Revista Científica Perspectivas
ISSN: 1390-7204
Investigación y Análisis de la Utilización de una
Plataforma de Stewart en Robots Orientados a la
Rehabilitación de Miembros Inferiores
Samuel Chimborazo
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Riobamba, Ecuador
samuel.chimborazo@espoch.edu.ec
Resumen- Este artículo presenta una investigación y un análisis
completo sobre la utilización de robots paralelos en la medicina,
como caso concreto en la traumatología y ortopedia para la
rehabilitación de lesiones en miembros inferiores como el tobillo,
la rodilla, el pie, la cadera, etc. El robot que se estudia es el de
tipo plataforma de Stewart. Se determinan los grados de libertad
necesarios con los que deberá contar el sistema y se hace un
estudio sobre la cinemática inversa y los sistemas de control mas
adecuados para lograr el movimiento correcto de los antes
mencionados grados de libertad para que de esta forma se pueda
conseguir un buen diagnóstico de la lesión que está en
tratamiento.
Palabras Clave- Plataforma Stewart, Control, Cinemática,
robot
Abstract- This article presents an investigation and analysis of
the use of parallel robots in the medicine, as a specific case in
traumatology and orthopedics for the rehabilitation of lesions in
inferior limbs such as the ankle, the knee, the foot, the hip, etc.
The robot that is studied is the platform type Stewart. The
necessary degrees of freedom are determined with which the
system will have to count and a study is made on the inverse
kinematics and the most suitable control systems to achieve the
correct movement of the aforementioned degrees of freedom so
that in this way you can get a good diagnosis of the lesion being
treated.
Keywords- Stewart Platform, Control, Kinematics, Robot
I. INTRODUCCIÓN
En la actualidad, la robótica se está utilizando en gran
proporción en la rehabilitación de personas, que han sufrido
accidentes de distinto tipo y que han afectado u ocasionado
lesiones en sus miembros inferiores. El problema surge cuando
se requiere que el paciente sea rehabilitado en su totalidad,
pues con los métodos tradicionales de rehabilitación no se
logra tal objetivo puesto que la persona no experimenta
situaciones reales que se presentan en la vida cotidiana como
por ejemplo subir gradas. Entonces se hace necesario algún
tipo de mecanismo robótico que ayude a conseguir dicho
objetivo. Un mecanismo robótico que se puede utilizar es una
plataforma Stewart-Gough, para que el paciente pueda
rehabilitarse, pero de una forma más real, es decir,
experimentando situaciones que se le pueden presentar a
diario. Este dispositivo robótico es una excelente opción ya que
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puede soportar gran peso debido a que consta de un sistema
paralelo y además es muy preciso porque depende únicamente
de un algoritmo de programación para conseguir dicha
precisión.
En sus inicios la plataforma de Stewart era utilizada como
simulador de movimientos de aviones, naves espaciales,
helicópteros y en más de una ocasión como plataformas de
juego combinados con realidad virtual. La ventaja primordial
que presentan los robots paralelos es la precisión, por lo que
son utilizados en situaciones en las que requiera gran exactitud.
En la marina de los Estados Unidos se construyó un robot con
las mencionadas características que es utilizado como base de
posicionamiento de una cámara satelital. Dicho robot
proporciona una precisión en el orden de los 0.01°, además
gracias a su diseño hace que la vibración sea casi nula.[1]
Hace ya tiempo que se ha comenzado a utilizar la plataforma
Stewart como un mecanismo confiable y eficiente en la
rehabilitación de la movilidad del tobillo, muñeca, codo y
rodilla. Por ejemplo, la Universidad de Rutgers ha diseñado e
implementado su llamado “Rutgers Ankle” o “Tobillo de
Rutgers”, cuyo diseño se basa en dos plataformas Stewar, una
para cada pie, todo es controlado por el paciente, por medio de
un entorno de realidad virtual. El paciente puede experimentar
con diferentes situaciones tales como caminar por la calle o
subir gradas. Además, el sistema de rehabilitación de la
Universidad de Rutgers cuenta con “telerehabilitación” o
“rehabilitación a distancia”, que es un sistema mediante el cual
el especialista puede obtener información sobre la
rehabilitación sin estar presente.[2]
Como se mencionó anteriormente, el simulador de vuelo es una
típica aplicación de la plataforma Stewart-Gough. Es utilizado
para construir desde simuladores vehículos terrestres hasta
simuladores de naves espaciales. En China, por ejemplo, se ha
construido un simulador de manejo de un vehículo terrestre
utilizando la plataforma Stewart-Gough asociado con realidad
virtual para tener un entorno real. El proyecto tenía por
objetivo que el piloto experimente un sinfín de situaciones que
se le podrían presentar en el recorrido, logrando así obtener
información sobre la efectividad del simulador y además el
desempeño del conductor. [3]
II. METODOLOGÍA
El objetivo primordial de este trabajo es realizar el estudio y
análisis acerca del diseño del sistema de un robot paralelo del
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tipo plataforma de Stewart, además se realiza el análisis movimientos de las partes tobillo – pie se los hace en un plano
cinemático y dinámico de mencionado robot. Mediante la frontal y sagital girados 23° y 42° respectivamente como se
cinemática inversa logramos obtener datos sobre las observa en la figura 2b [6].
coordenadas articulares del robot de acuerdo con la posición y
orientación del sistema móvil en coordenadas cartesianas. Con
la dinámica inversa se calcula la fuerza adecuada que los
actuadores deben dotar a las articulaciones para ubicarse en la
posición requerida.

