Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

DRIF CDC GENIE ELECTRIQUE

Le GRAFCET
Conception et applications dans les API
Télémécanique
( niveau 1)
 Points de Vue
dans le GRAFCET
 Objectifs

Etapes de la conception Etapes de l'étude du

du système fonctionnement

Connaissances
Grafcets Point de vue
technologiques
 Point de vue Système ou Procédé
Le cahier des charges est connu (Matière d’œuvre,
valeur ajoutée,…)
La composition du système est inconnu. Frontière

Opérateur Préactionneurs Actionneurs

Traitement
Dialogue

? Effecteurs
Produit
Capteurs

 Opérations à effectuer pour obtenir la valeur ajoutée

DESCRIPTION
 Informations à recueillir sur l’état du produit et des opérations
 Exemple
Cahier des charges, Matière
d’oeuvre, Valeur ajoutée

Entrées / Sorties du système

Informations Opérations sur le
produit
Pièce desserrée
Serrer la pièce
Pièce serrée
Desserrer la pièce
Pièce perçée
Percer la pièce
Grafcet point de vue
Départ de cycle système
 Point de vue Partie Opérative
(P.O.)
L’architecture de la P.O et les effecteurs sont connus.
Frontière

Préactionneurs Actionneurs
Traitement
Dialogue

? Effecteurs
Produit
Capteurs

 Actions à effectuer par les éffecteurs

DESCRIPTION
 Informations à recueillir sur l’état du produit et des effecteurs
 Exemple

Choix des effecteurs

Broche

Entrées / Sorties de la P.O.

Informations Actions
Pièce
Serrer étau
Étau desserré
Desserrer étau
Étau serré Etau
Descendre
Broche montée broche
Monter broche Grafcet point de vue
Brochedescendue
Tourner broche Partie Opérative
Départ de cycle Arrêter broche
 Point de Vue P.C.
Les actionneurs, préactionneurs, capteurs et dialogue étant défini
Frontière

? Préactionneurs Actionneurs
Traitement
Dialogue

Effecteurs
Produit
? Capteurs

 Ordres envoyés aux préactionneurs

DESCRIPTION
 Informations recueillies par les capteurs
 Exemple L1 L1 L1

Q
3F1

Choix des actionneurs KM1

2D+ 2C F2

Choix des préactionneurs

2D
Choix des capteurs M
1
2S0
Broche 2S1
1S0 1S1
Rotation

1C Etau
Entrées / Sorties de la P.C.
Informations Ordres vers les
venant des 1D+ 1D-
préactionneurs 1D

capteurs 1s0 1D+

1s1
1D-
2s0 S1
2D+ PUPITRE
2s1
KM1 Grafcet point de vue
s1
Partie Commande
 Point de vue automate
Le choix de l’automate et de son raccordement avec les
préactionneurs, capteurs et dialogue étant réalisé

Sorties

Entrées

 Affectations des sorties

DESCRIPTION
 Affectations des entrées
Exemple

Le choix de l’automate et de son raccordement avec les

préactionneurs, capteurs et dialogue étant réalisé

Entrées / Sorties de
Informations
venant des
l’automate Ordres vers les
préactionneurs
capteurs 1s0 1D+
I0,1 O0,0
1s1
I0,2 1D-
O0,1
2s0
I0,3 2D+
O0,2
2s1
I0,4 KM1
s1 O0,3
I0,5
LES TYPES D’ACTIONS
Action Conditionnelle :

L’action conditionnelle est un ordre dont l’exécution à lieu à une étape

donnée et qui est en plus soumise à la réalisation d’une condition
logique. La figure ci-dessous montre la représentation de l’action sur le
GRAFCET et le chronogramme. La condition logique appliquée sur
l’action est montrée sur la figure par un petit trait à coté duquel la
condition logique est inscrite.
Condition logique

•Définition:
-Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie
-A = P * X10
Dans le GRAFCET niveau 1, l’action serait écrite sous la forme « action
si condition ». Par exemple: « Ejecter au rebut si pièce défectueuse ».
Action Temporisée :
Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps
intervient comme condition logique.
L’action temporisée est obtenue par l’utilisation d’une unité de temporisation
(ou temporisateur). Un temporisateur est un système qui retarde la montée
à 1 du signal de sortie d’une durée de temps t démarrée après la montée à
1 du signal d’entrée. Le retour à 0 du signal de sortie se produit au même
moment que celui de l’entrée. Le chronogramme ci dessous montre le
fonctionnement du temporisateur.

