INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE ALVARADO

INGENIERÍA MECÁNICA
8° SEMESTRE, GRUPO “UNICO”

MATERIA:
DINAMICA DE MAQUINARIA

DOCENTE:
ING. CARLOS EDUARDO HERMIDA BLANCO

PRODUCTO ACADÉMICO:
 INVESTIGACIÓN

UNIDAD: 1
CINÉTICA EN EL PLANO DE CUERPOS RIGIDOS,
FUERZAS Y ACELERACIONES

PRESENTA:
YARITZA OLIVER FLORES (156Z0127)

FECHA DE ENTREGA:
18-FEBRERO-2019

H. Y G. ALVARADO, VERACRUZ
 INDICE

CINETICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS ......................................... 1

INTRODUCCION: .............................................................................................. 1

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO. PRINCIPIO DE

D´ALEMBERT .................................................................................................... 7

TRASLACION: ................................................................................................... 9

ROTACIÓN CENTROIDAL .............................................................................. 10

MOVIMIENTO PLANO GENERAL ................................................................... 10

CUERPO RÍGIDO ............................................................................................ 12

Cuerpo rígido continuo ..................................................................................... 12

Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio.................................................. 12

Cinemática plana de un cuerpo rígido .............................................................. 13

Desplazamientos de un cuerpo rígido .............................................................. 13

I Teorema ..................................................................................................... 16

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones ................................. 17

Ejemplos de cálculo de momentos de inercia ............................................... 19

Cinemática plana de un cuerpo rígido ................................................................... 20

Desplazamientos de un cuerpo rígido ................................................................... 20

MOVIMIENTO ROTACIONAL .......................................................................... 21

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN ............................................. 23

MOMENTOS DE INERCIA ............................................................................... 24

 CINETICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS
Acercamiento Palabras claves

La segunda ley de newton Fuerza, aceleraciones,

(la velocidad y tiempo pueden ser
considerados en algunos casos)
Trabajo-energía Fuerza, distancia, velocidad

Impulso-y cantidad de Fuerza, tiempo, velocidad,

movimiento

INTRODUCCION:

La Cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes

entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los
correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos
cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rígido se necesita una
ecuación más para especificar el estado de rotación del cuerpo. Así
pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo
rígido se necesitará dos ecuaciones de fuerza y una de momentos,
o sus equivalentes.
Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que
actúan en un cuerpo rígido, la forma y la masa del mismo, y el
movimiento producido.

Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido

y F4

F1 F3
Go

F2

o x

z
(Fig.16.1)

1
2
Considérese un cuerpo rígido en el que actúan varias fuerzas
externas F1, F2, F3,…… (Fig. 16.1). Se puede suponer que el
cuerpo se compone de un gran numero n de partículas de masa
Δmi (i = 1, 2,……, n) y que los resultados obtenidos son validos para
un sistema de partículas (Fig. 16.2). Si se considera en primer lugar
el movimiento del cuerpo de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano Oxyz, entonces escribimos;

∑F = mā
(16.1)

donde m es la masa del cuerpo y ā es la aceleración del centro de

masa G.
Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema
de referencia centroidal Gx´y´z´, y escribimos;

∑MG = H´G
(16.2)

y´

Δmi

G x´

z´´
o x

z (Fig. 16.2)

3
donde H´G representa la razón cambio de HG, la cantidad de
movimiento angular con respecto a G del sistema de partículas que
forman el cuerpo rígido. En lo que sigue. Se hará referencia a HG

4
simplemente como la cantidad de movimiento angular del cuerpo
rígido con respecto a su centro de masa G. Juntas, las ecuaciones
(16.1) y (16.2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es
equipolente al sistema compuesto por el vector mā fijo en G y del
par de momento H´G (Fig. 16.3).

ĤG
F4
F1
mā

F2
Go F3 = Go

(Fig.16.3)
Las ecuaciones (16.1) y (16.2) son validos en el caso más general
del movimiento de un cuerpo rígido.

Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en movimiento plano

y´
y
v´iΔmi

r´
G x´

(Fig. 16.4)

Considérese una placa rígida en movimiento plano. Si se supone

que la placa se compone de un gran numero n de partículas Pi de
masa Δmi, se observa que la cantidad de movimiento angular HG
5
de la placa alrededor de su centro de masa G se puede calcular
considerando los momentos con respecto a G de las cantidades de
movimiento de las partículas de la placa en su movimiento con
respecto a cualquiera de los sistemas de referencia Oxyz o Gx´y´
(Fig. 16.4). Si elegimos este ultimo, escribimos:

n
HG = ∑ (r´i × v´i Δmi)
(16.3)
i=l

donde r´i y v´i Δmi denotan, respectivamente, el vector de posición y

la cantidad de movimiento lineal de la particula Pi con respecto al
sistema de referencia centroidal Gx´y´.Pero como la particula
pertenece a la placa, se tiene v´i = ω × r´i, donde ω es la velocidad
angular de la placa en el instante considerado. Escribimos:

n
HG = ∑ [r´i × (ω × r´i) Δmi]
(16.4)
i=l

Si se recurre a la figura 16.4, fácilmente se verifica que la expresión

obtenida representa un vector de la misma dirección que ω (es
decir, perpendicular a la placa) y de magnitud igual a ω∑r´i Δmi.
Recordando que
La suma ∑r´i Δmi representa el momento de inercia Ī de la placa con
respecto a un eje centroidal perpendicular a la placa, se concluye
que la cantidad de movimiento angular HG de la placa con respecto
a su centro de masa es:

HG = Ī ω
(16.4)

Al diferenciar ambos miembros de la ecuación (16.4) se obtiene:

6
 ĤG = Ī ω = Īα
(16.5)

Así pues, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular

de la placa esta representado por un vector de la misma dirección
que α (esto es, perpendicular a la placa) y de magnitud Īα.
Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta
sección se dedujeron para una placa rígida en movimiento plano.

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO.

PRINCIPIO DE D´ALEMBERT

y
F1
F2
Go

F3
F4

o x

(Fig. 16.5)

Considérese una placa rígida de masa m que se mueve bajo la

acción de varias fuerzas externas F1, F2, F3,…….., contenidas en
el plano de la placa (Fig. 16.5). Con la sustitución de ĤG de la
ecuación (16.5) en la ecuación (16.2), y escribiendo las ecuaciones
fundamentales de movimiento (16.1) y (16.2) en forma escalar,
tenemos:

7
 ∑Fx = māx ; ∑Fy = māy ; ∑MG = Īα
(16.6)
Las ecuaciones (16.6) demuestran que la aceleración del centro de
masa G de la placa y su aceleración angular α se obtiene con
facilidad una vez que se determinan la resultante de las fuerzas
externas que actúan sobre la placa y su momento resultante con
respecto a G. Dadas las condiciones iniciales apropiadas; se
obtiene entonces las coordenadas X y Y del centro de masa y la
coordenada angular θ de la placa, mediante integración en cualquier
instante t. Por tanto, el movimiento de la placa queda definido por
completo por la resultante y la resultante de momentos con respecto
a G de las fuerzas externas que actúan sobre ella.

Considérese, en particular, el sistema de fuerzas externas que

actúan sobre un cuerpo rígido (Fig. 16.6a) y el sistema de las
fuerzas efectivas asociadas con las partículas que forma el cuerpo
rígido (Fig. 16.6b)

F2 F1 (Δmi)ai

Go = oG

F3 F4

(Fig. 16.6a) (Fig. 16.6b)

De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo rígido equivalen a las fuerzas
efectivas de las diversas partículas que forman el cuerpo.
Este enunciado se conoce como principio de D´Alembert, en honor
al matemático francés Jean le Rond d´Alembert (1717-1783), aun

