UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE

AREQUIPA

TRABAJO DE MONOGRAFÍA DE LA ESCUELA

PROFESIONAL DE INGIENERIA ELECTRÓNICA-
UNSA

PRESENTADO POR:
-ANAHUE CATUNTA, ALDER
-MAMANI HUISA, CARLOS ESTEBAN

PERU-AREQUIPA
2018
Tabla de contenido
¿Qué es un sistema de control? .......................................................... 1
¿Qué tipos de sistemas encontramos?................................................ 1
1. Sistema de lazo abierto ................................................................ 1
1.2.Sistema de lazo cerrado ............................................................. 1
Control Clásico .................................................................................... 2
Definición .......................................................................................... 2
Historia del Control Clásico ........................................................... 2
Aplicacion un reloj de agua ............................................................... 3
Control Moderno .................................................................................. 4
Definición .......................................................................................... 4
Historia del Control Moderno......................................................... 4
Aplicaciones del control moderno ..................................................... 5
-Sistema de control de velocidad. .................................................. 5
-Sistemas empresariales................................................................ 5
-Sistema de control de temperatura. .............................................. 5
Una pequeña comparación de control clásico y control moderno ..... 6
Control Robusto .................................................................................. 7
Definición .......................................................................................... 7
Historia del control robusto: .......................................................... 8
Aplicación del control robusto ..........................................................11
-Sistema motor-volante-sensor de posición ..................................11
Conclusiones ......................................................................................13
Bibliografía .........................................................................................13
Ilustración 1.C.Maxwell 2
Ilustración 2.G.B.Airy ....................................................................................... 2
Ilustración 3.Diagrama funcional del sistema watt .......................................... 3
Ilustración 4.Diagrama de bloques del sistema watt ....................................... 3
Ilustración 5.Sistema de control de temperatura ............................................ 5
Ilustración 6.Sistema de control de temperatura ............................................ 6
Ilustración 7.Control clasico y control robusto ................................................ 7
Ilustración 8.H.W.Bode ................................................................................... 8
Ilustración 9.Aporte de Rosenbrock ................................................................ 8
Ilustración 10.George Zames ........................................................................... 9
Ilustración 11.Aporte de D.C.Youla .................................................................. 9
Ilustración 12.B.A.Francis .............................................................................. 10
Ilustración 13.M.Vidyasagar .......................................................................... 10
Ilustración 14..K.Glover ................................................................................. 10
Ilustración 15.Francis,Glover,Doyle ............................................................... 10
Ilustración 16.Diagrama de bloques sistema motor volante sensor de posicion
...................................................................................................................... 11
Ilustración 17.Diagrama funcional del sistema motor-volante-sensor de
posición ......................................................................................................... 11
Ilustración 18.motor-volante-sensor de posición .......................................... 12
Ilustración 19.Analisis del sistema motor-volante-sensor de posición .......... 12
¿Qué es un sistema de control?
Recordemos que los automatismos y los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin la
intervención manual del usuario. Para ello necesitarán recibir información del exterior, procesarla
y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta será siempre la misma, pero en un
robot podemos tener diferentes comportamientos según las circunstancias. (mundo, 2014)

¿Qué tipos de sistemas encontramos?

1. Sistema de lazo abierto
Sistemas de lazo abierto o sistemas sin realimentación. La salida no tiene efecto sobre el sistema.
La mayor parte de sistemas de lazo abierto serán automatismos a los que no podremos llamar en
sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida, su capacidad de toma de decisiones
“inteligentes” es muy limitada.

1.2.Sistema de lazo cerrado

Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentación o feedback. La toma de decisiones del
sistema no depende sólo de la entrada sino también de la salida.

1
Control Clásico
Definición
Hasta bien entrado el siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía el especialista en control
eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para
determinar la posición de las raíces de la ecuación característica asociada. Estos estudios
desembocan en la llamada Teoría Clásica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas
matemáticas los métodos de Transformación de Laplace y Fourier y la descripción externa de los
sistemas.

La Ingeniería de control es una disciplina que se enfoca en modelar matemáticamente una gama
diversa de sistemas dinámicos y el diseño de controladores que harán que estos sistemas se
comporten de la manera deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrónicos
y por lo tanto la ingeniería de control es a menudo un subcampo de otras ingenierías como la
mecánica.

