FULL_CON ESPAÑOL

LAD 2 - MAIN --- Total Rungs in File = 5

CÓDIGO DEL PROGRAMA DE MOVIMIENTO DE PUNTO A PUNTO 1-K300 Y LOGIX500

VERSIÓN 1.00
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

EL TEMPORIZADOR PERMITE QUE LA RUTINA DE ENCENDIDO SE EXAMINE ANTES DE TODAS OTRAS RUTINAS EN EL
PRIMER ESCANEO DEL PROGRAMA

EJE1:
EJECUTAR RUTINA DE
ENCENDIDO:
Primer pase TM_POWER_UP
S:1 TOF
0000 Timer Off Delay EN
15 Timer T206:1
Time Base 1.0 DN
Preset 5<
Accum 5<

EJECUTAR RUTINA DE ENCENDIDO:

---------------------------------------------
INICIALIZA / LIMPIA LOS VALORES DE ESTADO Y ESTADO DEL EJES Y HMI EN EL ENCENDIDO (PRIMER ESCANEADO)

EJE1:
EJECUTAR RUTINA DE
ENCENDIDO:
TM_POWER_UP/DN ROUTINE_POWER_UP
T206:1 JSR
0001 Jump To Subroutine
DN SBR File Number U:180

TND

EJECUTAR LA RUTINA DEL MONITOR DE EJE

--------------------------------------------------
- LEE EL ESTADO DE LOS CONDUCTOS A TRAVÉS DE LA ASAMBLEA DE ENTRADA
- ESCRIBE EL CONJUNTO DE SALIDA AL DISCO

ROUTINE_AX1_MNTR
JSR
0002 Jump To Subroutine
SBR File Number U:190

EJECUTAR LA RUTINA DEL PROGRAMA DE EJES

--------------------------------------------------
CÓDIGO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO DE EJES

JSR
0003 Jump To Subroutine
SBR File Number U:191

0004 END

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 180 - POWER UP --- Total Rungs in File = 4

RUTINA DE POTENCIA
-------------------------------
INICIALIZAR REGISTROS Y MANDOS DE COMANDO

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
0000 Move
Source 999
999<
Dest N197:0
999<

AX1_OUT_DRIVE_EN1
B3:2
0001 U
0

EJE 1:
ACTIVAR EN
FUNCIONAMIENTO
AX1_OUT_DRIVE_EN
L210:0
U
7

EJE 1:
HABILITAR EL COMANDO
DE MANEJO
AX1_CMD_ENABLE
B195:1
U
0

EJE 1:
DESACTIVAR LA UNIDAD
MANDO
AX1_CMD_DISABLE
B195:1
U
1

EJE 1:
COMANDO DE REINICIO
DE UNIDAD
AX1_CMD_RESET
B195:1
U
2

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
COMANDO DE INICIO
AX1_CMD_START
B195:1
U
3

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
COMANDO DE PARADA
AX1_CMD_STOP
B195:1
U
4

Page 1 Monday, May 13, 2019 - 22:13:32

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 180 - POWER UP --- Total Rungs in File = 4

Use la cadena de dirección IP ingresada por el usuario en ST100: 0 para configurar la dirección IP de la unidad en cada instrucción MSG para
EJE1
.
Convertir dirección
IP para
instrucciones MSG
JSR
0002 Jump To Subroutine
SBR File Number U:181

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:0.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:1.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:2.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:3.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:4.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:5.IP
545040576<

Page 2 Monday, May 13, 2019 - 22:13:32

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 180 - POWER UP --- Total Rungs in File = 4

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:6.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:7.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:8.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:9.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:10.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:11.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:12.IP
545040576<

Page 3 Monday, May 13, 2019 - 22:13:32

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 180 - POWER UP --- Total Rungs in File = 4

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:13.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:14.IP
545040576<

MOV
Move
Source L102:0
545040576<
Dest RIX201:15.IP
545040576<

0003 END

Page 4 Monday, May 13, 2019 - 22:13:32

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Esta subrutina convierte hasta 16 cadenas de direcciones IP, ingresadas en ST100: 0-15, en valores enteros largos, almacenados en L102: 0-15.
Estas direcciones se pueden usar en las instrucciones de MSG copiando el valor entero largo en el elemento RIy: z.IP o RIXy: z.IP.
CLR
0000 Clear
Dest N101:0
16<

MOV
Move
Source 1
1<
Dest ST100:17.LEN
1<

MOV
Move
Source 11776
11776<
Dest ST100:17.DATA[0]
.\00<

MOV
Move
Source 1
1<
Dest ST100:23.LEN
1<

MOV
Move
Source 12288
12288<
Dest ST100:23.DATA[0]
0\00<

FLL
Fill File
Source 0
Dest #L102:0
Length 16

Page 1 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Inicializar buffers de cálculo.

Q181:1 FLL
0001 LBL Fill File
Source -1
Dest #L102:16
Length 4

MOV
Move
Source 0
0<
Dest ST100:18.LEN
3<

MOV
Move
Source 0
0<
Dest ST100:19.LEN
3<

MOV
Move
Source 0
0<
Dest ST100:20.LEN
3<

MOV
Move
Source 0
0<
Dest ST100:21.LEN
2<

Mueve la siguiente cadena en el búfer de rutina

COP
0002 Copy File
Source #ST100:0
Dest #ST100:16
Length 1

Si la cadena no tiene entre 7 y 15 caracteres, salta a la siguiente cadena

MOV
0003 Move
Source ST100:16.LEN
14<
Dest N101:1
14<

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 16
16<
Test N101:1
14<
High Lim 6
6<

Page 2 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si posición de primera "." no está entre 2-4, salta a la siguiente cadena

CLR
0004 Clear
Dest N101:2
4<

ASC
String Search
Source ST100:17
Index 1
String Search ST100:16
Result N101:2
4<

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 5
5<
Test N101:2
4<
High Lim 1
1<

Page 3 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el valor del primer octeto no está entre 1-255 o si el octeto contiene caracteres alfa, salte a la siguiente cadena
SUB
0005 Subtract
Source A N101:2
4<
Source B 1
1<
Dest N101:3
3<

AEX
String Extract
Source ST100:16
Index 1
Number N101:3
Dest ST100:18

ACI
String to Integer
Source ST100:18
Dest L102:16
545040576<

AIC
Integer to String
Source L102:16
545040576<
Dest ST100:22

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:18.LEN Dest ST100:22
3<

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:18.LEN Dest ST100:22
3<

ASR N101:12
ASCII String Compare
Source A ST100:22 0
Source B ST100:18

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 256
256<
Test L102:16
545040576<
High Lim 0
0<

N101:12

Page 4 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el segundo octeto no tiene 1-3 caracteres, salta a la siguiente cadena

ADD
0006 Add
Source A 1
1<
Source B N101:2
4<
Dest N101:4
5<

CLR
Clear
Dest N101:5
8<

ASC
String Search
Source ST100:17
Index N101:4
String Search ST100:16
Result N101:5
8<

SUB
Subtract
Source A N101:5
8<
Source B N101:4
5<
Dest N101:6
3<

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 4
4<
Test N101:6
3<
High Lim 0
0<

Page 5 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el valor del segundo octeto no está entre 0-255 o el octeto contiene caracteres alfa, salte a la siguiente cadena
AEX
0007 String Extract
Source ST100:16
Index N101:4
Number N101:6
Dest ST100:19

ACI
String to Integer
Source ST100:19
Dest L102:17
43008<

AIC
Integer to String
Source L102:17
43008<
Dest ST100:22

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:19.LEN Dest ST100:22
3<

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:19.LEN Dest ST100:22
3<

ASR N101:12
ASCII String Compare
Source A ST100:22 1
Source B ST100:19

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 256
256<
Test L102:17
43008<
High Lim -1
-1<

N101:12

Page 6 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el tercer octeto no tiene 1-3 caracteres, salta a la siguiente cadena

ADD
0008 Add
Source A 1
1<
Source B N101:5
8<
Dest N101:7
9<

CLR
Clear
Dest N101:8
12<

ASC
String Search
Source ST100:17
Index N101:7
String Search ST100:16
Result N101:8
12<

SUB
Subtract
Source A N101:8
12<
Source B N101:7
9<
Dest N101:9
3<

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 4
4<
Test N101:9
3<
High Lim 0
0<

Page 7 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el valor del 3er octeto no está entre 0-255 o el octeto contiene caracteres alfa, salte a la siguiente cadena
AEX
0009 String Extract
Source ST100:16
Index N101:7
Number N101:9
Dest ST100:20

ACI
String to Integer
Source ST100:20
Dest L102:18
8126464<

AIC
Integer to String
Source L102:18
8126464<
Dest ST100:22

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:20.LEN Dest ST100:22
3<

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:20.LEN Dest ST100:22
3<

ASR N101:12
ASCII String Compare
Source A ST100:22 2
Source B ST100:20

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 256
256<
Test L102:18
8126464<
High Lim -1
-1<

N101:12

Page 8 Monday, May 13, 2019 - 22:14:08

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Si el cuarto octeto no tiene 1-3 caracteres, el valor del octeto no está entre 0-255 o el octeto contiene caracteres alfa, salte a la siguiente cadena
ADD
0010 Add
Source A 1
1<
Source B N101:8
12<
Dest N101:10
13<

SUB
Subtract
Source A N101:1
14<
Source B N101:8
12<
Dest N101:11
2<

AEX
String Extract
Source ST100:16
Index N101:10
Number N101:11
Dest ST100:21

ACI
String to Integer
Source ST100:21
Dest L102:19
536870912<

AIC
Integer to String
Source L102:19
536870912<
Dest ST100:22

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:21.LEN Dest ST100:22
2<

LES ACN
Less Than (A<B) String Concatenate
Source A ST100:22.LEN Source A ST100:23
2< Source B ST100:22
Source B ST100:21.LEN Dest ST100:22
2<

