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El control digital es una rama de la teor�a del control que utiliza computadoras
digitales para actuar como controladores del sistema. Dependiendo de los
requisitos, un sistema de control digital puede tomar la forma de un
microcontrolador a un ASIC a una computadora de escritorio est�ndar. Desde un
ordenador digital es un discreto sistema, la transformada de Laplace se reemplaza
con el Z-transformar . Adem�s, dado que una computadora digital tiene una precisi�n
finita ( consulte la cuantificaci�n ), es necesario tener mucho cuidado para
garantizar el error en los coeficientes, la conversi�n A / D , la conversi�n D / A,
etc. no est�n produciendo efectos no deseados o no planificados.

La aplicaci�n del control digital se puede entender f�cilmente en el uso de

retroalimentaci�n . Desde la creaci�n de la primera computadora digital a
principios de la d�cada de 1940, el precio de las computadoras digitales ha bajado
considerablemente, lo que las ha convertido en piezas clave para controlar los
sistemas por varias razones:

Barato: menos de $ 5 para muchos microcontroladores

Flexible: f�cil de configurar y reconfigurar a trav�s del software
Escalable: los programas pueden escalarse hasta los l�mites de la memoria o el
espacio de almacenamiento sin costo adicional
Adaptable: los par�metros del programa pueden cambiar con el tiempo ( Ver control
adaptable )
Operaci�n est�tica: las computadoras digitales son mucho menos propensas a las
condiciones ambientales que los condensadores , inductores , etc.

Contenido
1 Implementaci�n del controlador digital
1.1 Programa de salida
1.2 estabilidad
1.3 Dise�o de controlador digital en dominio s
1.3.1 Deducci�n de la transformaci�n de Tustin.
2 ver tambi�n
3 referencias
Implementaci�n del controlador digital
Un controlador digital generalmente se conecta en cascada con la planta en un
sistema de retroalimentaci�n. El resto del sistema puede ser digital o anal�gico.

T�picamente, un controlador digital requiere:

Conversi�n A / D para convertir entradas anal�gicas a formato legible por m�quina

(digital)
Conversi�n D / A para convertir salidas digitales a una forma que se puede ingresar
a una planta (anal�gica)
Un programa que relaciona las salidas con las entradas.
Programa de salida
Las salidas del controlador digital son funciones de las muestras de entrada
actuales y pasadas, as� como de las muestras de salida anteriores; esto puede
implementarse almacenando los valores relevantes de entrada y salida en los
registros. La salida puede entonces formarse por una suma ponderada de estos
valores almacenados.
Los programas pueden tomar numerosas formas y realizar muchas funciones.

Un filtro digital para el filtrado de paso bajo.

Un modelo de espacio de estado de un sistema para actuar como un observador de
estado.
Un sistema de telemetr�a.
Estabilidad
Aunque un controlador puede ser estable cuando se implementa como un controlador
anal�gico, podr�a ser inestable cuando se implementa como un controlador digital
debido a un gran intervalo de muestreo. Durante el muestreo, el alias modifica los
par�metros de corte. Por lo tanto, la frecuencia de muestreo caracteriza la
respuesta transitoria y la estabilidad del sistema compensado, y debe actualizar
los valores en la entrada del controlador con la frecuencia suficiente para no
causar inestabilidad.

Al sustituir la frecuencia en el operador z, los criterios de estabilidad regulares

todav�a se aplican a los sistemas de control discreto. Los criterios de Nyquist se
aplican a las funciones de transferencia de dominio z, adem�s de ser generales para
funciones de valor complejo. Los criterios de estabilidad de Bode se aplican de
manera similar. El criterio del jurado determina la estabilidad discreta del
sistema sobre su polinomio caracter�stico.

Dise�o de controlador digital en s-dominio

El controlador digital tambi�n se puede dise�ar en el dominio s (continuo). La
transformaci�n de Tustin puede transformar el compensador continuo en el respectivo
compensador digital. El compensador digital lograr� una salida que se aproxima a la
salida de su respectivo controlador anal�gico a medida que disminuye el intervalo
de muestreo.