8
cuando el enunciado original de d´Alembert fue escrito en una forma
un poco diferente.
El echo de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al
sistema de fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo
igual en la figura 16.6 y también en la figura 16.7, donde al utilizar
los resultados obtenidos con anterioridad en esta sección, se
remplazaron las fuerzas efectivas con un vector mā vinculado al
centro de masa G de la placa y un par de momento Īα.
F1 mā
F2
Go = G
Īα.
F3 F4

(Fig. 16.7a) (Fig.16.7b)

TRASLACION:

F1 mā
F2
Go = G

F3 F4
a b

(Fig. 16.8)

En el caso de un cuerpo en traslación, la aceleración angular de

este es idéntica a cero, y sus fuerzas efectivas se reducen al vector
mā fijo en G (fig16.8). De este modo, la resultante de las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo rígido en traslación pasa por
el centro de masa del cuerpo, y es igual a mā.
9
 ROTACIÓN CENTROIDAL

F2
F1 Īα.
Go = Go
F3

F4
a b

(Fig. 16.9 ) Rotacion centroidal

Cuando una placa o, más generalmente, un cuerpo simétrico con

respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y que pasa por su centro de
masa G, se dice que el cuerpo se encuentra en rotación centroidal.
Como la aceleración ā es idéntica a cero, las fuerzas efectivas del
cuerpo se reducen al par Īα (Fig.16.9). Por lo tanto, las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo en rotación centroidal
equivalen a un par de momentos Īα.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Al comparar la Fig. 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que
desde el punto de vista de la cinética, el movimiento plano más
general de un cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de
referencia puede ser reemplazado por la suma de una traslación y
1
0
una rotación centroidal. Se debe señalar que este enunciado es
más restrictivo que el enunciado similar planteado con anterioridad
desde el punto de vista de la cinemática, puesto que ahora se
requiere que se seleccione el centro de masa del cuerpo como
punto de referencia.

En las ecuaciones (16.6), se observan que las dos primeras

ecuaciones son idénticas a las ecuaciones de movimiento de una
particula de masa m en la que actúan las fuerzas dadas F1, F2,
F3,……, de este modo, se comprueba que el centro de masa G de
un cuerpo rígido en movimiento plano se mueve como si toda la
masa del cuerpo estuviera concentrada en dicho punto, y como si
todas las fuerzas externas actuaran sobre el. Se recuerda que este
resultado ya se obtuvo en el caso general de un sistema de
partículas no necesariamente conectadas entre si, también se
observa que el sistema, de las fuerzas externas, en general, no se
reducen a un solo vector mā con origen en G. Por consiguiente, en
el caso general del movimiento plano de un cuerpo rígido, la
resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo no
pasan por el centro de masa de este.

Por ultimo, se ve que la última de las ecuaciones (16.6) seguiría

siendo valida si el cuerpo rígido, al estar sometido a las mismas
fuerzas aplicadas, no pudiera girar alrededor de un eje fijo que pasa
por G. Así pues, un cuerpo rígido en movimiento plano gira
alrededor de su centro de masa como si este punto estuviera fijo.

1
1
 CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias
entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un
sistema de partículas que ya se estudió. La descripción del movimiento de un
cuerpo rígido en el espacio, es materia de otro curso (Mecánica racional). Por
ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo
rígido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo.
Como
se explicará, la novedad respecto a un sistema de partículas, es la forma
específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del
cuerpo, no habiendo más cambios de fondo. La cinemática del cuerpo rígido
es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce
simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula
pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de
ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

Cuerpo rígido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales
que componen el cuerpo, los átomos o moléculas, y el cuerpo es reemplazado
por un continuo de masa donde las ”part´ıculas” son elementos infinitésimos
de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal
que llamaremos dm. La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las
284 Dinámica del cuerpo rígido
distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque
en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables
en alguna medida.

Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio

Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede
siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en
torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La
cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente
un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razón en este curso
nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en

1
2
dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un
plano fijo, el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el
cuerpo con alguna línea fija en el plano.

