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Cinemática de uma partículas e de corpos rígidos

João Farias da Costa Júnior


Thulyo Gabriell Assunção Silva
Wellington Florencio dos Santos

Centro Acadêmico do Agreste, Universidade Federal de Pernambuco, 55002-970, Caruaru,


Pernambuco, Brazil

I. INTRODUÇÃO
O estudo do movimento de corpos sujeitos à ação de forças é denominado
de Mecânica. Quando ela é aplicada a engenharia consegue-se analisar
diversos fenômenos físicos que ocorrem no dia a dia e, por meio de um
embasamento teórico desenvolvido ao longo de anos, é possível descrevê-los
com precisão. Através da dinâmica – ramo da mecânica destinado ao estudo do
movimento acelerado de corpos – este documento tem por objetivo investigar e
formular equações matemáticas que descrevam o lançamento de uma bola de
basquete e o comportamento de um sistema biela-manivela de motor. Além da
teoria empregada para resolução dos problemas, utilizaram-se também
programas computacionais (AutoCAD e MATLAB) para complementar a análise
realizada.

II. PROBLEMA 12.3 – HIBBELER 12º Ed.

DESENVOLVIMENTO DA EQUAÇÃO MATEMÁTICA:

Figura 2.01 - Lançamento de uma bola de basquete.


A figura mostra o lançamento de uma bola de basquete feito por uma
pessoa. Admite-se que o evento ocorreu em condições normais, dessa maneira,
a trajetória realizada pela bola não possui aceleração no eixo “x” (eixo
horizontal), no entanto, está sujeita a aceleração da gravidade “g” ao longo do
eixo “y” (eixo vertical). Para resolver a questão foi feita uma análise no ponto
específico onde a bola se encontrava. A intenção era definir a curva da trajetória
da bola para que possamos afirmar se a bola cairá na cesta ou não.
Então, fazendo a análise do ponto tomando como referencial o ponto de
saída da bola foram feitos os cálculos da seguinte forma:
𝑎′ = 𝑎 − ∆𝑥
𝑏 ′ = 𝑏 − ∆𝑥
𝑐 ′ = 𝑐 − ∆𝑦
𝑑 ′ = 𝑑 − ∆𝑦
Sabendo que a velocidade é constante no eixo x, temos:

𝑎′
𝑉𝑜𝑥 = (1)
∆𝑡

Já no eixo y, sabe-se que a velocidade varia devido à ação da gravidade.


Nesse caso optou-se por utilizar a equação de Torricelli que não envolve a
variável “tempo”, logo:
𝑉𝑦 2 = 𝑉𝑜𝑦 2 − 2𝑔𝑑′ (2)
Observando o ângulo de lançamento é possível obter a relação entre as
velocidades iniciais orientadas nos eixos vertical e horizontal.

Figura 2.02- Ângulo de lançamento.

𝑉𝑜𝑦
𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑉𝑜𝑥
𝑉𝑜𝑦 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ∙ 𝑉𝑜𝑥 (3)
Realizando algumas manipulações a partir das equações citadas acima,
define-se a uma equação, em termos das informações disponíveis, a respeito
velocidade vertical da bola em qualquer instante de tempo.
Substituindo (1) em (3):
𝑎′
𝑉𝑜𝑦 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ∙ (4)
∆𝑡

Substituindo (4) em (2):


𝑎′ 2
𝑉𝑦 2 = 𝑡𝑎𝑛𝜃² ∙ − 2𝑔𝑑′ (5)
∆𝑡²

Através de outra equação do movimento uniformemente acelerado,


consegue-se desenvolver uma expressão em função de apenas uma incógnita
desconhecida no problema:
𝑉𝑦 = 𝑉𝑜𝑦 − 𝑔∆𝑡 (6)
Substituindo (4) em (6):
𝑎′
𝑉𝑦 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ∙ − 𝑔∆𝑡 (7)
∆𝑡

Substituindo (7) em (5):


𝑎′ 2 𝑎′ 2
(𝑡𝑎𝑛𝜃 ∙ − 𝑔∆𝑡 ) = 𝑡𝑎𝑛𝜃² ∙ − 2𝑔𝑑′ (8)
∆𝑡 ∆𝑡²

Depois de realizar todas as manipulações descritas anteriormente,


encontra-se a equação (8), substituem-se nela as distâncias referentes ao
problema e determina-se o tempo necessário para a bola realizar a trajetória
ilustrada na imagem 1. De acordo com essa informação encontra-se o valor das
velocidades (nos dois eixos) e resolve-se o problema, pois foi possível escrever
a função horária no eixo “x”.
Escrevendo a função horária:
∆𝑡²
𝑆𝑦 = 𝑆𝑜𝑦 + 𝑉𝑜𝑦∆𝑡 ∓ 𝑔
2
∆𝑡²
𝑆𝑦 = 𝑉𝑜𝑦∆𝑡 − 𝑔 (9)
2

CONVERSÃO DAS MEDIDAS:

Com o intuito de eliminar os erros de leitura e ser o mais fiel possível às


dimensões da fotografia apresentada no Problema Conceitual 12.3, utilizaram-
se programas de edição de imagem para recortar a figura do livro e o AutoCAD
para realizar as medições das distâncias entre seus elementos. Durante todo o
processo tomou-se o cuidado necessário para mantê-la na proporção original.
Figura 2.03- Distâncias referentes ao lançamento.

