Informe

Robot Nao para la asistencia en la rehabilitación física de las extremidades superiores de
adultos mayores en el centro de terapia física y rehabilitación “Benestar” de Arequipa en
noviembre del 2018
Brayan García, Michael Alvarez, Erick Alarcón, Yimy Charca, Josue Brousett, Jhon
Ccamerccoa, Rodrigo Coaquir Edward Paul, Hernan Ccorahua, Kevin Ticona & Cristian
Rondan.
Diciembre 2018.
Universidad Nacional De San Agustín.
Introducción Al Desarrollo En Nuevas Plataformas.

Resumen
En el presente informe están las actividades que se realizaron para lograr el objetivo del
proyecto, en la primera parte están los cronogramas de cada uno de los integrantes del grupo, en
el capítulo 2 se encuentra la información sobre los ejercicios de rehabilitación física en adultos
mayores, en el capítulo 2 están las pruebas del aprendizaje del software Choregraphe, en el
capítulo 4 está el desarrollo de los movimientos hecho en Choregraphe para Nao, finalmente
están las pruebas con personas y sus resultados.
Palabras clave: Robot Nao para la asistencia, rehabilitación física, extremidades
superiores, adultos mayores,rotaciones

Tabla de Contenidos
Capítulo 1 6
Introducción 6
1.1 Antecedentes 6
1.2 Objetivos 6
1.3 Base teórica 7
Capítulo 2 9
Cronología de las actividades realizadas 9
Capítulo 3 19
Ejercicios físicos de rehabilitación de las extremidades superiores 19
3.1 Abducción y aducción de hombro 19
3.2 Rutinas de calentamiento y reducción de tensión en la espalda 20
3.3 Flexión y Extensión del codo 24
3.3.1 Características 25
3.4 Rotación Interna Externa del Hombro 26
3.5 Ejercicio de cabeza y cuello. 28
3.6 Pronacion y supinacion 29
Capítulo 4 33
Aprendizaje del programa Choregraphe 33
4.1 Choregraphe 33
En la guía del usuario esta el uso del robot NAO como sus accesorios. 34
Capítulo 5 38
Elaboración de los movimientos para el robot Nao 38
5.1.1 Levantamiento lateral 38
5.1.2 Ejercicios verticales. 40
5.1.3 Ejercicios hacia delante. 40
5.2 Rutina de calentamiento y reduccion de tension en la espalda 40
5.2.1 Deltoides
5.2.2 Trapecios
5.2.3 Pectorales
5.2.4 Bíceps
5.2.5 Triceps
5.3 Flexión y extensión del codo 44
5.3.1 Con el brazo extendido hacia adelante 45
5.3.1 Con el brazo extendido hacia abajo 45
5.4 Rotación Interna Externa del Hombro 46
5.4.1 Rotación externa del hombro 47
5.5 Movimiento de cuello y cabeza 47
5.5.1 Flexión y Extensión del cuello 47
5.5.2 Giro de cabeza modo horizontal 48
5.5.3 Circunducción del cuello 49
5.6 Pronación y supinación del antebrazo 49
5.6.1 Pronación/ Supinación
5.6.2 Pronación con extension del codo 49
5.7 Dorsal e Intercostales 52
Capítulo 6 58
Prueba del robot Nao como asistente 58
6.1.1 Abducción y aducción lateral. 58
6.1.2 Abduccion y aduccion vertical. 60
6.1.3 Ejercicio realiza haciendo un ángulo de 180°. 60
6.1.4 Abduccion y aduccion vertical. 61
6.1.5 Abducción y aducción horizontal. 62
6.2 Movimiento … 62
6.3 Flexión y extensión del codo 64
6.3.1 Con el brazo extendido hacia adelante 64
6.3.2 Con el brazo extendido hacia abajo 65
6.4 Rotación interna externa del hombro 65
6.5 Movimiento de cabeza y cuello 67
6.5 Extensión del tríceps 69
Capítulo 7 70
Resultados 70
Capítulo 8 71
Conclusiones y Recomendaciones 71
Referencias 72
Capítulo 1
Introducción
En la actualidad, los sistemas robóticos, basados en la tecnología, han adquirido gran relevancia.
Años atrás, esto no era posible, porque no contaba con este tipo de tecnología y porque los robots
no tenían características humanas.
El correcto funcionamiento de las extremidades superiores del cuerpo humano es muy

importante para cada persona efectúe las actividades de la vida diaria de forma cómoda (Uz
Zaman, Islam y Rahman, 2018).
Una fractura ó una lesión de uno de estos miembros, desde una no tan grave hasta una que limite
la función motora normal, exceptuando los casos extremos, requiere de la atención adecuada
para que el paciente vuelva a ejecutar sus actividades motoras en el miembro afectado de forma
normal. Asimismo, requiere de un proceso de rehabilitación para que el proceso de recuperación
del paciente sea exitoso.
El presente proyecto está orientado a elaborar una serie de ejercicios programados para el robot
NAO mediante el uso de Choregraphe, que faciliten el proceso de rehabilitación
complementando las actividades de la fisioterapia. Cabe aclarar que el proceso de rehabilitación
estuvo a cargo de un especialista y que NAO será una herramienta que se utilizará bajo el criterio
del mismo para la recuperación del paciente.
1.1 Antecedentes
1.2 Objetivos
1. OBJETIVO GENERAL
Robot NAO como asistente del personal encargado de la rehabilitación física de las
extremidades superiores de adultos mayores en el Centro de Terapia Física Benestar de
Arequipa.
2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
- Investigar sobre los ejercicios físicos que se realizan en las rehabilitaciones fisicas de las
extremidades superiores en Arequipa.
- Aprendizaje del programa “Choregraphe”.
- Elaborar en Choregraphe los movimientos que realizará el robot NAO.
- Probar el robot NAO como asistente al especialista de rehabilitación física de las
extremidades superiores de adultos mayores en el centro de Terapia Física Benestar de
Arequipa.
1.3 Base teórica
Uz-Zaman (2018) expresa algunas limitaciones tales como: la duración de la batería, y la