Cinemática plana de un cuerpo rígido

Desplazamientos de un cuerpo rígido
Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones
son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un
cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante
una traslación paralela −A−→A0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo,
perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero
seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su
demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece
cuando en la traslación paralela −A−→A0 un punto, digamos A pasa a ocupar
su
posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están
aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo
θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir
hay que girar A−−0→P 0 en un ángulo θ.
Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza9.4
Cinemática plana de un cuerpo rígido 285
Y
X
A
P
P'
P''
A'
θ
O
Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo
mientos señalados son infinitésimos. Llamemos
􀂁rP (t) = O−→P ,
1
3
􀂁rP (t + dt) = O−−P→00,
􀂁rA(t) = O−→A,
􀂁rA(t + dt) = −O−→A0.
Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P−−0−P→00. Pero ese
desplazamiento
es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la
velocidad tangencial por dt. Además el vector unitario tangencial es
ˆT=
kˆ × A−→P
¯¯¯
−→ AP¯¯¯
,
luegp
−−−→ P 0P 00 =¯¯¯−−→ A0P 0¯¯¯
˙θ
ˆ T dt =¯¯¯−→ AP¯¯¯
˙θ
ˆ T dt = −˙θkˆ × A−→P dt.
Considere ahora que
O−−P→00 = O−→P + P−−P→0 + P−−0−P→00,
286 Dinámica del cuerpo rígido
y considerando que −P−P→0 = −A−→A0 = 􀂁vAdt obtendremos
􀂁rP (t + dt) = 􀂁rP (t) +􀂁vAdt − ˙θkˆ × A−→P dt,
de manera que
􀂁rP (t + dt) − 􀂁rP (t)
dt
= 􀂁vA − ˙θ kˆ × A−→P ,
y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido
􀂁vP = 􀂁vA + 􀂁ω × A−→P , (9.1)
donde se ha definido
􀂁ω = −
dθ
dt

1
4
ˆk, (9.2)
la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a 􀂁ω está de
acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la
relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de
traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la
rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular
tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección
perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la
mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.
9.4.2. Condición de rigidez
De la relación (9.1) se deduce que
􀂁vP · A−→P = 􀂁vA · A−→P (9.3)
que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos
tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos
puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos
no varía.
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 287
a) Disco que rueda sin deslizar. Por definición de "no deslizamiento", el
punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se
muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están
sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relación anterior con 􀂁vI = 􀂁0
se reduce a
􀂁v = 􀂁ω × I−→P
P
Q
I
o sea velocidades perpendiculares a I−→P y de magnitudes proporcionales
a la distancia¯¯¯−→ IP¯¯¯ . El punto del disco en contacto con el suelo tiene
velocidad instantánea nula, pero acelera hacia arriba y luego se moverá
en una curva que se denomina cicloide.
b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad
􀂁vI 6=􀂁0. Ahora será
􀂁v = 􀂁vI + 􀂁ω × I−→P ,

1
5
de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es
necesario agregarles 􀂁vI . Si hacemos
􀂁vI = 􀂁ω × Q−→I,
donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que
sigue. Entonces será
􀂁v = 􀂁vI + 􀂁ω × I−→P = 􀂁ω × Q−→I + 􀂁ω × I−→P = 􀂁ω × Q−→P ,
lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si
el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo
a distancia
d = |􀂁vI |
|􀂁ω|
,
288 Dinámica del cuerpo rígido
cuestión que se ilustra en la figura que sigue
P
Q
I
En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto
que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente
mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje
fijo. Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección
que sigue, se generaliza.
9.4.4. Centro instantáneo de rotación
En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema:

I Teorema
En el movimiento plano de un cuerpo rígido, siempre existe un punto de
él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y
en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del
cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantáneo
de rotación.
Demostracion 1 Como
􀂁vP = 􀂁vA + 􀂁ω × A−→P