ASR N101:12
ASCII String Compare
Source A ST100:22 3
Source B ST100:21

Page 9 Monday, May 13, 2019 - 22:14:09

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

LIM Q181:2
Limit Test JMP
Low Lim 4
4<
Test N101:11
2<
High Lim 0
0<

LIM
Limit Test
Low Lim 256
256<
Test L102:19
536870912<
High Lim -1
-1<

N101:12

Page 10 Monday, May 13, 2019 - 22:14:09

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

Combina cuatro octetos en entero largo (AAh.BBh.CCh.DDh-> DDCCBBAAh)

GEQ SUB
0011 Grtr Than or Eql (A>=B) Subtract
Source A L102:19 Source A L102:19
536870912< 536870912<
Source B 128 Source B 128
128< 128<
Dest L102:19
536870912<

MUL
Multiply
Source A L102:19
536870912<
Source B 16777216
16777216<
Dest L102:19
536870912<

L102:19
L
31

LIM MUL
Limit Test Multiply
Low Lim 0 Source A L102:19
0< 536870912<
Test L102:19 Source B 16777216
536870912< 16777216<
High Lim 127 Dest L102:19
127< 536870912<

MUL
Multiply
Source A L102:18
8126464<
Source B 65536
65536<
Dest L102:18
8126464<

MUL
Multiply
Source A L102:17
43008<
Source B 256
256<
Dest L102:17
43008<

MVM
Masked Move
Source L102:17
43008<
Mask FF00H
65280<
Dest L102:16
545040576<

Page 11 Monday, May 13, 2019 - 22:14:09

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 181 - IP CONVERT - Convert IP Address in ST100:0 for all MSGs --- Total Rungs in File = 14

MVM
Masked Move
Source L102:18
8126464<
Mask FF0000H
16711680<
Dest L102:16
545040576<

MVM
Masked Move
Source L102:19
536870912<
Mask FF000000H
-16777216<
Dest L102:16
545040576<

MOV
Move
Source L102:16
545040576<
Dest L102:[N101:0]
545040576<

Incrementa el contador de bucles y obtén la siguiente cadena.

Q181:2 ADD
0012 LBL Add
Source A 1
1<
Source B N101:0
16<
Dest N101:0
16<

LEQ Q181:1
Less Than or Eql (A<=B) JMP
Source A N101:0
16<
Source B 15
15<

RET
Return

0013 END

Page 12 Monday, May 13, 2019 - 22:14:09

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

EJE 1: LEER ENSAMBLE DE ENTRADA

------------------------------------------
LA INSTALACIÓN DE ENTRADA ES IDENTIFICADA POR LA INSTANCIA 113 Y CONSTA DE 64 BYTES

EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE
ENTRADA
OBJETO
AX1_READ_IN_ASSBLY
MSG
0000 Read/Write Message EN
MSG File MG200:0 DN
Setup Screen < ER

Page 1 Monday, May 13, 2019 - 22:18:42

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

EJE 1: LEER ENSAMBLE DE ENTRADA

------------------------------------------
DESPUÉS DE LEER LA MONTAJE DE ENTRADA, LOS VALORES REALES SON ENTONCES COPIADOS A UN ARCHIVO DE
DATOS DE FLOTACIÓN.
ADEMÁS, SE AGREGÓ UN TEMPORIZADOR (OPCIONAL) PARA CONTROLAR LA TASA DE LECTURA DEL CONJUNTO (0 - LA
LECTURA CONTINUA, ES EL POR DEFECTO).

SI EL MENSAJE DEL ENSAMBLE DE ENTRADA DE LECTURA RECIBE UN ERROR, CONTINÚE PARA TRATAR DE EJECUTAR
UNA INSTRUCCIÓN DE MENSAJE.
EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE
ENTRADA
OBJETO
AX1_READ_IN_ASSBLY/DN
MG200:0
0001
DN

EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE EJE 1:
ENTRADA VELOCIDAD ACTUAL EN
RETRASAR UU / MIN (REAL)
TM_READ_INPUT_ASSBY/TT #AX1_STS_ACT_VEL
T206:0 CPW
Copy Word
TT Source #L208:6
Dest #F209:0
Length 12

EJE 1:
ENLACE DE DATOS C
(REAL)
#AX1_STS_DATA_LINK_C
CPW
Copy Word
Source #L208:14
Dest #F209:6
Length 4

EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE
ENTRADA
RETRASAR
TM_READ_INPUT_ASSBY
TON
Timer On Delay EN
Timer T206:0
Time Base 0.01 DN
Preset 0<
Accum 0<

EJE 1: EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE LEER ENSAMBLE DE
ENTRADA ENTRADA
RETRASAR OBJETO
TM_READ_INPUT_ASSBY/DN AX1_READ_IN_ASSBLY/EN
T206:0 MG200:0
U
DN EN

