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Sujet du travail post doctoral :

Optimisation de la trajectoire de l’effecteur d’un robot pour une


tâche de numérisation et de fabrication additive
Début du travail postdoctoral : septembre 2016

Laboratoire d’accueil :
LURPA (Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée), ENS
Cachan, Université Paris-Saclay, 61 avenue du Président Wilson, 94230 Cachan.
(http://www.lurpa.ens-cachan.fr)

Contexte :
Initialement, les robots industriels étaient essentiellement dédiés à des opérations
répétitives telles que la peinture de carrosseries automobiles, le soudage, l’encollage ou
la manutention, nécessitant un niveau de répétabilité de pose limité pouvant atteindre
une performance moyenne de quelques dixièmes de millimètres. Cependant, ce type de
robot reste peu employé pour des opérations nécessitant une grande qualité de
positionnement spatial, c'est en particulier le cas pour des applications liées à la
numérisation 3D ou à la fabrication additive de pièces nécessitant la minimisation des
incertitudes de positionnement et d’orientation de l’effecteur du robot. Ainsi, de
nouvelles opérations comme la mesure ou le prototypage rapide visent à exploiter la
vitesse d’exécution, l’accessibilité, le grand domaine de travail, la manipulabilité et la
facilité de reconfiguration des robots mais nécessitent des procédés plus complexes en
termes de trajectoires et une plus grande exigence en termes d’exactitude absolue. Ce
dernier point constitue l’un des verrous technologiques majeurs pour rendre
performants les robots dans le cadre d’applications de numérisation et de fabrication
additive. La qualification objective ainsi que l’amélioration des performances
dynamiques des robots deviennent ainsi les points clés de leur exploitation optimale.

Problématique :
Dans ce cadre, deux types d’application de l’étude sont visées : la fabrication additive et
la numérisation. L’objectif est ainsi de combiner de manière inédite les capacités en
vitesse et dextérité d’un robot sériel avec une source laser (pour la fabrication additive)
ou avec un capteur laser plan (pour la numérisation). L’un des points clés de l’étude sera
l’optimisation des trajectoires pour ces tâches basées sur les indices de performances du
robot (manipulabilité, répétabilité, exactitude, disponibilité articulaire) et la
synchronisation entre les mouvements rapides du robot et les procédés (de
numérisation ou de fabrication) engendrés par les systèmes portés par l’effecteur du
robot. Une maîtrise de son comportement dynamique sera effectuée au travers du
développement de la commande et de la génération de trajectoires associée visant à
éviter les modes vibratoires de la structure tout en exploitant au mieux les capacités
dynamiques du robot. Afin de garantir la qualité totale du procédé de fabrication, un
suivi continu de la trajectoire du robot sera effectué à l’aide d’un laser tracker. En outre,
les contraintes de l’environnement telles que la température, la pression, la densité de
poussière et les fonctions annexes à porter par le robot (aspiration fumée, vérification)
seront intégrées d’une part dans le processus de génération de trajectoire, d’autre part
dans l’ordonnancement des actions lié à la synchronisation entre les tâches assignées au
robot et les procédés de fabrication/vérification.
Le résultat attendu est la maximisation des capacités en vitesses, accélérations, et taux
d’accélération du robot pour une qualité spécifiée de la tâche de fabrication additive ou
de numérisation à partir de la maîtrise des effets statiques et dynamiques engendrées au
sein de la structure articulée (effets d’inertie propres et couplés, forces centrifuges et
effets De Coriolis, forces de gravité et de frottement).
Une analyse des avantages et des contraintes permettant de travailler avec des sources
et des porteurs multiples sur une même zone de travail sera également effectuée
Avant la phase d’expérimentation, des modules de simulations associées aux tâches
réalisées seront mis en place au préalable, afin, dans un premier temps, de valider la
viabilité des stratégies élaborées en particulier en mode collaboratif multi-sources, et
dans un second temps, d’optimiser les stratégies sélectionnées.

Vos compétences :
Nous recherchons un(e) candidat(e) ayant tout ou partie des compétences suivantes :
 Modélisation et commande de robots
 Génération de trajectoires pour systèmes poly-articulés (robot ou MOCN)
 Environnement de développement Matlab ou C++ ou Java
 Connaissances en fabrication additive ou numérisation par capteur laser
 Validations expérimentales

Salaire :
Approximativement 2500€ brut, soit 2000€ net

Candidature :
 Un CV
 Une lettre de motivation
 Les rapports d’autorisation de soutenance de la thèse
 Le procès-verbal de soutenance
 Les relevés de notes de votre cursus de master et/ou d’ingénieur
 Les avis et coordonnées de deux personnes référentes

Envoyer vos candidatures par courriel à Olivier BRUNEAU :


olivier.bruneau@ens-cachan.fr

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