necesidad de un sensor adicional que permita la realización de ejercicios de manera inteligente.
Los ejercicios tratados en Uz-Zaman involucran el hombro, abducción/ aducción, flexión y
extensión vertical, rotación interna y externa del codo.
Asimismo los estudios experimentales en Uz-Zaman demostraron que NAO se puede utilizar de
manera eficaz para instrucción y demostración en los ejercicios de rehabilitación en las
extremidades superiores, también elaboraron ejercicios que involucra varias articulaciones y
resaltan la importancia de que el sistema robótico puede asistir a un gran número de personas en
una sola sesión.
Reategui Salazar y Valdivia Romero (2017), resaltan en uno de sus puntos importantes el
ejercicio de calentamiento antes de empezar con los ejercicios de terapia, muchos estiramientos
sin calentar podrían aumentar el daño de la lesión, por ello es que se recomienda estrictamente
una rutina de calentamiento antes de empezar con los ejercicios de rehabilitación.
Chris Mallett, David Krause, and Jonathan Franco (2010) Cuando el médico receta un
medicamento, nos dice exactamente qué cantidad, cuándo y qué precauciones tomar al ingerirlo.
El ejercicio requiere de una dosis apropiada para que sea seguro y efectivo. Podemos hacer muy
poco e incluso demasiado. La frecuencia, intensidad, duración, número de veces y tipo de
ejercicio son elementos importantes de una rutina completa de ejercicio.
Una rutina regular de ejercicio es obligatoria para los adultos mayores. Cuando envejecen no
pueden ocurrir muchos cambios desfavorables en nuestro cuerpo. Llevar un estilo de vida
físicamente activo puede ayudar a prevenir y reducir dichos cambios. Un programa de ejercicios
que incluye entrenamiento aeróbico y de fortalecimiento puede tener efectos muy
positivos en su salud, elevando su calidad de vida en general.
REHABILITACIÓN:
Rehabilitación está definida según la RAE como: “Conjunto de métodos que tiene por finalidad
la recuperación de una actividad o función perdida o disminuida por traumatismo o enfermedad”.
La rehabilitación es entonces una serie de procedimientos que tiene por finalidad que el
individuo recupere su estado funcional.
Según la Organización Mundial de la Salud (OMS), la rehabilitación comprende de un abanico

de actividades como atención médica de rehabilitación, fisioterapia, psicoterapia, terapia del
lenguaje, terapia ocupacional y servicios de apoyo. En el plan se desarrollará lo que relacionado
a la fisioterapia.
EJERCICIOS DE REHABILITACIÓN FÍSICA:
Es el conjunto de funcionamientos adecuados del movimiento general de las articulaciones y
musculoesquelético. Busca alternativas para la movilidad cuando algún elemento no funciona
correctamente.
NAO:
Es un robot humanoide programable y autónomo
EJERCICIO FISIOTERAPÉUTICO:
Es el conjunto de métodos que utilizan el movimiento del cuerpo humano con finalidad
terapéutica.
EXTREMIDADES SUPERIORES:
es cada una de las extremidades que se fijan a la parte superior del tronco.
CHOREGRAPHE:
Es un software que sirve para programar en NAO
ADULTO MAYOR:
Según la LEY Nº 30490 en el Perú se entiende por persona adulta mayor a aquella que tiene 60
o más años de edad.
FISIOTERAPIA:
Método curativo de algunas enfermedades y lesiones físicas que se fundamenta en la aplicación
de agentes físicos naturales o artificiales como la luz, el calor, el frío, el ejercicio físico, las
radiaciones luminosas, los rayos X, etc.
FISIOTERAPEUTA:
Persona que se dedica a la fisioterapia
Capítulo 2
Cronología de las actividades realizadas
En esta sección se detalla el cronograma de actividades de cada miembro del equipo de trabajo
durante la duración del proyecto.
Garcia Rengifo, Brayan Emilio:
Aducción y abducción del hombro INICIO FIN DURACIÓN

Capacitación sobre el Robot NAO. 01/09/2018 03/09/2018 2
Descarga y capacitación de la herramienta Choregraphe. 03/09/2018 06/09/2018 3
Pruebas básicas con el Robot. 06/09/2018 10/09/2018 4
Investigación sobre dificultades musculares en adultos mayores. 10/09/2018 20/09/2018 10
Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5
Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para el hombro. 26/09/2018 29/09/2018 3
Selección de ejercicios que pueda realizar NAO. 29/09/2018 1/10/2018 2
Investigación sobre ejercicios de calentamiento. 1/10/2018 4/10/2018 3
Desarrollo del movimiento de calentamiento. 4/10/2018 9/10/2018 5
Desarrollo del movimiento de aducción y abducción del hombro. 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar movimiento de aducción y abducción del hombro. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutinas por intensidades. 16/10/2018 19/10/2018 3
Programar rutinas por tiempos.. 19/10/2018 22/10/2018 3
Adicionar los ángulos de movimiento por intensidades. 22/10/2018 25/10/2018 3
Pruebas de los movimientos con personas. 25/10/2018 1/11/2018 7
Detección de problemas y errores con los movimientos. 1/11/2018 5/11/2018 4
Búsqueda de soluciones a los errores o dificultades presentadas. 5/11/2018 9/11/2018 4
Desarrollo de actividades a los problemas y errores. 9/11/2018 19/11/2018 10
Segunda prueba en personas probando los movimientos. 19/11/2018 26/11/2018 7
Detección final de dificultades o errores 26/11/2018 3/12/2018 7
Preparación de versión final de los movimientos 3/12/2018 6/12/2018 3
Charca Ccama Yimy Alfredo
Fecha de Fecha de
Rutina de calentamiento/Reducción de tensión en la espalda inicio finalización
Conocimiento al detalle sobre el Robot NAO (Capacitación)
20/8/2018 27/8/2018
Descarga, instalacion y capacitacion de la herramienta
Choregraphe. 27/8/2018 31/8/2018
Pruebas básicas en Choregraphe con el Robot virtual
31/8/2018 3/9/2018
Investigación de problemas a resolver utilizando NAO
3/9/2018 10/9/2018
Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores.
10/9/2018 14/9/2018
Distribución de actividades del grupo.
14/9/2018 17/9/2018
Investigación sobre investigaciones similares
17/9/2018 24/9/2018
Selección de ejercicios que pueda realizar NAO.
24/9/2018 1/10/2018
Investigación sobre las lesiones en la espalda 1/10/2018 8/10/2018
Investigación del límite para realizar ejercicios al día 8/10/2018 12/10/2018
Movimiento de brazos para reducir tensión en la espalda 12/10/2018 19/10/2018
Diagrama de Gantt del proyecto 19/10/2018 26/10/2018