EJE 1:
LEER ENSAMBLE DE
ENTRADA
OBJETO
AX1_READ_IN_ASSBLY/ER
MG200:0

ER

Page 2 Monday, May 13, 2019 - 22:18:43

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

EJE 1: ESCRITURA DE SALIDA DE ESCRITURA

------------------------------------------
LA ASAMBLEA DE SALIDA ESTÁ IDENTIFICADA POR INSTANCE 114 Y CONSTA DE 52 BYTES

ANTES DE ESCRIBIR EN EL ENSAMBLE DE SALIDA, LOS VALORES REALES ESTÁN COPIADOS DE UN ARCHIVO DE DATOS
DE FLOTACIÓN AL ARCHIVO DE DATOS LARGO.
TAMBIÉN, SE AGREGÓ UN TEMPORIZADOR (OPCIONAL) PARA CONTROLAR LA TASA DE ESCRITURA DEL CONJUNTO (0 -
LEER CONTINUO, ES EL POR DEFECTO)

SI EL MENSAJE DE LA ENSAMBLE DE SALIDA ESCRIBE, ERRORIZA EL PODER, AJUSTE UNA FALLA DE PÉRDIDA DE
COMUNICACIÓN, PERO CONTINÚE PARA TRATAR DE EJECUTAR UNA INSTRUCCIÓN DE MENSAJE.
EJE 1:
LÍMITE DE
ACELERACIÓN
EN UU (POS. MODO)
(REAL)
CPW
0002 Copy Word
Source #F211:0
Dest #L210:3
Length 12

EJE 1:
ENLACE DE DATOS C
(REAL)
CPW
Copy Word
Source #F211:6
Dest #L210:11
Length 4

EJE 1:
ESCRIBIR SALIDA
OBJETO DE MONTAJE
AX1_WRT_OUT_ASSBLY
MSG
Read/Write Message EN
MSG File MG200:1 DN
Setup Screen < ER

Page 3 Monday, May 13, 2019 - 22:18:43

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

EJE 1:
EJE 1: ESCRIBIR SALIDA
ESCRIBIR SALIDA MONTAJE
OBJETO DE MONTAJE RETRASAR
AX1_WRT_OUT_ASSBLY/DN TM_READ_OUTPUT_ASSBY
MG200:1 TON
0003 Timer On Delay EN
DN Timer T206:2
Time Base 0.01 DN
Preset 0<
Accum 0<

EJE 1:
COMUNICACIÓN PARA
CONDUCIR PERDIDO
AX1_COMM_LOST
B195:1
U
5

EJE 1:
ESCRIBIR SALIDA EJE 1:
MONTAJE ESCRIBIR SALIDA
RETRASAR OBJETO DE MONTAJE
TM_READ_OUTPUT_ASSBY/DN AX1_WRT_OUT_ASSBLY/EN
T206:2 MG200:1
U
DN EN

EJE 1: EJE 1:
ESCRIBIR SALIDA ESPERAR LA ASAMBLEA
OBJETO DE MONTAJE ESCRIBIR PARA
AX1_WRT_OUT_ASSBLY/ER COMPLETAR
MG200:1 B195:1
U
ER 12

EJE 1: EJE 1:
ESCRIBIR SALIDA COMUNICACIÓN PARA
OBJETO DE MONTAJE CONDUCIR PERDIDO
AX1_WRT_OUT_ASSBLY/ER AX1_COMM_LOST
MG200:1 B195:1
0004 L
ER 5

EJE 1:
ESTADO HABILITADO
0: DISCAPACITADO
1: HABILITADO
AX1_STS_DRIVE_EN AX1_STS_DRIVE_EN1
L208:0 B3:1
0005
0 0

EJE 1:
FALLA DE EJE FISICO
AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_STS_PHY_A_FAULT1
L208:0 B3:1
0006
1 1

EJE 1:
DEFINIR HOGAR
AX1_OUT_DEFINE_HOME1 AX1_OUT_DEFINE_HOME
B3:2 L210:0
0007
2 3

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

START_MAQ FALLA_MOD MAQ_HAB_OK

I:0 B3:0 B3:0
0008 L
2 2 0

STOP_MAQ MAQ_HAB_OK
I:0 B3:0
0009 U
3 0

FALLA_MOD
B3:0

FALLA_MOD MAQ_HAB_OK HAB_DRIVER

B3:0 B3:0 O:0
0010
2 0 0

MAQ_HAB_OK PILOTO_ON_MAQ
B3:0 O:0
0011
0 1

MAQ_HAB_OK SIST_DESHAB
B3:0 B3:3
0012 L
0 4

EJE 1:
FALLA DE EJE FISICO
AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_OUT_DRIVE_EN1
L208:0 B3:6 B3:2
0013 ONS U
1 0 0

