Manual Imagina-Scratch2 3dbot v2.1 Rev3.0 Esp

Imagina-Scratch 3dBot
Manual de Actividades con Scratch con el

robot Imagina-Scratch 3dBot
con la nueva Placa Imagina Android/Scratch (Ref: rbl0672_V2.1)
Nuevos Motores
INNOVA DIDACTIC – Actividades con Imagina-Scratch 3dBot V2.1 Rev. 3.0_ESP- P. 1/47
ÍNDICE
Introducción ............................................................................................................................ 3
Material ................................................................................................................................. 3
Herramientas .......................................................................................................................... 4
¿Cómo funciona un robot? ........................................................................................................ 4
Scratch2.0 ............................................................................................................................. 5
Actividades (S2P en Modo1: cable USB conectado) ....................................................................... 6
A1.-Encender y apagar un LED ................................................................................................... 6
A2.-Encender un LED con el pulsador .......................................................................................... 8
A3.-Medir la luminosidad con LDR (sensor de luz) ......................................................................... 9
A4.-Medir la temperatura con NTC (sensor de temperatura)..........................................................10
A5.-Medir la temperatura en grados Celsius ................................................................................11
A6.-Generador de notas musicales con el zumbador.....................................................................13
A7.-Control de un juego con Nunchuk (Wii) ................................................................................14
A8.-Contador automático parking (sensor digital infrarrojo) ..........................................................17
A9.-Alarma intrusos (sensor PIR) ...............................................................................................18
A10.-Mide distancias (sensor ultrasonidos HC-SR04)...................................................... ..............21
Actividades (S2P en Modo2: cable USB desconectado)..................................................................22
A11.-Controlar un motor cc (on, off, inversor de giro) ..................................................................22
A12.-Control de dos motores cc .................................................................................................25
A13.-Control de un servomotor .................................................................................................26
A14.-Control del robot con infrarrojos.........................................................................................27
A15.-Robot rastreador ..............................................................................................................29
A16.-Control del robot con Bluetooth (móvil Android)...................................................................31
A17.-Robot explorador autónomo (sensor ultrasonido HC-SR04) ...................................................33
Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot ..................................................................................36
Anexo 2.-Instalación de los drivers de la placa ............................................................................39
Anexo 3.-Programación del picaxe con Scratch 2.0 ......................................................................40
Anexo 4.- Esquema electrónico de la placa Imagina .....................................................................45
Annex5.-Ubicación componentes y tabla de Entradas/Salidas placa Imagina-Scratch ........ EBV ....... 46
Anexo 6.-“Pinout” PICAXE-20M2 y 20X2....................................................................................47
Introducción
En este manual os proponemos una serie de actividades relacionadas con la robótica

educativa utilizando el robot Imagina3dBot.
El objetivo de este manual es el de proporcionar unas actividades guiadas para aprender a

programar de una manera entretenida y divertida.
Aunque el robot Imagina3dBot se pueda programar en lenguajes como Diagrama de Flujo y

BASIC, en este manual se explicará cómo hacerlo con Scratch 2.0.
Material
El kit robot Imagina3dBot básico incluye:
-1 Chasis impreso en 3D compacto, 1 caja soporte

para la placa, 2 soportes para sensores, 2 ruedas + 2
juntas tóricas y 1 bola de plástico.
-2 Motores cableados M-M (Ref. bo1_120).
-1 Placa Imagina Android/Scratch con cable USB (Ref.

RBL0672_V2.1).
-3 Sensores fotoeléctricos de línea con cable y

conectores (Ref. RBL0673-RAST).
-3 Cables M-M de 15 cms. para conectar los sensores

de línea.
-1 Power-bank 5V/2200 mAh (Ref. VL2200PB001GR).
-1 Sensor de ultrasonidos de 3 pins (Ref. HC-SR04-SCRATCH).
-1 Sensor bluetooth modificado a 4800 baudios (Ref. HC-06A).
-1 Juego de tornillería compuesto por: DIN7981 2,9x25 (4 unidades) - DIN7981 2,9x9,5 (6 unidades) - DIN7981
2,9x6,5 (2 unidades) - DIN7982 2,9x6,5 (2 unidades) - DIN7985 M3x12 (2 unidades) - DIN934 M3 (2 unidades).
Herramientas
Para el montaje de este robot vamos a necesitar un

destornillador estrella y una llave fija plana del número 6-7.
¿Cómo funciona un robot?
Los robots funcionan de forma similar a nosotros. Cuando nuestro cerebro recibe información
de los sentidos (oído, olfato, gusto, vista y tacto), analiza esta información y da estímulos a
las cuerdas vocales para emitir sonido u órdenes a los músculos para que se muevan. Los 5
sentidos equivalen a entradas de información y, la voz y los músculos serían las salidas sonoras
y motrices.
En el caso de un robot, un chip hace la función de cerebro. Este chip se llama microcontrolador
y tiene unas entradas de información donde se conectan los sensores de luz (LDR), temperatura
(NTC), sonido… y también tiene salidas, donde se conectan los motores, LEDs..
La diferencia principal es que, así como nuestro cerebro ya sabe lo que tiene que hacer
porque lo ha aprendido a lo largo de nuestra vida a base de estímulos positivos y negativos,
el robot tiene su memoria vacía, es decir, no sabe lo que debe hacer. Entonces nosotros
tenemos que decirle como tiene que actuar en función de las señales que recibe de los
sensores. ¡A esta acción se le llama programar!
Scratch 2.0
Scratch es un lenguaje de programación gráfico creado por el MIT. Está pensado para que
niños y niñas aprendan a programar a partir de los 6 años.
Cada personaje (animación) tiene un programa

asociado, donde les instrucciones tienen forma de
rompecabezas. Esta particularidad permite aprender a
programar de forma muy rápida y divertida creando
juegos, historias, animaciones, simulaciones, música,
arte, mappings...
Los programas se activan al pulsar encima de la bandera

verde y se paran al pulsar encima del disco
rojo.
Pulsar encima de la imagen para ver algunas

posibilidades.
Estas creaciones se pueden publicar en la web del MIT

para que todos las puedan ver, consultar y aprender de
ellas. Solamente hay que registrarse.
Para los que nunca han utilizado Scratch 2.0 les sugerimos que
aprendan por su cuenta utilizando las fichas que explican cómo
empezar.
En este manual hemos realizado una innovación conectando

