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T.D.

Automatique n°1 - Corrigé


Exercice n°1 : D’après Concours commun 96 des Mines de Nantes, Albi, Douai, Alès : Robot de Conditionnement

1.1 - U(p) = E(p) + R I(p) + L p I(p) CM(p) - f Ω(p) = J p Ω(p) CM(p) = Kt I(p) E(p) = Ke Ω(p)
1.2 - U(p) = E(p) + R I(p) U(p) I(p) CM(p) Ω(p)
1 Kt 1
CM(p) = J p Ω(p) +
- R Jp
CM(p) = Kt I(p) E(p)
Ke
E(p) = Ke Ω(p)
1
Ω(p) Ke K 1
1.3 - H(p) = = = Premier ordre de gain statique K = = 10 (rad/s)/V
U(p) RJ 1+τp Ke
1+ p
Ke Kt RJ
de constante de temps τ = = 12 ms
Ke Kt
2.1 - U(p) K Ω(p) ΩS(p) 1 θS(p)
λ
1+τp p
1 θS(p) Kr K λ
2.2 - a- θS(p) = Kr H(p) λ [ θc(p) - θS(p) ] G(p) = =
p θC(p) p ( 1 + τ p ) + Kr K λ
θS(p) 1
b -c - G(p) = = de gain statique unitaire
θC(p) p τ p2
1+ +
Kr K λ Kr K λ Second Kr K λ
de pulsation propre ω0 =
ordre τ
1
de coefficient d’amortissement ξ=
2 Kr K λ τ
2.3 - a- Temps de réponse mini si ξ = 0,69 (dépassement = 5%) ⇒ Kr = 875 V/rad ⇒ ω0 = 60 rad/s
3
Temps de réponse mini t5% = = 50 ms
ω0
b- Position finale du bras : lim θS(t) = lim p θS(p) = θC
t→∞ p→0
c- Erreur statique : εpos = lim [ θC(t) - θS(t) ] = 0 Dépassement : D = 5% car ξ = 0,69
t→∞
d- Dépassement nul ⇒ ξ=1 ⇒ Kr = 417 V/rad ⇒ ω0 = 42 rad/s
5
Temps de réponse t5% = = 120 ms
ω0
Temps beaucoup plus long car non dépassement et pulsation propre plus lente
2.4 - Erreur de traînage : εtr = lim [ θC(t) - θS(t) ] = lim p [ θC(p) - θS(p) ] = lim p θC(p) [ 1 - G(p) ]
t→∞ p→0 p→0
Ω0
avec θC(t) = Ω0 t u(t) et Ω0 = 10 deg/s soit θC(p) = 2
p
Ω0 Kr K λ Ω0
Finalement εtr = lim [1- ]= soit εtr = 0,23° pour ξ = 0,69
p→0 p p ( 1 + τ p ) + Kr K λ Kr K λ
εtr = 0,48° pour ξ=1

Exercice n°2 : Intérêt de la boucle fermée sur les performances


1 -t
1- On sait qu’avec x(t) = X0 u(t) et G(p) = on obtient y(t) = X0 [ 1 - exp( ) ] u(t)
1+τp τ
2- On alors t5% = 3 τ soit t5% = 3 s
K1 K
K G(p) K1 K K+1
3- H(p) = K1 = = C’est à nouveau un système du premier ordre.
1 + K G(p) K+1+τp τ
1+ p
K+1
K1 K K+1 10
4- On veut =1 soit K1 = soit K1 = ≈ 1,1
K+1 K 9
τ
5- La nouvelle constante de temps est τ’ = . Le nouveau temps de réponse est t5% = 3 τ’ soit t5% = 0,3 s
K+1
K1 K K1 K 1 + τ p 1+τp
6- On a V(p) = K [ K1 X(p) - Y(p) ] = K [ K1 - ] X(p) = . X(p) = X(p)
K+1+τp K + 1 1 + τ' p 1 + τ' p
1 + τ p X0 X0 X0 ( τ - τ' ) τ - τ' -t
soit V(p) = = + après décomposition. On en déduit que v(t) = X0 [ 1 + exp( ) ] u(t)
1 + τ' p p p 1 + τ' p τ' τ'
-t
soit v(t) = X0 [ 1 + K exp( ) ] u(t)
τ'
7- Le procédé utilisé pour réduire d’un facteur 10 le temps de réponse consiste à envoyer au système de fonction de
transfert G(p) un signal initialement 9 fois plus important que X0, puis décroissant jusqu’à X0 . C’est violent pour le système !

