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LABORATORIO DE SISTEMA DE
CONTROL 1 – GUÍA N°3
Canales Meza André Cristhian., Lévano Vilca Willy Paolo
Andre.canales@unmsm.edu.pe, Willy.levano@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM

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Donde:
Resumen— En este laboratorio se buscó enseñar al
alumno sobre el modelado matemático con la intención  H(s) es la función de transferencia.
de hallar una función que relacione las señales de
entrada y salida, llamada función de transferencia, con el
fin de describir el proceso de control. Posteriormente se
 Y(s) es la transformada de Laplace de la
observó en el osciloscopio la veracidad de lo obtenido en respuesta.
MATLAB.
 X(s) es la transformada de Laplace de la
señal de entrada.
Índice de Términos— Circuitos de orden superior,
Función de transferencia, Ley de Ohm, Modelado. Dos bloques de igual función de trasferencia se
consideran equivalentes desde el punto de vista de
control, independiente de la tecnología con que se
I.INTRODUCCIÓN hayan construidos

¿A qué nos referimos con función de transferencia? ¿A qué nos referimos con modelado de una función?

Una función de transferencia consiste en La técnica del modelado es aquella en donde a

un modelo matemático que a través de un cociente partir del sistema real aplicando leyes físicas y/o
relaciona la respuesta de un sistema, modelada o químicas de los elementos, se obtiene una función
señal de salida, con una señal de entrada o matemática que representa el comportamiento
excitación, también modelada. dinámico del sistema.

En la teoría de control, a menudo se usan las

funciones de transferencia para caracterizar las II. MATERIALES Y MÉTODOS
relaciones de entrada y salida de componentes o de
A. Equipos, materiales y herramientas
sistemas que se describen mediante ecuaciones
utilizados
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Por definición una función de transferencia se Para el desarrollo de la prática de laboratorio de
puede determinar según la expresión: sistema de control, es necesario contar con el
software Matlab, versión 2015/2018.

Para el desarrollo de la comprobación es

necesario contar con los materiales de
implementación de los circuitos como son:
Ecuación 1. Función de transferencia.
- (1) capacitor 22 uF.
- (1) resistencia 220 Ω.
 - (4) amplificadores operacionales LM741
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- (1) capacitor 1 uF. comentarios.

- (1) capacitor 3.3 uF.
- (7) resistencias de 10k Ω. PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
- (1) resistencia de 100k Ω.
- (1) resistencia de 1.5k Ω.
- (1) resistencia de 2.7k Ω.

B. Procedimiento

Para el desarrollo de la guía deberá fijar un

determinado valor de R, R1, R2, C y L. Figura 1. Código en MATLAB de la función de
transferencia.
PARA LA FUNCIÓN IMPULSO
PARTE 1. Circuitos R-C

i. De forma analítica, halle la función de

transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando la salida el voltaje en el
condensador y la señal de entrada al voltaje
aplicado. Figura 2. Código en Matlab de la función impulso.

- Ley de Voltajes de Kirchhoff:

- Transformada de Laplace y condiciones

iniciales igual a cero:

Figura 3. Respuesta temporal ante la entrada de un

- De (1) y (2): impulso.

ii. Defina la función de transferencia en Matlab

y obtenga su respuesta temporal ante una
entrada escalón e impulso unitario. Realice
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PARA LA FUNCIÓN ESCALÓN

Figura 4. Código en Matlab de la función escalón.

Figura 8. Respuesta temporal graficada en el osciloscopio.

¿Es la respuesta esperada? Justifique su respuesta

y realice comentarios.

Se obtuvo una respuesta semejante a la que

se generó en MATLAB.
Aunque solo se pudo generar la respuesta
para una función escalón puesto que no se
contaba con las herramientas necesarias para
generar la señal de la función impulso.
Figura 5.Respuesta temporal ante la entrada de una
función escalón. iv. En base, también, al circuito de la figura 1,
defina de forma analítica una función de
transferencia que considera como señal de
- Para poder definir la función de
entrada el voltaje aplicado y como señal al
transferencia en MATLAB es necesario usar
voltaje en la resistencia.
el comando “tf(vo,vi)”, ya estudiado en el
laboratorio N°1.
PARA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
- En cuando a la respuesta temporal para la
función impulso como para la función
escalón el error del estado estacionario (la
diferencia entre la entrada y la salida en el
tiempo establecido).

iii. Implemente el circuito propuesto en la

figura 1 y con un osciloscopio observe y Figura 6. Código en Matlab del circuito como señal al
documente su respuesta temporal. voltaje en la resistencia.
Compárela con la obtenida en el punto ii.
PARA LA FUNCIÓN IMPULSO
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Figura 7. Función impulso para la señal de salida en la

resistencia.

Figura 10. Respuesta temporal ante la entrada de un

escalón.

v. Documente y describa la implementación y

los resultados obtenidos.

Figura 8. Respuesta temporal ante la entrada de un

impulso.

PARA LA FUNCIÓN ESCALÓN

Figura 11. Respuesta en frecuencia graficada en el

osciloscopio.

Figura 9. Función escalón para la señal de salida en la

resistencia. PARTE 2. Circuitos de orden superior.

i. Halle de forma analítica la función de

transferencia del circuito de la figura 2,
tomando como señal de entrada Vin y como
señal de salida Vout.
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Figura 17. Respuesta temporal del circuito OPAMP.

iii. Implemente el circuito propuesto en la

figura 1 y con un osciloscopio observe y
Figura 15. Código en Matlab del circuito OPAMP..
documente su respuesta temporal.
Compárela con la obtenida en el punto ii.
¿Es la respuesta esperada? Justifique su
ii. Defina la función de transferencia en
respuesta y realice comentarios.
Matlab/Simulink y obtenga su respuesta
temporal ante una entrada escalón e impulso
unitario. Realice comentarios.

Figura 18. Respuesta en frecuencia graficada en el

osciloscopio..

iv. Documente y describa la implementación y

los resultados obtenidos.

- Al implementar del circuito y obtener la gráfica

de la función de transferencia notamos que
existe ruido debido a las conexiones y los cables
Figura 16. Función de transferencia en Matlab del circuito en imperfecto estado de funcionamiento.
OPAMP
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III. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Al finalizar la guía, con los resultados obtenidos

llegamos:
- La respuesta de las funciones de transferencia
fueron las esperadas tanto en la simulación
como en la parte experimental.
- Solo se pudo comprobar la respuesta de los
sistemas a una entrada de escalón unitario, ya
que no se contada con la herramienta necesaria
para la generación de un impulso unitario.

IV. CONCLUSIONES

- Se puede comprobar que los sistemas de primer

orden presentan un error de estado estacionario
cero.

- A lo largo de la experiencia se modeló un

circuito R-C con el fin de asociar el sistema
analizado a uno de los tipos más comunes
obteniendo diferentes resultados con respecto a
cada elemento del circuito.

- Los ejemplos de la aplicación de este modelado

se pueden encontrar en el capítulo dedicado a la
respuesta transitoria de cualquier libro o en los
apuntes de teoría del curso.

V. REFERENCIAS

[1] Amos Gilat, “MATLAB, una introducción con ejemplos

prácticos”, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed. Reverté, S.A.,
2006.

[2] The MathWorks Inc. Control System Toolbox User’s

Guide. 1999.

[3] The MathWorks Inc. Using matlab, version 5.3.1. 1999.