{\ displaystyle s = {\ frac {2 (z-1)} {T (z + 1)}}} s = {\ frac {2 (z-1)} {T (z +

1)}}

Tustin transformaci�n deducci�n

Tustin es la aproximaci�n de Pad� (1,1) de la funci�n exponencial. {\ displaystyle
{\ begin {alineado} z & = e ^ {sT} \ end {alineado}}} {\ begin {alineado} z & = e ^
{{sT}} \ end {alineado}} :

{\ displaystyle {\ begin {alineado} z & = e ^ {sT} \\ & = {\ frac {e ^ {sT / 2}} {e

^ {- sT / 2}}} \\ & \ approx {\ frac {1 + sT / 2} {1-sT / 2}} \ end {alineado}}} {\
begin {alineado} z & = e ^ {{sT}} \\ & = {\ frac {e ^ {{sT / 2}}} {e ^ {{- sT /
2}}}} \\ & \ approx {\ frac {1 + sT / 2} {1-sT / 2}} \ end {alineado}}
Y su inverso

{\ displaystyle {\ begin {alineado} s & = {\ frac {1} {T}} \ ln (z) \\ & = {\ frac
{2} {T}} \ left [{\ frac {z-1 } {z + 1}} + {\ frac {1} {3}} \ left ({\ frac {z-1}
{z + 1}} \ right) ^ {3} + {\ frac {1} { 5}} \ left ({\ frac {z-1} {z + 1}} \ right)
^ {5} + {\ frac {1} {7}} \ left ({\ frac {z-1} { z + 1}} \ right) ^ {7} + \ cdots \
right] \\ & \ approx {\ frac {2} {T}} {\ frac {z-1} {z + 1}} \\ & = {\ frac {2}
{T}} {\ frac {1-z ^ {- 1}} {1 + z ^ {- 1}}} \ end {alineado}}} {\ begin {alineado}
s & = {\ frac {1} {T}} \ ln (z) \\ & = {\ frac {2} {T}} \ left [{\ frac {z-1} {z
+1}} + {\ frac {1} {3}} \ left ({\ frac {z-1} {z + 1}} \ right) ^ {3} + {\ frac {1}
{5}} \ left ({\ frac {z-1} {z + 1}} \ right) ^ {5} + {\ frac {1} {7}} \ left ({\
frac {z-1} {z + 1 }} \ derecha) ^ {7} + \ cdots \ derecha] \\ & \ approx {\ frac
{2} {T}} {\ frac {z-1} {z + 1}} \\ & = {\ frac {2} {T}} {\ frac {1-z ^ {{- 1}}} {1
+ z ^ {{- 1}}}} \ end {alineado}}
Nunca debemos olvidar que la teor�a del control digital es la t�cnica para dise�ar
estrategias en tiempo discreto, (y / o) amplitud cuantificada (y / o) en forma
codificada (binaria) para ser implementada en sistemas inform�ticos
(microcontroladores, microprocesadores) que Controlar la din�mica anal�gica
(continua en tiempo y amplitud) de los sistemas anal�gicos. A partir de esta
consideraci�n, se identificaron y resolvieron muchos errores del control digital
cl�sico y se propusieron nuevos m�todos:

Marcelo Tredinnick y Marcelo Souza y su nuevo tipo de mapeo anal�gico-digital

http://mtc-m18.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/mtc-
m18@80/2008/03.17.17.17.24/doc/mirrorget.cgi?languagebutton=pt-
BR&metadatarepository=sid. inpe.br/mtc-
m18@80/2009/02.09.14.45.33&index=0&choice=full

http://mtc-m05.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/deise/1999/09.14.15.39/doc/homepage.pdf

http://www.sae.org/technical/papers/2002-01-3468

Yutaka Yamamoto y su "modelo de espacio de funci�n de elevaci�n"

http://wiener.kuamp.kyoto-u.ac.jp/~yy/Papers/yamamoto_cwi96.pdf
Alexander Sesekin y sus estudios sobre sistemas impulsivos.
https://www.amazon.com/dp/0792343948
y

MU Akhmetov y sus estudios sobre el control impulsivo y del pulso.

http://portal.acm.org/author_page.cfm?
id=81100182444&coll=GUIDE&dl=GUIDE&trk=0&CFID=27536832&CFTOKEN=71744014
V�ase tambi�n
Sistemas de datos muestreados.
Control adaptativo
Control anal�gico
Teoria de control
Digital
Regeneraci�n , regeneraci�n negativa , regeneraci�n positiva
Transformada de Laplace
Control en tiempo real
Transformada Z
Referencias
FRANKLIN, GF; POWELL, JD Control digital de sistemas din�micos. Estados Unidos,
California: Addison-Wesley. 1981. ISBN 0-201-82054-4
KATZ, P. Control digital mediante microprocesadores. Acantilados de Englewood:
Prentice-Hall, 293p. 1981.
OGATA, K. Sistemas de control de tiempo discreto. Acantilados de Englewood:
Prentice-Hall, 984p. 1987.
PHILLIPS, CL; NAGLE, HT An�lisis y dise�o de sistemas de control digital. Englewood
Cliffs, Nueva Jersey: Prentice Hall International. 1995.
M. Sami Fadali, Antonio Visioli, (2009) "Ingenier�a de control digital", Academic
Press, ISBN 978-0-12-374498-2 .
JURADO, EI Sistemas de control de datos muestreados. Nueva York: John Wiley. 1958.