Exercice n°3 : Enregistreur graphique


1- Pulsation de coupure ωc = pulsation pour laquelle le gain est le gain statique - 3dB soit 2 π 1,25 = 7,85 rad/s
1
Pour un premier ordre ωc = soit τ = 0,127 s
τ
K
2- G(p) = avec K = 2,5 cm/V et τ = 0,127 s
1+τp
t
3- y(t) = K V0 [ 1 - exp ( - ) ] y(t) = 0,95 y(∞) pour t voisin de 3τ
τ
K
4- H(p) =
τ
1+ p
2
1+τp
5- H(p) = G(p) C(p) C(p) =
τ
1+ p
2
6- G(p) et H(p) : Diagrammes de Bode de systèmes du première ordre, de gain 8 dB = 20 log 2,5 et de pulsations
de coupure respectives 7,85 rad/s et 15,7 rad/s
C(p) : Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase :
Courbe asymptotique de gain : Pentes 0 dB/déc , +20 dB/déc, 0 dB/déc
1 2
Changement de pente aux pulsations remarquables et
τ τ
Courbe asymptotique de phase : 0 degré , +90 degrés , 0 degrés
Changement de valeurs aux pulsations remarquables
Courbes réelles : Point d’inflexion de la courbe de gain et maximum de la courbe de

phase en 2 ωc milieu en échelle log de ωc et 2 ωc


Rappel : Une pente de 20 dB/décade, c’est à dire une augmentation de 20 dB du gain pour une multiplication par 10 de la
pulsation correspond à une pente de 6 dB/octave. Une octave est une multiplication par 2 de la pulsation. (préfixe oct
pour 8 notes de musique)
Remarque : Entre ωc et 2 ωc il y a exactement une octave, d’où les variations de 6 dB des asymptotes.

dB

8
C(p)
6
5

3
H(p)
ω
0
1 ωc 10 2ωc 100 rad/s
degrés G(p)
2 ωc

90

C(p) ω
0

1 ωc 10 2ωc 100 rad/s


H(p)
G(p)
- 90
2t 2t
7- v(t) = V0 [ 1 + exp ( - ) ] u(t) et y(t) = K V0 [ 1 - exp ( - ) ] u(t)
volts cm τ τ

8 20
v(t) Lorsque la consigne est un échelon de 4 V,
il est envoyé à l’enregistreur un signal de 8 V qui
x(t)
le fait démarrer deux fois plus vite. Ce signal
4 10
décroît ensuite jusqu'à 4 V. Le temps de réponse
y(t)
y(t) non corrigé pour y(t) corrigé est deux fois plus court que pour
corrigé y(t) non corrigé.

τ 3τ t
τ 3τ
2 2

Exercice n°4 : Commande de l’orientation d’un satellite


1- vc(t) v(t) Actionneur c(t) θ(t)
Commande Satellite
Fusée
..
2- J θ (t) = c(t)
θ(p) 1
3- Si conditions initiales nulles J p2 θ(p) = C(p) Fonction de transfert : =
C(p) J p2
C0T0 C0T0
4- c(t) = C0T0 δ(t) ⇒ C(p) = C0T0 ⇒ θ(p) = ⇒ θ(t) = t u(t)
J p2 J
Double intégration du Dirac ⇒ Rampe ⇒ Incontrôlable
5- Vc(p) V(p) C(p) θ(p)
1
+ k A
J p2
-

Vr(p) a
1
1 θ(p) a
6- [ Vc(p) - a θ(p) ] k A 2 = θ(p) ⇒ H1(p) = =
Jp Vc(p) J
1+ p2
kAa
1 V 0T 0 1 V0T0 ω2 kAa
7- vc(t) = V0T0 δ(t) ⇒ Vc(p) = V0T0 ⇒ θ(p) = = avec ω=
a J a p2 + ω2 J
1+ p2
kAa
V 0T 0
Donc θ(t) = ω sin (ωt) u(t) Toujours incontrôlable !
a
V0 V0 ω2 1 V0 1 p
vc(t) = V0 u(t) ⇒ Vc(t) = ⇒ θ(p) = = [ - ]
p a p ( p2 + ω2) a p p2 + ω2
V0
Donc θ(t) = [ 1 - cos (ωt) ] u(t) Toujours incontrôlable !
a