Historia del Control Clásico

El trabajo de antiguos pensadores griegos, como Ktsebios y Philon en el tercer siglo a.C. y Herón en
el primer siglo d.C., consistía principalmente en la regulación primitiva de relojes de agua, lámparas
de aceite y dispensadores de vino, basados en el control de nivel de líquido de los tanques.
Lamentablemente, muchos de esos escritos se perdieron y pocas referencias llegaron a los árabes
(Al-Jazari, 1203 y Ibn alSa’ati, 1206) quienes reintrodujeron los conceptos de dichos dispositivos a
los europeos durante el renacimiento. Más allá de esto, muchos mecanismos automatizados
aparecieron durante el medievo, específicamente para el control de temperatura concebidos por
Cornelius Drebbel (1572-1663) e implementados por René-Antoine Ferchault de Réaumur, 1683-
1757 (Bennet, 1996). La revolución industrial atrajo consigo un amplio desarrollo en ciencia y
tecnología. Muy particularmente para nuestro interés es el caso del MOTOR DE VAPOR, que fue una
invención fundamental para la industria de aquella época. Algo menos conocido que el motor, pero
igualmente importante, es el regulador centrífugo (RUBÉN MORALES MENÉNDEZ, 2013).

En 1840, el Astrónomo Británico G.B. Airy, desarrolló un dispositivo de realimentación para

posicionar un telescopio. Su dispositivo se basaba en un sistema de control de velocidad que giraba
el telescopio de forma automática para compensar la rotación de la tierra con objeto de estudiar
una determinada estrella durante un largo periodo de tiempo. Fue el primero en estudiar la
inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones
diferenciales. (zazu)

Ilustración 2.G.B.Airy Ilustración 1.C.Maxwell

2
En 1868 J.C. Maxwell formuló una teoría matemática relacionada con la teoría de control usando
ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a bolas de Watt. Estudió el efecto de los
parámetros del sistema en la estabilidad y mostró que el sistema es estable si las raíces de la
ecuación característica tienen parte real negativa.

Aplicacion un reloj de agua

Unos de los primeros ejemplos fue el regulador de Watt, en el que cualquier variación de la
velocidad de rotación se traduce en variación de la fuerza centrífuga sobre las esferas. Un
paralelogramo articulado sube o baja un anillo al que está unida una palanca, y ésta abre o cierra
una válvula que controla el paso del vapor:

Ilustración 3.Diagrama funcional del sistema watt

Por otro lado observemos su diagrama de bloques:

Ilustración 4.Diagrama de bloques del sistema watt

3
Y respecto a las magnitudes que se controlan y regulan, tenemos:

-Entrada de mando: cualquier acción externa que condiciona el funcionamiento de la planta (por -
ejemplo la puesta en marcha)

-Señal de referencia: el valor que se quiere mantener

-Señal controlada o Salida: el valor real que se obtiene

-Señal actuante o Error: la diferencia entre la señal de referencia y la salida

-Perturbación: todo lo que influye sobre el proceso debido a una acción no deseada

Control Moderno
Definición
En general, los SISTEMAS DE CONTROL MODERNO se refieren a la implementación física y lógica de
dichos principios fundamentales encontrados. Para ello utilizaremos conceptos matemáticos que
fueron provistos en los cursos previos de ECUACIONES DIFERENCIALES Y ÁLGEBRA LINEAL (RUBÉN
MORALES MENÉNDEZ, 2013)

Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica (también
denominada teoría de control convencional), la teoría de control moderno y la teoría de control
robusto.

Historia del Control Moderno

El diseño de sistemas de control durante la Revolución Industrial estaba basado en prueba y error
unido con una gran dosis de intuición ingenieril. A mediados de la década de 1800 los matemáticos
fueron los primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentados. Podemos
llamar a este periodo la prehistoria de la teoría de control. Este trabajo en el análisis matemático de
sistemas de control se realizó usando ecuaciones diferenciales.

-(1893 -> 1960) Lyapunov – caracterización de la estabilidad de sistemas no lineales.

-En 1922, Minorsky trabajó en controladores automáticos para el guiado de embarcaciones, y

mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen
el sistema.

- En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de

sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado
estacionario.

-En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control de
posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relé, capaces de seguir con precisión una
entrada cambiante (Ogata, 2010)

4
-(1948) Ivachenko – principios del control por relé.

-(1957) USSR lanza su primer satélite orbital. También en la Unión Soviética se obtienen avances
significativos en control no lineal.

-(1960), Popov – Criterios de estabilidad para sistemas híbridos lineales-no lineales.

Aplicaciones del control moderno

-Sistema de control de velocidad.
El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina. La cantidad de
combustible que se admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad
de la máquina que se pretende y la velocidad real.

