Aula Teórica 6: Acções de controle na resposta dos

sistemas de controle

Conteúdo
• Influência das acções de controle na resposta dos sistemas
de controle.
• Ajuste de Controladores pelo método do Ziegler Nichols.
 Acções de controle na resposta dos sistemas

• As acções de controle nos sistemas de controle podem

classificar-se em:
1. On-Off
2. PROPORCIONAL----------P
3. PROPORCIONAL INTEGRAL---------PI
4. PROPORCIONAL DERIVATIVO-------PD
5. PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO---------PID

6. DE ADIANTAMENTO DE FASE
Usualmente são chamados de
7. DE ATRASO DE FASE
compensadores
8. DE ATRASO-ADELANTO DE FASE
 Acção do Tipo On-Off (duas posições)

• O Histerese diferencial
• Tem-se no intervalo de tempo entre ligado e desligado
• Faz com que a saída do controlador mantenha o seu valor actual até que o
sinal erro actuante tenha atingido um certo valor

• Obs: É um método primitivo de controle.

 Acção do Tipo On-Off (duas posições)

• Exemplo de controle de nível de liquido

• Quanto menor o intervalo diferencial

• Maior é a frequência de movimentos ON-OFF
Configurações básicas no projecto de controladores

Esta é a que mas usaremos

Exige amplificadores adicionais para aumentar o ganho do

sistema
 Acções de Controle Proporcional, Integral e
Derivativo
1. Acção de Controle Proporcional (P)

Função de
transferência de um
Nota: É um amplificador com ganho ajustável (K) controlador P

2. Acção de Controle Proporcional + Integral (PI)

Função de transferência
Nota: A soma de uma acção de um controlador PI
proporcional com uma acção
integral
 Acções de Controle Proporcional, Integral e
Derivativo
3. Acção de Controle Proporcional + Derivativo (PD)

Função de transferência
de um controlador PD

Nota: A acção derivativa tem a desvantagem de amplificar os

sinais de ruído, o que pode causar um efeito de saturação nos
actuadores do sistema.
4. Acção de Controle Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Nota: Une as acções acção proporcional,

integral e derivative num só controlador Função de transferência de um
controlador PID
 Acções de Controle Proporcional, Integral e
Derivativo
Observações:
1. Controle Proporcional (P) Gc( s )  K
• É um amplificador, com ganho ajustável (K).
• O aumento do ganho K, diminui o erro de regime.
• Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatório podendo
instabilizá-lo.
KpS  Ki
2. Controlador Proporcional Integral (PI) Gc ( s ) 
S

• Aumentará o tipo de sistema e então atuará em obter exatidão no

estado estável. Isto é bom
• Aumentará a ordem do sistema e então há possibilidades de
instabilidade pode degradar o desempenho do controlador em
malha fechada. Isto é
mau
 Acções de Controle Proporcional, Integral e
Derivativo
3. Controlador Proporcional Derivativo (PD) Gc ( s )  Kp  KdS

• Não atua no estado estacionário, portanto não serve para obter

exatidão.
• A ação derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de
ruído, o que pode causar um efeito de saturação nos atuadores do
sistema. Isto é mau.
4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Ki KdS 2  KpS  Ki
Gc( s)  Kp   KdS 
S S
Actuará em obter exatidão no estado estável Isto é bom

• Aumenta o amortecimento e, portanto melhora a resposta transitória

Isto é bom
Que valores dará aos parâmetros de cada controlador (K, Kd, Ki)?
Podem ser tomados arbitrariamente?

• Durante muitos anos grande quantidade de especialistas

trabalharam nisto.
• Hoje em dia ninguém pode enumerar a quantidade de métodos e
procedimentos de ajuste que existem
 Método de Ziegler- Nichols

• As regras de ajuste foram propostas em 1942 e ainda se

utilizam.
• Apoiou-se na experiência com a resposta transitória de
muitos tipos de sistemas.
• Sua origem se apoia na resposta real da planta, e nós o
utilizaremos com os modelos dos sistemas.
• Geralmente os sistemas que se ajustam com este método
oferecem 50% de sobrepasso o qual é indesejável por isso
muitas vezes se usa como ponto de partida e se procede a
um ajuste fino depois.
 Método de Ziegler- Nichols
No que consiste?

Em um laço de controle como este, coloca-se o controlador PID em modo P.

Fazem-se aumentos sucessivos do ganho até que se obtenha uma resposta

que oscile de maneira sustentada
Nessa resposta se mede o período da onda e lhe chamaremos Pu

Ao valor do ganho que produziu essa resposta lhe chamaremos Ku

Logo
EXEMPLO
Para esse laço fechado de controle, se ajustarmos o controlador pelo método
do Ziegler- Nichols obtêm as respostas que se vêem no gráfico

observe e conclua
sobre o resultado
 Para terminar
Recorde que
O PID podemos escrever o de duas formas

1 Ki
Gc  Kp (1   TdS ) Gc  Kp   KdS )
Ti S S
Assim está em diversas literaturas onde
Assim está em muitos livros e
o usaram o método de Ziegler-Nichols
também no MATLAB

Kp
Ki  Kd  Kp * Td
Ti