CONFIG.

HERRAMIENTA

ROBÓTICA INDUSTRIAL
ING. MARCO SINGAÑA

PRACTICA N°01_II PARCIAL

IX Mecatrónica

Latacunga, Enero del 2017.

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INDICE

INDICE ................................................................................................................................................... 2
INDICE DE IMÁGENES ....................................................................................................................... 2
1. OBJETIVOS ................................................................................................................................... 3
2. MARCO TEORICO........................................................................................................................ 3
3. DESARROLLO .............................................................................................................................. 5
4. ANALISIS DE RESULTADOS ................................................................................................... 13
5. CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 14
6. RECOMENDACIONES ............................................................................................................... 15
7. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................... 16

INDICE DE IMÁGENES
Figura 1 Dirección de ataque de la herramienta...................................................................................... 3
Figura 2 Medición XYZ de 4 puntos. ..................................................................................................... 4
Figura 3 Método ABC World ................................................................................................................. 5
Figura 4 Menú de selección .................................................................................................................... 5
Figura 5 XYZ 4 PUNTOS ...................................................................................................................... 5
Figura 6 HERRAMIENTA Y NOMBRE ............................................................................................... 6
Figura 7 Punto de referencia para el TCP ............................................................................................... 6
Figura 8 Inicial / Medición ..................................................................................................................... 6
Figura 9 Botón continuar ........................................................................................................................ 7
Figura 10 Dirección 2 ............................................................................................................................. 7
Figura 11 Botón Medición ...................................................................................................................... 7
Figura 12 Botón Continuar ..................................................................................................................... 8
Figura 13 Dirección 3 a la que vamos a orientar .................................................................................... 8
Figura 14 Dirección 3 en el robot kuka................................................................................................... 8
Figura 15 inicial > medición ................................................................................................................... 8
Figura 16 Botón continuar ...................................................................................................................... 9
Figura 17 Dirección 4 en la que se debe orientar .................................................................................... 9
Figura 18 Dirección 4 robot KUKA ....................................................................................................... 9
Figura 19 Botón MEDICIÓN ............................................................................................................... 10
Figura 20 Botón CONTINUAR ............................................................................................................ 10
Figura 21 Configuración ABC World................................................................................................... 10
Figura 22 Método de medición ............................................................................................................. 11
Figura 23 Alineación de TCP con eje Z ................................................................................................ 11
Figura 24 Guardar los datos .................................................................................................................. 11

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1. OBJETIVOS
1.1. Configurar el sistema de coordenadas correspondientes a la herramienta del robot
industrial.
1.2. Obtener un error menor al 2%, para el desplazamiento en coordenadas TOOL del
robot.
1.3. Realizar la toma de los cuatro puntos de orientación de las coordenadas TOOL del
robot industrial.
1.4. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas TOOL del robot.

2. MARCO TEORICO
1.5. Orientación del robot en un único punto de contacto.
La medición de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la
brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de
coordenadas TOOL).
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario.
Este se denomina TCP (Tool Center Point) y por su regla general, es colocado en el
punto de trabajo de la herramienta.
1.6. Que es la dirección ataque de la herramienta.
La dirección de ataque de la herramienta es la dirección en la cual la herramienta se va
a desplazar, esta dirección fue previamente programada por el usuario y sigue la
trayectoria del TCP. En la figura se muestra como se dirige el TCP.

Dirección de ataque del

TCP

Figura 1 Dirección de ataque de la

herramienta

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1.7. Medición XYZ de los 4 puntos

Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto
de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas
posiciones de la brida.
OBS.- Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot de desplaza al punto de
referencia deben estar suficientemente separadas. Este método se puede utilizar para
robots de paletizado.

Figura 2 Medición XYZ de 4 puntos.

1.8. Definición de la orientación de la herramienta

Método ABC World
Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del
sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot
conoce la orientación del sistema de coordendas TOOL, Este método tiene dos
variantes.
5D.- A la unidad de control solo se le declara la dirección de trabajo de la
herramienta. Por defecto la dirección de trabajo es el eje X; la dirección de los demás
ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida fácilmente por el
usuario.
Casos de aplicación: soldadura MIG/MAG, laser o corte por chorro de agua.
6D.- A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los tres ejes.
Casos de aplicación: pinzas de soldadura, garras o boquillas de aplicación de
pegamentos.