-Sistemas empresariales.
Un sistema empresarial está formado por muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo
representará un elemento dinámico del sistema. Para la correcta operación de este sistema deben
establecerse métodos de realimentación para informar de los logros de cada grupo. El acoplamiento
cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un mínimo para evitar retardos de tiempo
que no son deseables en el sistema. Cuanto más pequeño sea dicho acoplamiento, más regular será
el flujo de señales y materiales de trabajo.

-Sistema de control de temperatura.

La Figura muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico. La
temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico.
La temperatura analógica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La
temperatura digital se introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta temperatura digital
se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el
controlador envía una señal a calefactor, a través de una interfaz, amplificador y relé, para hacer
que la temperatura del horno adquiera el valor deseado (Ogata, 2010)

Ilustración 5.Sistema de control de temperatura

5
 Ilustración 6.Sistema de control de temperatura

Una pequeña comparación de control clásico y control moderno

El control clásico está pensado para sistemas: Continuos – Lineales –Invariantes en el tiempo. Y el
control moderno para sistemas Digitales -lineales o no lineales - generalmente usan técnicas de
espacio de estado.
-El control clásico hace uso de los métodos de regulación tales como: sistemas mecánicos,
hidráulicos, neumáticos o eléctricos y electrónicos. El Control Moderno se diferencia del control
clásico desde la llegada de los sistemas digitales.
-La característica principal del control clásico es que todas las señales son continuas y que los
sistemas son lineales. El procesador es la principal herramienta del Control Moderno, dando la
posibilidad de implementar controles de sistemas no lineales y multivariables.
-. Los sistemas que conforman al control clásico son univariables y lo más importante son
invariantes en el tiempo.
-El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo las más importantes, El
Control Adaptativo, El Control Robusto y El Control Inteligente. El Control Adaptativo busca
resintonizar de forma automática el sistema de control ante variaciones de las características
físicas de la planta. Matemáticamente independizan el control de las variaciones del modelo.

6
Control Robusto
Definición
Como ya vimos la teoría de control moderno, se basa en el análisis en el dominio temporal de los
sistemas de ecuaciones diferenciales sin embargo el sistema depende del error que existe entre el
sistema real y el sistema diseñado, esto significa que el modelo diseñado aplicarlo al sistema real
este puede no ser estable. El método de diseño basado en este principio es la Teoría de control
robusto. Esta teoría incorpora la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio del
tiempo. Para que el sistema sea estable en el control se debe considerar dos cuestiones la primera
es la Norma H y la segunda es el Teorema de la ganancia pequeña.
El control Robusto busca diseñar un controlador que satisfaga la estabilidad y rendimiento de un
conjunto de modelos
El objetivo real de la teoría de control es asegurar que el controlador diseñado funcione
satisfactoriamente en la realidad. Algunos métodos de resolución de control robusto son las
siguientes:
- Resolver problemas de control robusto derivando ecuaciones de Riccati.
- Utilizando el método de la desigualdad de la matriz lineal.
- Suponiendo incertidumbres estructurales a partir del método de análisis µ y de síntesis µ.

Ilustración 7.Control clasico y control robusto

7
Historia del control robusto:
Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa, los avances en la teoría de control moderna
se centraron en el control robusto y temas relacionados.
En 1938, H.W.Bode, determino la estabilidad del sistema en lazo cerrado , usando márgenes de
ganancia y de fase en graficas de respuesta a la frecuencia de magnitud y fase.

Ilustración 8.H.W.Bode

Los trabajos de Rosenbrock extienden algunas de las técnicas de control clásico a sistemas con varios
canales de entrada y salida (MIMO), el cual dan origen al control robusto, el cual busca preservar
alguna característica del sistema del control cerrado, tal como la estabilidad o desempeño , bajo la
presencia de incertidumbres o perturbaciones externas.
La incertidumbre △ siempre existe, debido a elementos dependientes de la frecuencia, dinámicas
no modeladas y fallas.

Ilustración 9.Aporte de
Rosenbrock

8
Al ser un método muy matemático surgieron técnicas de control robusto que logra resolver un
compromiso entre las diversas especificaciones de diseño, la más conocida es la de sensibilidad
mezclada. Esta técnica fue propuesta por George Zames en el año de 1981, lo que hizo fue describir
△ en el dominio de la frecuencia, tal como se hacía en el control clásico. Experimentalmente se
encontró que la magnitud de △ crece con la frecuencia y su fase toma cualquier valor, esto fue
debido a que los instrumentos utilizados eran exactos para las frecuencias bajas .El criterio de
sensibilidad mezclada que se representa atenúa las perturbaciones externas de bajas frecuencias y
preserva la estabilidad ante incertidumbres de altas frecuencias.