A. Anatomía del tobillo

Es importante estudiar la anatomía y biomecánica del tobillo
para saber cómo diagnosticar el problema y luego poder seguir
un tratamiento con la utilización de la plataforma que es objeto
de estudio. Además, sirve para poder diseñar de mejor manera
el sistema mecánico determinando que movimientos realiza y
como los realiza. En la figura 1 de los anexos se observa la
anatomía y biomecánica de un tobillo.

Fig.2. a) Esquema del cuerpo. b). esquema pie-tobillo

D. Técnicas de rehabilitación del pie y tobillo

Fig.1. Anatomía de un tobillo.
B. Mecanismos de pie y tobillo
Un mecanismo que se debe analizar en la marcha normal es la
función del talón, el tobillo y el antepié formulada por Perry en
el libro Análisis de la Marcha Normal [4]. En mencionado libro
señala que existen tres mecanismos de mecedora que ayudan a
obtener información muy concreta durante el análisis, el
diagnóstico, la comunicación de las deficiencias y no poder
realizar una actividad, todo esto puede identificarse en la
marcha. El primer mecanismo de mecedora es el talón, que está
en contacto inicial contra el pie, cuando el peso del cuerpo pasa
de una extremidad a otra. La tuberosidad del calcáneo durante
un instante ayuda como eje para que el pie y la pierna se
desplacen hacia adelante, uno en la dirección del piso para
aumentar la base de soporte y la otra sigue el avance secuencial
del peso del cuerpo para no interferir en el progreso de la
marcha. Como segundo mecanismo de mecedora tenemos el
tobillo; una vez que el pie se encuentra apoyado
completamente en el piso, un eje mecánico articular del tobillo
ayuda al desplazamiento del cuerpo hacia adelante. Como
ultimo mecanismo de mecedora se encuentra el antepié, este se
encuentra en el soporte terminal cuando el peso corporal se
alinea con las cabezas de los metatarsianos, el talón se eleva y
tomando como eje a las articulaciones metatarsofalángicas que
permiten pasar peso hacia los dedos y el otro miembro [5].
El pie y el tobillo son partes muy delicadas y corren más riesgo
de sufrir fracturas o esguinces debidos a sobresfuerzos, caídas
o golpes. Actualmente existen muchas técnicas para la
rehabilitación de tobillo, pero no todas son efectivas. Algunas
técnicas necesitan que el paciente sea un agente activo en el
proceso de rehabilitación, en estos casos el paciente realiza un
trabajo activo a través de una serie de ejercicios, los cuales
paulatinamente se van intensificando, para lograr recuperar la
movilidad del tobillo.
Además, el paciente puede realizar un trabajo pasivo, esto es
lo que se hace durante las primeras etapas de la rehabilitación.
En este caso una persona experimentada otorga masajes o
manipula la parte afectada con el fin de rehabilitar la parte
afectada.
E. Diseño mecánico del prototipo
Este diseño se lo realiza de acuerdo al alcance de movimiento
de las articulaciones como por ejemplo tratándose del tobillo
tomamos como referencia el tamaño del pie de un individuo
cuya edad oscile entre 17 y 30 años, con esto se procede a
realizar el diseño de un robot paralelo tipo Stewart con 6 grados
de libertad. Se necesitan tres partes principales las cuales se
visualizan en la figura 3. Consta de una base la cual debe
permanecer totalmente fija, en esta se ubican los motores y
además conforma la base principal para el soporte del robot, en
la segunda parte se ubica la base móvil y que a la vez se conecta
a la base fija mediante las seis articulaciones o grados de
libertad que el sistema posee, esto con el fin de mejorar la
estabilidad del robot y por último en la parte superior se

C. Movimiento del tobillo

Hay 3 planos en donde el cuerpo humano realiza sus
movimientos como son el plano sagital, frontal y transversal,
en la Figura 2a se observan estos planos y sus respectivas
orientaciones con respecto al cuerpo humano. Los
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posiciona un soporte tipo zapato grande que es en donde el La expresión general para calcular la longitud de los actuadores
paciente apoyará su pie. se muestra en la ecuación 3.

𝜌2 𝑖 = ‖𝐴𝑖 𝐵𝑖 ‖ = ‖𝐴𝑖 𝑂 + 𝑂𝐶 + 𝑅𝐶𝐵𝑖𝑟 ‖ (3)

En la figura 5 se observa un esquema donde constan ciertos

parámetros de la plataforma de Stewart.

Fig.3. Plataforma de Stewart para rehabilitación del tobillo.