La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un

temporisateur est : T/ i /q, où i est le numéro de l’étape comportant
l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation
de l’étape i.
Il y a deux actions associées à l’étape 10. Le temporisateur de 5 secondes
démarre dés que l’étape 10 s’active. L’action A étant conditionnelle à l’état
de la sortie du temporisateur, elle ne se produit pas. Dés que le délai de 5
secondes est terminé, la sortie T/X10/5 sec monte au niveau logique 1, et
l’action A est lancée. La fin (ou désactivation) de l’étape 10 marque la fin
de l’action du temporisateur et de l’action A.
Action Impulsionnelle :

C’est le même principe que l’action temporisée, sauf que cette fois-ci,
l’action est active pendant la durée d’une impulsion générée par le
temporisateur.
La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur
est :
T /i/q
où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est
la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

Condition de temporisation

Action de temporisation
Le temporisateur activera alors la réceptivité de la transition entre
les étapes 10 et 11, limitant la durée de l’étape 10 à 5 secondes.
L’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au moins une
des étapes à laquelle elle est associée est active. L’action maintenue
est donc associée à une suite d’étapes successives.
L’action mémorisée est une action qui est s’active à l’étape à laquelle
une demande de mise à 1 est faite et désactivée à l’étape ou une
demande de mise à 0 est faite.
Elle implique l’utilisation d’un temporisateur.
La notation utilisée pour désigner ce genre de réceptivité est :
T / i / q ou T / i / q
où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et
q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.
Exemple avec GRAFCET à séquence unique
Exemple avec GRAFCET à séquences simultanées
Exemple avec GRAFCET à séquence unique
Exemple avec GRAFCET à séquences simultanées
EXEMPLE
LeGRAFCET
Le GRAFCETlinéaire
linéaireààséquence
séquence unique
unique

1
dcy . a
2 D
b
3 G
c
a c b
4 D
b
5 G
a
 Présentation
Présentation du
du système
système

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses déplacements suivant le
cahier des charges suivant:

G D
dcy
Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot a c b
part jusqu’à b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
 GRAFCET
GRAFCET selon
selonle
le
1 Point
Point de
devue
vueSystème
Système
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Cahier des charges: Positions du chariot:
4 D Après l’ordre de départ • a : chariot à gauche
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b part jusqu’à b, revient
• c : position intermédiaire
en c, repart en b puis
5 G rentre en a Mouvements du chariot:
• D : aller à droite
a • G : aller à gauche
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Initialisation du Grafcet :
4 D
b
5 G
a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Initialisation du Grafcet :
4 D
b
Activation de(s)
5 G
(l’)étape(s) initiale(s)
a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Initialisation du Grafcet :
4 D
b
Activation de(s)
5 G
(l’)étape(s) initiale(s)
a
La transition 1->2 est validée
1 Départ cycle

dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
4 D
b
5 G
a
1 Départ cycle

dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Ordre de dcy = 1
marche
4 D
b La réceptivité « dcy et a » est vraie
ET
5 G la transition est validée

a
La transition 1->2 est franchissable
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Franchissement de la
4 D transition

b
• Désactivation de l’étape 1
5 G • Activation de l’étape 2
a Ordre de l ’action associée
à l’étape 2
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b
Action = Déplacement
5 G du chariot à droite

a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Remarque :
4 D
L’opérateur peut décider à partir
b d’ici d’arrêter la commande départ
cycle « dcy » pour que
5 G dcy l’automatisme ne fasse

a qu’UN seul cycle

1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
• Le chariot arrive devant
4 D le capteur c
b
Aucun effet dans le
5 G déroulement du Grafcet à ce
moment précis
a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
4 D • Le chariot continue sa
course jusqu’au capteur b
b
5 G
a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI &
4 D la transition 2 -> 3 est validée

b
5 G
La transition 2 -> 3 est
a franchissable
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Franchissement de la
4 D transition

b
5 G • Désactivation de l’étape 2

a • Activation de l’étape 3
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b
Le chariot se déplace
5 G
vers la gauche
a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE
4 D ET la transition 3->4 est
validée
b
Franchissement de la transition
5 G
a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b
Déplacement vers la
5 G droite du chariot

a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 -> 5 est validée
4 D
b
La transition est franchissable
5 G
a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b
Le chariot se déplace
5 G vers la gauche

a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche
et passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement
du Grafcet à ce moment précis
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b
Le chariot se déplace
5 G vers la gauche

a
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c Réceptivité « a » VRAIE ET la
transition 5 -> 1 est validée
4 D
b
La transition est franchissable
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
1
dcy . a
2 D G D
dcy
b
3 G
a c b
c
Étape 1 active = Etat initial
4 D
b
Pour lancer un nouveau
5 G cycle, il faut que l ’opérateur
appuie sur « dcy »
a
 Synthèse:
Synthèse:
Le GRAFCET est un outil graphique de description du
fonctionnement des systèmes automatisés.