Desarrollo de movimientos para rutina N°1 de calentamiento con
un esfuerzo de calidad baja 26/10/2018 29/10/2018
un esfuerzo de calidad baja 29/10/2018 5/11/2018
Rutina de calentamiento concentrado en la espalda para los
movimientos terapéuticos 5/11/2018 12/11/2018
Corrección de movimientos de brazos para reducir tensión en la
espalda 12/11/2018 16/11/2018
un esfuerzo de calidad media 16/11/2018 19/11/2018
un esfuerzo de calidad media 19/11/2018 26/11/2018
Desarrollo de movimientos terapeuticos para torceduras en la
espalda 26/11/2018 30/11/2018
Desarrollo de movimientos terapeuticos para distensiones o
esguinces en la espalda 30/11/2018 3/12/2018
Desarrollo de movimientos terapeuticos para hernias de disco 3/12/2018 7/12/2018
Prueba de mejoría en pacientes con lesiones 7/12/2018 10/12/2018
Michael Alvarez Quispe:
Flexión y extensión del codo. INICIO FIN DURACIÓN


Investigación sobre ejercicios terapéuticos para el codo. 26/09/2018 29/09/2018 3
Desarrollo del movimiento de flexión y extensión del codo. 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar movimiento de flexión y extensión del codo. 14/10/2018 16/10/2018 2
Programar rutina por intensidad: baja. 16/10/2018 19/10/2018 3

Programar rutina por intensidad: media. 19/10/2018 22/10/2018 3
Programar rutina por intensidad: intensiva 22/10/2018 25/10/2018 3
Simulación de los movimientos. 25/10/2018 1/11/2018 7
Primera prueba en una personas reales. 1/11/2018 5/11/2018 4
Corrección de errores detectados y mejoras en la rutinas 5/11/2018 9/11/2018 4
Detección final de dificultades o errores. 19/11/2018 26/11/2018 7
Documentación correspondiente. 26/11/2018 3/12/2018 7
Preparación de versión final de los movimientos. 3/12/2018 6/12/2018 3
Jhon Ccamerccoa Perez:
Rotación interna externa del hombro. INICIO FIN DURACIÓN


Desarrollo del movimiento de flexión y extensión del codo. 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar movimiento de flexión y extensión del codo. 14/10/2018 16/10/2018 2

Rondan Huapaya Cristian
Pronacion y Supinacion. INICIO FIN DURACIÓN


Investigación sobre ejercicios terapéuticos para el codo. 26/09/2018 29/09/2018 3
Desarrollo del movimiento de pronación y supinación del
9/10/2018 14/10/2018 5
antebrazo.
Mejorar movimiento de pronación y supinación del antebrazo. 14/10/2018 13/10/2018 3
Desarrollo del movimiento de pronación y supinación mezclado 17/10/2018 22/10/2018 5

con flexión y extensión del codo.
Mejorar movimiento de pronación y supinación mezclado con
22/10/2018 26/10/2018 4
flexión y extensión del codo.
Ticona Laura Kevin Dorsal e intercostales INICIO FIN DURACIÓN

Investigación sobre dificultades musculares en adultos 10/09/2018 20/09/2018 10
mayores.
Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos 20/09/2018 25/09/2018 5
mayores.
Investigación de ejercicios fisioterapéuticos para 26/09/2018 29/09/2018 3
rehabilitación en dorsal e intercostales.
Desarrollo de movimiento de dorsal e intercostales 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar movimiento de dorsal e intercostales. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutinas por tiempos. 19/10/2018 22/10/2018 3
Búsqueda de soluciones a los errores o dificultades 5/11/2018 9/11/2018 4

presentadas.

Brousett Pettit Josue Flexión, Extensión y Circunducción INICIO FIN DURACIÓN
Pruebas de uso con la herramienta Choregraphe. 03/09/2018 06/09/2018 3

Propuestas de investigación sobre dificultades musculares 10/09/2018 20/09/2018 10
en adultos mayores.
Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos 20/09/2018 25/09/2018 5
mayores.
rehabilitación en cabeza y cuello.
Desarrollo de movimiento de cabeza y cuello 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar movimiento de dorsal e intercostales. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutinas por tiempos. 19/10/2018 22/10/2018 3
Búsqueda de soluciones a los errores o dificultades 5/11/2018 9/11/2018 4

presentadas.

INICIO FIN DURACIÓN
Edward Paul Rodrigo Coaquira Rotación del hombro /
Flexionamiento del brazo ( durabilidad)

Desarrollo del movimiento de flexión del brazo 4/10/2018 9/10/2018 5
Desarrollo del movimiento de flexión del hombro 9/10/2018 14/10/2018 5
Mejorar los movimientos de flexión. 14/10/2018 16/10/2018 2

Erick Omar Alarcón Arenas
Actividad Fecha de Fecha de Duración

Inicio finalización (días)
Investigación de lesiones en el brazo que generalmente 01/10/2018 08/10/2018 7

ocurren en adultos mayores (artículos, papers)

rehabilitación en el brazo y avance de desarrollo de
ejercicios investigados
Investigación de impacto del uso de robot NAO en otros 15/10/2018 22/10/2018 7

países para la rehabilitación fisioterapéutica
Desarrollo de movimiento del brazo en NAO de acuerdo 08/10/2018 15/10/2018 7

a los movimientos encontrados en investigación
Desarrollo de ejercicios fisioterapéuticos en NAO 29/10/2018 19/11/2018 21

realizados por centros fisioterapéuticos de Arequipa
Búsqueda de errores en los movimientos antes 19/11/2018 26/11/2018 7

desarrollados y corregirlos
prueba de los ejercicios en personas reales y corregir 26/11/2018 03/12/2018 7

nuevos errores si se presentan
Realizar la Documentación correspondiente 03/12/2018 07/12/2018 4