F. Análisis cinemático
Para el análisis cinemático tomamos en cuenta que la
plataforma de Stewart se encuentra conformada por seis
cadenas cinemáticas cerradas paralelas. Mediante este análisis
resolvemos dos problemas, el problema cinemático inverso y
problema cinemático directo.
La mayor dificultad existente es determinar la longitud (  ) de
los actuadores del sistema, una vez conocidos los vectores de
CB, AO y OC; y los ángulos de orientación ya podemos hallar
la matriz de rotación (R) para ubicar el sistema de referencia
Fig. 5. Esquema espacial de la plataforma de Stewart
en el origen O, cuyas coordenadas serían 𝑥𝑟 , 𝑦𝑟 y 𝑧𝑟 y es por
esto que el vector CB se multiplica por la matriz de rotación G. Mecanismos de robots de rehabilitación de extremidades
obteniendo un vector 𝑅𝐶𝐵𝑟 , donde la matriz de rotación se inferiores
expresa de la siguiente forma: Un sistema mecánico es considerado como la base de un
dispositivo de rehabilitación asistido por robot, y por ende
𝑅 = 𝑅𝑧 (𝜙)𝑅𝑦 (𝜃)𝑅𝑋 (𝜓) (1) debe continuar siendo un principio básico para mantener
su estructura simple, ligera y fácil de controlar. En los
últimos años, se han desarrollado varios tipos de robots
𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓
𝑅 = [ 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓 −𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓]
para la recuperación de lesiones de miembros inferiores.
−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓 Por lo general, estos robots se pueden dividir en dos
categorías: exoesqueleto y robots efectores finales. Por
ejemplo, Lokomat, BLEEX y LOPES son robots típicos
de exoesqueleto, mientras que el tobillo de Rutgers y el
caminante Haptic son robots efectores finales. De acuerdo
con sus mecanismos y principios de rehabilitación, los
robots de exoesqueleto se pueden agrupar como los
dispositivos basados en la cinta y los robots basados en
órtesis, mientras que los robots efectores finales tienen
tipos basados en plataformas y plataforma. En el cuadro 1
se muestra una visión general de los robots representativos
recientes y sus características.

1. Robots de exoesqueleto para la rehabilitación de

Fig.4. a) Vectores para calcular cinemática inversa de una plataforma de
Stewart. b). Ángulos de rotación de los ejes x, y ,z..
Como se aprecia en la figura 4 a, el vector AB se lo puede
calcular con la siguiente ecuación:
𝐴𝐵 = 𝐴𝑂 + 𝑂𝐶 + 𝑅𝐶𝐵𝑟 (2)
En la ecuación anterior AO Y 𝑅𝐶𝐵𝑟 ya son conocidos ya que
estas dependen del tamaño de las bases.
extremidades inferiores
1.1 Los robots de exoesqueleto basados en
caminadora
Los robots de exoesqueleto a base de caminadora
generalmente consisten en un sistema de soporte de
peso corporal y un exoesqueleto de miembro inferior
que los pacientes usan mientras caminan en un marco
de cinta. El Lokomat, desarrollado por Hocoma
(Zurich, Suiza), es un exoesqueleto típico a base de
cinta con mecanismo de soporte de peso corporal
(Fig. 1 (a)). Las patas del paciente están amarradas en
un marco ajustable para proporcionar asistencia con
energía en la cadera y la rodilla [34]. El grupo
Lokohelp desarrolló un robot de rehabilitación de

extremidades inferiores con estructura similar a
Lokomat [22]. Transmite el movimiento de la cinta a
las palancas situadas en ambos lados del dispositivo,
por lo que la simulación de la marcha se logra
mediante la pista de las palancas [35]. Este robot
puede ayudar al paciente a realizar un entrenamiento
activo. Otro importante sistema de robot de cinta
soportado por el peso corporal es AutoAmbulator
(HealthSouth, US), en el que los brazos robóticos
están atados a las piernas del paciente. Sin embargo,
pocas literaturas se informan mediante el uso de este
dispositivo. Recientemente, un nuevo robot de
entrenamiento de la marcha LOPES [18] fue
desarrollado por la Universidad de Twente, como se
muestra en la Fig. 1 (b). Combina un segmento de
pelvis traducible y 2-D accionado con un
exoesqueleto de pierna que contiene tres
articulaciones rotacionales accionadas. LOPES puede
moverse en paralelo con las piernas de una persona
mientras camina en una caminadora. Investigadores
de la Universidad de Delaware han desarrollado un
Active Leg EXoskeleton (ALEX) [23]. Es una órtesis
de pierna accionada con actuadores lineales en las
articulaciones de la cadera y la rodilla, y con un
controlador de campo de fuerza desarrollado para
proporcionar asistencia al paciente durante el caminar
[36]. Aunque los dispositivos robóticos basados en
cintas son potencialmente beneficiosos para el
paciente en términos de reducción del gasto
energético, el funcionamiento de estos robots a
menudo requiere más de dos operadores, por lo que
se requieren esfuerzos considerables. Otro problema
común existente en estos dispositivos es el
mecanismo de soporte de peso, que puede limitar los
movimientos libres del paciente iniciados por sí
mismas.
1.2. Órtesis de las piernas y exoesqueletos
Las órtesis de las piernas se accionan exoesqueletos
portátiles que pueden proporcionar asistencia de
alimentación a pie. Blaya y Herr del Instituto
Tecnológico de Massachusetts desarrollaron una
órtesis de tobillo-pie activa (AAFO) (Fig. 2 (a)) [24],
que es uno de los principales dispositivos diseñados
para el tratamiento de una patología de la marcha
conocida como pie de caída. Sin embargo, el sistema
de accionamiento y el esquema de control en este
robot necesitan más mejoras. Los músculos
neumáticos artificiales pueden ser una buena opción
para las órneas de exoesqueleto debido a su relación
fuerza-peso y seguridad intrínseca. Sawicki y Ferris
en la Universidad de Michigan desarrollaron una
rodilla-tobillo-pie-órtesis (KAFO) alimentado por
músculos neumáticos artificiales, como se muestra en
la Fig. 2 (b) [25]. Se utiliza para la rehabilitación del
motor para proporcionar flexión y par de extensión
durante la caminata humana. Fleischer et al., de la
Universidad Tecnológica de Berlín, desarrollaron una
órtesis accionada [37], en la que se evalúan los
movimientos previstos del sujeto mediante señales
EMG. La extremidad de asistencia híbrida (HAL) es
un exoesqueleto de cuerpo completo desarrollado por
la Universidad Tsukuba y CYBERDYNE para la
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rehabilitación y apoyo pesado [26]. Las señales EMG
también se utilizan en HAL para medir el nivel de
interacción humano-robot. Sin embargo, esta técnica
es bastante difícil de lograr para los pacientes
paraplécticos debido a los músculos paralizados que
no pueden generar señales EMG eficaces. Berkley
Lower extremidad exoesqueleto (bleex) es un
exoesqueleto desarrollado por la Universidad de
California para aumentar las habilidades del usuario
en términos de fuerza y resistencia [27]. Hay siete
DOFs en BLEEX, cuatro de los cuales son accionados
por actuadores hidráulicos. Aunque estos sistemas
ortopédicos pueden lograr la rehabilitación flexible de
la marcha, las deficiencias, como el elevado coste
energético, también obstaculizan sus amplias
aplicaciones. Por otro lado, los parámetros de control
de las ortesis de exoesqueleto también deben ajustarse
con frecuencia, mientras que la interacción proactiva
entre el robot y el usuario hace que el proceso de
afinación sea un reto.
2. Los robots efectores finales para la rehabilitación de
extremidades inferiores
2.1. Los dispositivos efectores finales basados en
placas de pie
Para este tipo de robot, los pies del paciente se
colocarán en el placas de pie, que son controladas por
sistemas programables para estimular diferentes fases
de la marcha. Un ejemplo de robots basados en
reposapiés es el marcha Trainer GTI (Reha-Stim,
Alemania) (Fig. 3 (a)) [28], que es un entrenador de
marcha servo-controlado para ayudar al paciente a
recuperar su capacidad de movimiento de las
extremidades inferiores. Es considerado como uno de
los sistemas robóticos pioneros para la rehabilitación
[8]. Recientemente, Hesse y otros diseñaron un robot
de rehabilitación de extremidades inferiores llamado
Haptic Walker, que consiste en dos placas mecánicas
que pueden conducir la extremidad del paciente para
lograr un movimiento arbitrario [21], como se
presenta en la Fig. 3 (b). Haptic Walker es un rediseño
importante y olución de GTI. Permite la simulación
de varios patrones de marcha y velocidades de marcha
ajustables. G-EO-Systems (Reha Technology AG,
Suiza) fue utilizado recientemente en un estudio para
simular la escalada a pie y escaleras [29]. Consta de
dos reposapiés, que se pueden programar en
movimientos verticales y horizontales para Note el
ejercicio de caminata y escalada. Los sistemas G-EO
siguieron la intención del caminante háptico, pero se
especificaron con dimensiones más pequeñas [41].
Sin embargo, en estos dispositivos robóticos
desarrollados
hay pocos informes sobre su capacidad para estimular
diferentes tipos de terrenos. [42] presentó un robot de
rehabilitación de marcha de 6 DOF, con su efector
final de pie diseñado como un mecanismo paralelo
impulsado por dos actuadores lineales. Permite a los
pacientes actualizar su velocidad de caminata en
varios tipos de terrenos como caminar, escaleras y
escalada en pendiente. En comparación con los
sistemas basados en exoesqueleto que pueden
soportar la rodilla durante la fase de postura, los