Scratch2.0 con una placa llamada Imagina-Scratch, que entre
otras cosas permite adquirir valores de temperatura, luminosidad
y controlar el printbot (robot impreso con tecnología
3D) llamado Imagina3dbot.
Actividades (S2P en modo1)

A continuación os proponemos una serie de actividades para aprender, paso a paso, cómo
funcionan los sensores de vuestro robot y como darle “vida”.
Estas actividades se proponen utilizando la placa permanentemente conectada al ordenador

con el cable de programación (S2P en modo1). Para más información consultar el anexo3.
A1.-Encender y apagar un LED
En esta primera actividad aprenderemos a encender el LED azul y apagarlo.
Generalmente todas las salidas se llaman B.X, donde la X es un número comprendido entre 0 y
7. Por lo tanto la placa de control tiene 8 salidas disponibles.
La placa Imagina Android-Scratch dispone de 4 LED que están conectados a las salidas de la
siguiente forma: azul (B.0), verde (B.1), amarillo (B.2) y rojo
(B.3).
1.-Conectamos nuestro robot con el cable USB de

programación habiendo instalado previamente los drivers de la
placa Imagina Andorid/Scratch. Consulte el anexo2, donde se
encuentra el proceso más detallado.
2.-Activamos el programa S2P.exe, seleccionamos picaxe-

20m2, el portCom asignado y la plantilla (Template for New
Scratch Project) para el picaxe-20m2.sb2.
3.-Hacemos clic en Download Communicator

Program y Connect.
4.-Activamos el botón Open en la ventana S2P y en Más Bloques habrá aparecido una
extensión de Picaxe, con todas las instrucciones disponibles para programarlo, tal como:
*Debéis recordar que todas las entradas se referencian por defecto

como C.x y las salidas como B.x
Introducimos el programa siguiente:
Comprobamos el funcionamiento haciendo clic sobre la bandera verde.
¿Qué pasa si aumentamos el tiempo de espera? ¿Hace la intermitencia más rápida? ¿O es al

revés?
¿Cómo deberíamos modificar el programa para hacer que el LED azul esté 2 segundos encendido
y 4 apagado?
*Debéis tener en cuenta que cuando se trabaja con Modo1 (cable USB conectado) la comunicación con el
ordenador es más lenta, por lo que no es recomendable trabajar con temporizaciones inferiores a 1 segundo
si vuestro ordenador es antiguo. En Modo2 (sin cable USB conectado) esta limitación desaparece.
A2.-Enceder un LED con el pulsador

En esta actividad queremos encender el LED verde (B.1) durante 4 segundos al presionar el
pulsador (C.5) de la placa.
Con la instrucción Setup se configura la entrada

C.5 cómo entrada digital todo o nada (switch)
Comprobar su funcionamiento.
*Si tenéis la placa de los sensores en línea (ref. rbl0672-rast) conectada, debéis aseguraros de que haya
una superficie negra debajo. Si no es así, siempre estará detectando 1, ya que el pulsador y el sensor
derecho de línea SD comparten la misma entrada C.5.
A3.-Medir la luminosidad con LDR
En esta actividad se pretende que cuando oscurezca se encienda el LED

amarillo (B.2), como si de una sonda crepuscular se tratara.
Para hacerlo vamos a utilizar la entrada analógica (C.1) de la LDR

(Resistor Dependiente de la Luz).
Haremos que se muestre el valor del sensor en el escenario marcando la

entrada C.1 así:
Introducimos el siguiente programa:

C.1 cómo entrada de tipo Analógica, esto significa
que la señal de entrada tendrá un valor
comprendido entre 0 y 255 según la luz que reciba.
Comprobad su funcionamiento.
¿Cómo podríamos hacer para que se active el LED amarillo a partir de un nivel de luz más
alto?
¿Sabrías hacer que cambiase el color del vestido del gato cuando se encienda el LED?
Si tienes dudas y no sabes cómo hacerlo, consulta la siguiente actividad.
A4.-Medir la temperatura con NTC
En esta práctica haremos un detector de incendios de forma que

se deberá encender el LED rojo (B.3) cuando se supere un determinado
valor del sensor de temperatura (C.7).
El sensor de temperatura que utilizamos es de tipo analógico y se llama

NTC (Coeficiente de Temperatura Negativo).
Para visualizar el valor del sensor en el escenario tenemos que marcar

la entrada C.7, tal como:
En esta ocasión haremos que el gato cambie de vestido cuando se supere el valor 90 y haga el
sonido “meow”. Haremos que la temperatura aumente tocando el sensor con los dedos durante
un tiempo.
Desde la pestaña de vestidos pintaremos de color rojo el segundo

vestido que se llama “costume2”.
En la pestaña de Programas introduciremos el siguiente programa:

C.7 como de tipos Analógico, esto significa que
la señal de entrada tendrá un valor
comprendido entre 0 y 255.
Comprobad el funcionamiento.
Si queremos que el sistema reaccione a menor

temperatura, ¿qué debemos cambiar?
El valor 70 es orientativo, en función del lugar

donde nos encontremos, y si estamos en
invierno o en verano, tendremos que ajustar
este valor.
A5.-Medir la temperatura en grados Celsius
Para hacer que la medida de temperatura se corresponda con los grados Celsius (ºC)
tendremos que crear una variable. Una variable es un espacio de la memoria donde se guardan
valores entre 0 y 255.
Para hacerlo tenemos que ir a la categoría Datos, hacer clic en Crear una Variable y la
llamaremos celsius.
En el caso del ejemplo, ajustamos el valor de 24 ºC, orientativamente, pero hemos de tener en
cuenta que el valor de temperatura se debe de ajustar en función del lugar donde nos
encontremos y de si estamos en invierno o en verano.
Comprobad el funcionamiento.
*El hecho de dividir el valor del sensor C.7 entre