Capítulo 3
Ejercicios físicos de rehabilitación de las extremidades superiores
En este primer capítulo se encuentra las información acerca sobre ejercicios de

rehabilitación físicas de extremidades superiores en adultos mayore, se consideró las limitaciones
del robot NAO como el movimiento de los dedos y el límite de sus articulaciones.
3.1 Abducción y aducción de hombro
Los ejercicios de abducción y aducción del hombro trabajan los músculos en la parte posterior
del hombro y la parte superior de la espalda.
● Abducción del hombro: De pie, sostenga una pesa en la mano con la palma hacia su
cuerpo. Lentamente levante el brazo hacia el costado con el pulgar apuntando el lateral.
Luego levante el brazo sobre su cabeza tan lejos como pueda sin sentir dolor. Mantenga
esta posición por el tiempo que se le indique.
● Aducción del hombro: Procederá a bajar el brazo con la pesa muy lentamente hasta estar
completamente recta sin hacer movimientos bruscos como dejar caer el brazo si no que
sea usted quien haga la fuerza (Dr. Emilio Juan García, 2011).
El ejercicio se realizará brazo por brazo también como los 2 brazos juntos.
La
abduccion y aduccion vertical se realiza
empezando con los brazos a la altura del pecho, luego, elevando hacia arriba en un ángulo de
180° con respecto al cuerpo (Sara Hamdan, Erhan Oztop, Jun-ichiro Furukawa, Jun Morimoto,
Barkan Ugurlu, 2018).
3.2 Rutinas de calentamiento y reducción de tensión en la espalda
Son numerosos los autores que han analizado el efecto agudo de diferentes rutinas de
estiramiento dentro del calentamiento sobre el rendimiento en terapia física, siendo a menudo
contradictorios los resultados obtenidos. Es posible que estos resultados conflictivos puedan ser
explicados por el diseño diferente de las rutinas de calentamiento, así como por la propia
metodología de los estudios. Por tanto, el análisis de los diferentes componentes de la carga de
una rutina de calentamientos podría permitir una mejor comprensión del efecto agudo real del
estiramiento sobre el rendimiento, Hidalgo Edgardo (1993).
El estiramiento en función de diferentes variables metodológicas utilizadas en los estudios de
investigación relacionadas con la estructuración del proceso del calentamiento, las técnicas de
estiramiento utilizadas y los parámetros de la carga, concluyen ejercicios de calentamiento en
tres etapas con un nivel de esfuerzo cambiante, las lesiones en la espalda requieren un estricto
calentamiento, Liberson Craig (2008).
EDEPA (2004) recomienda 5 minutos de trabajo de baja intensidad como caminar o andar en
bicicleta pueden ayudar a que fluya la sangre y evitar que nuestros músculos se lastimen más
durante el ejercicio de recuperación. ¡El estiramiento no es calentamiento! El calentamiento es
una actividad que hace que lata el corazón y que fluya la sangre.
Los ejercicios de calentamiento basados en los brazos son realizados sentados o parados, y
ayudan en la reduccion de tension en la espalda, Liberson Craig (2008).
3.2.1 Características:
1. Antes de iniciar el ejercicio físico es fundamental conocer cuál es el más adecuado y
que nivel de esfuerzo puede realizarse.
2. Las características del entrenamiento se deciden en función de los datos clínicos de la
cardiopatía y de las pruebas de control realizadas (pruebas de esfuerzo, ecocardiograma,
analítica).
3. Se debe evitar comenzar ejercicios con frecuencia cardiaca más alta de la prescrita.
4. Suspender o no comenzar ejercicios con dolor precordial.
5. No es aconsejable realizar ejercicios con fiebre o malestar general.
6. Se debe respetar la frecuencia cardiaca prescrita.
7. Se recomienda que la intensidad del esfuerzo sea moderada (escala de Borg).
8. Se aconseja no realizar ejercicios en ayunas, preferentemente realizar 1 hora después
de una comida ligera.
9. Hacer calentamiento previo para que aumente de forma gradual: la frecuencia cardiaca,
la elasticidad muscular y la temperatura corporal.
10. Realizar la salida ó cese del esfuerzo siempre de forma progresiva.
11. Al finalizar se realizarán estiramientos musculares para evitar lesiones.
12. Evite hacer ejercicios “con actitud competitiva”.
13. El lugar para realizar ejercicio debe de tener una adecuada temperatura ventilación y
humedad.
14. Es importante reponer líquido cuando se finalice el ejercicio y utilizar ropa que
transpire bien.
3.2.2 Ejercicios
Calentamiento y reducción de tensión en la espalda basado en los brazos. Ejercicios de brazos
con mancuernas o libres de peso.
3.2.3 Deltoides: Ambos brazos pegados al cuerpo sin tirar del cuello. Subir los dos brazos a la
vez, sin doblar los codos hasta la altura del hombro y bajar.
Fig 3. Fuente (Hospital regional Universitario de Málaga (2004))

3.2.4 Trapecios: Brazos en “candelabro”. Llevar ambos brazos a la vez hacia el medio por
delante de la cara y, hacia atrás sin sobrepasar la línea de los hombros.
3.2.5 Pectorales: Ambos brazos separados y a la altura de los hombros con los codos
flexionados y manos hacia abajo. Juntar los puños por delante, sin sobrepasar la altura de los
hombros y separar.
3.2.6 Biceps: Los brazos con una ligera separación del cuerpo y codos extendidos. Flexionar
codos llevando las manos en dirección a los hombros.
3.2.7 Triceps: ambos brazos pegados al cuerpo. Levantar brazos sobre la cabeza extendiendo
codos y bajar flexionando.
Fig 7. (Fuente (Hospital regional Universitario de Málaga (2004)))
3.3 Flexión y Extensión del codo
En esta sección se desarrolla el movimiento de flexión y extensión del codo, que consiste en
alejar y acercar el antebrazo del brazo, llevando la articulación número 5 y 6 hacia la articulación
número 3 de la Figura 8. El movimiento involucra al húmero, antebrazo y la articulación del
codo.
El movimiento tratado presenta dos variantes notables, de la Figura 7 basado en Uz-Zaman y la

Figura 9 tomada de Gallucci.
Fig 8. Fuente: (Uz-Zaman, Islam y Rahman Fig 9 Fuente: (Paz, Perugachi, Romero)
(2018))
Figura 10 Fuente: internet bajo licencia creative Commons
3.3.1 Características
El movimiento de flexión y extensión comprende en aproximar la articulación número 5
(observe la Fig 8) a la articulación número 3 y alejar los mismos para la extensión.Los ángulos
de libertad de movimiento descritos en (Uz-Zaman, Islam y Rahman, 2018) respecto al codo al
realizar la flexión y extensión respectivamente son:
Movimiento (en °) Rango de NAO Rango de una persona
Flexión y Extensión de 2 a 88.5 ° de 0 a 150 °