EJE 1:
FALLA DE EJE FISICO
AX1_STS_PHY_AX_FAULT FALLA_SERVO
L208:0 B3:3
0014 L
1 3

FINAL_CARR_DERECH FALLA_MICRO_DERE
I:0 B3:3
0015 L
5 2

COMANDO_DRIV
O:0

FINAL_CARR_IZQ FALLA_MICRO_IZQUI
I:0 B3:3
0016 L
4 1

PARO_EMG_GNRAL PARO_EMG_GNRAL_AUX
I:0 B3:3
0017 L
0 0

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

FALLA_SERVO FALLA_MOD
B3:3 B3:0
0018
3 2

FALLA_MICRO_DERE
B3:3 B3:3

2 15

FALLA_MICRO_IZQUI
B3:3 B3:3

1 15

PARO_EMG_GNRAL_AUX
B3:3

EJE 1:
COMANDO DE REINICIO
DE UNIDAD
AX1_CMD_RESET
B195:1 MOV
0019 Move
2 Source 0
0<
Dest B3:3
0100000000010001<

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

----------------------------------------
CONFIGURA Y EJECUTE PERFIL DE MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN EJE 1:
DE MOVIMIENTO ACTUAL POSITION IN
COMANDO DE INICIO UU (REAL)
AX1_CMD_START AX1_STS_ACT_POS FALLA_NO_HOME
B195:1 LIM B3:3
0020 Limit Test L
3 Low Lim 1.01 5
1.01<
Test F209:1
0.0131875<
High Lim -1.01
-1.01<

STOP_HMI_PROG BIT_AUX_STOP_PROG
B3:0 B3:5
0021 L
3 0

EJE 1:
EJE 1: CÓDIGO DE APLICACIÓN
ACTUAL POSITION IN DE MOVIMIENTO
UU (REAL) COMANDO DE PARADA
BIT_AUX_STOP_PROG AX1_STS_ACT_POS AX1_CMD_STOP
B3:5 LIM B3:6 B195:1
0022 Limit Test ONS L
0 Low Lim -0.1 1 4
-0.1<
Test F209:1 BIT_AUX_STOP_PROG
0.0131875< B3:5
High Lim 0.1 U
0.1< 0

Page 6 Monday, May 13, 2019 - 22:18:43

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 190 - AX1 MNTR --- Total Rungs in File = 24

0023 END

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: DISPARO ACTIVADO

EJE 1: EJE 1:
HABILITAR EL COMANDO EJE 1: DESACTIVAR LA UNIDAD
DE MANEJO FALLA DE EJE FISICO MANDO
AX1_CMD_ENABLE AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_CMD_DISABLE
B195:1 L208:0 B195:1
0000
0 1 1

AX1_OUT_DRIVE_EN1
B3:2

EJE 1:
ACTIVAR EN
FUNCIONAMIENTO
AX1_OUT_DRIVE_EN
L210:0
L
7

EJE 1:
HABILITAR EL COMANDO
DE MANEJO
AX1_CMD_ENABLE
B195:1
U
0

EJE 1:
ACTIVAR EN
FUNCIONAMIENTO
AX1_OUT_DRIVE_EN1 AX1_OUT_DRIVE_EN
B3:2 B3:3 L210:0
0001 ONS U
0 14 7

EJE 1: DESACTIVACIÓN DEL DISCO

-------------------------------------
NO ABORTA LA SECUENCIA DE EJECUCIÓN ... UTILICE EL COMANDO DE PARADA PARA ABORTAR LA EJECUCIÓN Y
DESACTIVAR LA UNIDAD.

EJE 1: EJE 1:
DESACTIVAR LA UNIDAD ACTIVAR EN
MANDO FUNCIONAMIENTO
AX1_CMD_DISABLE AX1_OUT_DRIVE_EN
B195:1 L210:0
0002 U
1 7

EJE 1:
DESACTIVAR LA UNIDAD
MANDO
AX1_CMD_DISABLE
B195:1
U
1

Page 1 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: REAJUSTE DE FALLA DE CONDUCCIÓN

EJE 1:
EJE 1: CONTADOR DE
COMANDO DE REINICIO SECUENCIA DE
DE UNIDAD EJECUCIÓN
AX1_CMD_RESET AX1_RUN_SEQ
B195:1 B194:0 MOV
0003 ONS Move
2 0 Source 999
999<
Dest N197:0
999<

EJE 1:
INICIO MOVIMIENTO
AX1_OUT_STRT_MOTION
L210:0
U
2

EJE 1:
DESACTIVAR LA UNIDAD
MANDO
AX1_CMD_DISABLE
B195:1
L
1

EJE 1:
EJE 1: REAJUSTE DE FALLA DE
FALLA DE EJE FISICO CONDUCCIÓN
AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_DAT_DRIVE_RESET
L208:0 MOV
Move
1 Source 1
1<
Dest L204:0
0<

EJE 1:
COMANDO DE REINICIO
DE UNIDAD
AX1_CMD_RESET
B195:1
U
2

EJE 1:
EJE 1: ESCRIBIR FALLA DE
REAJUSTE DE FALLA DE CONDUCCION
CONDUCCIÓN REINICIAR
AX1_DAT_DRIVE_RESET AX1_WRT_FAULT_RESET
EQU MSG
0004 Equal Read/Write Message EN
Source A L204:0 MSG File MG200:4 DN
0< Setup Screen < ER
Source B 1
1<
EJE 1:
EJE 1: REAJUSTE DE FALLA DE
FALLA DE EJE FISICO CONDUCCIÓN
AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_DAT_DRIVE_RESET
L208:0 MOV
Move
1 Source 0
0<
Dest L204:0
0<

