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FACULTAD DE INGENIERÍAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERÍA ELECTRÓNICA Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros
TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1
Código: 1703129
Tema: Trabajo Práctico N° 1 Semestre: V
Grupo: A FECHA:
Apellidos y Nombres: TP Nº: 01 24/ABR/2019

I. INDICACIONES GENERALES:

- El trabajo será desarrollado en grupo (03 personas como máximo).

- Resolver presentando en cada caso: Solución Analítica y el programa en MATLAB (según sea el caso) que da solución al problema.
- Presentar hasta el día: 28 de abril de 2019 a las 17:00 horas, a través del Aula Virtual del Curso en el enlace correspondiente.
- Archivo en formato Word (.doc o .docx). NO SE ACEPTARÁN ESCANEADOS.
- Desarrollar en esta plantilla, un problema por hoja.

II. INTEGRANTES:
 Yanapa Ccoarite, Rony Miguel 20173176
 Mendoza Cari, Ivan Marcos 20173167
 Mamani Huanca, Jhoel Rene 20170319

III. PROBLEMAS PROPUESTOS:

1. El control automático del nivel de agua mediante un flotador

se uso en el Oriente Medio para un reloj de agua. El reloj de
agua (Figura 1) se uso desde antes de Cristo hasta el siglo XVII.
Analice la operación del reloj de agua y establezca como el
flotador proporciona un control con realimentación que
conserva la exactitud del reloj. Dibuje un diagrama de bloques
del sistema realimentado.

Figura 1

 El sistema de proceso es la altura del tanque donde esta flotador del tiempo de escala
 La realimentación es el nivel de agua del flotador que está en el tanque con el orificio
 La salida es el medidor de tiempo de escala
 La entrada es el flotador
2. En la Figura 2 se muestra el circuito equivalente para pequeña señal de un amplificador de transistores con emisor
común. El amplificador de transistores incluye una resistencia de realimentación 𝑹𝒇 . Determínese la relación de
entrada salida 𝒗𝒄𝒆 /𝒗𝒊𝒏 .

Figura 2

SOLUCION:
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Tema: Trabajo Práctico N° 1 Semestre: V
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Definimos nuestras corrientes de entrada y salida (Iin e Il respectivamente)

En el nodo “B”

𝑖𝑖𝑛 + 𝑖𝑓 = 𝑖𝑏

𝑖𝑖𝑛 = 𝑖𝑏 − 𝑖𝑓 …(I)

Aplicando KVL en ABCDEA:

𝑉𝑖𝑛 = 𝑖𝑖𝑛 𝑅𝑠 + ℎ𝑖𝑒 𝑖𝑏 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒 …(2)

Con (I)

𝑉𝑖𝑛 = (𝑖𝑏 − 𝑖𝑓 )𝑅𝑠 + ℎ𝑖𝑒 𝑖𝑏 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒

𝑉𝑖𝑛 = 𝑖𝑏 (𝑅𝑠 + ℎ𝑖𝑒 ) − 𝑖𝑓 𝑅𝑠 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒 …(3)

La ecuación de salida es:

𝑉𝑐𝑒 = 𝑖𝐿 𝑅𝐿 …(4)

En el nodo G:

𝑖𝑐 + 𝑖𝑓 + 𝑖𝐿 = 0 …(5)

Sustituyendo…

𝑉𝑐𝑒 = −(𝑖𝑓 + 𝑖𝑐 )𝑅𝐿 …(6)

Ahora, 𝑖𝑐 = 𝑖1 + 𝛽𝑖𝑏

También, 𝑖1 = ℎ𝑜𝑒 𝑉𝑐𝑒

Entonces, 𝑖𝑐 = ℎ𝑜𝑒 𝑉𝑐𝑒 + 𝛽𝑖𝑏 … (7)

Sustituyendo (7) con (6) obtenemos:

𝑉𝑐𝑒 = −(𝑖𝑓 + ℎ𝑜𝑒 𝑉𝑐𝑒 + 𝛽𝑖𝑏 )𝑅𝐿 …(8)

