UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ext.

LATACUNGA
ESPE-L

ASIGNATURA: MECANISMOS FECHA: 09/05/2019

NOMBRES: CHELA JEFFERSON
GUATAPI ANTHONY
RUIZ BRYAN NIVEL: SEXTO NRC: 2790
LESCANO MIGUEL

TEMA: SÍNTESIS ANALÍTICA DE GENERADOR DE FUNCIÓN DE CUATRO BARRAS

1. INTRODUCCIÓN
Con los fundamentos del análisis de posición establecidos, ahora se pueden utilizar estas técnicas
para sintetizar mecanismos de manera analítica para posiciones de salida especificadas. Las
técnicas de síntesis previamente vistas fueron estrictamente gráficas y un tanto intuitivas. El
procedimiento de síntesis analítica es algebraico, en lugar de gráfico, y es menos intuitivo. Sin
embargo, su naturaleza algebraica lo hace bastante adecuado para computarización.

2. TIPOS DE SÍNTESIS CINEMÁTICA

Erdman y Sandor definen tres tipos de síntesis cinemática, generación de función, trayectoria y
movimiento, los cuales fueron ya analizados. Aquí se repiten definiciones breves para su
conveniencia.

Generación de función Se define como la correlación de un movimiento de entrada con un

movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función es conceptualmente una “caja
negra” que entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida. Antes de que
existieran las computadoras electrónicas, los generadores de función mecánicos encontraron una
amplia aplicación en telémetros de artillería y sistemas para apuntar los cañones a bordo de un
buque y en muchas otras tareas. De hecho, son computadoras analógicas mecánicas. El desarrollo
de microcomputadoras electrónicas digitales baratas para sistemas de control, junto con la
disponibilidad de servomotores y motores de paso compactos, redujo la demanda de estos
eslabonamientos generadores de función mecánica. Muchas aplicaciones como ésas ahora se
pueden realizar con más economía y eficiencia mediante dispositivos electromecánicos. Por otra
parte, el generador de función electromecánica controlado por computadora es programable, lo
que permite cambiar con rapidez la función generada conforme cambian las demandas. Por esta
razón, aun cuando se presentan algunos ejemplos simples en este capítulo y un método general
de diseño analítico en el capítulo 5, no se hace mención especial de los generadores de
eslabonamiento mecánicos en este texto. Obsérvese, sin embargo, que el sistema de leva y
seguidor, analizado extensamente en el capítulo 8, es de hecho una forma de generador de función

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mecánica y en general es capaz de proporcionar niveles de fuerza y potencia más altos por dólar
que los sistemas electromecánicos.

3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE UN GENERADOR DE FUNCIÓN DE CUATRO

BARRAS

Se puede aplicar un proceso similar al utilizado para la síntesis de generación de trayectoria con
temporización prescrita al problema de generación de función. En este caso no se toma en cuenta
el movimiento del acoplador en absoluto. En un generador de función de cuatro barras, el
acoplador existe sólo para acoplar el eslabón de entrada al de salida. La figura 1 muestra un
mecanismo de cuatro barras en tres posiciones.

Observe que el eslabón acoplador, el eslabón 3, es simplemente una línea del punto A al punto P.
El punto P puede considerarse como un punto del acoplador que coincide con la junta del pasador
entre los eslabones 3 y 4. Como tal, tendrá movimiento de arco simple al pivotar en torno a O4,
en lugar de, por ejemplo, el movimiento de la trayectoria de mayor grado del punto de acoplador
P1.

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 Figura 1 síntesis analítica de generador de función

El generador de función utiliza el eslabón 2 como el eslabón de entrada y toma la salida del

eslabón 4. La “función” generada es la relación entre los ángulos del eslabón 2 y el eslabón 4 en
las posiciones de tres posiciones especificadas, P1, P2 y P3. Éstas están localizadas en el plano
con respecto a un sistema de coordenadas global arbitrario por los vectores de posición R1, R2 y
R3. La función es:

Ésta no es una función continua. La relación es válida sólo para los puntos discretos (k)
especificados. Para sintetizar las longitudes de los eslabones necesarios para satisfacer la ecuación
anterior se escriben ecuaciones de lazo vectorial alrededor del mecanismo en pares de posiciones,
como se hizo en los ejemplos previos. Sin embargo, ahora se incluirán tanto el eslabón 2 como el
4 en el lazo, puesto que el eslabón 4 es la salida.