dispositivos basados en efector final, sin embargo,
pueden requerir asistencia manual durante tal fase.
H. Modos de entrenamiento asistido por robot
2.2 Los robots efectores finales basados en
plataformas
Los robots basados en plataformas permiten al
paciente estar estacionario, solo con su extremidad
inferior (mayormente pies) fijada en la plataforma,
que se controla para realizar el programa de
entrenamiento. Gracias a las características de una
estructura simple y una adaptabilidad superior, los
robots paralelos se han vuelto más populares en los
robots médicos basados en plataformas. Se propuso
un robot paralelo para la rehabilitación del tobillo en
el Istituto Italiano di tecnologia (IIT) para llevar a
cabo los ejercicios requeridos, y se diseñó un nuevo
actuador lineal personalizado [30]. Sin embargo, el
dispositivo sólo permite movimientos en
plantar/dorsiflexión e inversión/eversión. Xie et al. de
la Universidad de Auckland han desarrollado robots
paralelos para realizar la rehabilitación de tobillo en 3
DOFs [32]. En primer lugar, se diseñó un robot de 4
eslabones impulsado por actuadores de motor de CC,
a continuación, un robot portátil paralelo redundante
de 4 ejes impulsado por músculos neumáticos
artificiales con características flexibles y ligeras (Fig.
4 (a)) [33]. Sin embargo, hay algunas desventajas de
usar músculos neumáticos artificiales. Por ejemplo,
los métodos de control pueden llegar a ser
relativamente complejos cuando se utiliza artificial
músculos neumáticos. Por otra parte, el ancho de
banda de control artificial de los músculos neumáticos
es relativamente bajos [11] en comparación con los
accionamientos eléctricos. Rutgers tobillo es un típico
robot de rehabilitación de tobillo basado en la
plataforma Stewart, como se presenta en la Fig. 4 (b)
[20]. El movimiento se realiza mediante el control de
coordinación de sus seis cilindros eléctricos. En [43],
el sistema se amplió aún más a una configuración dual
de la plataforma Stewart para ser utilizado para la
simulación de la marcha y la rehabilitación. En
comparación, los robots de exoesqueleto usualmente
tienen que ser fijados con varias partes de la
extremidad humana para plantear diferentes
fuerzas/torque en diferentes partes al mismo tiempo.
Sin embargo, tal apego de exoesqueletos no sería
necesariamente bueno para la recuperación funcional
de los pacientes, debido a sus inconvenientes de la
adaptabilidad inferior a los diferentes pacientes, y el
diseño de los robots de exoesqueleto también suele
ser costoso y consume mucho tiempo [44 ]. Por el
contrario, los robots efectores finales suelen ponerse
en contacto con el cuerpo del paciente en un
determinado punto, haciendo que este tipo de robots
sean fáciles de diseñar y controlar. Dado que no hay
ninguna restricción en la redundancia de movimiento
humano, los robots endEffector son más fácilmente
adaptables a diferentes pacientes [45]. Una revisión
reciente [46] estudio investigando las diferencias
entre los efectores finales y dispositivos de
exoesqueleto encontró que un enfoque efector final
puede ser más favorable para la formación de la
marcha después del accidente cerebrovascular,
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aunque la razón de esta superioridad no son claras
todavía [35].
La efectividad de la rehabilitación asistida por robot
y la terapia depende en gran medida de su capacidad
para ayudar a los pacientes ' movimiento en un
número de diferentes modos de acuerdo a las
diferentes etapas de recuperación de los pacientes
[47]. El modo de entrenamiento adecuado debe
determinarse por la experiencia del fisioterapeuta y
los niveles de discapacidad del sujeto. Como se
afirma en el estudio [30], el proceso de rehabilitación
generalmente se puede dividir en tres etapas, a saber,
las etapas preliminares, intermedias y avanzadas. Y
durante estas etapas el paciente recuperará
gradualmente el rango de movimiento y fuerza en la
extremidad o articulación lesionada. Por lo tanto, el
paciente necesita recibir ejercicios pasivos y activos
en diferentes fases de recuperación. Por ejemplo, en
la etapa temprana de la rehabilitación, se debe llevar
a cabo el modo pasivo para ayudar a los pacientes a
rastrear las trayectorias predefinidas para mejorar la
capacidad de movimiento y reducir la atrofia
muscular [48]. Después de un período de
entrenamiento una vez que el paciente ha ganado
cierto grado de fuerza, el modo activo debe llevarse a
cabo para animar a los pacientes a desencadenar la
asistencia del robot por sus propios esfuerzos activos.
En esta situación, el modo de asistencia activa
significa que el robot proporciona asistencia cuando
el sujeto tiene algo de voluntariado para moverse,
pero hay movimientos inadecuados, mientras que el
modo de resistencia activa significa que el sujeto
realiza el ejercicio contra una fuerza resistiva
proporcionada por el robot Cuando se requieren
ejercicios de fortalecimiento muscular [35]. En la
etapa de rehabilitación tardía, el robot es para
garantizar el equilibrio del paciente en el proceso de
formación y registrar los datos para su posterior
análisis. La Fig. 5 presenta dos modos de control
típicos para los robots de rehabilitación: modo pasivo
y modo activo [49]. Estos dos controladores de modo
ayudan a los sujetos a mover sus extremidades en las
trayectorias deseadas o proporcionar asistencia para
completar las tareas deseadas. El término para los
modos de entrenamiento puede ser expresado
diversamente en diferentes trabajos, pero la idea
principal detrás de él es similar. Una revisión de las
estrategias de entrenamiento robótico realizadas por
Marchal-Crespo [7] empleó el término "basado en
desafíos" que es similar al modo ' ' resistivo activo ' '
aquí. El modo ' ' challengebased ' ' se refiere a la
estrategia que tiene como objetivo hacer que las tareas
del movimiento del paciente sean más desafiantes,
usualmente ejerciendo una fuerza resistiva adicional
a la extremidad del participante durante el proceso de
entrenamiento. Dado que un modo ' ' basado en
desafíos ' ' o ' ' basado en la resistencia ' ' aportaría
enormes beneficios a los participantes con un bajo
nivel de deterioro, muchos de los dispositivos
robóticos existentes han introducido este modo de
entrenamiento como una de las opciones de terapia
más importantes para acelerar la recuperación del