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: EJE 1: EJE 1:

CÓDIGO DE APLICACIÓN CÓDIGO DE APLICACIÓN DESACTIVAR LA UNIDAD
DE MOVIMIENTO DE MOVIMIENTO MANDO
MANDO DE MODO PROG EN MODO PROG AX1_CMD_DISABLE
B195:1 B195:1 B194:0 B195:1
0005 ONS L
6 7 4 1

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
EN MODO DE
FUNCIONAMIENTO
B195:1
U
9

EJE 1:
CORRIENTE EN AMPS O
VELOCIDAD EN
UU / SEC (REAL)
AX1_OUT_CMD_CUR_VEL
MOV
Move
Source 0.0
0.0<
Dest F211:2
2.2<

EJE 1:
FUENTE DE REFERENCIA
(FUERZA DE)
AX1_OUT_REF_SOURCE
MOV
Move
Source 2
2<
Dest L210:2
2<

EJE 1:
ESPERAR LA ASAMBLEA
ESCRIBIR PARA
COMPLETAR
B195:1
L
12

Page 3 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: EJE 1: EJE 1:

CÓDIGO DE APLICACIÓN CÓDIGO DE APLICACIÓN ESPERAR LA ASAMBLEA
DE MOVIMIENTO DE MOVIMIENTO ESCRIBIR PARA
MANDO DE MODO PROG EN MODO PROG COMPLETAR
B195:1 B195:1 B195:1
0006
6 7 12

EJE 1:
HABILITAR EL COMANDO
DE MANEJO
AX1_CMD_ENABLE
B195:1
L
0

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
EN MODO PROG
B195:1
L
7

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
MANDO DE MODO PROG
B195:1
U
6

Page 4 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CÓDIGO DE APLICACIÓN EJE 1:
DE MOVIMIENTO DE MOVIMIENTO DESACTIVAR LA UNIDAD
COMANDO DE MODO DE EN MODO DE MANDO
OPERACION FUNCIONAMIENTO AX1_CMD_DISABLE
B195:1 B195:1 B194:0 B195:1
0007 ONS L
8 9 3 1

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
EN MODO PROG
B195:1
U
7

EJE 1:
CORRIENTE EN AMPS O
VELOCIDAD EN
UU / SEC (REAL)
AX1_OUT_CMD_CUR_VEL
MOV
Move
Source 0.0
0.0<
Dest F211:2
2.2<

EJE 1:
FUENTE DE REFERENCIA
(FUERZA DE)
AX1_OUT_REF_SOURCE
MOV
Move
Source 1
1<
Dest L210:2
2<

EJE 1:
ESPERAR LA ASAMBLEA
ESCRIBIR PARA
COMPLETAR
B195:1
L
12

Page 5 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CÓDIGO DE APLICACIÓN EJE 1:
DE MOVIMIENTO DE MOVIMIENTO ESPERAR LA ASAMBLEA
COMANDO DE MODO DE EN MODO DE ESCRIBIR PARA
OPERACION FUNCIONAMIENTO COMPLETAR
B195:1 B195:1 B195:1
0008
8 9 12

EJE 1:
HABILITAR EL COMANDO
DE MANEJO
AX1_CMD_ENABLE
B195:1
L
0

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
EN MODO DE
FUNCIONAMIENTO
B195:1
L
9

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
COMANDO DE MODO DE
OPERACION
B195:1
U
8

Page 6 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

----------------------------------------
CONFIGURA Y EJECUTE PERFIL DE MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN EJE 1: EJE 1:
DE MOVIMIENTO ACTUAL POSITION IN CÓDIGO DE APLICACIÓN
COMANDO DE INICIO UU (REAL) DE MOVIMIENTO
AX1_CMD_START AX1_STS_ACT_POS EN MODO PROG
B195:1 LIM B195:1
0009 Limit Test
3 Low Lim -1.0 7
-1.0<
Test F209:1
0.0131875<
High Lim 1.0
1.0<

EJE 1:
CONTADOR DE
EJE 1: SECUENCIA DE
FALLA DE EJE FISICO EJECUCIÓN
AX1_STS_PHY_AX_FAULT AX1_RUN_SEQ
L208:0 B194:0 MOV
ONS Move
1 1 Source 10
10<
Dest N197:0
999<

EJE 1:
INICIO MOVIMIENTO
AX1_OUT_STRT_MOTION
L210:0
U
2

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
COMANDO DE INICIO
AX1_CMD_START
B195:1
U
3

Page 7 Monday, May 13, 2019 - 22:15:45

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
CONFIGURAR EL MODO DE FUENTE DE REFERENCIA EXTERNA DE ETHERNET / IP: 0 = CORRIENTE, 1 = VELOCIDAD, 2 =
POSICIÓN INCREMENTAL, 3 = POSICIÓN ABSOLUTA, 4 = REGISTRO INCREMENTAL, 5 = REGISTRO ABSOLUTO

EN ESTE EJEMPLO VAMOS A HACER UN MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO A PUNTO A PUNTO A UN MOVIMIENTO DE
POSICIÓN INCREMENTAL (2).