Aplicando LKV en GBCDIG:

𝑖𝑓 𝑅𝑓 + ℎ𝑖𝑒 𝑖𝑏 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒 − 𝑉𝑐𝑒 = 0

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𝑉𝑐𝑒 = 𝑖𝑓 𝑅𝑓 + ℎ𝑖𝑒 𝑖𝑏 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒 …(9)

Obteniendo 𝑖𝑏 … de (3)

Esto en diagrama de flujo de señal se representa…

Obteniendo 𝑖𝑓 …de (8)

Esto en diagrama de flujo de señal se representa…

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Ahora, de la ecuación (9) podemos escribir:

𝑉𝑐𝑒 = 𝑖𝑓 𝑅𝑓 + ℎ𝑖𝑒 𝑖𝑏 + ℎ𝑟𝑒 𝑉𝑐𝑒

Esto en diagrama de flujo de señal se representa…

Comparando las 3 señales de flujos de señal, la señal completa obtenida es:

1.- Las trayectorias directas son K = 2

2.- Mallas que no se tocan = no hay.

3.- Conformamos nuestras mallas individuales:

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4.- Hallamos “Δ”

Δ = 1 − (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)

5.- 2 mallas que no se tocan = no hay.

6.- 3 mallas que no se tocan = no hay.

Del diagrama:

Δ1 = Δ2 = 1

Aplicando la fórmula de Mason.

Simplificando “Δ”
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En práctica para el análisis de la red. Los valores hoe, hre son despreciados.

Entonces…

3. En la Figura 3 se muestra una red LC en escalera. Constrúyase un grafo de flujo de señal a partir de las ecuaciones que
describen la red (ecuaciones para 𝐼1, 𝐼𝑎 , 𝑉𝑎 , 𝑉2 ) y determine la función de transferencia 𝑉2 (𝑠)/𝑉1 (𝑠)

Figura 3
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4. Identifique la entrada, salida y diga si los sistemas son en lazo abierto o en lazo cerrado: (Justifique sus respuestas).

i. Horno con temperatura regulada automáticamente.

ii. Refrigerador automático.

iii. Cafetera eléctrica automática

5. Considere el sistema que se muestra en la Figura 4. Un servomotor cc controlado por inducido mueve una carga con
un momento de inercia 𝑱𝑳 . El par desarrollado por el motor es 𝑻. El momento de inercia del rotor del motor es 𝑱𝒎 .
Los desplazamientos angulares del motor y del elemento de carga son 𝜽𝒎 y 𝜽, respectivamente. La razón de engranaje
𝜽
es 𝒏 = . Obtenga la función de transferencia 𝜽(𝒔)/𝑬𝒊 (𝒔).
𝜽𝒎

Figura 4

1. Hallamos la ecuación diferencial para el circuito por LKV:

𝑑𝐼𝑎
𝐸𝑖 = 𝑅𝑖𝑎 + 𝐿 + 𝑉𝑚
𝑑𝑡
La fuerza contraelectromotriz (Vm) es directamente proporcional a la velocidad en el eje del motor (w1) .
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𝑑𝜃𝑚
𝑉𝑚 = 𝑘𝑚 ⋅
𝑑𝑡
Sustituyendo en la ecuación del circuito tenemos:
𝑑𝐼𝑎 𝑑𝜃𝑚
𝐸𝑖 = 𝑅𝐼𝑎 + 𝐿 + 𝐾𝑚 ⋅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2. Hallamos la ecuación diferencial para la carga:
𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑟𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝑇)𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝑇𝑚)𝑦 𝑎𝑙
𝑜𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑗𝑒(𝑇𝑙).
𝑇 = 𝑇𝑚 + 𝑇𝑙
𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑟𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 (𝑇)𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝐼𝑎).
𝑇 = 𝐾𝑖. 𝐼𝑎
ⅆ 2 𝜃𝑚 ⅆ2 𝜃
𝐾𝑖. 𝐼𝑎 = 𝑇𝑚 + 𝑇𝑙 = 𝐽𝑚 + 𝑛𝐽𝑙
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
𝜃
𝜃𝑚 =
𝑛
𝐽𝑚 ⅆ 2 𝜃 ⅆ2𝜃
𝐾𝑖. 𝐼𝑎 = + 𝑛𝐽𝑙
𝑛 ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
3. Aplicando Laplace a la ecuación diferencial del circuito y sustituyendo 𝜃𝑚 = 𝜃/𝑛 obtenemos:
𝑠𝐾𝑚
𝐸𝑖(𝑠) = 𝑅𝐼𝑎(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼𝑎(𝑠) + 𝜃(𝑠)
𝑛

