de B em relação a A , rA
teremos:
A x’
rB = rA + rB/A x
z z’
Sendo vB/A e aB/A , respectivamente, a velocidade relativa e a aceleração relativa de
B em relação a A, temos:
vB = vA + vB/A
e
aB = aA + aB/A
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Movimento geral em coordenadas curvilíneas ou intrínsecas
Por vezes é inconveniente representar as
y
componentes da aceleração e velocidade em função C
das componentes rectangulares x, y, e z. v2
an = en
Para uma partícula P movendo-se numa trajectória
plana curva, não necessariamente circular, podem dv
et at = dt et
ser definidos em P os vectores unitários et tangente à en
trajectória e en normal à trajectória com sentido P
dirigido para o centro de curvatura.
O x
O sistema de eixos acompanha o movimento do
ponto.
A velocidade e aceleração são expressas em função das componentes tangencial e normal.
A velocidade da partícula é tangente à trajectória
e dada
2
pela expressão: v v et
A aceleração é dada pela expressão: d v v
a et en
dt
Nota: - v é a velocidade da partícula
- é o raio de curvatura da trajectória.
- O vector velocidade v é tangente à trajectória.
- O vector aceleração a consiste na componente at tangente à trajectória e a componente an
na direcção do centro de curvatura. 34
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material
Movimento geral em coordenadas curvilíneas ou intrínsecas
v = vet
v Vet
dv v2
dv dV det y a= et + en
a et V dt
dt dt dt C
dV de d v2
et V t an = en
dt d dt
dV de d ds dv
et V t
dt d ds dt en et t dt et
a =
P
dV de 1
et V t V x
dt d O
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Cinemática da partícula ou ponto material e
Movimento em coordenadas polares er
Quando a posição da partícula se move num plano definido em r = r er P
coordenadas polares r e , é conveniente utilizar as componentes
radial e transversal sobre o vector posição r da partícula e na direcção
obtida por rotação de 90o no sentido anti-horário, respectivamente.
er e e são os vectores unitários localizados em P na direcção radial e
transversal. Os vectores velocidade e aceleração da partícula, em O x
função das componentes radial e transversal, são:
Nota: é importante notar que ar não é igual à derivada em ordem ao tempo de vr e que a não é igual à
derivada de v.
r r er
der der d
v r er r
r er r
r er r e
dt d dt
der de d
a r er r r e r r e
dt dt dt
r er r e r e r er r e
r r e r 2 r e
2
r
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.11
Movimento do braço numa aula de aeróbia e
er
Uma instrutora de aeróbia faz um movimento de abdução, leva o L
seu braço da posição vertical à posição horizontal do seu ombro e
em 0.6 segundos num ritmo constante. Determine a velocidade e
a aceleração na extremidade do braço, assumindo um er
comprimento do segmento igual a 0.36m.
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.12 movimento relativo
- O braço com comprimento de 0.9 [m] roda em
O Y torno da articulação O com base na expressão:
1,5 10 1 t 2
r - A pulseira B movimenta-se ao longo do braço
r
sem atrito em função da expressão:
r 0,9 0,12t 2
- Calcule :
a) as expressões para a posição instantânea,
velocidade e aceleração da pulseira B.
b) a velocidade e aceleração de B, após uma rotação
X
do braço de 30º=0.52 [rad], correspondente a
1.87[s].
Resolução em coordenadas Cartesianas:
r cos r sin r cos 2r sin r cos rsin
2
r r cos i r sin j v a
r sin r cos r sin 2r cos r 2 sin r cos
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
Resolução em coordenadas Polares:
r rer
v rer r e
0.24 t er 0.9 0.12 t 2 0.3 t e
0.24 t er 0.27 t 0.036 t 3 e
a r r 2 er 2r r e
0.24 0.9 0.12 t 0.3 t e 2 0.24 t 0.3 t 0.9 0.12 t 0.3e
2 2
r
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Análise escalar em coordenadas polares:
v r 2 r 2
a r r 2r r
2 2 2
v r cos r sin r sin r cos
2 2
r 2 r 2
a rcos 2r sin r 2
cos rsin rsin 2r cos r 2 sin r cos
2
2
v v x2 v y2 a a x2 a y2
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Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Dinâmica da partícula ou ponto material: 2ªlei de Newton (momento linear)
Aplicações da lei de movimento
2ª lei de Newton
‘’um ponto material submetido a uma força não nula adquire uma aceleração com módulo
proporcional ao módulo da força e na mesma direcção e sentido desta’’. a=1m/s^2
F=1N
1N=(1kg)(1m/s^2)=1kg.m/s^2 m=1kg
Sendo m a massa da partícula, F o somatório ou resultante, das forças que actuam na partícula,
e a a aceleração relativa a um referencial newtoniano, então:
F
F =mma
a = m dv/dt = d(mv)/dt = d(L)/dt
P=(1kg)(9,81m/s^2)=9,81N
P=9,81N
44
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Dinâmica da partícula ou ponto material: 2ªlei de Newton
Aplicações da lei de movimento
1 s t
ds1 v10 g t sin dt s1 s10 v10 t g (t 2 / 2) sin
ds1
v1
dt s10 0
v10 e s10 são constantes dependentes das condições iniciais do problema. 45
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Dinâmica da partícula ou ponto material: 2ªlei de Newton
Aplicações da lei de movimento
III – Trajectória parabólica de uma bola de golfe
Determine a trajectória de uma bola de golfe lançada com uma velocidade
inicial v0 e com uma inclinação em relação ao plano horizontal. A equação
do movimento, desprezando a resistência do ar é dada por:
mge2 mdv1 dt e1 dv2 dt e2 dv3 dt e3
Neste caso: dv1 dt 0
dv2 dt g
dv3 dt 0 v1 v10 x1 v10t x10
Integrando em ordem ao tempo: v2 gt v20 x2 gt 2 2 v20t x20
v3 v30 x3 v30t x30
Assumindo que a bola está na origem: x10 x20 x30 0
V0 é a velocidade da bola para t=0s v10 V0 cos
v20 V0 sin x1 V0 t cos
v30 0 t 0 x2 V0 t sin gt 2 2
As equações da trajectória: x3 0
A altura máxima que a bola atinge e distância percorrida na direcção 1.