cuatro es para convertir la medida a grados
Celsius (ºC).
*Hay que tener presente que el sensor de

temperatura NTC no es lineal. Se tendría que
hacer una aproximación polinómica que no se
tratará en este manual.
*Si se desean hacer medidas de temperatura

de fluidos y con más precisión, hay que usar una
sonda DS18B20 con encapsulado inox. Puede
solicitarnos más información.
¿Sabríais modificar el programa anterior para que cambie el fondo de pantalla de forma que
cuando la temperatura esté por debajo de un valor determinado aparezca hielo y cuando esté
por encima aparezca un desierto?
Para hacerlo debéis pulsar en Seleccionar fondo de

la biblioteca y escoger los fondos: slopes y desert.
En la pestaña fondos hay que borrar el fondo de color blanco backdrop1

pulsando encima la x de su recuadro.
Seleccionad el gato y le asociáis el programa siguiente:
Y al escenario le asociáis el programa:
Comprobar el funcionamiento.
A6.-Generador de notas musicales con el zumbador
El zumbador está conectado a la salida B.6 y con él,

podemos generar melodías musicales.
Hay que tener en cuenta que en modo1 (cable USB

conectado) la reproducción es más lenta.
Para la selección de notas os puede ser de utilidad la instrucción tocar nota () durante () pulsos.
Así podemos relacionar el número de correspondencia con las notas musicales.
Para empezar experimentaremos con el siguiente

programa:
Veréis que el resultado es un poco decepcionante. El

tiempo es muy lento y las notas suenan diferente de
como lo hacen con el teclado anterior
Para poder experimentar con otro tipo de sonidos, podéis

cambiar el valor de las notas i de las pulsaciones.
¿Qué pasa cuando subimos el valor de una nota? ¿El sonido

es más agudo o más grave? ¿Y qué pasa cuando subimos
el valor de la pulsación? ¿La duración del sonido es menor
o mayor?
Sabrías encontrar el valor de play note para emular el sonido de cuando una radio pierde la
sintonía? Y el de un contador de radioactividad? Prueba valores comprendidos entre 130 y
255.
A7.- Control de un juego con Nunchuk (Wii)
En primer lugar hay que conectar la Nunchuk de la Wii

a la placa tal como en la imagen:
*Atención: hay que vigilar la posición del conector,

pues en caso de invertir la posición se puede estropear
la Nunchuk.
El mando
Nunchuk de la Wii dispone de múltiples sensores
integrados, tales como:
-1 joystick de dos ejes, X y Y.
-2 pulsadores Z i C.
-1 acelerómetro de 3 ejes: X, Y y Z. *(Sólo algunos modelos).
Dado que la placa Imagina Scratch permite la conexión de la Nunchuk realizaremos un

programa para aprender a leer los datos de sus sensores y visualizarlos por pantalla.
Previamente deberemos crear las variables siguientes:
*Existen dos tipos de Nunchuk: las originales (Nunchuk A) y las compatibles (Nunchuk B).
*Los valores de los botones C y Z se visualizan en result6, de forma que al pulsar C (result6=1), al pulsar
Z (result6=2) y al pulsar los dos (result6=3).
En este apartado te proponemos crear un juego sencillo. Se trata de hacer mover un personaje
(objeto) por el escenario con el joystick de la Nunchuk. Para ello cargamos un nuevo objeto,
por ejemplo la rana (Frog). Luego pulsamos encima de la “i” del objeto e indicamos que se
tiene que mover del estilo: 
Desplazamos la rana al medio del escenario y le asociamos el código que adjuntamos:
Experimenta con valores de pasos diferentes para que la

rana se desplace de menos o más velocidad
* Cuando el Joystick está en reposo, el valor del eje X es

aproximadamente 128. Cuando lo desplazamos hacia la izquierda
tiende a 0 y a la derecha tiende a 255.
¿Y si ahora queremos que al pulsar el botón Z realice un sonido y un pequeño salto?
En primer lugar desde la pestaña Sonidos seleccionamos

un nuevo sonido de la biblioteca llamado chomp.
Una posible solución sería:
La instrucción ir a x:0 y:0 posiciona

automáticamente la rana en el centro del
escenario cada vez que pulsamos la bandera
verde.
Y la instrucción deslizar lo que hace es

mover durante un segundo la posición Y de
la rana en 200 unidades. Primero la
incrementa y después la decrementa.
*Recordad que en Scratch las coordenadas del

escenario van tal como se adjunta.
Ahora haremos que una mariposa Butterfly1 vaya

de un lado a otro del escenario de forma que
cuando la rana la toque se incremente un contador.
Desmarcaremos todas las variables de la Nunchuk para que no salgan en el

escenario y crearemos una nueva llamada Marcador:
El programa que se debe asociar a la mariposa es:
También se puede hacer

que la partida se termine
al cabo de un tiempo
determinado. De hecho
se puede complicar tanto
como se quiera.
A8.-Contador automático parking (sensor dig. infrarrojo)
Para realizar esta actividad necesitaremos un sensor digital infrarrojo

de proximidad ref. po1134 que conectaremos a la entrada C.3,
delantera, desconectando el sensor de línea que tenemos conectado a
C.3 del microprocesador Picaxe, tal como la imagen adjunta:
Este sensor
cambia su salida
cuando detecta un objeto a menos de
10cm y lo hace de manera invertida, es
decir, que cuando no detecta da un 1 lógico
(5 voltios) y cuando detecta un 0 lógico (0
voltios).
Se trata de realizar un contador automático

de los vehículos que entran durante un día en el parking de un supermercado. La entrada se realiza
por un lado y la salida por otro diferente.
En primer lugar necesitamos crear una variable llamada Vehículos y otra Memoria:
La variable Vehículos se debe inicializar con el valor 0 e ir incrementando en una unidad cada
vez que pasa un vehículo por delante del sensor (C.3=0). El programa seria tal como el que
se adjunta:
*La variable Memoria permite diferenciar

entre el estado de detección y el de no
detección, es decir, cuando está entrando
un coche y cuando no. Así evitamos que
el contador se incremente continuamente
durante todo el tiempo que el sensor
detecta un solo vehículo.
Cuando no detecta vehículo ponemos