8- Vc(p) V(p) C(p) θ(p)


1
+ k + A
- - J p2
Vb(p)
9- Vb(p) = b p θ(p) = b Ω(p) Vr(p) bp

On mesure de la vitesse de rotation a

θ(p) A θ(p) 1 1
10 - H2(p) = = et H3(p) = =
V(p) p(bA+Jp) Vc(p) a b J
1+ p+ p2
ak kAa
bp
11 - Il y a un terme dans H3(p) qui va créer une partie réelle négative aux pôles conjugués de la fonction de transfert.
aK
Ceci va conduire à des termes en sinus et cosinus que multiplie une fonction exponentielle décroissante.
V0
12 - Lorsque ces termes en exponentielle sont devenus négligeables θ(t) = = θ0 Enfin contrôlable, position stabilisée !
a
Exercice n°5 : Réponse impulsionnelle d’un second ordre
K KA K A ω02
1- X(p) = A donc Y(p) = X(p) = =
2ξp p 2
2ξp p 2
( p + ξ ω0 )2 + ω02 ( 1 - ξ2 )
1+ + 2 1+ + 2
ω0 ω0 ω0 ω0
K A ω0
Pour -1 < ξ < 1 , on a alors y(t) = exp( - ξ ω0 t ) sin ( ω0 1 - ξ2 t ) u(t)
1 - ξ2
2 - Les pôles de la fonction de transfert sont p1,2 = - ξ ω0 ± j ω0 1 - ξ2
S6 n’entre pas dans ce cadre, c’est un double intégrateur, il conduit à EV11
Avec S1 et S7 il n’y a pas amortissement, il conduisent à EV3 ou EV8
Si ξ > 0 la partie réelle des pôles est négative, il y a amortissement de la réponse, d’autant plus important
que cette partie réelle a une grande valeur absolue : S2 et S8 ( amortissement faible )
S4 et S5 ( amortissement important )
Si ξ < 0 la partie réelle des pôles est positive, il y a divergence de la réponse, d’autant plus rapide que cette
partie réelle a une grande valeur absolue : S3 et S9 ( divergence lente )
S10 et S11 ( divergence rapide )
La valeur absolue de la partie imaginaire du pôle est la pulsation du sinus
Pulsation importante pour S2 , S5 , S7 , S9 et S11
Finalement on obtient :
S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11
EV8 EV2 EV9 EV6 EV1 EV11 EV3 EV7 EV4 EV10 EV5

Exercice n°6 : X MP 2000


D B K
1- W(p) = [ Z(p) + C ( E + ) ( V(p) - R W(p) ) ] avec V(p) = A [ X(p) - Y(p) ] et W(p) = p Y(p)
p p 1+τp
Après calcul :
DCA(Ep+B)(1+τp) Dp(1+τp)
Y(p) = X(p) + 3 Z(p)
p (1+τp)+DC(Ep+B)(AK+Rp+Rτp )
3 2
p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
DCA(Ep+B)(1+τp)
soit H1(p) =
p3 ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
Dp(1+τp)
H2(p) =
p3 ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
2- X(p) et Y(p) ne sont pas homogènes si K a une dimension.
K
3- E(p) = X(p) - Y(p)
1+τp
DCAK(Ep+B) DKp
E(p) = X(p) [ 1 - 3 ]- 3 Z(p)
p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 ) p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )

Finalement :
p3 ( 1 + τ p ) + D C R p ( E p + B ) ( 1 + τ p ) DKp
E(p) = X(p) - 3 Z(p)
p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
3
p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
1
L’erreur en régulation ( X(p) = 0 ) pour une perturbation unitaire ( Z(p) = ) est :
p
DK
E(p) = - 3
p ( 1 + τ p ) + D C ( E p + B ) ( A K + R p + R τ p2 )
4- lim e(t) = lim p E(p) = 0
t→∞ p→0
D K Z(p) 1
5- Si on écrit E(p) = - , on voit que pour Z(p) =
B p
p3 ( 1 + τ p ) + D C ( E + ) ( A K + R p + R τ p2 )
p
DK B
lim e(t) = lim p E(p) = lim - est nulle grâce au bloc
t→∞ p→0 p→0 B p
p (1+τp)+DC(E+ )(AK+Rp+Rτp )
3 2
p
Exercice n°7 : X-ENS Cachan 2005
Le schéma initial de l’énoncé est équivalent à
Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ KA + + B + + D
- - - -

E
F
GA

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
soit + KA + B + + D
- - -

E
GA+F

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
soit C +
+ KAB + + D
- -

B(GA+F)+E

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
soit + + KAB + D
- -

B(GA+F)+E
KAB

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
soit C +
+ KAB + D
-

G F E
1+ + +
K KA KAB

G F E
Finalement : H1 = K A B H2 = C H3 = D H4 = 1 + + +
K KA KAB

Remarque : Si dans cet exercice, on commence par supprimer la boucle interne pour transformer
Z(p) Z(p)
W(p) Y(p) W’(p) Y(p)
C + C + D
+ + D +
- en 1+CDE

On obtient un schéma dans lequel la grandeur W’(p) qui entre dans le bloc C n’est pas la grandeur voulue W(p).
Exercice n°8 : Train pendulaire
Q1 - Donner le schéma bloc permettant de décrire le dispositif d’asservissement de la position y(t) de la tige de vérin à la position
de consigne yC(t) .

yc(t) u(t) i(t) q(t) F(t) y(t)


+ Correcteur Convertisseur Servo-valve Vérin Charge
(V) - (V) (A) (m3/s) (N) (m)
Capteur

Q2 - Reproduire et compléter le schéma bloc de la figure 6 représentant les équations de comportement du vérin.
V0 1 b
Transformée de Laplace des équations : Q(p) = 2 S p Y(p) + p Σ(p) → Σ(p) = [ Q(p) - 2 S V(p) ]
b p V0
Y(p) Y(p) µ J
J p2 = R F(p) - µ → F(p) - 2 Y(p) = 2 p2 Y(p) et F(p) = S Σ(p)
R R R R
On en déduit : µ
=k
R2
Q(p) b 1 Σ(p) F(p) - R2 1 Γ(p) 1 V(p) 1 Y(p)
+ S + = p
- V0 p J M p

2S

Y(p)
Q3 - Déterminer la fonction de transfert entre la position de la tige du vérin et le débit d’huile entrant dans le vérin, H1(p) = .
Q(p)
b 1 1 V0 p
F(p) = ( M p2 + k ) Y(p) d’où [ Q(p) - 2 S pY(p) ] S = Y(p) soit Y(p) [ ( M p2 + k ) + 2 S p ] = Q(p)
V0 p M p 2 + k bS
bS
1 k V0 + 2 b S2
donc H1(p) = soit finalement H1(p) =
V0 p M V0
2
(Mp +k) +2Sp p(1+ p2 )
bS k V0 + 2 b S2

Q4 - Discuter de la stabilité du système ainsi créé, c’est à dire de l’aptitude du système à répondre à un échelon q(t) = q0 u(t) par
une position y(t) bornée et monotone ou oscillatoire amortie.
Le système comporte un intégrateur, donc la réponse à un échelon ne sera pas bornée. par ailleurs il y a un terme d’oscillateur
harmonique donc les oscillations ne sont pas amorties

µ
Q5 - Indiquer la λ R2
=k
modification à ap- Q(p) Σ(p) F(p) - Γ(p) V(p) Y(p)
- b 1 R2 1 1 1
-porter au schéma + S + = p
- V0 p J M p
bloc demandé à la
2S
question Q2 .

Y(p)
Q6 - Déterminer la nouvelle fonction de transfert H2(p) =
Q(p)
λ b 1 1
On a toujours F(p) = ( M p2 + k ) Y(p) mais ( M p2 + k ) Y(p) ]
[ Q(p) - 2 S pY(p) -
S = Y(p)
S V0 p M p 2 + k
V0 p λ 1
soit Y(p) [ ( M p2 + k ) + 2 S p + ( M p2 + k ) ] = Q(p) donc H2(p) =
bS S V0 p λ
( M p2 + k ) + 2 S p + ( M p2 + k )
bS S
S
λk
soit finalement H2(p) =
k V0 + 2 b S2 M 2 M V0 3
1+ p+ p + p
bλk k bλk

Q7 - Quelle est la réponse permanente y(∞) pour une entrée q(t) = q0 u(t) ?
q0 S
y(∞) = lim y(t) = lim p Y(p) = lim p H2(p) Q(p) = lim p H2(p) soit ∞) = q0
y(∞
t→∞ p→0 p→0 p→0 p λk
Q8 - Quelle est l’inconvénient majeur de devoir envoyer un débit constant pour avoir une position constante ?
Envoyer un débit constant pour obtenir une position constante, c’est à dire dissiper toute l’énergie du fluide dans l’orifice du débit de
fuite conduit à un très mauvais rendement.

Q9 - Montrer que la boucle interne de fonction de transfert H3(p) est équivalente à un système du second ordre dont on donnera les
caractéristiques.
δ
γAG
p2
1+
β2 γAGδ
La boucle interne a pour fonction de transfert H3(p) = =
δ p2
1+γAG (1+τp)n 1+ 2 +γAGδ(1+τp)n
p2 β
1+
β2
γAGδ
γAGδ
1+γAGδn Les paramètres sont : K=
soit H3(p) = 1+γAGδn
γAGδnτ p2
1+ p+ 2 βγAGδnτ
1+γAGδn β (1 + γ A G δ n ) ω0 = β 1+γAGδn et ξ=
2 1+γAGδn

Q10 - En utilisant les abaques de la Figure 8 déterminer γ et τ pour assurer , lors d’un échelon vc(t) = v0 u(t) , un dépassement
de 10% et un temps de réponse à 5% de 0,017 s.
77 . γ . 28,1 . 10 . τ
300 36,06 γ τ
D = 10% conduit à ξ = 0,59 = =
1 + γ . 28,1 . 10 1 + 0,937 γ
2 1+
300
et pour ξ = 0,59 ω0 te = 5,2 et on veut te = 0,017 s soit 77 1 + 0,937 γ . 0,017 = 5,2
0,59 . 3,97
On obtient donc 1 + 0,937 γ = 3,97 soit γ = 15,8 et en conséquence τ= soit τ = 4,1 10-3 s
36,06 . 15,8

Q11 - Identifier la forme de la fonction de transfert H4(p) représentée par le diagramme de Bode donné Figure 10 . Donner la valeur
numérique des coefficients caractéristiques de cette fonction.
Le diagramme de Bode présente toutes les caractéristiques de celui d’un système du second ordre.
La phase vaut -90° en ω0 = 300 rad/s et en traçant alors l’asymptote non horizontale du diagramme des gains, on trouve une pente
de -12dB pour une octave, ce qui est bien la caractéristique d’un système du second ordre.
K
On obtient le gain par 20 log K = -20,5 dB soit K = 0,095 m/s.V en ω0 on mesure -25 dB = 20 log soit ξ = 0,84

Remarque : Les valeurs de 0,095 m/s.V et 300 rad/s correspondent à celles découlant des calculs de la question 10, mais pas celle
de 0,84 où l’on avait obtenu 0,59

Q12 - Déterminer l’erreur de position εpos résultant d’un échelon


de position yC(t) = y0 u(t) avec y0 = 0,1 m 2ξ p2
p+ 2) p (1 +
ω0 ω0
1 y0 Khν
εpos = lim [yC(t) - y(t)] = lim p ( 1 - ) = y0 lim donc εpos = 0
t→∞ p→0 2ξ p2 p p→0 2ξ p2
p (1 + p+ 2) p (1 + p+ 2)
ω0 ω0 ω0 ω0
1+ 1+
Khν Khν

Q13 - Déterminer littéralement et numériquement l’erreur de traînage εtr


résultant d’une rampe de position yC(t) = v0 t u(t) avec v0 = 0,1 m/s2ξ p2
p+ 2 1+
ω0 ω0
1 v0 Khν v0
εtr = lim [yC(t) - y(t)] = lim p ( 1 - ) 2 = v0 lim soit εtr =
t→∞ p→0 2ξ p2 p p→0 2ξ p2 Khν
p (1 + p+ 2) p (1 + p+ 2)
ω0 ω0 ω0 ω0
1+ 1+
Khν Khν
0,1
εtr = soit εtr = 0,96 mm
0,095 . 50 . 22