Tabla N° 1
El rango de movimiento promedio de una persona es tomado de D.A. Winter, en la tabla anterior
se aprecia que hay una diferencia en la libertad de ángulos tanto en flexión como en extensión.
Además cabe señalar que esos valores (Rango de una persona) son variables debido a diversos
factores.
La movilidad normal del codo (flexoextensión) oscila de entre los 0 a 150° y ha sido demostrado
que la mayoría de las tareas o actividades diarias, son ejecutadas con menor arco de movimiento
(Gates, H HI; Sullivan, F, y Urbaniak, 1992). Asimismo Morrey concluye que la mayoría de las
tareas diarias pueden ser realizadas con un arco de 100° (30°-130°) de flexo extensión.
Según Galucci la restauración de un codo rígido representa un gran desafío debido a la compleja
anatomía articular y la proximidad de estructuras neurovasculares. Además expresa que no se
puede determinar porque el codo es propenso a la rigidez luego de un traumatismo.
3.4 Rotación Interna Externa del Hombro
El hombro se considera la articulación más débil del cuerpo humano, pero también las más
inestable. Ante la presencia de enfermedades en dicha articulación se han empleado técnicas de
intervención fisioterapéuticas. Entre ellas los ejercicios de Codman , con la finalidad de
restablecer la integridad del hombro ,sustentandose en sus ejercicios fisiológicos.
El objetivo es fortalecer los músculos responsables de la rotación interna del hombro ,para estabilizar la
cabeza del húmero, para recuperar la movilidad y fuerza del hombro y hacerlo funcional.
Rotación externa del hombro
Con los codos pegados al cuerpo,se realiza una rotación externa contra la resistencia del examinador.
Características:
● Su amplitud es de 80º grados jamás alcanza los 90º.

● Esta amplitud total de 80º no se utiliza habitualmente en esta posición, con el brazo vertical a lo
largo del cuerpo.
● Por el contrario la rotación externa más empleada y por lo tanto la más importante desde el
punto de vista funcional, es el sector comprendido entre la posición anatómica
fisiológica(rotación interna 30º) y la posición anatómica clásica (rotación 0º).
Fig. Fuente Osorio Patiño AM. Biomecánica del hombro y bases fisiológicas de los ejercicios de Codman. Rev CES Med.
Rotación interna del hombro
Se le pide al paciente que intente mantener una rotación interna con la mano separada de la espalda.
Características:
● Su amplitud es de 100 a 110º.

● Para alcanzarla, se requiere necesariamente que el antebrazo pase por detrás del tronco, lo que
asocia cierto grado de extensión al hombro. La libertad de este movimiento es indispensable
para que la mano pueda alcanzar la espalda.
● Los músculos rotadores intervienen de manera distinta para cada posición, unos pierden su
acción rotadora mientras que otros la adquieren. Esto no es más que un ejemplo de la ley de
inversión de las acciones musculares según la posición.
Fig. Fuente Osorio Patiño AM. Biomecánica del hombro y bases fisiológicas de los ejercicios de Codman. Rev CES Med.
3.5 Ejercicio de cabeza y cuello.
Se realiza despacio los siguientes ejercicios. Se mueve la cabeza lentamente, sin hacer
movimientos repentinos y manteniendo los hombros relajados en todo momento. Se
permanece en la posición indicada el tiempo que sea recomendado para que el movimiento
realizado cumpla con su objetivo.
● Flexion y Extension de cuello: En este ejercicio los movimientos simulados en donde se

desplaza la parte del cuello, de arriba hacia abajo.
○ Primer paso: Erguir la columna.
○ Incline la cabeza hacia atrás (mirando hacia arriba).
○ Incline la cabeza hacia adelante (mirando hacia abajo).
● Giro de cabeza modo horizontal: De la misma manera, se puede realizar la simulación

del cuello moviendo de manera horizontal, de izquierda a derecha.
○ Cabeza mirando hacia el frente.
○ Giro al lado Izquierdo
○ Después de 2 segundos, girar al lado derecho.
Para el giro de la cabeza, es apropiado mirar sobre el hombro.
● Circunducción de cuello: Este ejercicio es una combinación de movimientos de flexión,

rotación y extensión. Se ejecuta moviendo la cabeza en forma circular, tomando como
referencia las manecillas del reloj. Para este movimiento es necesario varios ángulos para
formar un patrón bidimensional circular.
3.6 Pronacion y supinacion
Ejercicios que constan de rotar el antebrazo, también considerado un ejercicio para la muñeca.
Es usado para tratar el codo de tenista o epicondilitis y como rutina de ejercicio. La epicondilitis
es una inflamación de los tendones de los músculos que se insertan en el epicóndilo.
También se denomina pronación al giro natural del pie hacia adentro al andar. provocando
torceduras en el pie, la espinilla y la rodilla.
Los deportistas que hacen carreras, alrededor del 50% tienen pisada pronadora. Los deportistas
que sufren un grado de pronación excesivo pueden llegar a tener grandes problemas en
articulaciones y/o columna vertebral.
● Pronación:
La pronación en el antebrazo es un movimiento de rotación en la articulación