Memoria=0 y cuando detecta
Memoria=1, así sólo realiza el bucle de
incrementar una sola vez.
A9.-Alarma de intrusos (sensor PIR)
En esta actividad crearemos una alarma contra intrusos

utilizando un sensor de movimiento PIR ref. HC-SR501. Este
sensor tiene un alcance máximo de unos 6m según el
fabricante y una apertura de detección de 110º.
*Un sensor PIR detecta la radiación infrarroja que desprenden los

seres vivos o cuerpos calientes.
Cuando damos alimentación a este sensor se requiere de un tiempo para adaptarse a las condiciones donde
se ha instalado. Durante este tiempo el sensor aprende a reconocer el estado de reposo (no detección).
Este período de aprendizaje dura entre 10 i 60 segundos y es muy recomendable la ausencia de personas
durante la calibración.
*Se debe prestar atención al realizar la conexión del sensor,

pues tiene dos pines intercambiados. Consultar esquema de
la izquierda.
Para la conexión se requieren 3 cables dupont y 3

pines macho largos co3045.
Cuando se detecta un intruso debe sonar la alarma durante 5 segundos. La alarma constará
de un sonido tipo sirena y hará aparecer al gato. Si no se activa la sirena, el gato estará oculto.
En primer lugar nos descargaremos el sonido de una sirena.

Lo podéis descargar del link que adjuntamos:
http://www.sonidosmp3gratis.com/sounds/001105156_prev.mp3
Le cambiamos el nombre por alarma.mp3 y lo

guardamos en el Escritorio.
Desde la pestaña Sonido hacemos clic en Sube un

sonido desde un archivo y seleccionamos el que
hemos descargado.
Volvemos a la pestaña Programas e introducimos el programa siguiente:
*Seguramente tendremos que bajar el volumen de vuestro

ordenador.
El resultado sería:
Para hacer más visual la alarma añadiremos el

objeto de una casa, de manera que el gato
aparezca dentro cuando el sensor detecte un
intruso. Desde nuevo objeto de la biblioteca
seleccionamos Home Button:
Y lo haremos más grande en el escenario con el botón Crecer:
Luego arrastramos al gato encima tal como en la imagen

adjunta.
El objeto Home Button no tiene programa asociado.
Si queréis podemos editar este objeto de otro color par que

haya más contraste. Hay que hacerlo desde la pestaña
Disfraces.
También se puede hacer que cuando se active la alarma se cambie el vestido por uno de
color rojo. Para hacerlo hay que duplicar el vestido de Home Button (botón derecho encima
vestido) y pintar encima del verde con color rojo.
El programa que se debe asociar a Home Button es:
Y el que se debe asociar al gato:
*Debéis observar que los dos objetos se comunican enviando

mensajes. El gato le dice a Home Button lo que debe hacer
con mensajes.
Este sería el aspecto del resultado final del programa:
A10.-Mide distancias (sensor ultrasonidos HC-SR04)

Si disponemos de un sensor de ultrasonidos HC-SR04
modificado a 3 pins, podremos realizar medidas de distancia
directamente con Scratch2.
*El sensor debe estar configurado o modificado para trabajar con un

pin común para emisión y recepción. El HC-SR04 de 3 pins se conecta
en el conector de C.4. Hemos de desconectar el sensor de línea derecho
(SD-SR), si lo tenemos conectado, ya que comparten la misma entrada
C.4, para su correcto funcionamiento.
El funcionamiento de los sensores de ultrasonidos consiste en emitir un sonido y medir el tiempo

que tarda en rebotar con el objeto que tiene delante y volver. Así se puede calcular la distancia a
la que se encuentra el objeto que está enfrente. El rango de medida es de 0 a 255cm.
Para a realizar esta práctica lo conectaremos directamente al conector de C.4, zócalo delantero
tal como en las imágenes adjuntas:
Para hacer el programa creamos previamente una variable llamada Distancia. Podéis observar
que en esta ocasión le hemos puesto las unidades de centímetros detrás del valor.
Ahora haremos que el gato se separe del árbol los

mismos pasos que la distancia que haya entre el
sensor de ultrasonidos y nuestra mano.
Añadiremos la animación Tree1 y la colocaremos al

centro del escenario, en las coordenadas (0,0):
El programa que se debe asociar al gato es:
*Debéis recordar que para asociar el programa al gato,

su objeto debe estar seleccionado. En este caso el árbol
no tiene programa asociado.
Actividades (S2P en modo2: cable USB desconectado)

Estas actividades se proponen con la placa desconecta del ordenador. La desconexión la
vamos hacer, en algunas ocasiones, una vez hayamos comprobado su correcto funcionamiento.
Consultar el anexo3.
A11.-Controlar un motor cc
La placa Imagina-Scratch ya lleva incorporado un

driver de motores de CC, con él podemos realizar
el control de dos motores de corriente continua
de hasta 2A (Amperios).
Seguramente habréis
observado que existen
algunas instrucciones específicas para controlar el
motor A, como las de la imagen adjunta. También
disponemos las mismas instrucciones para el motor B.
En esta práctica vamos a aprender hacer funcionar el motor