4. Aplicando Laplace a la ecuación diferencial de la carga y despejando 𝐼𝑎 obtenemos :

𝑠2 𝐽𝑚 2
𝐼𝑎 = 𝜃(𝑠)+ 𝑛𝑠𝐾𝑖𝐽𝑙 𝜃(𝑠)
𝑛𝐾𝑖
𝑠2 𝐽𝑚 𝑛𝑠2𝐽𝑙
𝐼𝑎 = ( +
𝐾𝑖
)𝜃(𝑠)
𝑛𝐾𝑖

5. Reemplazando 𝐼𝑎 en la ecuación del circuito obtenemos:

𝑠2𝐽𝑚 𝑛𝑠2𝐽𝑙 𝑠2𝐽𝑚 𝑛𝑠2𝐽𝑙 𝑠𝐾𝑚

𝐸𝑖(𝑠) = 𝑅( + )𝜃(𝑠) + 𝑠𝐿 ( + )𝜃(𝑠) + 𝜃(𝑠)
𝑛𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝑛𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝑛
𝑠2𝐽𝑚 𝑛𝑠2𝐽𝑙 𝑠2𝐽𝑚 𝑛𝑠2𝐽𝑙 𝑠𝐾𝑚
𝐸𝑖(𝑠) = [𝑅( + ) + 𝑠𝐿 ( + )+ ] 𝜃(𝑠)
𝑛𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝑛𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝑛
𝜃(𝑠) 1
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝑠 2 𝐽𝑚 𝑛𝑠 2 𝐽𝑙 𝑠 2 𝐽𝑚 𝑛𝑠 2 𝐽𝑙 𝑠𝐾𝑚
[𝑅 ( 𝑛𝐾𝑖 + 𝐾𝑖 ) + 𝑠𝐿 ( 𝑛𝐾𝑖 + 𝐾𝑖 ) + 𝑛 ]
𝜃(𝑠) 𝑛𝐾𝑖
=
𝐸𝑖(𝑠) [𝑅(𝑠 2 𝐽𝑚 + 𝑛2 𝑠 2 𝐽𝑙 ) + 𝑠𝐿( 𝑠 2 𝐽𝑚 + 𝑛2 𝑖𝑠 2 𝐽𝑙 ) + 𝑠𝐾𝑚𝐾𝑖]

𝜃(𝑠) 𝑛𝐾𝑖
=
𝐸𝑖(𝑠) [(𝑅 + 𝑠𝐿)(𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝑙 )𝑠 2 ] + [𝐾𝑚𝐾𝑖 𝑠]

6. Sea el diagrama de bloques de la Figura 5.

i. Utilícese MATLAB para reducir el diagrama de bloques y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado.
IV. -Según la definición de lazo cerrado el sistema debe ser realimentado es por eso que añadimos una realimentación
unitaria como se muestra en la siguiente figura.
V.
VI.
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VII.
VIII.
IX. El comando para calcular la función de transferencia en lazo cerrado es:
X. >> g1=tf([1],[1 1])
XI. >> g2=tf([1 0],[1 0 2])
XII. >> g3=tf([4 2],[1 2 1])
XIII. >> g4=tf([1],[1 0 0])
XIV. >> g5=tf([-50])
XV. >> g6=tf([1 0 2],[1 0 0 14])
XVI. >> g7=tf([4])
XVII. >> gs=feedback(series(feedback(series(feedback(series(g1,g2),g3),feedback(g4,g5)),g6),g7),1)
XVIII. Con lo cual obtenemos como la función de transferencia (gs):
(4𝑠 6 +8𝑠 5 +4𝑠 4 +56𝑠 3 +112𝑠 2 +56𝑠)
XIX. 𝑔𝑠 = (𝑠10
+3𝑠 9 −45𝑠 8 −125𝑠 7 −196𝑠 6 −1169𝑠 5 −2340𝑠 4 −3429𝑠 3 −7556𝑠 2 −5542𝑠−1400)

ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de transferencia en lazo cerrado en forma gráfica usando la
función pzmap.

i. iii. Determinese explícitamente los polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado empleando las
funciones pole y zero y correlaciónense los resultados con el mapa de polos-ceros del punto anterior.
(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el problema y las respuestas)
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7. Resuelva el ítem i. del problema 6 aplicando algebra de diagramas de bloques, contraste sus respuestas.
 Procedemos a realizar el método de diagrama de bloques con los bloques en serio

𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 2)

 Vemos que hay dos procesos de realimentación, resolviendo este tenemos que:
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 Multiplicamos estos 2 bloques en serie:

 Realizamos la realimentación de los bloques:

 Luego hacemos la última operación de los 2 bloques en serie:

 Resolviendo y simplificando la ecuación tenemos nuestra función de transferencia:

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𝑠 6 + 2𝑠 5 + 𝑠 4 + 14𝑠 3 + 28𝑠 2 + 14𝑠

𝐺(𝑠) =
𝑠10 + 3𝑠 9 − 45𝑠 8 − 125𝑠 7 − 200𝑠 6 − 1177𝑠 5 − 2344𝑠 4 − 3485𝑠 3 − 7668𝑠 2 − 5598𝑠 − 1400

8. Resuelva el ítem i. del problema 6 por la fórmula de Mason.

 Para resolver por este método haremos uso de la siguiente formula:

i. Hallamos la ganancia de las trayectorias directas que en este caso solo tenemos una:
4
𝑴𝟏 =
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 2 + 2)

ii. Hallamos la ganancia de las mallas:

−4𝑆 2 − 2𝑆
𝑳𝟏𝟏 =
(𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2)
50
𝑳𝟏𝟐 = 2
𝑆
−(𝑆 2 + 2)
𝑳𝟏𝟑 =
𝑆(𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2)(𝑆 3 + 14)

iii. La ganancia de las mallas que no tocan la trayectoria directa:

En este caso solo tenemos una trayectoria directa:
∆1 = 1 − 0 + 0
iv. Aplicando la fórmula del Mason obtenemos lo siguiente:
4
(1)
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 2 + 2)
𝑀=
4𝑆 2 + 2𝑆 50 (𝑆 2 + 2)
1+ − +
(𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2) 𝑆 2 𝑆(𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2)(𝑆 3 + 14)
Simplificando la ecuación tenemos:
4(𝑆 + 1)2 (𝑆 3 + 14)𝑠
𝑀=
(𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2)(𝑆 3 + 14)𝑆 2 + (𝑆 + 1)3 (4𝑆 2 + 2𝑆)𝑆 2 − ((𝑆 + 1)3 (𝑆 2 + 2)(𝑆 3 + 14) + (𝑆 + 1)3 (4𝑆 2 + 2𝑆)𝑆 2 )50 + 𝑆(𝑆 + 1)2 (𝑆 2 + 2)

De modo que:
𝑠6 + 2𝑠5 + 𝑠4 + 14𝑠3 + 28𝑠2 + 14𝑠
𝑀 = 10
𝑠 + 3𝑠9 − 45𝑠8 − 125𝑠7 − 200𝑠6 − 1177𝑠5 − 2344𝑠4 − 3485𝑠3 − 7668𝑠2 − 5598𝑠 − 1400