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al reacomodar:

pero,

al sustituir,

Observe que las ecuaciones anteriores son idénticas a las ecuaciones de la síntesis cinemática de
posición derivadas para el caso de generación de movimiento de tres posiciones.

Las doce variables en la última ecuación son: w, q, b2, b3, z, j, a2, a3, p21, p31, d2 y d3.

En el caso de generación de función de tres posiciones el procedimiento de solución puede ser

entonces el mismo que el descrito por las ecuaciones para el problema de síntesis de movimiento.
En otras palabras, las ecuaciones de solución son las mismas para los tres tipos de síntesis
cinemática, generación de función, generación de movimiento y generación de trayectoria con
temporización prescrita. Por eso, Erdman y Sandor llamaron a la ecuación

ecuación de forma estándar. Para desarrollar los datos para la solución de generación de función,

se expande la ecuación:

También existen doce variables en la ecuación: w, q, z, j, a2, a3, b2, b3, u, s, g 2 y g 3. Se puede
resolver para cualquiera de las cuatro. Se especifican cuatro ángulos b2, b3, g 2 y g 3 a partir de

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la función a ser generada en la ecuación. Esto deja cuatro elecciones libres. En el problema de
generación de función con frecuencia conviene definir la longitud del balancín de salida, u, y su
ángulo inicial s de conformidad con las restricciones del paquete. Por lo tanto, la selección de las
componentes u y s del vector U1 proporciona dos elecciones libres convenientes de las cuatro
requeridas.

Con u, s, g 2 y g 3 conocidos, U2 y U3 se pueden encontrar. Los vectores P21 y P31 pueden

entonces encontrarse con la ecuación . Seis de las incógnitas en la ecuación

se definen entonces, a saber, b2, b3, p21, p31, d2

y d3. De los seis restantes (w, q, z, j, a2, a3), se deben suponer valores para dos más como
elecciones libres con el fin de resolver los cuatro restantes. Se supondrán valores (elecciones
libres) para los dos ángulos a2 y a3 (como se hizo para la generación de trayectoria con
temporización prescrita) y se resolverán las ecuaciones para las componentes W y Z (w, q, z, j).
Ahora el problema se redujo al de la sección GENERACIÓN DE MOVIMIENTO DE TRES
POSICIONES MEDIANTE SÍNTESIS.

Con el vector U1 (u, s) elegido como elección libre en este caso, sólo se debe resolver para una
díada, WZ. Aun cuando se elige la longitud del vector U1 de manera arbitraria, el mecanismo de
generador de función resultante puede ampliarse o reducirse para satisfacer las restricciones de
empaque sin afectar la relación de entrada/salida definida en la ecuación

, porque sólo es una función de ángulos. Este

hecho no se cumple en los casos de generación de movimiento o trayectoria, ya que el cambio de
tamaño cambiará las coordenadas absolutas de los puntos de precisión de la salida de trayectoria
o movimiento, las cuales fueron especificadas en el enunciado del problema.

La tabla 5-4 muestra las relaciones entre el número de posiciones, variables, elecciones libres y
solución en el caso de generación de función. Obsérvese que con este método se puede resolver
para hasta siete posiciones de salida angulares.

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REFERENCIAS

[1]Norton R-Diseño de Maquinaria 4ta Ed.

[2] http://www.ashm.mx/blog/mecanismos4barras/
[3] Salguero. (2013). Conceptos mecanismos. Retrieved from
http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAPITULO-1-conceptos-b%C3%A1sicos.pdf

[4] Carlos Armando De Castro. Métodos numéricos básicos para ingeniería.

https://sites.google.com/site/matematicasingenieria/metodos_numericos_ingenieria
[5] Andrew Pytel, Jaan Kiusalaas. Ingeniería Mecánica: Dinámica. Cengage Learning.

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