motor. Recientemente, se han propuesto más modos
de control subdivididos para la rehabilitación de
extremidades inferiores. En la tabla 2 se ilustra un
resumen de los modos de robot de rehabilitación.
Jamwal et al diseñó un programa de rehabilitación de
torceduras de tobillo que incluía principalmente tres
modos de entrenamiento para diferentes etapas de
tratamiento [48]. Considerando la fase de
rehabilitación aguda después de las lesiones en el
tobillo, se añadió una etapa inicial para promover la
curación de los tejidos lesionados antes de comenzar
el entrenamiento robótico. Entonces, el modo ' '
pasivo ' ' que implica ejercicio de ROM sin dolor y el
ejercicio de fortalecimiento muscular ' ' activo ' ' con
el nivel de resistencia ajustable se llevaron a cabo.
Para investigar la efectividad de estos modos de
control en diferentes dispositivos y articulaciones de
extremidades diferentes, también han aplicado los
modos de entrenamiento a una órtesis de marcha
robótica [50]. Para los sujetos gravemente
deteriorados, el control de posición se realizó como
modo ' ' inactivo ' ' en el que la órtesis fue controlada
para guiar la pierna del paciente en las trayectorias de
referencia. En el modo ' ' activo ' ', la órtesis
proporcionó menos asistencia al sujeto
que era capaz de tener más libertades cinemáticas y
contribuir más esfuerzos voluntarios en el proceso de
entrenamiento de la marcha [51]. Saglia et al. del
Istituto Italiano di tecnologia también emplearon
modos de ejercicio paciente-pasivo y paciente-activo
en su robot de rehabilitación de tobillo ARBOT [31].
En este estudio, se realizó un ejercicio pasivo en la
etapa temprana de la terapia cuando el paciente no
puede mover el pie solo. Mientras que dos modos de
ejercicio activo diferentes fueron diseñados para
cumplir con los requisitos de las fases de
rehabilitación particulares. En etapa moderada
cuando el paciente tenía ciertos niveles de torque, se
realizó el modo activo ' ' de asistencia ' ' para
proporcionar esfuerzos adicionales al movimiento del
paciente. En la última etapa de la rehabilitación, se
implementó el modo activo ' ' resistivo ' ' para
someterse al entrenamiento proprioceptivo y al
ejercicio de fortalecimiento muscular isométrico.
Veneman et al., de la Universidad de Twente,
permitieron los modos ' ' paciente a cargo ' ' y ' ' robot
en carga ' ' en un robot de rehabilitación de marcha
recientemente desarrollado [18]. De hecho, estos dos
modos de control son casi consistentes con los modos
paciente-activo y paciente-pasivo mencionados
anteriormente. El modo robot en carga es en realidad
un modo de control de posición en el que el robot es
conducido para guiar al sujeto inactivo en una
trayectoria como la marcha, mientras que el modo
paciente-en-carga está dominado por el sujeto que es
capaz de caminar libremente dentro del dispositivo y
controlar a voluntad el robot. Un modo distinguido en
LOPES es el modo ' ' terapeuta en carga ' ', que se
lleva a cabo entre el modo de carga del paciente a
cargo y robot, significa que los propios esfuerzos de
caminar del paciente y el nivel de asistencia del robot
se considerarán para seleccionar los torques más
apropiados aplicados a las articulaciones de las
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piernas. Además de los modos de entrenamiento
comunes utilizados en la rehabilitación asistida por
robot como se describió anteriormente, algunos
modos recién desarrollados también se han propuesto
debido a sus estructuras robóticas inusuales o con
fines de formación particulares. Por ejemplo, los
movimientos del brazo no deteriorado pueden
grabarse y utilizarse para controlar la extremidad
deteriorada a través de un dispositivo robótico
mediante la adopción del llamado modo "bilateral".
MIME es un dispositivo de rehabilitación robótica
típico y bien conocido que emplea este modo de
entrenamiento. De hecho, cuatro modos de asistencia
de robot han sido empleados por el sistema MIME
[52]: modo pasivo (el sujeto relajado mientras que el
robot movió la extremidad para seguir una trayectoria
predeterminada), modo asistido activo (el paciente
alcanzó una posición inicial para desencadenar el
robot asistencia), el modo activo-restringido (el robot
proporcionó una resistencia viscosa en la dirección
deseada y las fuerzas de resorte en otros), y el modo
bimanual (el robot midió el movimiento de las
extremidades no deterioradas y controló el antebrazo
afectado para completar bimanual movimientos de
imagen reflejada). Otra tendencia en la rehabilitación
asistida por robot es diseñar los modos de
entrenamiento teniendo en cuenta los tipos de
ejercicios terapéuticos convencionales. El estudio
[47] presentó una serie de modos de entrenamiento
inspirados en los tipos de ejercicios proporcionados
manualmente por un terapeuta. El ejercicio isotónico
(moviendo la resistencia a través de un rango de
movimiento), ejercicio isocinético (ángulo de
articulación fijo contra resistencia fija), ejercicio
isocinético (velocidad de movimiento estable con
resistencia máxima), así como ejercicio manual
(activo y pasivo ejercicios realizados por un
fisioterapeuta) los modos se realizaron mediante el
uso de un robot de rehabilitación de extremidades
inferiores Physiotherabot. Asimismo, el estudio [53]
también ofreció un tratamiento isocinético para el
ejercicio de la articulación de la rodilla que es capaz
de proporcionar resistencia variable a un movimiento
con velocidad constante. Aunque estos nuevos modos
de entrenamiento se desarrollan desde la perspectiva
de los terapeutas, la connotación en ellos son
similares, ya que también intentan proporcionar un
cierto nivel de asistencia o resistencia al paciente
durante la terapia robótica. 4. estrategias de control
para la rehabilitación asistida por robot el objetivo de
la rehabilitación de extremidades inferiores asistida
por robot es restablecer la neuroplasticidad mediante
el uso de diversas estrategias de control para mejorar
la función motora de la extremidad inferior del
paciente. Las estrategias de control de los robots que
implican la interacción física con la extremidad
inferior de los pacientes son, por lo tanto, el problema
más importante. En los últimos años, la gente ha
tratado de extraer información más útil de las
Bioseñales del paciente que pueden reflejar
eficazmente la intención del movimiento del paciente
y la activación muscular. Por lo tanto, una de las áreas
más populares es integrar la fusión de datos híbridos