EJE 1:
CONTADOR DE EJE 1:
SECUENCIA DE FUENTE DE REFERENCIA
EJECUCIÓN (FUERZA DE)
AX1_RUN_SEQ AX1_OUT_REF_SOURCE
EQU MOV
0010 Equal Move
Source A N197:0 Source 2
999< 2<
Source B 10 Dest L210:2
10< 2<

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 20
20<
Dest N197:0
999<

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
CONFIGURAR EL MOVIMIENTO (EN LA DIRECCIÓN ADELANTE) PERFIL DEL MOVIMIENTO

EJE 1: EJE 1:
CONTADOR DE POSICION DE
SECUENCIA DE REFERENCIA
EJECUCIÓN EN UU (REAL)
AX1_RUN_SEQ AX1_OUT_CMD_POS
EQU MOV
0011 Equal Move
Source A N197:0 Source 15.0
999< 15.0<
Source B 20 Dest F211:4
20< -8.851<

EJE 1:
LÍMITE DE VELOCIDAD
EN
UU / SEC (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_VEL_LIM
MOV
Move
Source 3.0
3.0<
Dest F211:3
4.0<

EJE 1:
LÍMITE DE
ACELERACIÓN
EN UU (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_ACCEL_LIM
MOV
Move
Source 10.0
10.0<
Dest F211:0
20.0<

EJE 1:
LÍMITE DE
DECELERACIÓN
EN UU (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_DECEL_LIM
MOV
Move
Source 10.0
10.0<
Dest F211:1
20.0<

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 30
30<
Dest N197:0
999<

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 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
ACTIVAR UN DISPOSITIVO SI NO ESTÁ HABILITADO

EJE 1: EJE 1:
CONTADOR DE ESTADO HABILITADO EJE 1:
SECUENCIA DE 0: DISCAPACITADO HABILITAR EL COMANDO
EJECUCIÓN 1: HABILITADO DE MANEJO
AX1_RUN_SEQ AX1_STS_DRIVE_EN AX1_CMD_ENABLE
EQU L208:0 B195:1
0012 Equal L
Source A N197:0 0 0
999<
Source B 30 EJE 1:
30< CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 30
30<
Dest N197:0
999<

EJE 1: EJE 1:
ESTADO HABILITADO CONTADOR DE
0: DISCAPACITADO SECUENCIA DE
1: HABILITADO EJECUCIÓN
AX1_STS_DRIVE_EN AX1_RUN_SEQ
L208:0 MOV
Move
0 Source 40
40<
Dest N197:0
999<

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
EJECUTAR EL PERFIL DE MOVIMIENTO HACIA ADELANTE

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE EJE 1:
EJECUCIÓN INICIO MOVIMIENTO
AX1_RUN_SEQ AX1_OUT_STRT_MOTION
EQU L210:0
0013 Equal L
Source A N197:0 2
999<
Source B 40 EJE 1:
40< CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 50
50<
Dest N197:0
999<

Page 10 Monday, May 13, 2019 - 22:15:46

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE EJE 1: EJE 1:
EJECUCIÓN MOVIMIENTO COMPLETO INICIO MOVIMIENTO
AX1_RUN_SEQ AX1_STS_MOTION_CMP AX1_OUT_STRT_MOTION
EQU L208:1 L210:0
0014 Equal U
Source A N197:0 1 2
999<
Source B 50 EJE 1:
50< CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 60
60<
Dest N197:0
999<

Page 11 Monday, May 13, 2019 - 22:15:46

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
CONFIGURAR EL PERFIL DE MOVIMIENTO DE RETORNO

EJE 1: EJE 1:
CONTADOR DE POSICION DE
SECUENCIA DE EJE 1: REFERENCIA
EJECUCIÓN MOVIMIENTO COMPLETO EN UU (REAL)
AX1_RUN_SEQ AX1_STS_MOTION_CMP AX1_OUT_CMD_POS
EQU L208:1 MOV
0015 Equal Move
Source A N197:0 1 Source -15.0
999< -15.0<
Source B 60 Dest F211:4
60< -8.851<

EJE 1:
LÍMITE DE VELOCIDAD
EN
UU / SEC (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_VEL_LIM
MOV
Move
Source 4.0
4.0<
Dest F211:3
4.0<

EJE 1:
LÍMITE DE
ACELERACIÓN
EN UU (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_ACCEL_LIM
MOV
Move
Source 20.0
20.0<
Dest F211:0
20.0<