radiocubital, que mientras se encuentre en la posición anatómica, el movimiento de
pronación moverá la palma de la mano desde una posición anterior frente a una posición
posterior orientada sin un movimiento en el hombro. En el antebrazo, esta acción se
realiza por los músculos pronador cuadrado y pronador redondo que trabajan juntos para
lograr la pronación tirando el hueso radio del antebrazo. El radio está especialmente
diseñado para girar en las articulaciones del codo y la muñeca en el cúbito.
Durante la pronación, el extremo distal del radio rota alrededor del cúbito de su
posición en el lado lateral de la muñeca hacia el lado medial de la muñeca. Esta acción da
vuelta la mano, la muñeca y el antebrazo casi 180 grados para que la palma se sitúe
posterior o inferior dependiendo de la posición del brazo.
● Supinación:
La supinación del antebrazo ocurre cuando el antebrazo o palma se dirigen hacia
la parte frontal anterior del cuerpo. El músculo de supinador del antebrazo y bíceps
braquial supinan el antebrazo tirando del radio. Estos músculos giran el radio en la
dirección opuesta de los músculos pronadores, que el extremo distal del radio se desplaza
hasta su posición en el lado lateral de la muñeca.
La supinación completa mueve la mano, la muñeca y el antebrazo casi 180 grados
para que la palma se mueva a anterior o superior, dependiendo de la posición en la que
encuentre el brazo.
3.9 Estiramiento de dorsal e intercostales
Las vértebras torácicas (o vértebras dorsales) son las doce vértebras de la parte central de
la columna vertebral. Están a continuación de las cervicales y son más gruesas y menos
móviles que éstas. Desde la primera vértebra torácica hasta la número 12, cada una es
más voluminosa que la anterior.
Estos dolores en los músculos de la parte superior del pecho, bajo el brazo y alrededor de
la parte posterior del omóplato, aunque son agudos pero momentáneos, pueden dificultar
mucho las actividades que desempeñamos en nuestra vida cotidiana, como el simple
hecho de levantar los brazos para lavarnos los dientes.
Como vemos, las causas que lo provocan son variadas y los síntomas van desde dolor de
espalda al girar o extenderse hacia delante o hacia los lados, hasta cansancio en las
extremidades superiores, sin olvidar dificultades al respirar, reír o toser. Aunque puede
afectar a cualquier franja de edad, es cierto que el tipo de profesión es un factor decisivo,
siendo las personas que trabajan en la construcción uno de los colectivos más afectados.
Beneficios:
♦ Los estiramientos dorsales contribuyen a la relajación de los músculos de la espalda y
de los intercostales.
♦ Favorecen los movimientos de los brazos impidiendo su atrofio.
♦ Evitan la rigidez muscular y las contracturas de la espalda.
♦ Ayudan a tonificar y a afinar la cintura.
♦ Aumentan la amplitud entre las vértebras dorsales.
3.10 Extensión del tríceps
Este ejercicio ayuda a fortalecer los músculos posteriores de la parte superior del brazo.
Permanezca con los pies separados, levante el brazo hasta arriba(puede coger una pesa
con una mano) y ubique la palma hacia dentro. Si se desea, este brazo puede ser ayudado
con la mano del lado contrario, tomándolo bajo el codo. Después se procede a inclinar
lentamente el brazo que levanta la pesa, de modo que el peso de la mano de dicho brazo,
descanse sobre el hombro. Seguidamente se comienza a estirar lentamente el brazo, y
después se dirige hacia el techo. Se debe aguantar esta posición y bajar nuevamente el
peso del hombro inclinando el codo muy lentamente. Después se tiene que detener,
realizar una pausa, repetirlo, doblando y estirando, hasta que hay hecho el ejercicio de 8 a
15 veces, luego se procede a hacer lo mismo con el brazo contrario, y por último se
requiere tomar un descanso y volver a repetir la serie.
Capítulo 4
Aprendizaje del programa Choregraphe
4.1 Choregraphe
El programa Choregraphe fue descargado del sitio oficial donde también esta la guia.
El tutorial de uso como usuario y desarrollador están en la misma página.
En la guía del usuario esta el uso del robot NAO como sus accesorios.
Lo que nos interesa es la guía del desarrollador que empieza con un Hola mundo básico.
Los movimientos y las opciones para poder interactuar con robot están en la parte inferior
izquierda, hay movimientos predeterminados para probar.
También se pueden realizar movimientos personalizados y esta es la opción que usamos para
realizar los ejercicios de rehabilitación.
Se hicieron varios movimientos para ver que tal los realizaba NAO y se puso un selector con
diálogo se se usó en el proyecto.
Lo importante fue crear los ejercicios en el TimeLine.
Adicionar los movimientos que ya existen Nao como por ejemplo caminar y sentarse.
Nao caminando.
Nao Sentado.
Capítulo 5
Elaboración de los movimientos para el robot Nao
5.1.1 Levantamiento lateral

Estos ejercicios pueden ser realizados tanto brazo por brazo como los 2 juntos, para ello se
crearon rutinas en Choregraphe cada vez un poco más rápidas. Se tomó en cuenta la capacidad
física de un adulto mayor por lo que no forma un ángulo de 90° si no de 45°.
5.1.2 Ejercicios verticales.
Estos ejercicios a diferencia del anterior lo realiza con los 2 brazos juntos y no separados,
también aumenta su velocidad en cada iteración tomando en cuenta que un adulto mayor se
cansa más rápido y se adapto las velocidades.
5.1.3 Ejercicios hacia delante.

De igual forma se realizan con los 2 brazos y con rutinas y velocidades adecuadas para personas
mayores.
5.2 Rutina de ejercicios y reducción de tensión en la espalda
5.2.1 Deltoides:
Ambos brazos pegados al cuerpo sin tirar del cuello. Subir los dos brazos a la vez, sin doblar los
codos hasta la altura del hombro y bajar.
Fuente: Elaboración Propia
5.2.2 Trapecios:
Brazos en “candelabro”. Llevar ambos brazos a la vez hacia el medio por delante de la cara y,
hacia atrás sin sobrepasar la línea de los hombros.
5.2.3 Pectorales:
Ambos brazos separados y a la altura de los hombros con los codos flexionados y manos hacia
abajo. Juntar los puños por delante, sin sobrepasar la altura de los hombros y separar.
5.2.4 Bíceps:
Los brazos con una ligera separación del cuerpo y codos extendidos. Flexionar codos llevando
las manos en dirección a los hombros.
5.2.5 Triceps:
Ambos brazos pegados al cuerpo. Levantar brazos sobre la cabeza extendiendo codos y bajar
flexionando.
5.3 Flexión y extensión del codo
El primer paso para la implementación de este movimiento es colocar a NAO en la posición

Stand Zero propia de Choregraphe, en donde el robot extiende los brazos hacia adelante. Se
realizó bajo la posición Stand Zero basado en Galucci, que además permite la visualización más
clara de ver el progreso del paciente y de la misma forma el paciente pueda ver la ejecución
correcta del ejercicio en actual.
La segunda variante con el brazo extendido hacia abajo, libera del trabajo a la articulación del
hombro para poner énfasis únicamente en el codo, esta variante inicia con la posición básica
Stand propia de Choregraphe.
El brazo completamente estirado de NAO ya sea hacia adelante o hacia abajo, fue hecho de
acuerdo a la tabla de ángulos especificado en la tabla ilustrada en la sección 3.3.
Stand Zero en Choregraphe:

Stand en Choregraphe:
5.3.1 Con el brazo extendido hacia adelante
Fuente: elaboración propia Fuente: elaboración propia Fuente: elaboración propia
5.3.1 Con el brazo extendido hacia abajo