A, que es donde está conectado el motor de la derecha
en el sentido de la marcha.
Para hacer funcionar el motor A hacia adelante debemos

activar la salida B.0 y desactivar la B.1. Esto lo podemos
hacer automáticamente con el
bloque.
Para pararlo hay que desactivar B.0 i B.1.
Y para invertir el sentido; B.0 desactivado y B.1 activado.
A continuación se detalla en forma de tabla los posibles

movimientos del motor A:
CONTROL
Adelante Parado Atrás
B.0 (on) B.0 (off) B.0 (off)
MOTOR_A B.1 (off) B.1 (off) B.1 (on)
Si introducimos este programa observaremos que el motor A va hacia delante durante 1

segundo, se para y repite el proceso.
MOTOR_A (derecha)
También se puede hacer de esta otra forma:
*Cabe remarcar que no se puede intercambiar la posición de

los cables del motor A.
*Para el funcionamiento de los motores siempre se requiere

de tener las pilas conectadas, ya que normalmente el puerto
USB no da suficiente corriente.
Si queremos que gire hacia atrás durante un

segundo, se pare y repita el proceso se haría así:
Y si queremos que el motor A funcione una vez hacia

delante y otra hacia atrás, pasando por parado (stop),
la secuencia sería la siguiente:
*La instrucción set motor A direction to reversa hace que el

sentido del motor sea diferente de la que fue por última vez.
Haced lo mismo para el motor B. El motor B lleva asociadas las salidas B.2 i B.3 tal como se
puede ver en la tabla resumen siguiente:
CONTROL
MOTORES
B.0 (on) B.0 (off) B.0 (off)

MOTOR_A
B.1 (off) B.1 (off) B.1 (on)
(motor_derecha)
B.2 (on) B.2 (off) B.2 (off)

MOTOR_B
B.3 (off) B.3 (off) B.3 (on)
(motor_izquierda)
*Por último, hay que tener en cuenta que no se puede intercambiar la conexión del motor B, si el motor B
gira al revés, se tiene que revisar el programa. La inversión del sentido de giro del motor se tiene que
realizar mediante programación.
Sentido de la
marcha hacia
adelante y
ubicación de los
motores
Motor B Motor A
izquierda derecha
A12.-Control de dos motores cc
Motor B Motor A
En esta actividad vamos a hacer que el robot vaya hacia

delante y atrás durante un tiempo. Para hacerlo
tendremos que activar el motor A y el motor B a la vez.
Introducimos
el programa
siguiente y
comprobamos su funcionamiento.
*Cuando se hace la prueba con el cable conectado es normal que

los dos motores no se pongan en marcha y se paren exactamente al
mismo tiempo. Este pequeño retraso desaparece al transmitir el
programa al robot en modo2 (desvinculado del ordenador).
Para poder conocer todos los sentidos de giro posibles

que puede hacer el robot, os proponemos que
realicéis los programas de los movimientos
siguientes:
Pivota a la izquierda: Pivota a la derecha:

motor A=inv / motor B=on motor A=on / motor B=inv
Gira a la izquierda adelante: Gira a la derecha adelante:

motor A=on / motor B=off motor A=off / motor B=on
Gira a la derecha atrás: Gira a la izquierda atrás:

motor A=off / motor B=inv motor A=inv / motor B=off
A13.-Control de un servomotor
Un servomotor es un motor especial que puede

posicionar su eje en un ángulo determinado y lo
puede mantener en esta posición. Para funcionar
sólo necesita alimentación GND, VCC (5voltios) y
una señal de control.
Los servomotores estándar sólo poden girar 180º,

aunque en el mercado podemos encontrar de 270º
y de 360º (giro continuo). La señal de control que
se le tiene que dar al servomotor son impulsos
comprendidos entre 0,75ms y 2,25ms de duración
que se repiten cada 20ms.
Para calcular el impulso que se debe enviar al servo

para obtener un determinado ángulo de
posicionamiento de su eje, se utiliza la expresión
matemática:
t=1+(ángulo/180)
Donde t representa la duración del impulso en ms

(milisegundos) y el ángulo se especifica en
grados.
*Ejemplo: si queremos que el servo conectado a la salida

B.7 gire a la posición 60º, entonces
t=1+(60/180)=1,33ms y la instrucción para posicionar
el servo seria: servo B.6, 133.
Para controlar servomotores en Scratch 2.0 sólo

es posible en mode2 y requiere utilizar la
instrucción BASIC según el ejemplo:
*Seguramente para conectar el servo a B.7 deberéis

levantar un poco el conector del motor B.
Para mejorar el programa anterior os

proponemos hacer que la posición del
servomotor cambie según el valor de la luz que
recibe el sensor LDR (Resistor Dependiente de
la Luz) conectado en el pin C.1 del picaxe.
Para que el servo no se salga de sus límites

limitaremos sus valores entre 75(0º) y
225(180º).
A14.-Control del robot con infrarrojos
En esta actividad aprenderemos a controlar el robot con el mando de la televisión (ref.

tvr01 o bxl-rc001). Deberá estar configurado con el estándar Sony.
A cada botón le asignamos una función: adelante (tecla2), parado (tecla5), atrás (tecla8)…
Configuración
mando a distancia:
Pulsar SET i TV1 a la vez
(se activa el LED)
Pulsar 0126
Pulsar TV1
Para leer la tecla pulsada del mando se usa la instrucción:
Esta instrucción espera recibir una señal infrarroja por la

entrada C.0, que es donde tenemos conectado el receptor.
Con esta instrucción la tecla pulsada coincide con la recibida
y se guarda en IR.
Podemos visualizar su valor en el escenario marcando la entrada IR tal como:
El programa que te mostramos de ejemplo

puede hacer funcionar el robot hacia adelante,
atrás y pararlo. ¡Pruébalo!
*Si el motor A no va hacia adelante es porqué el

puerto USB no da suficiente intensidad. Para
solucionarlo debes tener también las pilas conectadas.
Luego transmite el programa al picaxe y

desconecta el cable USB. ¿Responde más rápido
a las teclas del mando? ¿Sabrías decir por qué?
*A partir de la versión 009 del S2P, el funcionamiento

del mando de infrarrojos ha cambiado. Hay que hacer
los programas según este ejemplo.
Para ampliar los movimientos posibles… ¿Sabrías modificar el programa anterior de manera
que hiciese todos los giros detallados en la página 25?
Una posible solución sería:
Pruébalo en modo2.
*En el caso de que se quiera hacer

funcionar otro robot con otro mando,
para que no se interfieran deberemos
usar otras teclas como por ejemplo las
flechas.
Si disponemos de un móvil Android,

con emisor de infrarrojos, podemos
descargarnos IR REMOTE
2.0 para controlar el robot. En IR
Databases se debe seleccionar Sony
y luego teclado numérico.
A15.-Seguidor de líneas (sólo modo 2)
Si le conectamos el accesorio ref. Sensor de línia

fotoelèctrico podemos hacer que el robot se
comporte como un seguidor de líneas. Para ello
hemos de conectar el sensor de línea izquierdo, SI,
(SL, Sensor Left) a C.5 y el sensor de línea derecho,
SD, (SR, Sensor Right) a C.4.
La disposición de los sensores y de los motores es:
Sentit de marxa
FONS BLANC
LÍNIA NEGRA
SENSOR SENSOR
IZQUIERDO DERECHO
C.5=SI (SL) C.4=SD (SR)
MotIzq. PICAXE MotDer.