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Figura 3 Método ABC World

3. DESARROLLO
1.9. Configuración de la herramienta (Medición XYZ de 4 puntos )

1.9.1. En el menú inicial seleccionar medición.

Figura 4 Menú de selección

1.9.2. Seleccionar herramienta y dar clic en XYZ 4-Puntos.

Figura 5 XYZ 4 PUNTOS

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1.9.3. Especificar el número y el nombre de la herramienta que se desea medir, y

continuar.

Figura 6 HERRAMIENTA Y NOMBRE

1.9.4. Paso siguiente es alinear la herramienta desde cuatro posiciones diferentes.
1.9.5. Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Dirección1).

Figura 7 Punto de referencia para el TCP

1.9.6. Seleccionar en la pestaña INICIAL y luego MEDICION en el controlador

Figura 8 Inicial / Medición

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1.9.7. Presionar CONTINUAR

Figura 9 Botón continuar

1.10. Configuración de la herramienta dirección 2

1.10.1. Desplazar el TCP, con coordenadas world y específicas, a la segunda dirección
o punto opuesto a la primera dirección.

Figura 10 Dirección 2

1.10.2. Pulsamos medición

Figura 11 Botón Medición

1.10.3. Pulsamos continuar

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Figura 12 Botón Continuar

1.11. Configuración de la herramienta Orientación dirección 3

1.11.1. Después de orientar en la dirección 2 nos ubicamos en la dirección 3 que sería
la siguiente.

Figura 13 Dirección 3 a la que vamos a orientar

1.11.2. En movimiento de ejes especifico acomodamos nuestro TCP a esta dirección

Figura 14 Dirección 3 en el robot kuka

1.11.3. Pulsar Medición

Figura 15 inicial > medición

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1.11.4. Después Continuar.

Figura 16 Botón continuar

1.12. Orientación dirección 4

1.12.1. Después de orientar en la dirección 2 nos ubicamos en la dirección 3 que sería
la siguiente.

Figura 17 Dirección 4 en la que se debe orientar

1.12.2. Con movimientos específicos al eje se da la nueva orientación a la pinza.

Figura 18 Dirección 4 robot KUKA

1.12.3. Presionar MEDICIÓN

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Figura 19 Botón MEDICIÓN

1.12.4. Posteriormente presionar continuar

Figura 20 Botón CONTINUAR

1.13. Orientación del método ABC WORLD (Angulo de ataque)

1.13.1. Seleccionar Configurara – Herramienta – ABC World.

Figura 21 Configuración ABC World

1.13.2. Seleccionar la herramienta (16) y la dirección de trabajo en el eje x asi como

también el método de emdicion 5D.

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Figura 22 Método de medición

1.13.3. Alinear la herramienta de modo que la dirección de trabajo sea paralela al eje
Z negativo del sistema de coordenadas World

Figura 23 Alineación de TCP con eje Z

1.13.4. Seleccionar guardar para almacenar los datos

Figura 24 Guardar los datos

1.14. Activación de la base

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1.14.1. Seleccionar la secuencia de menú Configurar > Actual Herramienta/Base

1.14.2. En el campo Herramienta Num., declarar el número de herramienta deseado.

1.14.3. En el campo Base Num., declarar el número de la base deseada.

1.14.4. En la barra de teclas de función seleccionar el tipo de herramienta

Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija.

1.14.5. Pulsar OK

1.15. Comprobación de la base

1.15.1. Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema
de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE).

