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Compte rendu du TP n° 2.

Asservissement et régulation.

Réalisé par :
-ROUBA Asma.
-Aissani Rebiha.
-Massioun Souhila.

Groupe :
Electronique L3.

2018/2019
Préparation théorique :
1.Système du premier ordre :
𝑏𝑇 𝑏𝑇 𝑏 𝑏 𝑏 ⁄𝑎
G(s) = 𝑠+𝑎𝑇 = 𝑠 = 𝑠 +𝑎 = 𝑠 = 𝑠
𝑇( +𝑎) 𝑇 𝑎( +1)
𝑇 𝑎𝑇 𝑎𝑇+1

𝐾
Par identification avec G(s) = :
𝑠+𝜏𝑠
𝑎 1
K= et 𝜏 =
𝑏 𝑎𝑇

2.Système du second ordre :


𝑏𝑇 𝑏𝑇
𝑠(𝑠+𝑎𝑇) 𝑠(𝑠+𝑎𝑇) 𝑏𝑇 𝑏𝑇
G(s) = 𝑏𝑇 = 𝑠(𝑠+𝑎𝑇)+𝑏𝑇 = 𝑠(𝑠+𝑎𝑇)+𝑏𝑇
= 𝑠2 +𝑠𝑎𝑇+𝑏𝑇
1+𝑠(𝑠+𝑎𝑇) 𝑠(𝑠+𝑎𝑇)

𝐾𝜔2
Par identification avec G(s) = 𝑠2+2𝜉𝜔 0𝑠+𝜔2 :
0 0

K=1
𝜔20 = 𝑏𝑇 ⇒ 𝜔0 = √𝑏𝑇
𝑎𝑇 𝑎𝑇
2𝜉𝜔0 = 𝑎𝑇 ⇒ 𝜉 = ⇒ 𝜉=
2𝜔0 2√𝑏𝑇
Manipulation :
1.Etude du système du premier ordre :
Gain Constante de Courbe de la réponse
statique K temps 𝜏
Test 1 a=10 1 0.09 Figure -1-
b=10
T=1
Test 2 a=1 10 1.06 Figure -2-
b=10
T=1
Test 3 a=10 0.5 0.11 Figure -3-
b=5
T=1
Test 4 a=1 10 0.11 Figure -4-
b=10
T=10
Influence du gain statique K :
o Augmentation de K :
Diminution de , augmentation de ω.
Dépassement important.
Diminution de la marge de phase (stabilité moins bonne).
Augmentation du temps de montée et de la précision.
o Diminution de K :
Augmentation de , diminution de ω.
Diminution du dépassement.
Augmentation de la marge de phase (stabilité améliorée).
Diminution du temps de montée et de la précision.
2.Etude du système du second ordre :
𝑡𝑟 𝑡𝑚 D 𝜉 Courbe de la
réponse
Test 1 a=10 1±0.05 0.58 1.5 Figure -5-
b=10
T=1
Test 2 a=1 1±0.05 0.34 1 Figure -6-
b=10
T=1
Test 3 a=10 1±0.05 0.22 0.04 0.7 Figure -7-
b=5
T=1
Test 4 a=1 1±0.05 0.58 0.61 0.16 Figure -8-
b=10
T=10

Plus la valeur de ‘a’ diminue plus le temps de montée diminue, le dépassement augmente et
le coefficient d’amortissement diminue.
Quand 𝜁=1, on a un régime critique.
Quand 𝜁>1, on a un système hyper amortie (régime apériodique).
Quand 𝜁<1, on a un système oscillateur amorti (régime pseudo périodique).
Les figures :

Figure -1- Figure-2-

Figure -3- Figure -4-


Figure -5- Figure -6-

Figure -7- Figure -8-

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