EJE 1:
LÍMITE DE
DECELERACIÓN
EN UU (POS. MODO)
(REAL)
AX1_OUT_DECEL_LIM
MOV
Move
Source 20.0
20.0<
Dest F211:1
20.0<

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 70
70<
Dest N197:0
999<

Page 12 Monday, May 13, 2019 - 22:15:46

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE EJE 1:
EJECUCIÓN INICIO MOVIMIENTO
AX1_RUN_SEQ AX1_OUT_STRT_MOTION
EQU L210:0
0016 Equal L
Source A N197:0 2
999<
Source B 70 EJE 1:
70< CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 80
80<
Dest N197:0
999<

EJE 1:
CONTADOR DE
SECUENCIA DE EJE 1: EJE 1:
EJECUCIÓN MOVIMIENTO COMPLETO INICIO MOVIMIENTO
AX1_RUN_SEQ AX1_STS_MOTION_CMP AX1_OUT_STRT_MOTION
EQU L208:1 L210:0
0017 Equal U
Source A N197:0 1 2
999<
Source B 80 EJE 1:
80< CONTADOR DE
SECUENCIA DE
EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ
MOV
Move
Source 90
90<
Dest N197:0
999<

EJE 1: SECUENCIA DE EJECUCIÓN

-----------------------------------
SALTE AL PERFIL DE MOVIMIENTO HACIA ADELANTE Y REPITA EL CICLO

EJE 1: EJE 1:
CONTADOR DE CONTADOR DE
SECUENCIA DE EJE 1: SECUENCIA DE
EJECUCIÓN MOVIMIENTO COMPLETO EJECUCIÓN
AX1_RUN_SEQ AX1_STS_MOTION_CMP AX1_RUN_SEQ
EQU L208:1 MOV
0018 Equal Move
Source A N197:0 1 Source 20
999< 20<
Source B 90 Dest N197:0
90< 999<

EJE 1:
MOVIMIENTO COMPLETO
AX1_STS_MOTION_CMP CONF_RUN_DRIVE
L208:1 B3:0
0019
1 1

Page 13 Monday, May 13, 2019 - 22:15:46

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: PARE LA SECUENCIA

-----------------------------------
ABORTAR LA SECUENCIA DE EJECUCIÓN Y DESACTIVA LA UNIDAD.
TAMBIÉN, EJECUTAR PARAR SI LA COMUNICACIÓN PERDIÓ A CONDUCIR.

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CONTADOR DE
DE MOVIMIENTO SECUENCIA DE
COMANDO DE PARADA EJECUCIÓN
AX1_CMD_STOP AX1_RUN_SEQ
B195:1 B194:0 MOV
0020 ONS Move
4 2 Source 999
999<
EJE 1: Dest N197:0
COMUNICACIÓN PARA 999<
CONDUCIR PERDIDO
AX1_COMM_LOST
B195:1 EJE 1:
DESACTIVAR LA UNIDAD
5 MANDO
AX1_CMD_DISABLE
B195:1
L
1

EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN
DE MOVIMIENTO
COMANDO DE PARADA
AX1_CMD_STOP
B195:1
U
4

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CORRIENTE EN AMPS O
EJE 1: EJE 1: DE MOVIMIENTO VELOCIDAD EN
MODO DE OPERADOR MODO DE OPERADOR EN MODO DE UU / SEC (REAL)
JOG FWD COMMAND JOG REV COMANDO FUNCIONAMIENTO AX1_OUT_CMD_CUR_VEL
B195:1 B195:1 B195:1 MOV
0021 Move
10 11 9 Source F196:0
1.0<
Dest F211:2
2.2<

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CORRIENTE EN AMPS O
EJE 1: EJE 1: DE MOVIMIENTO VELOCIDAD EN
MODO DE OPERADOR MODO DE OPERADOR EN MODO DE UU / SEC (REAL)
JOG REV COMANDO JOG FWD COMMAND FUNCIONAMIENTO AX1_OUT_CMD_CUR_VEL
B195:1 B195:1 B195:1 MUL
0022 Multiply
11 10 9 Source A F196:0
1.0<
Source B -1.0
-1.0<
Dest F211:2
2.2<

Page 14 Monday, May 13, 2019 - 22:15:46

 FULL_CON ESPAÑOL

LAD 191 - AX1 PROG --- Total Rungs in File = 27

EJE 1: EJE 1:
CÓDIGO DE APLICACIÓN CORRIENTE EN AMPS O
EJE 1: EJE 1: DE MOVIMIENTO VELOCIDAD EN
MODO DE OPERADOR MODO DE OPERADOR EN MODO DE UU / SEC (REAL)
JOG FWD COMMAND JOG REV COMANDO FUNCIONAMIENTO AX1_OUT_CMD_CUR_VEL
B195:1 B195:1 B195:1 MOV
0023 Move
10 11 9 Source 0.0
0.0<
Dest F211:2
2.2<

AUT_ELV SEC_ELV MAQ_HAB_OK FALLA_MOD OUT_ELV

B3:0 B3:0 B3:0 B3:0 O:0
0024
10 9 0 2 3

MAN_ELV
B3:0

11

EJE 1:
INICIO MOVIMIENTO
AX1_OUT_STRT_MOT1 AX1_OUT_STRT_MOTION
B3:2 L210:0
0025 L
1 2

0026 END

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