Através da informação disponibilizada pelo problema realizou-se a


conversão das distâncias medidas na fotografia. É dito que a cesta encontra-se
a uma distância de três metros do chão e, de acordo com a imagem, a cesta está
a uma distância de 55,05 unidades de medida (31,28 + 23,77) do mesmo.
Igualando as duas alturas obtém-se a expressão que evidencia a relação entre
elas, onde α é uma constate de correlação:
3m
3m = α55,05 → α = ≈ 0,0545m
55,05

Utilizou-se a constante α para converter as medidas relacionadas ao


problema:

DISTÂNCIAS
ÍNDICE DISTÂNCIA (U. M. ) DISTÂNCIA (m)
a 38,900 2,119
b 100,170 5,459
c 23,770 1,295
d 46,550 2,537
∆x 5,710 0,311
∆y 10,490 0,572
Tabela 2.01- Tabela de distâncias.

ANÁLISE DE RESULTADOS:

Substituindo os valores na equação (8), encontra-se o instante de tempo:


2
0,572𝑚 2,119𝑚 − 0,311𝑚 𝑚
( ∙ − 9,81 ⁄𝑠 2 ∗ ∆𝑡 )
0,311𝑚 ∆𝑡
2
0,572𝑚 2 (2,119𝑚 − 0,311𝑚)
= ( ) ∙ − 2 ∗ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 ∗ 2,537𝑚
0,311𝑚 ∆𝑡 2
− 0,572𝑚 → ∆𝑡 = 0,527𝑠
Sendo assim,
𝑎′ 2,119𝑚 − 0,311𝑚
𝑉𝑜𝑥 = = = 3,431 𝑚⁄𝑠
∆𝑡 0,527𝑠
0,572𝑚
𝑉𝑜𝑦 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ∙ 𝑉𝑜𝑥 = ∗ 3,431 𝑚⁄𝑠 = 6,310 𝑚⁄𝑠
0,311𝑚
𝑉 = 7,182 𝑚⁄𝑠
Calculando o tempo necessário para a bola realizar toda a
trajetória:
𝑏′ 5,459𝑚 − 0,311𝑚
∆𝑡(𝑡𝑜𝑑𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑡ó𝑟𝑖𝑎) = ∆𝑡 ′ = = = 1,500𝑠
𝑉𝑜𝑥 3,431𝑠
Utilizando essa informação é possível determinar a altura da bola quando
ela está na mesma coordenada horizontal da cesta.
2
∆𝑡 ′

1,52
𝑆𝑦 = 𝑉𝑜𝑦∆𝑡 − 𝑔 = 6,310 ∗ 1,5 − 9,81 ∙ = −1,571𝑚
2 2
Sabendo que a coordenada c, que é a coordenada da cesta é 1,295 m,
pode concluir que a bola não cairá na cesta, pois sua altura equivale a posição
𝑆𝑦 + ∆𝑦 = −0,999𝑚 . Analisando o ângulo de lançamento percebe-se que
devido a abertura (𝜃 = 61,47°)a trajetória da bola não terá um longo alcance,
fazendo com que a altura estimada seja aceitável.

III. PROBLEMA 15.C3 – Beer 9° Ed.


Para resolver a questão 15.C3 (figura 3.01), do livro Mecânica Vetorial
Para Engenheiros - Dinâmica, Beer – 9 edição, separou-se a resolução em duas
etapas. Na primeira etapa determinou-se a velocidade do pistão no ponto D (𝐯𝐃 )
e a velocidade angular da biela 𝐁𝐃 (𝛚𝐁𝐃 ). Na segunda etapa determinou-se a
aceleração do pistão no ponto D (𝐚𝐃 ) e a aceleração angular da biela 𝐁𝐃 (𝛂𝐁𝐃 ).

Figura 3.01

Para determinar o valor do ângulo 𝛟 em função de 𝛉, foram usadas as


𝐛 𝐥
relações conhecidas pela Lei dos senos, onde 𝐬𝐢𝐧(𝛟) = 𝐬𝐢𝐧(𝛉). Isolando 𝛟, obteve-

se a equação
𝐛
𝛟 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 ( 𝐥 𝐬𝐢𝐧(𝛉)) (1)

Para determinar a velocidade vB usou-se a equação vB= ωAB ∗ l.



Como ωAB = 1000rpm = 1000 ∗ ( 60 ) e l = 0,060mm,

vB = 2π (2)
na direção −θ, a partir da horizontal.
A decomposição do movimento plano realizado na barra BD pode ser
observada na figura 3.02.
Figura 3.02

A partir da decomposição do movimento plano, montou-se um diagrama


com os vetores velocidade (figura 3.03) e, novamente pela Lei dos senos,
obteve-se a velocidade 𝐯𝐃 .