dx2
0
t * V0 g sin , hmax x2 (t * ) V02 2 g sin 2
dt s / 2 x1 t * s 2V02 g sin cos 46
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.14 2ªlei de Newton
Deslizamento de caixas
As caixas A e B são transportadas num sistema tapete rolante. A
caixa A tem uma massa de 30 [kg] e a B uma massa de 15 [kg].
O coeficiente de atrito entre as várias superfícies de contacto é de
s = 0.15 e k = 0.10.
A
Sabendo que = 30o e que a magnitude da força P aplicada na
P B
caixa A é 250N, determine:
(a) A aceleração do bloco A;
(b) A força de tracção na corda.
Famax Movimento
estático
caixa B : WB= 147.15N
N mB a = 15a
Fa
Fk k N
T
P
Q1 Q2
=
Fk = k N Q
Fa
N’ N
F’k = k N’ 48
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Exercício 2.14 2ªlei de Newton
4. Aplicar 2ª lei Newton: A relação entre as forças que actuam na partícula, a massa e a
aceleração é dada por F = ma . O vector F e a podem ser expressos através das componentes
rectangulares ou tangencial e normal.
Caixa A : Fy = 0: N - (294.3) cos 30o = 0 N = 254.87 N
Y WA= 294.3N então: Fk = k N = 0.10 (254.9) = 25.49 N
T Fx = ma: 250 + (294.3) sin 30o - 25.49 - T = 30 a
30o
então: 371.66 - T = 30 a (1)
250N = Caixa B :
X N
mA a = 30a N
WB= 147.15N
Fk = k N
30o T
Fy = 0: N’ - N - (147.15) cos 30o= 0 : N’ = 382.31 N
então: F’k = k N’ = 0.10 (382.31) = 38.23 N
Fx = ma: T - Fk - F’k - (147.15) sin 30 = 15 a
o
Fk = k N =
mB a = 15a
então: T - 137.29 = 15 a (2)
F’k = k N’ N’
Caixa A: Caixa B: F = N
m s
P
N N’
F’m = s N’
Fm = s N
Resposta:
Com base na 2ªlei de Newton, o cálculo para a força no cabo
pode ser efectuado pelo equilíbrio dinâmico da massa:
T-10x9.81=10x3 T=128.1 [N]
Considerando as forças que actuam em (D) é possível
determinar a força que é exercida no braço da desportista:
F=T eD/B
T
rD/B=rA/B+rD/A
rD/B=(0.6e1-0.2e2)+(-0.32cos45ºe1+0.32sin45ºe2)= 0.37e1+0.03e2
eD/B=(0.37e1+0.03e2)/SQRT(0.372+0.032)=0.99e1+0.08e2
mg
F=128.1(-0.99e1-0.08e2) [N] 51
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Dinâmica da partícula ou ponto material: 2ª lei Newton (momento angular)
Aplicações da lei de movimento
y mv
HO = Hz = m(xvy - yvx)
.
Efectuando a derivada temporal do momento angular, HO, e aplicando a 2ª lei de
Newton:
H O r mv r mv v mv r ma M O
H O
Significa que : a soma dos momentos em relação ao ponto O das forças que actuam na partícula
é igual à derivada do momento angular em relação ao mesmo ponto O.
53
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Momento angular de uma partícula em movimento rectilíneo:
– Uma partícula de massa “m” move-se ao longo de uma linha recta,
paralelamente em relação ao eixo das abcissas, com velocidade constante (v).
Determine o valor do momento angular no ponto O.
H o r mv
54
Cap.2 – LEIS DO MOVIMENTO
• Momento angular de uma partícula em movimento de rotação:
– Uma partícula de massa “m” move-se em torno de um eixo fixo, num
movimento plano circular, com velocidade constante (v). Determine o valor do
momento angular no ponto O.
H o r mv
O momento angular será um vector ortogonal ao
plano formado pelo vector “r” e pelo vector “mv”.
H o r . mv sin 90 m.v. r
No movimento de rotação, a componente
cartesiana (z) do vector HO é muito importante.
H oz r. sin( ) mv r mv
Introduzindo o conceito cinemático do movimento:
v wr
H oz r mwr mr2 w
55