Fuente: elaboración propia Fuente: elaboración propia Fuente: elaboración propia
5.4 Rotación Interna Externa del Hombro
Para usar el software del Choregraphe,primero tuvimos que estudiar bien los movimientos,en mi
caso realice tres movimientos para el objetivo.
5.4.1 Rotación interna del hombro
Para este movimiento se tomó en cuenta la rotación que hace un adulto mayor.
- para iniciar se forma un ángulo de 90º entre el brazo y el antebrazo.
- se hace el movimiento de 30º para adentro.
5.4.1 Rotación externa del hombro
Para este movimiento se tomó en cuenta la rotación que hace un adulto mayor.
- para iniciar se forma un ángulo de 90º entre el brazo y el antebrazo.
- se hace el movimiento de 30º para afuera
5.5 Movimiento de cuello y cabeza
5.5.1 Flexión y Extensión del cuello

Para el caso de NAO, la programación de dicho movimiento, el tiempo de desplazamiento es de
aproximadamente 2 segundos. Un movimiento lento y continuo.
- El ángulo desde un principio será de 0.0°
- 29° para el movimiento hacia adelante.
- 36° para el movimiento hacia atrás.
5.5.2 Giro de cabeza modo horizontal
En el caso del robot NAO, el tiempo de desplazamiento es de aproximadamente 2 segundos, para
una mayor precisión.
- Comienzo del ejercicio en 0.0°
- 51° para el movimiento del lado izquierdo
- 51° para el movimiento del lado derecho.
5.5.3 Circunducción del cuello
Para este ejercicio, se tomó varias medidas para realizar un movimiento circular. Se destaca las
medidas del movimiento que se realiza en la flexion y extension de cuello
5.6 Pronación y supinación del antebrazo
5.6.1 Pronación/ Supinación
1) Paso 1
● Mantener las manos frente al cuerpo.
● El brazo y antebrazo hagan un ángulo de 90%.
2) Paso 2
● Realizar el movimiento de supinación.
3) Paso 3
● Realizar el movimiento de pronación.
● Continuar con la rutina segun el numero de repeticiones especificadas por el
fisioterapeuta.
5.6.2 Pronación con extensión del brazo
1) Paso 1
● Mantener las manos frente al cuerpo.

● El brazo y antebrazo hagan un ángulo de 90%.
● Realizar el movimiento de pronación.
2) Paso 2
● Realizar el movimiento de extensión del brazo manteniendo el movimiento de

pronación.
● Continuar con la rutina segun el numero de repeticiones especificadas por el
fisioterapeuta.
5.7 Dorsal e Intercostales
De pie, con las piernas ligeramente separadas estira de forma alternativa los brazos intentando
alargar una mano más que la otra.
Repite este ejercicio 2 veces aguantando cada mano durante 5 segundos.
1.- Posición inicial.
2.-Levantar los brazos por encima de la cabeza, intentando alargar un brazo más que la otra.
3.- Mantener la posición por 10 segundos.
4.- Luego realizar la misma acción con el otro brazo.
Al terminar descansamos en la posición inicial.

Para realizar este ejercicio, se tuvo que tomar en cuenta las limitaciones que tiene los
movimientos del robot NAO, ya que dicho robot no puede apoyar un brazo sobre la parte baja
del codo del brazo contrario.
Pasos:
1.- Primero, Con los pies en el suelo, separados y paralelos a los hombros.
2.- Con la palma mirando hacia adentro,se levanta el brazo hacia el techo.
3.- Doblar el brazo levantado hasta la altura del codo
4.- Enderece el brazo hacia el techo.
5.- Después de haber mantenido la posición anterior durante 1 segundo, se procede a doblar el
brazo hacia el hombro otra vez.
5.9 Movimiento de Flexión de hombro hacia la parte superior
Para lograr el movimiento de Flexión de hombro se desarrolló la siguiente rutina en chorégraphe.
Rutina desarrollada en choreagraphe.
Ejercicio de movimiento de flexión de hombro hacia arriba.

.
Nao flexionando el codo hacia la parte superior
5.9 Movimiento de Flexión del brazo hacia la parte superior sentado.
Para lograr este movimiento se tiene que desarrollar la siguiente rutina en choreagraphe.
Rutina desarrollada en choreghrape

Primera parte, Nao sentado.
Nao flexionando el brazo de forma sentada.

Capítulo 6
Prueba del robot Nao como asistente
Las pruebas realizadas fueron hechas en en Centro de rehabilitación física Benestar, las pruebas
fueron realizadas por el Licenciado Tecnólogo Médico: Luis Alarco Cayetano, la función del
robot es la de ser asistente en las terapias de rehabilitacion fisica.
6.1.1 Abducción y aducción lateral.

6.1.2 Abduccion y aduccion vertical.
6.1.3 Ejercicio realiza haciendo un ángulo de 180°.

6.1.4 Abduccion y aduccion vertical.
6.1.5 Abducción y aducción horizontal.
6.2 Rutina de calentamiento y reducción de tensión en la espalda
6.2.1 Deltoides
6.2.2 Trapecios
6.2.3 Pectorales
6.2.4 Bíceps
6.2.5 Triceps
6.3 Flexión y extensión del codo
6.3.1 Con el brazo extendido hacia adelante

6.3.2 Con el brazo extendido hacia abajo
6.4 Rotación interna externa del hombro
Realización del movimiento rotación interna externa del hombro, hechas en en Centro de
rehabilitación física Benestar, por el Licenciado Tecnólogo Médico: Luis Alarco Cayetano.
6.4.1 Rotación interna

6.4.2 Rotación externa
6.5 Movimiento de cabeza y cuello
Realización del movimiento de circunducción del cuello, movimiento de la cabeza 360°, hechas
en en Centro de rehabilitación física Benestar, por el Licenciado Tecnólogo Médico: Luis
Alarco Cayetano.
6.5 Pronación/ Supinación
Realización del movimiento extensión de los tríceps, hecho en el centro de rehabilitación

“Benestar”, por el Licenciado Tecnólogo Médico: Luis Alarco Cayetano.
Capítulo 7
Resultados
Aceptación del robot NAO ● ¿Cuánto te gustó el robot?..........................3

como asistente ● ¿Cuánto te gustó interactuar con robot?.....2
● ¿Cuán cómodo te sentiste con el robot?.....4
Compresión del robot ● ¿Se entendían los ejercicios del robot?.......4

NAO como asistente ● ¿Me gusta ser asistido por un robot?...........3
● ¿Me gustaba realizar las actividades del
robot?...4
● ¿Recomendarías a tus amigos que sean
asistidos por un robot?..................................2
Capítulo 8
Conclusiones y Recomendaciones
Abducción y aducción de hombro
● En las pruebas los movimientos fueron comprensibles por el especialista.