9. El nivel de agua 𝒉(𝒕) se controla por un sistema en lazo abierto tal como se muestra en la Figura 6. Un motor de cc
controlado por una corriente de inducido 𝒊𝒂 gira un eje abriendo una válvula. La inductancia del motor de cc es
despreciable, es decir 𝑳𝒂 = 𝟎. También la fricción rotacional del eje del motor y la válvula es despreciable, esto es 𝒃 =
𝟎. La altura del agua del tanque es:
ℎ(𝑡) = ∫[1.6𝜃(𝑡) − ℎ(𝑡)]𝑑𝑡

la constante del motor es 𝐾𝑚 = 10 y la inercia del eje del motor y la válvula es 𝐽 = 6x10-3 kg-m2. Determínese:

ii. La ecuación diferencial para ℎ(𝑡) y 𝑣(𝑡).

iii. La función de transferencia 𝐻(𝑠)/𝑉(𝑠).
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Figura 5

Para obtener la ecuación diferencial de este sistema se tiene que:

𝜔(𝑡) = 𝜃(𝑡)

𝐽𝜔(𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (𝑡)

𝑣𝑎 (𝑡) = 50𝑣𝑖 (𝑡) = 10𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑣𝑏 (𝑡)

𝜃 = 𝐾𝑣𝑏

La ecuación diferencial:

𝑑3ℎ 𝑑2 𝐾𝑚 𝐾𝑚 𝑑ℎ 8𝐾𝑚
+ 2 (1 + )+ = 𝑣
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 10𝐽𝐾 10𝐽𝐾 𝑑𝑡 𝐽 𝑖

10. Una red de puente en T se utiliza frecuentemente en sistemas de control de ca como una red de filtro. En
la Figura 7 se muestra el circuito de una red de puente en T.

XX. Figura 6

i. Demuéstrese que la función de transferencia de la red es:

𝑉𝑜 (𝑠) 1 + 2𝑅1 𝐶𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝐶 2 𝑠 2
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 1 + (2𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝐶 2 𝑠 2
Vamos a dar valores de impedancia a los componentes para facilitar la resolución:
1 1
𝑍1 = , 𝑍2 = 𝑅1 , 𝑍3 = , 𝑍4 = 𝑅2
𝐶𝑠 𝐶𝑠
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Entonces tenemos las siguientes ecuaciones para las corrientes mencionadas:

𝑍3 + 𝑍4 𝑍1
𝐼2 = ∗𝐼 , 𝐼3 = ∗𝐼
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 1 𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 1
Con estas ecuaciones podemos determinar los voltajes de entrada y salida:
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝑍1 𝐼2 + 𝑍2 𝐼1
𝑍1 (𝑍3 + 𝑍4 )
= (𝑍2 + ) ∗ 𝐼1
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4

𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 ) + 𝑍1 (𝑍3 + 𝑍4 )
= ∗ 𝐼1
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4
𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑍3 𝐼3 + 𝑍2 𝐼1
𝑍1 𝑍3
= ∗ 𝐼 + 𝑍2 𝐼1
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 1
𝑍3 𝑍1 + 𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 )
= ∗ 𝐼1
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4
Dado que la función de transferencia es la división entra la salida y la entrada entonces tenemos que:
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑍3 𝑍1 + 𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 )
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 ) + 𝑍3 𝑍1 + 𝑍4 𝑍1

Reemplazando los valores tomados al inicio tenemos que:

2 1
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅1 (𝐶𝑠 + 𝑅2 ) + 2 2
= 𝐶 𝑠
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑅 ( 1 + 𝑅 ) + 1 + 𝑅2
1 𝐶 2𝑠2 2 𝐶 2 𝑠 2 𝐶𝑠

2
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅1 𝐶 𝑅2 𝑠 + 2𝑅1 𝐶𝑠 + 1
= 2
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑅1 𝐶 𝑅2 𝑠2 + (2𝑅1 𝐶 + 𝑅2 𝐶)𝑠 + 1

ii. Dibújese el diagrama de polos-ceros cuando 𝑹𝟏 = 𝟎. 𝟓, 𝑹𝟐 = 𝟏 y 𝑪 = 𝟎. 𝟓.