1
6
entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser
􀂁vP = 􀂁ω × I−→P (9.4)
entonces 􀂁vP es perpendicular a I−→P , o bien I−→P está sobre una recta en
el
plano de movimiento que es perpendicular a 􀂁vP . En consecuencia si se
conocen
las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo 􀂁vA y 􀂁vB, el
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 289
centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos
velocidades. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones
puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces 􀂁ω
=􀂁0.
En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito.
La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce
una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se
puede despejar P−→I. para ello multiplique ×ω􀂁 y desarrolle
􀂁vP × 􀂁ω = (􀂁ω × I−→P ) × ω􀂁 ,
= ω2I−→P − (I−→P · ω􀂁 )ω,
pero (I−→P · ω􀂁) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si ω2 6=
0
se deduce que
P−→_________I =
􀂁ω ×􀂁vP
ω2 . (9.5)

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones

En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas
inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no
resbalan y otras. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay
diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares (ω), aceleraciones
lineales
(a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí.
Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones
de los sistemas.
1
7
CD
EF
ω1
ω2
ω3
R1
R2
R3
α1
α2
no desliza
no desliza
se desenrrolla
Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin
290 Dinámica del cuerpo rígido
deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad
de C estará dada por
vC = ω1R1.
Además por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de
donde se deduce que
ω1R1 = vC = vD = R2ω2.
Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que
el punto E, de modo que
vE = vD = vC.
El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco
respecto al punto E, ω3 de modo que
vF = vE + R3ω3 = R2ω2 + R3ω3.
Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores
respecto
al tiempo obteniendo las siguientes relaciones
aC = α1R1,
α1R1 = α2R2,
aF = R2α2 + R3α3.

1
8
Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender
cabalmente este ejemplo.
Ejemplo 9.4.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo
y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro
instantáneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que
tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Como usted
puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en
el instante mostrado, perpendiculares a la línea que va desde I al punto que
sea.
θ
X
Y
X'
Y'
θ
I
R

Ejemplos de cálculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como
se calculan.
¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el
eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa
es M

1
9
Lz

Cinemática plana de un cuerpo rígido

Desplazamientos de un cuerpo rígido
Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones
son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un
cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante
una traslación paralela −A−→A0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo,
perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero
seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su
demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece
cuando en la traslación paralela −A−→A0 un punto, digamos A pasa a ocupar su
posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están
aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo
θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir
hay que girar A−−0→P 0 en un ángulo θ.

2
0
MOVIMIENTO ROTACIONAL
Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el
movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el
plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. Si el ángulo que describe
2
1
la rotación del cuerpo lo llamamos θ, y su aumento corresponde según la regla
de la mano derecha al eje OZ, entonces
􀂁ω = ˙θˆk,
dado que 􀂁vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán
􀂁v = 􀂁ω × O−→P , (9.6)
= 􀂁ω ×􀂁r.
con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética.

2
2
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN
Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el
cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. El
cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ, por lo tanto nuevamente
􀂁ω = ˙θˆk.
Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará
􀂁L
G = IG˙θ ˆk, (9.14)
y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que
resulta ser
􀂁L
O= M􀂁r ×􀂁vG + IG˙θ ˆk. (9.15)
La energía cinética será, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las
energías cinéticas traslacional y rotacional
K=
1
2
Mv2G
+
1
2
IG˙θ
2

. (9.16)
El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de
masa respecto al eje GZ y está dado por
IG = Z (x02 + y02)dm. (9.17)
donde x0, y0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de
masa G. La expresión (9.16) muestra que la energía cinética es la suma de la
parte traslacional 1
2Mv2G

más la parte rotacional en torno al centro de masa

2
3
1

2 IG˙θ

aceleración angular
α = ¨θ.

MOMENTOS DE INERCIA
El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Además
el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes
determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para
orígenes
coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes
de simetría, cuando los hay. Se darán algunos ejemplos de cálculo, pero ahora
daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples.

2
4
2
5