● Los nombres iniciales que se les puso a los movimientos no eran los adecuados como
arriba y abajo.
● Los ejercicios de abducción y aducción vertical son por teoria formando un ángulo de
180° mas en este trabajo solo se tomo 90° por las limitaciones de los adultos mayores.
● Las expectativas de las personas hacia un robot que sea un asistente de ejercicios de
rehabilitación física son muy altas.
Rutina de calentamiento y reducción de tensión en la espalda

● Los ejercicios son los recomendados y son graduables aumentando el tiempo de realizar
el ejercicio o añadiendo pesas, dependiendo de la gravedad de la lesión.
● Los ejercicios realizados en base a los brazos son los recomendados para reducir la
tensión en los hombros.
● Los ejercicios realizados con los brazos son similares a los movimientos basicos de una
rutina diaria que hace a una terapia
Flexión y extensión del codo
● Los movimientos son comprensibles por parte del especialista

● Los movimientos son considerados básicos antes de realizar ejercicios de más
complejidad en la zona implicada.
Extensión del tríceps

● Los movimientos fueron rápidamente reconocidos y comprensibles
● Los movimientos mostrados, y realizados por el especialista ayudó a determinar que este
ejercicio es mejor realizarlo con apoyo del brazo contrario, ya que es una extensión que
requiere de más esfuerzo, porque va en contra de la gravedad, según indicó el especialista
Flexionamiento del brazo sentado

● Los movimientos fueron rápidamente reconocidos y comprensibles
● El especialista afirmó que este tipo de ejercicio es para endurecer y adquirir fuerza en la
etapa final de un tratamiento, además que sería una observación que el robot simule que
este sentado en una silla
Referencias
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superiores con el Robot NAO.
Ma. Paz Velarde, Erika Perugachi, Dennis Romero, Angel D. Sappa1, Boris X. Vintimilla. Análisis del
movimiento de las extremidades superiores aplicado a la rehabilitación física de una persona usando
técnicas de visión artificial.CIDIS – FIEC, Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL), Campus G.
Galindo, Km 30.5 vía Perimetral,P.O. Box 09-01-5863, Guayaquil, Ecuador. Computer Vision Center,
Universitat Autónoma de Barcelona, 08193 Bellaterra, Barcelona, Spain
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Robot Nao para la asistencia en la rehabilitación física de las extremidades superiores de

adultos mayores en el centro de terapia física y rehabilitación “Benestar” de Arequipa en

noviembre del 2018

Universidad Nacional De San Agustín.

Introducción Al Desarrollo En Nuevas Plataformas.

el capítulo 2 se encuentra la información sobre los ejercicios de rehabilitación física en adultos

están las pruebas con personas y sus resultados.

Palabras clave: Robot Nao para la asistencia, rehabilitación física, extremidades

superiores, adultos mayores,rotaciones

El correcto funcionamiento de las extremidades superiores del cuerpo humano es muy

Uz-Zaman (2018) expresa algunas limitaciones tales como: la duración de la batería, y la

Según la Organización Mundial de la Salud (OMS), la rehabilitación comprende de un abanico

Cronología de las actividades realizadas

Garcia Rengifo, Brayan Emilio:

Aducción y abducción del hombro INICIO FIN DURACIÓN

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5

Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Desarrollo del movimiento de aducción y abducción del hombro. 9/10/2018 14/10/2018 5

Mejorar movimiento de aducción y abducción del hombro. 14/10/2018 16/10/2018 2

Investigación sobre las lesiones en la espalda 1/10/2018 8/10/2018

Investigación del límite para realizar ejercicios al día 8/10/2018 12/10/2018

Movimiento de brazos para reducir tensión en la espalda 12/10/2018 19/10/2018

Diagrama de Gantt del proyecto 19/10/2018 26/10/2018

Desarrollo de movimientos terapeuticos para hernias de disco 3/12/2018 7/12/2018

Prueba de mejoría en pacientes con lesiones 7/12/2018 10/12/2018

Michael Alvarez Quispe:

Flexión y extensión del codo. INICIO FIN DURACIÓN

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5

Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Desarrollo del movimiento de flexión y extensión del codo. 9/10/2018 14/10/2018 5

Mejorar movimiento de flexión y extensión del codo. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutina por intensidad: baja. 16/10/2018 19/10/2018 3

Jhon Ccamerccoa Perez:

Rotación interna externa del hombro. INICIO FIN DURACIÓN

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5

Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Desarrollo del movimiento de flexión y extensión del codo. 9/10/2018 14/10/2018 5

Mejorar movimiento de flexión y extensión del codo. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutina por intensidad: baja. 16/10/2018 19/10/2018 3

Rondan Huapaya Cristian

Pronacion y Supinacion. INICIO FIN DURACIÓN

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5

Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Desarrollo del movimiento de pronación y supinación mezclado 17/10/2018 22/10/2018 5

Pruebas básicas con el Robot. 06/09/2018 10/09/2018 4

Mejorar movimiento de dorsal e intercostales. 14/10/2018 16/10/2018 2

Búsqueda de soluciones a los errores o dificultades 5/11/2018 9/11/2018 4

Segunda prueba en personas probando los movimientos. 19/11/2018 26/11/2018 7

Pruebas básicas con el Robot. 06/09/2018 10/09/2018 4

Mejorar movimiento de dorsal e intercostales. 14/10/2018 16/10/2018 2

Búsqueda de soluciones a los errores o dificultades 5/11/2018 9/11/2018 4

Segunda prueba en personas probando los movimientos. 19/11/2018 26/11/2018 7

Investigación sobre ejercicios terapéuticos para adultos mayores. 20/09/2018 25/09/2018 5

Distribución de actividades del grupo. 25/09/2018 26/09/2018 1

Desarrollo del movimiento de flexión del hombro 9/10/2018 14/10/2018 5

Mejorar los movimientos de flexión. 14/10/2018 16/10/2018 2

Programar rutina por intensidad: baja. 16/10/2018 19/10/2018 3

Actividad Fecha de Fecha de Duración

Investigación de lesiones en el brazo que generalmente 01/10/2018 08/10/2018 7

Investigación de ejercicios fisioterapéuticos para 08/10/2018 15/10/2018 7

Investigación de impacto del uso de robot NAO en otros 15/10/2018 22/10/2018 7

Desarrollo de movimiento del brazo en NAO de acuerdo 08/10/2018 15/10/2018 7

Desarrollo de ejercicios fisioterapéuticos en NAO 29/10/2018 19/11/2018 21