Con estos valores tenemos lo siguiente:
𝑉𝑜 (𝑠) 1 + 2(0.5)(0.5)𝑠 + (0.5)1(0. 52 )𝑠 2
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 1 + (2(0.5) + 1)0.5𝑠 + 0.5(1)(0. 52 )𝑠 2

𝑉𝑜 (𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
= 2
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 8
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Con esta función de transferencia obtenemos los valores de los polos y ceros:
 Polos:
𝑠 2 + 8𝑠 + 8 = 0
𝑠1 = −1.17
𝑠2 = −6.83
 Ceros:
𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0
𝑠1 = −2 + 2𝑗
𝑠2 = −2 − 2𝑗

iii. Resuelva el problema por medio de grafos de flujo de señal.

De las ecuaciones planteadas procedemos a diseñar nuestro diagrama de flujo de señales.
𝑍3 + 𝑍4 𝑍1
𝐼2 = ( ) 𝐼1 , 𝐼3 = ( )𝐼
𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 1
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝑍1 𝐼2 + 𝑍2 𝐼1
𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑍3 𝐼3 + 𝑍2 𝐼1

1
→ 𝐼1 = (𝑉 (𝑠) − 𝑍1 𝐼2 )
𝑍2 𝑜
𝑍1
→ 𝐼3 = ( )𝐼
𝑍3 + 𝑍4 2
Según estas ecuaciones obtenidas armamos nuestro diagrama de flujo de señales:
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Seguimos los siguientes pasos para resolver por el método del Mason.
1. Ganancias de trayectorias directas:
𝑍1 𝑍3
𝑀1 =
𝑍1 𝑍2 + 𝑍2 𝑍3 + 𝑍2 𝑍4

𝑀2 = 1

2. Ganancia de mallas individuales

𝑍1 𝑍3 + 𝑍4
𝐿11 = − ( )
𝑍2 𝑍1 + 𝑍3 +𝑍4
Podemos apreciar solo encontramos esta única malla.
3. Como todas las mallas tocan las trayectorias entonces:
∆1 = 1 = ∆2
4. Por la ecuación del Mason tenemos la función de transferencia.
𝑍1 𝑍3
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑀1 ∆1 + 𝑀2 ∆2 𝑍1 𝑍2 + 𝑍2 𝑍3 + 𝑍2 𝑍4 (1) + 1
𝑀= = = 𝑍 𝑍 + 𝑍4
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) ∆ 1 − (− 1 ( 3 ))
𝑍2 𝑍1 + 𝑍3 +𝑍4
𝑍1 𝑍3 + 𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 )
𝑀=
𝑍2 (𝑍1 + 𝑍3 + 𝑍4 ) + 𝑍1 𝑍3 + 𝑍1 𝑍4

Reemplazando los valores de las impedancias tenemos que:

1 2
𝐶 2 𝑠 2 + 𝑅1 (𝐶𝑠 + 𝑅2 )
𝑀=
2 1 𝑅
𝑅1 (𝐶𝑠 + 𝑅2 ) + 2 2 + 𝐶𝑠2
𝐶 𝑠
2
1 + 2𝐶 𝑅1 𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝐶 𝑠2
𝑀= 2
1 + (2𝑅1 𝐶 + 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝐶 𝑠2
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XXI. CONCLUSIONES, OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES

1. Logramos aplicar los conceptos de diagrama de bloques y diagrama de flujo de Señales para resolver
problemas de la vida real.
2. Logramos utilizar una herramienta matlab para facilitar los cálculos para hallar la función de transferencia
3. Se pudo diferenciar los sistemas de control en lazo abierto con los sistemas de control en lazo cerrado
4. Se pudo ver la importancia de analizar un sistema, también cuales son algunas de las aplicaciones de la
función de transferencia en sistemas de control.
5. Cada sistema tiene una descripción, es así que podemos aplicar diagrama de flujo de señales a sistemas
mecánicos (resortes, poleas, etc), eléctricos (circuitos RLC, Amplificadores) y otros.