Figura 3.03

𝐬𝐢𝐧(𝛉+𝛟)
𝐯𝐃 = 𝐬𝐢𝐧(𝟗𝟎−𝛟) ∗ 𝐯𝐁 (3)

A partir da expressão 𝛚𝐁𝐃 ∗ 𝐥 = 𝐯𝐁/𝐃, usou-se novamente a Lei dos senos,


𝐬𝐢𝐧(𝟗𝟎−𝛉)
onde 𝐯𝐁/𝐃 = 𝐯𝐃 ∗ , encontrando dessa forma a equação
𝐬𝐢𝐧(𝛉+𝛟)
vD sin(90−θ)
ωBD = ∗ sin(90−ϕ) (4)
l

Como a barra AB é fixa no ponto A, e a rotação é constante, a aceleração


no ponto B (aB ) é constante e aponta na direção da barra. Por se tratar de uma
aceleração centrípeta seu módulo é dado por aB = b ∗ ω2 AB .
Decompondo a aceleração no movimento plano (figura 3.04) obtemos a equação
aB = aD + (aD/B )t + (aD/B )n.
Figura 3.04

A partir da decomposição do movimento plano, montou-se um diagrama


com os vetores aceleração (figura 3.05) e, pela decomposição nos eixos
coordenados, obteve-se a aceleração no ponto de (aD ) e a aceleração angular
na biela BD (αBD ).

Figura 3.05

l∗ωBD 2 ∗sinϕ−aB ∗sinθ


αBD = (5)
l∗cosϕ

aD = aB ∗ cosθ + l ∗ ωBD 2 ∗ cosϕ + l ∗ αBD ∗ sinϕ (6)


Aplicando as seis equações encontradas analiticamente, em uma função
(anexo I) desenvolvida com uso do software MATLAB®, foram plotados os
gráficos da velocidade do pistão vD (figura 3.06), da velocidade angular da biela
BD ωBD (figura 3.07), da aceleração angular da biela BD αBD (figura 3.08) e da
aceleração do pistão aD (figura 3.09), todos em função de θ.

Figura 3.06
Figura 3.07

Figura 3.08

Figura 3.09

A resolução completa da questão consta no anexo II.


IV. ANEXOS

ANEXO 1

clear all
hold on
l=0.16; %Comprimento da biela "BD";
b=0.06; %Comprimento da manivela "AB";
wAB=1000*(2*pi/60); %Velocidade angular da manivela "AB";
vB=b*wAB; %Velocidade do ponto "B";
i=1; %Vetor que conta a quantidade de pontos analisados da função;
teta=0; %Ângulo "teta" adotado nos cálculos;
while teta<pi %Laço que calcula as velocidades e acelerações de acordo
com o ângulo "teta". Calcula todo o perfil da função;
fi=asin(sin(teta)*b/l); %Ângulo "fi" adotado nos cálculos, vária
em função de "teta";
vD=(sin(teta+fi)/sin(90-fi))*vB; %Velocidade do ponto "D";
wBD=vD*sin(90-teta)/(l*sin(90-fi)); %Velocidade angular da biela
"BD" em função de "teta";
aB=b*(wAB.^2); %Aceleração do ponto "B";
alphaBD=(l*(wBD.^2)*sin(fi)-aB*sin(teta))/(l*cos(fi)); %Aceleração
angular da biela "BD" em função de "teta";
aD=aB*cos(teta)+l*(wBD.^2)*cos(fi)+l*alphaBD*sin(fi); %Aceleração
do ponto "D" em função de "teta";
WBD(i)=wBD; %Vetor que armazena os valores da velocidade angular
após cada incremento;
AlphaBD(i)=alphaBD; %Vetor que armazena os valores da aceleração
angular após cada incremento;
AD(i)=aD; %Vetor que armazena os valores da aceleração do ponto
"D";
VD(i)=vD; %Vetor que armazena os valores da velocidade do ponto
"D";
angulo(i)=teta; %Vetor que armazena o ângulo "teta" durante cada
iteração;
i=i+1; %Incremento do contador;
teta=teta+(pi/18000); %Incremento do ângulo;
end
plot(angulo,WBD) %Plotagem do perfil da função;
teta=0;
while teta<pi %Laço que realiza a plotagem da função nos pontos
especificados pelo problema;
fi=asin(sin(teta)*b/l);
vD=(sin(teta+fi)/sin(90-fi))*vB;
wBD=vD*sin(90-teta)/(l*sin(90-fi));
aB=b*(wAB.^2);
alphaBD=(l*(wBD.^2)*sin(fi)-aB*sin(teta))/(l*cos(fi));
aD=aB*cos(teta)+l*(wBD.^2)*cos(fi)+l*alphaBD*sin(fi);
scatter(teta,wBD)
teta=teta+(pi/18);
end
ANEXO II

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