Il se compose principalement de:

– Etapes auxquelles sont 2 B

A
associées des Actions

– Transitions auxquelles sont

associées des Réceptivités b

– Liaisons orientées
L’évolution d’un GRAFCET doit
impérativement respecter des
règles dont les 3 principales
sont:
 Règle 1 : La situation Initiale

Au moins une étape initiale.

Etapes initiales activées au

début du fonctionnement.
L’évolution du système débute
toujours à partir de ces étapes
initiales.
 Règle 2 : Franchissement
d’une transition
Une transition est soit validée, soit non
validée.
Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes sont
actives.
Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle
est validée, et que la réceptivité
associée à la transition est vraie (égale à
1).
 Règle3 : Evolution des étapes
actives
Le franchissement d’une transition
provoque simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à
cette transition,
- et l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes reliées à cette
transition.
transition
Les structures de base du GRAFCET

La séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un
GRAFCET très linaire.

S1.a

1 KM1

2 KM2

a
Une seule séquence est donc choisie, ce qui explique le terme de
« séquences exclusives ».
Les valeurs logiques « X » et « Y » doivent être mutuellement exclusives.
Les étapes 3, 4, 5 et 6 sont exécutés si « Y » est activé. Si « X » est
activé, on saute ces quatre étapes en passant de l’étape 2 à l’étape 7.
Il faut que les variables logiques « X » et « Y » soient mutuellement
exclusives.
 Reprise d’étape

La reprise d’étape permet de reprendre ou non une série d’étapes à

plusieurs reprises.
Les étapes 3, 4, 5 et 6 ne seront faites qu’une seule fois si la variable
« Y » est active lors de l’étape 6. Si la variable « X » est active à l’étape
6, l’automatisme reprendra les étapes 3, 4, 5 et 6.
Il faut que les variables logiques « X » et « Y » soient mutuellement
exclusives.
Les séquences simultanées
Lorsque l’automatisme est en mesure de faire
certaines opérations simultanément (par
exemple, remplir une bouteille et en boucher
une autre), il est possible d’utiliser le
parallélisme structural pour faire des
séquences simultanées.
Dans l’exemple montré ci-contre à gauche,
lorsque l’étape 2 est active et que la réceptivité
« z » est vraie, les deux séquences démarrent
en même temps. Donc les étapes 3 et 7
s’activent en même temps.
Ensuite, chaque séquence évolue de façon
indépendante à sont propre rythme. Pour
passer à l’étape qui suit les séquences
simultanées, il faut que les dernières étapes de
toutes les séquences soient actives et que la
réceptivité commune soit vraie.
Donc on passera à l’étape 10, si les étapes 6 et
9 sont actives et que la réceptivité v20 v30 est
vraie.
 Dans certaines applications, il est très
fortement recommandé de terminer chaque
séquence avec une étape d’attente. C’est
particulièrement vrai avec les actionneurs
électriques. Supposez qu’à l’étape 6, l’action
V2- représente le déplacement d’un pont
roulant. Si le pont roulant arrive vis-à-vis le
capteur v20, mais que l’autre séquence n’est
pas à l’étape 10, alors on ne passe pas à
l’étape 12 et l’étape 6 reste active. Donc le pont
roulant poursuit son mouvement et s’il devait
s’arrêter lorsque v20 devient vrai, c’est raté. Si
en plus v20 était un capteur indiquant que l’on
arrive à la fin du rail, le problème est grave
(quoique l’on doive toujours prévoir un
interrupteur de surcourse).
L’ajout d’une étape d’attente évite ce problème, puisque lors de l’étape
d’attente il ne se produit pas d’action. Ainsi, dans la section de GRAFCET,
lorsque l’étape 6 est active, dès que v20 devient vrai on passe à l’étape 7
et l’action V2- n’a plus lieu. Ainsi, si on reprend l’exemple du pont roulant,
celui-ci s’arrêtera maintenant au bon endroit.
EXEMPLE : perçage
Point de vue Système:
Point de vue Partie Opérative: