Para analizar un sistema de control se

necesita un modelo, existen varios

métodos para el análisis del
comportamiento de un sistema

En la practica las señales de entrada no

se conocen con anticipación, son de
naturaleza aleatoria

Se utiliza señales de prueba

Rampa, escalón o impulso
SEÑALES DE PRUEBAS TÍPICAS
Es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de
sistemas de control ya que las señales son
funciones de tiempo muy simples

La forma de la entrada a la que el sistema

esta sujeto con mayor frecuencia en
operación normal determina cual de las
señales de pruebas típicas debemos usar
RAMPA
Funciones de tiempo que cambian de
manera gradual

ESCALÓN
Si el sistema esta sujeto a perturbaciones
repentinas

IMPULSO
Si esta sujeto a entradas choques
El comportamiento del sistema es
satisfactorio usando la señal típica
adecuada

RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN

ESTADO ESTACIONARIO

Transitoria a medida que evoluciona

Estacionaria cuando tiene al infinito
La respuesta se puede escribir como:

Primer termino del lado derecho es la

transitoria y el segundo termino es estado
estacionario
ESTABILIDAD ABSOLUTA, ESTABILIDAD
RELATIVA Y ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO

Al diseñar un sistema de control se debe

predecir su comportamiento dinámico a
partir del conocimiento de sus
componentes

Estabilidad absoluta, determinar si el

sistema es estable o inestable
SISTEMA ESTABLE
Un sistema de control esta en equilibrio, si
en ausencia de cualquier perturbación o
entrada, la salida permanece en el mismo
estado. Un sistema de control lineal e
invariante con el tiempo es estable si la
salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema esta sujeto a
una condición inicial
SISTEMA CRITICAMENTE ESTABLE
Es aquel sistema de control lineal e
invariante con el tiempo en el que las
oscilaciones de la salida continúan al
infinito

SISTEMA INESTABLE
Es aquel en que la salida diverge sin limite
a partir de su estado de equilibrio cuando
el sistema esta sujeto a una condición
inicial
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
un sistema eléctrico, térmico, hidráulico
La relación entrada – salida se obtiene
mediante

Suponiendo que sus condiciones iniciales

son igual a cero
RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO
Se representa mediante la siguiente
expresión

Donde 1/s corresponde a la entrada

escalón unitario
Es una función no en tiempo, si no en
frecuencia, usamos laplace para pasar en
función del tiempo

Podemos usar fracciones parciales para

resolver este problema y obtenemos

t
c(t )  1  e T
CURVA DE RESPUESTA
EJEMPLO
Un termopar tiene una función de
transferencia que relaciona su salida en volts
con su entrada en °C de la forma

30 x106
G( s) 
10s  1
Cuál será?
a. El tiempo que tenga que transcurre para
que la salida del termopar alcance el 95%
de su valor final
b. El valor final en estado estable cuando
hay una entrada escalón de 100°C
Un termómetro requiere 1 minuto para
alcanzar el 98% del valor final de la
respuesta a una entrada escalón.
Suponiendo que el termómetro es un
sistema de primer orden, encontrar la
constante de tiempo
CALCULO DE ESTABILIDAD MEDIANTE
MATLAB
Se puede calcular los polos y ceros de un
sistema mediante con los siguientes pasos
Escribir la función de transferencia
con sus términos separando numerador y
denominador
Escribimos el comando sgrid
crea una cuadricula de razón de
amortiguación y frecuencia natural
constantes
Usamos el comando pzmap crea un
mapa de polos y ceros de sistemas lineales
Ejemplos

2 S  5S  1
2
H 2
S  2S  3

S 3
H 3
S  2S  S  2
2
A partir de la siguiente función de
transferencia

5
G( s) 
S 5
Determinar:
- Constante de tiempo a y la ganancia k
del sistema
- Si se aplica una entrada escalón con
valor de 5, determinar su salida Y(s)
- Graficar la salida en Matlab
- Graficar la FT con la entrada escalón
RESPUESTA RAMPA
se representa mediante la siguiente
expresión

Al aplicar fracciones parciales obtenemos

Finalmente al aplicar la inversa de laplace
Entre mas pequeña la constante de
tiempo, mas pequeño el error
ENTRADA IMPULSO
La entrada impulso viene representado por
la forma:

De tal manera que aplicando la

transformada inversa de laplace se obtiene
EJERCICIO
Un cautín se conecta a una alimentación
de voltaje monofásica de 127 volts.
Alcanzar la temperatura estable de 325°C
y tarde 130 segundos en alcanzar el 98% de
este valor. Determine la función de
transferencia de primer orden que
represente mejor esta respuesta.
SISTEMAS DE 2 ORDEN
Los sistemas de 2 orden se caracterizan por
tener dos polos.
Entender el sistema de 2 orden es muy
importante para el diseño de controladores
ya que habitualmente la mayor parte de
los sistemas pueden ser aproximados a un
sistema de orden dos
La función de transferencia estándar para
los sistemas de 2 orden es
 Y (S ) K 2
 2 n

R( S ) s  2n  n
2

DONDE:

K GANANCIA DEL SISTEMA

n ES LA FRECUENCIA NATURAL

 COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
La solución (raíces o polos del sistema ) de
la ecuación característica es:

s1  n  n   1 2

s2  n  n   1 2
El comportamiento dinámico del sistema
de 2 orden puede ser descrito en términos
del factor de amortiguamiento

Partiendo de una ecuación de 2 orden

2
d x dx
T 2
2
 2 T  x  Ky (t )
dt dt
Igualando a 0

2
d x dx
T 2
2
 2 T  x  0
dt dt
Derivando

T P  2 TP  1  0
2 2
SISTEMA NO AMORTIGUADO
Polos imaginarios puros
 0

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

Polos son reales y repetidos
 1
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Polos son reales y diferentes  1

SISTEMA SUBAMORTIGUADO 0 1

Polos son complejos y conjugados
Tiempo de subida
Se define como el tiempo de una forma
de onda que va desde el 10% hasta el 90%
de su valor final, también como el tiempo
de paso del 5% al 95% o del 0 al 100%

 
tr 
d
Tiempo de pico
Es el tiempo que pasa hasta alcanzar el
primer pico de sobrepasamiento


tp 
d
Tiempo de asentamiento
Es el tiempo necesario para que la
respuesta del sistema este dentro de un
porcentaje del valor final
4
ts 
 * n
Sobrepaso máximo
Es el valor pico máximo de la curva de
respuesta medido a partir de la unidad



1 2
Mp  x100
BONUS

1  2
  tan (
1
)


d  n 1  2
Dada la siguiente función de transferencia
de 2 orden

9
G( s)  2
s  2.4s  9

Calcular:
Tipo de sistema
Tiempo de subida
Tiempo pico
Sobrepaso máximo
Tiempo de asentamiento
Respuesta escalón unidad para un sistema
subamortiguado

 2
Y ( s)  2 n

( s  2n s  n ) s
2

1 n t
y (t )  1  e sen(d t   )
1  2

  arccos( )
Para el siguiente sistema

25
G( s)  2
s  6s  25
Calcular
Tiempo de subida
Tiempo de pico
Tiempo de asentamiento
Ejemplo
Calcular la respuesta escalon de un
sistema subamortiguado

Vo ( s) 1
 2
Vi ( s) s  0.6s  1
Podemos encontrar la función de
transferencia global de un sistema a
partir de conocer la transferencia
global individual de los sub sistemas que
lo conforman

Los diagramas de bloques se pueden

usar para representar mejor estos sub
sistemas
Si las señales están en función del
tiempo las representaremos con una
letra minúscula seguida de t

Por el contrario si están en dominio de

la frecuencia, las representaremos con
una letra mayúscula seguida de la letra
s
Llamamos trayectoria directa se usa para
los elementos a través de la cual pasa la
señal en dirección entrada - salida a lo
largo del sistema .

El termino retroalimentación se usa para

los elementos por los cuales pasa la señal
cuando se alimenta de regreso desde la
salida hacia la entrada

El termino trayectoria de pre alimentación

se usa para elementos que están en
paralelo con la trayectoria directa , es
decir, entrada – salida