(posición, fuerza y bio-señales) y ajuste adaptativo de
la ley en el control del robot para que sea adaptable a
los pacientes particulares. Con la consideración del
propósito de la capacitación y el progreso del
desarrollo del controlador, las estrategias de control
revisadas en esta sección se pueden dividir en cuatro
categorías: control de seguimiento de posición,
control de fuerza y impedancia, control basado en bio-
señales y el control adaptativo. En el cuadro 3 se
resume una visión general de las estrategias de control
para la rehabilitación asistida por robot en los últimos
años.
1. Control de seguimiento basado en la posición
El control de seguimiento de la trayectoria basado en
la posición es importante en la etapa de rehabilitación
temprana cuando se requiere el modo ' ' pasivo ' ', lo
que puede ayudar a la extremidad deteriorada a lograr
un entrenamiento continuo y repetitivo. El problema
principal debe abordarse en el control de posición es
cómo generar una trayectoria adecuada. Emken y
otros propusieron un método de generación de
trayectoria usando la técnica de ' ' enseñar y repetir ' '
con el robot Asistente de ambulación ARTHuR [54].
En concreto, el dispositivo se adjunta en primer lugar
pasivamente a la extremidad para grabar la cinemática
de paso durante la asistencia manual. La cinemática
grabada se volvió a reproducir para generar una
trayectoria de paso específica del participante
utilizando el controlador derivado proporcional (PD).
Este método es capaz de reproducir los patrones de
marcha en alta precisión con la trayectoria de paso del
sujeto ligeramente alterada sólo. Recientemente, un
nuevo método llamado estimación de movimiento de
extremidades complementarias (CLME) para la
generación de trayectoria en línea ha sido introducido
por el diseñador del robot de rehabilitación Lopes
marcha [55]. En este estudio, el movimiento de
referencia para la pierna afectada se generó en función
de los movimientos de la otra pierna sin
impedimentos adoptando un mapeo instantáneo entre
ellos. Sin embargo, este algoritmo de generación de
trayectoria sólo puede ser aplicado para sujetos
hemiparéticos. Aparte de los métodos de
planificación de caminos para generar una trayectoria
de referencia fija, otra estrategia que permite
desviaciones espaciales y temporales de la trayectoria
dada es la estrategia de ' ' control de ruta ' '. Fue
propuesto por duschau-Wicke et al. para lokomat
robot asistido de rehabilitación de marcha [56], con el
fin de proporcionar muros virtuales conformes
alrededor de la trayectoria espacial deseada para
mantener las piernas del paciente dentro de un
fisiológicamente significativo ' ' túnel ' '. El propósito
inicial de este ' ' control de ruta ' ' es realizar una
especie de ' ' cooperativa de pacientes ' ' estrategia que
permite a los pacientes influir activamente en sus
movimientos de las piernas, que en realidad es un
control basado en la impedancia. Tomaremos una
discusión más detallada sobre esto en las siguientes
partes.
Revista Científica Perspectivas
ISSN: 1390-7204
Artículo Recibido: 25/04/2019 – Aceptado: 25/04/2019
Una vez que se determina el patrón de movimiento
deseado, se debe desarrollar la estrategia de control de
seguimiento de trayectoria para guiar las
extremidades del paciente en las trayectorias de
referencia. La implementación de la estrategia de
control de trayectoria depende en gran medida del
diseño mecánico y la estructura del robot. El robot de
rehabilitación de tobillo ARBOT desarrollado por
Saglia et al. es básicamente un robot basado en
plataformas con 3UPS/U1 mecanismo paralelo [31].
Se implementó un controlador de par calculado con
dinámicas inversas para seguir la trayectoria de
referencia. En comparación, el estudio [6] describió
un exoesqueleto de ágil inferior con 4 DOFs en
cadera, rodilla y tobillo. Dado que el robot de
exoesqueleto puede ser considerado como un sistema
dinámico no lineal con incertidumbres de miembros
humanos y robots, se desarrolló un esquema de
control de aprendizaje adaptable y robusto para
resolver incertidumbres que varían en el tiempo en el
modo robótico. Sin embargo, el robot de
rehabilitación es un sistema dinámico e incierto. Por
lo tanto, puede ser difícil lograr resultados ideales
mediante el uso de controladores ' ' basados en
modelos ' ', a pesar de que un controlador adicional se
puede utilizar para compensar los errores de
modelado. Jamwal y otros desarrollaron un robot
portátil paralelo para la rehabilitación de tobillo
impulsado por actuadores de músculo neumático
(PMAs) [48]. Un controlador lógico difuso basado en
la inferencia Mamdani fue diseñado para trabajar con
un observador de perturbaciones para compensar las
características no lineales de las PMAs. Aunque el
robot fue capaz de rastrear las trayectorias deseadas,
todavía se registraron errores de rastreo incoherentes,
especialmente cuando se interactuaron con el tobillo.
Además, el controlador difuso tiene sus limitaciones
inherentes, por ejemplo, las reglas difusas son
siempre difíciles de formular y el proceso de
inferencia puede llevar mucho tiempo. El grupo de
Xie presentó además un robusto controlador de
seguimiento de trayectoria basado en una estructura
variable libre de chattering para una órtesis de marcha
robótica impulsada por PMAs [50]. Este esquema de
control puede lograr un rendimiento de seguimiento
bastante satisfecho, sin embargo, este estudio no
consideró la trayectoria de la marcha con velocidad
cambiante que es muy importante en diferentes fases
de caminar humanos. A medida que la velocidad de
marcha cambiante puede traer factores inestables e
inseguros al control del robot, los errores de
desviación grandes probablemente sucederán en esta
situación. Teniendo en cuenta los requisitos previos
de seguridad para el entrenamiento, el estudio [57]
propuso un controlador de modo deslizante basado en
proxy (PSMC) para un exoesqueleto de la marcha con
su articulación de la rodilla también alimentado por
músculos artificiales neumáticos. Este PSMC puede
ser potencialmente una estrategia de control ' ' robot-
ON-CHARGE ' ' segura, ya que combina una buena
precisión de rastreo con la trayectoria de referencia
normal y también una respuesta segura a errores de
posición grandes. Sin embargo, el controlador de
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ISSN: 1390-7204
Artículo Recibido: 25/04/2019 – Aceptado: 25/04/2019