(MB) 20M2 (MA)
B.0 B.2
B.1 B.3
ROBOT
Las actuaciones del robot dependen de las detecciones siguientes de sus sensores:
1-Si los sensores del robot están encima de la línea negra detectan un 0 lógico y el robot
debe ir hacia adelante, es decir, tienen que funcionar los dos (B.1=motor_A=on i
B.2=motor_B=on).
2-Si no detecta línea el sensor derecho (SD - SR), paramos el de la izquierda

(motor_B=off) y ponemos en marcha el de la derecha (motor_A=on).
3- Si no detecta línea el sensor izquierdo (SI - SL), paramos el de la derecha

(motor_A=off) y ponemos en marcha el de la izquierda (motor_B=on).
El programa sería tal como este:
Lo transferimos al PICAXE convertido en BASIC y lo probamos en la pista de fondo

blanco/línea negra. También podéis comprobar el funcionamiento en este video:
http://youtu.be/lKnQog7zbcc
A16.-Control por Bluetooth
En esta actividad aprenderemos a controlar nuestro robot con un móvil

Android a través de Bluetooth.
Colocaremos el módulo Bluetooth JY-MCU-H06 configurado

a 4800 Bauds respetando las indicaciones de la serigrafía de
la placa tal como la imagen.
A nuestro robot le cargaremos el siguiente programa:
*Los módulos Bluetooth ya vienen configurados por defecto a 4800Bauds. Si se desea cambiar la
velocidad de comunicación el procedimiento se explica en:
https://sites.google.com/site/bluetoothipicaxe/home/configuracio-modul-bluetooth
Y en el móvil instalaremos una App llamada Imagina3dBot que nos descargaremos de

GooglePlay.
El robot se puede controlar con botones con forma de flechas o con el giroscopio del propio
móvil Android. Para hacer la conexión solo se debe elegir CONNEXIÓ/Dirección Mac del módulo
bluetooth del robot/ botón CONTROL y “Control fletxes (flechas)” o “Control orientació
(orientación)”:
Video del control con botones tipo flechas:

https://www.youtube.com/watch?v=SytjjWNLB7Q
Video del control con giroscopio:

https://www.youtube.com/watch?v=WJ__96BzCuQ
A17.-Robot explorador autónomo
En esta actividad equiparemos al robot con el sensor de ultrasonido HC-SR04 y haremos que
funcione autónomamente explorando su entorno sin chocar. Para evitar el choque iremos
haciendo varias estrategias, de la más simple a la más complicada.
Primero haremos un programa para que el robot

siempre vaya hacia adelante y que cuando encuentre
un objeto, a menos de 20cm, se pare. Y si el objeto
desaparece debe volver a avanzar. Prueba el siguiente
programa:
La segunda estrategia consistirá en hacer que cuando se pare gire a la derecha durante un
tiempo determinado y siga adelante. Pruébalo y experimenta con diferentes temporizaciones
de giro. Ahora está en dos segundos.
La tercera estrategia podría consistir en hacer que

después de detenerse, girase hasta que la distancia
fuese más grande de 30cm.
Para que sea más profesional podríamos hacer que cuente las veces que gira hacia la derecha
y que cuando sean 5, gire otras 5 veces pero hacia la izquierda.
Y finalmente el programa se puede mejorar haciendo que el robot

pivote sobre si mismo en vez de girar. Así si le ponemos un
cepillo en la parte posterior tendremos una “roomba” casera.
Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot
A continuación detallamos el procedimiento de montaje del robot Imagina3dBot en 15 pasos.
1.-Comprobamos que el kit

Imagina-Scratch contenga todo el
material que se especifica a la
pàgina3.
2.-Colocamos y verificamos que el

chasis ya lleve puesta la rueda
“loca” trasera.
3.-Comprobamos la parte superior

del chasis compacto, donde
tenemos la pieza trapezoidal
superior, donde encajara la caja de
soporte de la placa.
4.-Montamos la placa Imagina-

Scratch a la caja de soporte de la
placa con 3 tornillos de estrella de
2,9x6,5mm.
5.- Preparemos el motor

izquierdo (motor B), que es el
motor que lleva incorporado el
sensor de línea fotoeléctrico que
hace de encoder.
Hemos de poner el soporte para el
sensor de línea tal y como se ve
en la fotografía con un tornillo de
2,9x6,5mm.
Posteriormente con otro tornillo de

2,9x6,5mm, sujetamos el sensor
de línea fotoeléctrico, tal y como
muestra la fotografía, y ya
tenemos preparado el motor
izquierdo.
6.- Sujetamos al chasis los motores

del robot apretándolos con dos
tornillos de 2,9x25mm
*Hemos de tener en cuenta que el

motor B lleva el encoder se coloca a la
izquierda.
*No hay que apretar en exceso

los tornillos para no aplastar
la caja reductora
de los motores.
7.- Insertamos el Power Bank, en la

parte inferior del chasis, y la caja
de soporte de la placa Imagina-
Scratch haciéndola encajar con la
pieza trapezoidal de la parte
superior del chasis.
8.- Conectamos el
motor derecho (motor A) y el
motor izquierdo (motor B)
a la placa, y también el
Power Bank.
9.- Colocamos los sensores de línea

fotoeléctricos, sujetándolos con un
tornillo de M3x12 y una tuerca de
M3
10.- Cuando ya los tenemos

montados, conectamos el sensor
fotoeléctrico izquierdo a la entrada
C.5, i el sensor fotoeléctrico
derecho a la entrada C.4, con sus
respectivos cables.
También conectamos a la entrada

