Fundamentos da Teoria de Controle

— Exercícios para Prova 2 —

Questão 1 :

Abaixo temos representado um sistema de controle com ação feedforward, representada pelo bloco F (s)
e dinâmica do sensor, representada pelo bloco H (s) . Para esse sistema, encontre a função de
transferência da malha fechada,

Questão 2 : Sistemas de 1° e 2° ordem

2.1) Um termômetro requer 1 minuto para indicar 63,2% da resposta a uma entrada ao degrau. Supondo
que o temômetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo.
2.2) A figura acima mostra a resposta (nível em cm de líquido em um tanque de mistura química) a uma
entrada (tensão aplicada a uma bomba hidráulica) em degrau de amplitude 2 Volts para os primeiros 100 s
de funcionamento. Determine a função de transferência entre a resposta e a entrada.

2.3) A figura abaixo mostra a resposta de um sistema a uma entrada ao degrau unitártio. Determine a
função de transferência desse sistema.

Questão 3 : Estabilidade de sistemas - Critério de Routh

Para os sistemas de controle com realimentação representados abaixo,

Y (s)
a) encontre a função de transferência da malha fechada,
R( s)
b) encontre a faixa de valores do ganho K para a qual o sistema em malha fechada é estável.

3.1)

3.2)
3.3)

3.4) Determine o intervalo de valores de K para a estabilidade do sistema de controle com realimentação
unitária cuja função de transferência de malha aberta seja:

3.5) Considere a seguinte equação característica:

Utilizando o critério de Routh, determine o intervalo de K para a estabilidade do sistema.

Questão 4 : Estabilidade e critérios de desempenho

4.1) Para o sistema de controle com realimentação unitária representado abaixo, encontre o menor valor
para o ganho K de forma que o tempo de acomodação em 5% seja menor ou igual a 0,1 para uma
referência em degrau.

4.2) Considere a resposta ao degrau unitário do sistema de controle com realimentação unitária cuja
função de transferência de malha aberta seja:

Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo sobressinal e o tempo de acomodação.

4.3) Considere o sistema de malha fechada dado por:

Determine os valores de e de de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau com
aproximadamente 5% de sobressinal e com um tempo de acomodação de 2 segundos (utilize o critério de
2%).

4.4) Para o sistema de controle com realimentação unitária representado abaixo, encontre os valores para o
ganho K e a constante de realimentação de velocidade Kh, de modo que o máximo de sobressinal da
resposa ao degrau unitário seja 0,2 e o tempo de pico seja de 1 s. Com esses valores de K e Kh, obtenha o
tempo de subida e o tempo de acomodação. Supondo J= 1kg-m² e B = 1 N-m/rad/s.

4.5) Na figura abaixo temos um sistema de controle PI com uma estrutura não usual. O sistema de
controle tem dois parâmetros, Kp e Ki . Para esse sistema,

Y (s)
a) encontre a função de transferência da malha fechada,
R( s)
b) escolha o valor dos ganhos Kp e Ki tal que, para uma referência em degrau, o tempo de acomodação
em 5% seja de aproximadamente 0,3 e o sobressinal máximo seja de aproximadamente 16% .

Questão 5

Para o sistema cuja a função de transferência está representada na figura abaixo :

a) Faça o estudo de estabilidade do systema em malha aberta;

b) Construa o diagrama de blocos do sistema de controle para Gm(s), com um regulador PI na malha ,
como dado na figura abaixo, e uma realimentação unitária. Obtenha a função de transferência do sistema
de controle em malha fechada.

c) Para uma entrada em degrau unitário, obtenha limites para os ganhos Kp e Ki de modo que o sistema
em malha fechada seja estável.