Ilustración 10.George Zames

Otros aportes para la teoría de control robusto que se dieron a través de la historia fueron las
siguientes:
- D.C.Youla, H.A.Jabry J.J. Bongiorno, 1976, dieron formulas explicitas para un controlador
optimo basado en la minimización Wiener Hopf POR MINIMOS CUADRADOS DE UNA
FUNCIONAL DE COSTO.

Ilustración 11.Aporte de D.C.Youla

9
- M.Vidyasagar,H.Schneider y B.A.Francis, 1982, establecieron condiciones necesarias y
suficientes para que una función de transferencia dada tenga una factorización coprima, y
dieron una caracterización de todos los controladores estabilizantes.

Ilustración 13.M.Vidyasagar Ilustración 12.B.A.Francis

- K.GLOVER y D.Mcfarlane , 1989 , presentaron un margen de estabilidad optimo, y

dieron una caracterización de todos los controladores que satisfacen un margen de
estabilidad subóptimo, en espacio de estados.

Ilustración 14..K.Glover

- Doyle,Glover,Francis , 1981, 1984,1987 respectivamente , dieron una solución al

problema optimo robusto general estándar. La solución involucra factorizaciones
internas-externas y espectrales. Utilizando la parametrización de controladores
estabilizantes, se reduce a un problema de seguimiento de modelo, y la solución óptima
se obtiene por el Teorema de Nehari, resolviendo ecuaciones de Riccati.

Ilustración 15.Francis,Glover,Doyle

10
Aplicación del control robusto
-Sistema motor-volante-sensor de posición
El sistema está conformado por un motor de corriente continua de imanes permanentes (Liotton
C23, 24 volts nominales) con un volante de inercia que actúa como carga. Integrado al motor se
dispone de un tacómetro que genera una señal medible para la identificación de los parámetros
asociados. La acción de control se acondiciona por medio de un servo-amplificador, donde es
convertida en una señal PWM (Advanced Motion Controls, modelo C25AB, de 22KHz).El objetivo es
posicionar el volante de inercia utilizando como sensor de posición un potenciómetro lineal de 10K
ohmios acoplado directamente al eje del motor.El compensador que genera la acción de control es
del tipo PID (proporcional + integral + derivada), implementado con amplificadores operacionales.
A continuación se muestra el el diagrama de bloques , diagrama funcional y el sistema

Ilustración 16.Diagrama de bloques sistema motor volante sensor de posicion

Ilustración 17.Diagrama funcional del sistema motor-volante-sensor de posición

11
 Ilustración 18.motor-volante-sensor de posición

Observamos la siguiente figura donde , se analiza las respues de estabilidad , estas se ayudan con
ayuda de unsoftware donde se aprecia especificaciones para estabilidad robusta y seguimiento.

Ilustración 19.Analisis del sistema motor-volante-sensor de posición

12
Conclusiones
1. El control automático forma parte importante de los procesos modernos industriales y de
manufactura.
2. El control automático aporta los elementos para realizar un desempeño óptimo de los
sistemas dinámicos, mejorar la productividad, realizar operaciones repetitivas y rutinarias,
mejorar la seguridad.
3. El desarrollo de las teorías de control, nos ayudaron mucho en el entendimiento del
modelamiento de sistemas.
4. Se observa que mientras avanza la línea cronológica, de la historia de la historia de
control, la utilización de la matemática se intensifica, comprendiendo la importancia de
esta.

Bibliografía

mundo, i. (sábado de noviembre de 2014). Obtenido de

http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/conceptos-basicos-de-ingenieria-de.html

Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid: Pearson.

RUBÉN MORALES MENÉNDEZ, R. R. (2013). SISTEMAS DE CONTROL MODERNO(SISTEMAS DE

TIEMPO CONTINUO). México : tecnológico de Monterrey.

zazu, e. z. (s.f.). Grupo de ciencias planetarios. Obtenido de Grupo de ciencias planetarios:

https://ocw.ehu.eus/file.php/45/cvb_Temas/ANTENAS_Y_TELESCOPIOS_tema1_OCW.pdf

Introducción temprana de conceptos de control robusto: Experiencia Práctica y CAD: Patricia N.

Baldini, Guillermo L. Calandrini, Pedro D. Doñate, y Héctor R. Bambill

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