C.3 el sensor de línea fotoeléctrico
de la rueda izquierda (encoder).
11.- Colocamos las ruedas al robot.
12.- Conectamos el sensor

bluetooth a la placa Imagina-
Scratch en el zócalo
correspondiente, el zócalo
bluetooth está ubicado detrás del
sensor de luz y de temperatura.
13.- Conectamos el sensor de

ultrasonidos a la placa Imagina-
Scratch en su correspondiente
zócalo, parte delantera de la placa,
salida C.4.
14.- Antes de terminar, vemos que

tenemos un soporte de sensor (que
puede servir como encoder para la
rueda derecha, con sus tornillos
correspondientes) y un cable que lo
podemos utilizar para conectarle un
sensor digital de infrarrojos para
medir distancias (ref. po1134 que
conectaremos a la entrada C.3,
delantera), u otros sensores.
*Este sensor no está suministrado en

este Kit.
Por lo tanto, cuando no los

utilicemos, los podemos guardar de
recambio.
15.-Finalment ja tenemos el robot

construido.
Ahora nos toca programarlo.
Consultar el índice para poder

programar les funcionalidades de la
placa Imagina-Scratch y del robot.
Anexo 2.-Instalación de los drivers de la placa
La placa Imagina Android lleva un puerto USB que necesita drivers para comunicarse con el
ordenador. En la mayoría de las ocasiones es suficiente con solo conectar la placa al
ordenador, si este tiene Windows7 o WinXP y acceso a Internet.
Si no nos reconoce la placa es importante que sepamos cual es nuestro sistema operativo y
de cuantos bits es. Si utilizamos Windows podemos consultarlo haciendo clic con el botón
derecho encima del icono “Mi ordenador”/Propiedades.
En estos enlaces encontraremos drivers para Windows, Linux (32bits) y Mac.
-Drivers para Windows versión 32 bits

-Drivers para Windows versión 64 bits (*se recomienda usar siempre el de 32 bits)
-Drivers para otras versiones Windows, Linux(sólo 32 bits) y Max OS X
Cuando los tengamos descargados ejecutaremos el archivo (.exe) en el caso de Windows.
*Si os pide que necesita “Permisos”, tenéis que hacer Shift + botón derecho encima del archivo .exe y
hacer clic encima de “Ejecutar como Administrador”. Así tendréis privilegios de administrador para poderlo
instalar.
Al conectar la placa Imagina Android/Scratch os indicará que puerto COM se le ha asignado.
Anexo 3.-Programación picaxe con Scratch 2.0
 Preparación
1.-Descargar e instalar AdobeAIRInstaller.exe

http://get.adobe.com/air/
2.- Descargar Scratch 2.0 e instalarlo:

Scratch.mit.edu
3.-Descargar el programa de comunicaciones S2:

S2P for Windows
*También están disponibles versions para Mac y Linux.
 Utilización Modo 1 (con cable USB)
1.- Ejecutar S2P.exe con derechos de administrador para instalarlo.
2.-Seleccionar el tipo de chip PICAXE que utilizamos (picaxe20m2) y el puerto Com (COM1,
COM2, COM3…) donde tenemos el cable de programación picaxe ( micro USB...) conectado al
ordenador.
Si se desconoce el Puerto Com asignado tenemos que hacer clic “Open Device Manager” y en
“Puertos” aparecerá en última posición (por ejemplo COM2).
3.-Seleccionar la plantilla (Template for New Scratch Project) según el

modelo de picaxe o de placa que vamos a utilizar. Nosotros utilizaremos
el picaxe-20m2.
4.-Pulsar en “Download Communicator Program” para transmitir el programa de

comunicaciones al picaxe (firmware).
*Si aparece un error consultar pág. 33.
5.-Hacer clic en Connect (ventana S2P) y se establecerá el enlace entre Scratch2 y el picaxe.
El indicador cambia de color amarillo a verde.
6.-Abrir Scratch2 haciendo clic en Open. De esta manera aparecerán los bloques de Picaxe.
7.- En “Más Bloques” se encuentran las instrucciones para leer las entradas y activar las
salidas del Picaxe.
Podéis hacer un pequeño programa de comprobación tal como:
Al pulsar la bandera verde la salida B.0 hará intermitencias en intervalos de un segundo. Esta
acción también hará que se mueva hacia adelante el motor_A de nuestro robot.
 Utilización Modo 2 (sin cable USB)
8.- Si ahora interesa pasar este programa al Picaxe para trabajar desconectado de Scratch2,
tenemos que guardarlo primero en formato sb2 (por ejemplo intermitente.sb2). ¡Recordad
que se debe parar la ejecución del programa!
9.-Hacer clic en “Disconnect” del aplicativo S2P.
10.- En el aplicativo S2P pasamos al “Mode 2 – Remote Run (Convert Scratch to PICAXE
BASIC)”. Hacemos clic en Program y seleccionamos el archivo de Scratch que hemos
guardado anteriormente nombrado intermitente.sb2, Open y OK.
11.-Automáticamente se traduce el programa de Scratch2.0 a BASIC y se envía al Picaxe.