seguimiento basado en la posición sólo guía la
extremidad del paciente estrictamente seguir en una
trayectoria predefinida en lugar de una trayectoria
personalizada específicamente para el paciente, sin
tener en cuenta la interacción activa del paciente, por
lo que puede reducir la participación y motivación
voluntaria del participante.
paseo voluntario del paciente. La gran ventaja de esta
estrategia es que el paciente tiene la máxima libertad
para cambiar las trayectorias de marcha. Sin embargo,
hay que señalar que la modificación arbitraria del
patrón de marcha puede resultar en un camino no
fisiológico que puede causar lesiones secundarias a la

2. Control de fuerza y impedancia

2.1 Control de la posición/fuerza híbrida

Los pacientes generalmente se entrenan de manera
pasiva y carecen de iniciativas y motivaciones en el
control de seguimiento puramente basado en la
posición. El entrenamiento repetitivo fijo puede
causar una respuesta inactiva del paciente y dar lugar
a efectos de entrenamiento negativos. Por lo tanto,
control de posición híbrida/forcé teniendo en cuenta
la interacción entre el sujeto humano y el dispositivo
desempeña un papel importante en la formación. Este
método se puede aplicar para el fortalecimiento de
ejercicios. Ju et al diseñó un controlador de fuerza y
posición híbrida que puede guiar al paciente a
moverse a lo largo de una trayectoria lineal o circular
y mantener una fuerza de contacto constante [58].
Dado que el sistema puede volverse inestable en este
esquema de control de adición directa, Simon et al. de
la Universidad de Michigan introdujo un método
novedoso de controlar la fuerza de interacción durante
las extensiones de extremidades inferiores [59]. El
propósito de este estudio es proporcionar la fuerza de
resistencia objetivo a la extremidad deteriorada para
mejorar la simetría de fuerza en las extremidades. Del
mismo modo, los desarrolladores de Rutgers tobillo
también propusieron una posición de alto nivel y
controlador de fuerza para suministrar 6-DOF fuerzas
resistivas en el pie del paciente, en respuesta a
ejercicios basados en la realidad virtual [60]. La
interfaz háptica establecida se utilizó para leer la
posición del pie y la orientación y luego ejerció
fuerzas resistivas para el entrenamiento de las
extremidades inferiores con una simulación de
entorno virtual interactiva (VE). Una clara ventaja de
tal estrategia de posición/fuerza híbrida es que el
robot se puede controlar para moverse a lo largo de la
trayectoria deseada y mantener una cierta fuerza de
contacto humano-robot, que puede ayudar a fortalecer
los músculos del paciente y mejorar la recuperación.
Sin embargo, tales estrategias de control sólo
permiten al participante ejercer cierta fuerza de
resistencia a lo largo de una trayectoria fija y no
permiten movimientos voluntarios activos del
paciente. El grupo de Riener presentó una nueva
arquitectura híbrida de control de fuerza/posición
para mejorar la contribución activa del paciente en el
robot de marcha Lokomat [61]. Esta estructura de
control consistía en un controlador de posición PD de
bucle cerrado y un controlador de fuerza, y estos dos
bucles se conmutaría entre las fases de oscilación y la
postura. La fuerza de asistencia requiredrobot,
calculada mediante el uso de un modelo dinámico, fue
controlada para guiar la pierna del participante y se
reduciría en un cierto porcentaje para permitir el