© 2005 by Pearson Education

TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

MOTIVAÇÃO:
– Adequar as características padronizadas dos atuadores às
necessidades de torque e velocidade angular das juntas.

– Questões estruturais: por falta de espaço físico o atuador não pode

ser instalado diretamente na junta

– O tipo de movimento desejado não pode ser executado pelo atuador

disponível.

TIPOS:
– R1 > R2 : T1 > T2 : 1 < 2
– R1 < R2 : T1 < T2 : 1 > 2
– R1 = R2 : T1 = T2 : 1 = 2
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 1
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

PRINCIPAIS MECANISMOS UTILIZADOS EM ROBÓTICA:

– POLIAS

– ENGRENAGENS

– ENGRENAGENS HARMÔNICAS

– CORREIAS DENTADAS E CORRENTES

– GUIAS DENTADAS

– PARAFUSOS DE ACIONAMENTO

– CAMES

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 2
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

POLIAS:

– PARA CALCULAR A RELAÇÃO ENTRE AS GRANDEZAS

ENVOLVIDAS CONSIDERAR QUE A CORREIA É IDEAL.

– A CORREIA IDEAL NÃO SE DEFORMA E NÃO ESCORREGA AO

REDOR DA POLIA.

– O SINAL DAS GRANDEZAS ENVOLVIDAS É O MESMO.

© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 3
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

POLIAS - VANTAGENS:
– SIMPLICIDADE MECÂNICA.
– OS EIXOS DAS POLIAS NÃO PRECISAM ESTAR
PERFEITAMENTE PARALELOS.

POLIAS - DESVANTAGENS:
– DIFERENÇA ENTRE RAIOS NUNCA SUPERIOR A 30% ??
– TAMANHO MÍNIMO DO SISTEMA DE POLIAS.

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 4
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS:

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 5
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS:

– A ROTAÇÃO DE UMA ENGRENAGEM INDUZ UM MOVIMENTO DE

ROTAÇÃO DE SENTIDO CONTRÁRIO NA OUTRA.

– DIVERSAS FORMAS DE DENTES: QUADRADOS, TRIANGULARES

SEMICIRCULARES, OUTROS.

– IMPORTANTE: PARA NÃO TRAVAR O MOVIMENTO OS DENTES DE

AMBAS AS ENGRENAGENS DEVEM SER DE IGUAL FORMA E TAMANHO.

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 6
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS:
– DEFINIÇÕES
 PINHÃO
 COROA
 PASSO FRONTAL
 RAIO EFETIVO

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 7
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS - VANTAGENS:
– NÃO EXISTE ESTIRAMENTO E ESCORREGAMENTO.
– ALTAS REDUÇÕES DE VELOCIDADE COM A UTILIZAÇÃO DE
UM ÚNICO PAR DE ENGRENAGENS.
– AS ENGRENAGENS FORMAM UM SISTEMA MECANICAMENTE
MENOR.

ENGRENAGENS - DESVANTAGENS:
– EIXOS PERFEITAMENTE PARALELOS (PRINCIPALMENTE COM
ENGRENAGENS DE DENTES RETOS).
– PRECISÃO NA CONSTRUÇÃO DO MANCAL.
– ERRO POR BACKLASH
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 8
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS HARMÔNICAS:

A= Cilindro dentado rígido fixo.

B= Correia dentada flexível (geralmente de alumínio). out

C= Peça elíptica solidária ao eixo do motor. in

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 9
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS HARMÔNICAS - FUNCIONAMENTO:


out NdNc

in Nd

Nd = número de dentes do cilindro rígido fixo

Nc = número de dentes da correia flexível

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 10
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS HARMÔNICAS - EXEMPLO:

SUPONDO
Nd = 202 dentes
Nc = 200 dentes

 
NdNc
200
2021

out
 

in Nd200100
Se: Nd=Nc ???
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 11
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

ENGRENAGENS HARMÔNICAS - VANTAGENS:

– GRANDES REDUÇÕES DE VELOCIDADE.
– REDUZIDO ERRO POR BACKLASH (diversos dentes em contato).
– EQUIPAMENTO COMPARATIVAMENTE MAIS LEVE E COM
DIMENSÕES REDUZIDAS.
– BAIXA MANUTENÇÃO DEVIDO AO REDUZIDO DESGASTE DAS
PEÇAS.

ENGRENAGENS HARMÔNICAS - DESVANTAGENS:

– RENDIMENTO É INFERIOR QUANDO COMPARADO A UM
SISTEMA DE ENGRENAGENS BEM PROJETADO.

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 12
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

CORREIAS DENTADAS E CORRENTES:

– ESTE SISTEMA É MAIS UTILIZADO PARA TRANSMITIR UM

MOVIMENTO DE ROTAÇÃO DE UM EIXO PARA OUTRO.

– É UTILIZADO NA CONVERSÃO DE UM MOVIMENTO DE ROTAÇÃO

EM MOVIMENTO LINEAR E VICE-VERSA.
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 13
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

CORREIAS DENTADAS E CORRENTES:


VL  .r f 
© 2005 by Pearson Education
r
SLIDE: 14
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

CORREIAS DENTADAS E CORRENTES

VANTAGENS:

– COMPARADO COM AS POLIAS, NÃO EXISTE A POSSIBILIDADE

DE ESCORREGAMENTO.

– REDUZIDO ERRO POR BACKLASH (diversos dentes em contato).

CORREIAS DENTADAS E CORRENTES

DESVANTAGENS:
– O EIXO DAS ENGRENAGENS DEVEM SER PARALELOS.

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 15
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

GUIAS DENTADAS:

– DISPOSITIVO MAIS ANTIGO UTILIZADO PARA A

TRANSFORMAÇÃO DE MOVIMENTO ROTATIVO EM LINEAR E VICE-
VERSA.

– APRESENTA ERRO POR BACKLASH NA MESMA PROPORÇÃO

QUE O SISTEMA POR ENGRENAGENS.
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 16
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

GUIAS DENTADAS:

VL  .r

f 
r

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 17
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA
PARAFUSOS DE ACIONAMENTO:

– DISPOSITIVO UTILIZADO PARA A TRANSFORMAÇÃO DE

MOVIMENTO ROTATIVO EM LINEAR.

– A VELOCIDADE PODE SER REDUZIDA EM UMA PROPORÇÃO

MAIOR QUANDO COMPARADO COM A GUIA DENTADA.

– MAIOR PRECISÃO NO POSICIONAMENTO DA PEÇA QUE SE

DESLOCA LINEARMENTE.
© 2005 by Pearson Education
SLIDE: 18
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA
PARAFUSOS DE ACIONAMENTO:
 2

X p

2 
.p
 V

L
V
L p 2
2
. 
. 
de.
p 
sec
f  

de
p 
.
p.de
. 
sec

ONDE: p = passo da rosca

 = coeficiente de atrito
 = ângulo do filete da rosca com relação a vertical
de = diâmetro efetivo da rosca

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 19
 TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA

CAMES:

– É UTILIZADO PARA GERAR UM MOVIMENTO LINEAR EM UMA

PEÇA, SENDO QUE O DESLOCAMENTO DESCREVE UMA
EXCURSÃO PERIÓDICA NO TEMPO.

© 2005 by Pearson Education

SLIDE: 20