Hacemos OK para terminar.
12.-Desconectamos el cable de programación y veremos cómo la salida B.0 y el motor A

siguen haciendo intermitencias.
*Recordad que en el caso de la Imagina Android/ Scratch cuando se desconecta el cable USB se debe
alimentar con pilas.
Con este sistema se puede programar cualquier chip Picaxe de la gama M2 o X2. Los otros
modelos más viejos no lo permiten. Por lo tanto la programación ya no depende de la placa,
sino del modelo de Picaxe que le pongamos.
*Para más información consultar: http://www.picaxe.com/Software/Third-Party/Scratch/
Soluciones a posibles problemas conocidos:

1.-Si no comunica la placa con S2P, aunque le haya asignado un puerto COM, significa que el
PICAXE está "colgado" y hay que hacerle un reset. Para hacer un reset se debe apagar el
interruptor (ver imagen adjunta) y pulsar Download Comunicator Program en S2P a la vez
que vuelve a encender el interruptor.
Interruptor
2.-Si el motor A, en modo1, no funciona aunque se enciende el LED azul, es que no recibe
bastante corriente del puerto USB, por lo que para solucionarlo se deberá conectar también
las pilas (esto solo puede suceder en ordenadores antiguos con puertos USB 1.0). Pueden
coexistir las dos alimentaciones. La placa ya lleva la protección correspondiente.
Anexo 4.-Esquema electrónico de la placa Imagina
Anexo 5.-Ubicación componentes y tabla de

Entradas/Salidas placa Imagina-Scratch
Tabla de entradas y salidas utilizadas
Entradas utilizadas Salidas utilizadas
C.0 Receptor de Infrarrojos B.0 Diodo LED azul. Motor A adelante

C.1 Sensor de luz (resistencia LDR) B.1 Diodo LED verde. Motor A atrás
C.2 B.2 Diodo LED amarillo. Motor B adelante
C.3 Sensor de línea fotoeléctrico, sensor B.3 Diodo LED rojo. Motor B atrás
PIR, o cualquier otro sensor
C.4 Sensor de ultrasonido / sensor de línea B.4 Bluetooth
Derecho (SD – SR)
C.5 Pulsador / Sensor de línea Izquierdo (SI – B.5 BUS I2C
SL)
C.6 Bluetooth B.6 Zumbador / Emisor Infrarrojos
C.7 Sensor de temperatura (resistencia B.7 Servomotor / BUS I2C / Nunchuk
NTC)
EBV
Anexo 6.-“Pinout” PICAXE-20M2 y 20X2

Manual Imagina-Scratch2 3dbot v2.1 Rev3.0 Esp

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Imagina-Scratch 3dBot

Manual de Actividades con Scratch con el

¿Cómo funciona un robot? ........................................................................................................ 4

Actividades (S2P en Modo1: cable USB conectado) ....................................................................... 6

A1.-Encender y apagar un LED ................................................................................................... 6

A2.-Encender un LED con el pulsador .......................................................................................... 8

A3.-Medir la luminosidad con LDR (sensor de luz) ......................................................................... 9

A4.-Medir la temperatura con NTC (sensor de temperatura)..........................................................10

A5.-Medir la temperatura en grados Celsius ................................................................................11

A6.-Generador de notas musicales con el zumbador.....................................................................13

A7.-Control de un juego con Nunchuk (Wii) ................................................................................14

A8.-Contador automático parking (sensor digital infrarrojo) ..........................................................17

A9.-Alarma intrusos (sensor PIR) ...............................................................................................18

A10.-Mide distancias (sensor ultrasonidos HC-SR04)...................................................... ..............21

Actividades (S2P en Modo2: cable USB desconectado)..................................................................22

A11.-Controlar un motor cc (on, off, inversor de giro) ..................................................................22

A12.-Control de dos motores cc .................................................................................................25

A13.-Control de un servomotor .................................................................................................26

A14.-Control del robot con infrarrojos.........................................................................................27

A15.-Robot rastreador ..............................................................................................................29

A16.-Control del robot con Bluetooth (móvil Android)...................................................................31

A17.-Robot explorador autónomo (sensor ultrasonido HC-SR04) ...................................................33

Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot ..................................................................................36

Anexo 2.-Instalación de los drivers de la placa ............................................................................39

Anexo 3.-Programación del picaxe con Scratch 2.0 ......................................................................40

Anexo 4.- Esquema electrónico de la placa Imagina .....................................................................45

Annex5.-Ubicación componentes y tabla de Entradas/Salidas placa Imagina-Scratch ........ EBV ....... 46

Anexo 6.-“Pinout” PICAXE-20M2 y 20X2....................................................................................47

En este manual os proponemos una serie de actividades relacionadas con la robótica

El objetivo de este manual es el de proporcionar unas actividades guiadas para aprender a

Aunque el robot Imagina3dBot se pueda programar en lenguajes como Diagrama de Flujo y

El kit robot Imagina3dBot básico incluye:

-1 Chasis impreso en 3D compacto, 1 caja soporte

-2 Motores cableados M-M (Ref. bo1_120).

-1 Placa Imagina Android/Scratch con cable USB (Ref.

-3 Sensores fotoeléctricos de línea con cable y

-3 Cables M-M de 15 cms. para conectar los sensores

-1 Power-bank 5V/2200 mAh (Ref. VL2200PB001GR).

-1 Sensor de ultrasonidos de 3 pins (Ref. HC-SR04-SCRATCH).

-1 Sensor bluetooth modificado a 4800 baudios (Ref. HC-06A).

Para el montaje de este robot vamos a necesitar un

¿Cómo funciona un robot?

Cada personaje (animación) tiene un programa

Los programas se activan al pulsar encima de la bandera

Pulsar encima de la imagen para ver algunas

Estas creaciones se pueden publicar en la web del MIT

En este manual hemos realizado una innovación conectando

Actividades (S2P en modo1)

Estas actividades se proponen utilizando la placa permanentemente conectada al ordenador

A1.-Encender y apagar un LED

En esta primera actividad aprenderemos a encender el LED azul y apagarlo.

1.-Conectamos nuestro robot con el cable USB de

2.-Activamos el programa S2P.exe, seleccionamos picaxe-

3.-Hacemos clic en Download Communicator

*Debéis recordar que todas las entradas se referencian por defecto

Introducimos el programa siguiente:

Comprobamos el funcionamiento haciendo clic sobre la bandera verde.

¿Qué pasa si aumentamos el tiempo de espera? ¿Hace la intermitencia más rápida? ¿O es al

A2.-Enceder un LED con el pulsador

Introducimos el programa siguiente:

Con la instrucción Setup se configura la entrada

A3.-Medir la luminosidad con LDR

En esta actividad se pretende que cuando oscurezca se encienda el LED