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4. ANALISIS DE RESULTADOS
1.16. Ventajas del método de 4 puntos
Se utilizó para la configuración de herramienta el método de medición XYZ de 4
puntos que consiste en desplazar el robot a un punto de referencia desde 4 direcciones
diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot
calcula el TCP a partir de las distintas posiciones de la brida, las 4 posiciones de la
brida con las cuales el robot se desplaza al punto de referencia deben estar
suficientemente separadas, después de haber puesto en estas 4 posiciones y guardado
el sistema calculara automáticamente el error que el robot va a tener en realizar su
trabajo.
Para definir la orientación de la herramienta se eligió el método ABC WORLD 5D, el
método ABC WORLD consiste en que los ejes del sistema de coordenadas TOOL se
alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este
modo, la unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas
TOOL, y se eligio 5D ya que a la unidad de control solo se le declara la dirección de
trabajo de la herramienta. Por defecto la dirección de trabajo es el eje X. La dirección
de los demás ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida
fácilmente por el usuario.
1.17. diferencias entre el método 4 puntos y ABC world

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 El método 4 puntos define el origen del sistema de coordenadas, es decir la posición,

mientras que el ABCWorld define la orientación.
 El método ABCWorld se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de
coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot conoce la
orientación del sistema de coordenadas TOOL, mientras que el método 4 puntos se
mueve el TCP del robot a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes
 El método ABCWorld 5D permite declarar una sola dirección de trabajo de la
herramienta generalmente la dirección X y las demás las determina el sistema de
manera automática. A diferencia del método 4 puntos que se necesita de 3
direcciones.
1.18. Error obtenido
El error de que obtuvimos al configurar el método 4 puntos, se produce cuando se
posiciona la herramienta en las 4 direcciones diferentes que requiere este método para
configurar la misma.
El error que obtuvimos es de 0.876 y parcialmente es muy bueno ya que esto permite
reducir el error en el posicionamiento de la herramienta en las operaciones que se
requiera utilizar esta.

5. CONCLUSIONES
1.19. La orientación 4 es el punto final para la configuración de la herramienta y es
igual de importante que las otras orientaciones para determinar el error.
1.20. La configuración de base y herramienta son de gran importancia y utilidad en la
realización de trabajos con el manipulador robótico, para lo cual su configuración es
de manera sencilla, rápida y eficaz.
1.21. La orientación en la dirección 3 es un paso más para que la herramienta pueda
guiarse, sin esta dirección el robot perderá la orientación al momento de manipularse.
1.22. Se puede comprobar que el manipulador llego a la posición home al comparar
que los ángulos de los ejes, A1=0,A2=90,A3=-90,A4=0,A5=0 y A6=0.
1.23. Es importarte que una vez que se configuran la base y la herramienta, a estas
se las active para que queden operativa como el sistema de coordenadas base para el
robot.
1.24. La correcta calibración de la herramienta está relacionada con la cantidad de
error que se genere, siempre teniendo en cuenta que debe ser menor al 1% de esta

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forma mientras más pequeño sea el error una vez realizada la configuración no
afectará el desarrollo de la operación que se requiere realizar.
1.25. La dirección de ataque de la herramienta depende del sentido programado en la
dirección X, cuando se selecciona el método 5D, debido a esta configuración solo
conocemos la dirección en este eje, y los demás se tendrán que comprobar moviendo
independientemente cada uno en dirección Y y Z.
1.26. En las 4 posiciones en las que se ubica el TCP deben estar justamente en el
punto de referencia tomado o en lo posible lo más cerca de este, ya que esto permite
tener un menor error en la calibración.

6. RECOMENDACIONES
1.27. Es importante siempre ubicar la punta de la herramienta con la punta de la
ubicación en donde se desea, ya que con esto se reducirá el error, además mover lo
menos posible al robot para orientarlo en cada posición.
1.28. Al realizar la medición base Utilizar una memoria que no se encuentre utilizada
para evitar eliminar configuraciones anteriores.
1.29. Para una mejor calibración en la dirección 3, el operador del kuka debe mover
con mucho criterio desde la dirección 2 y así para que no exista mucho error.
1.30. Antes de la manipulación del robot, informarse a través de manuales acerca de
las funciones que desempeñan cada una de las teclas del KCP.
1.31. Al momento de colocar la herramienta en la primera posición utilizar una
tolerancia adecuada al estar a unos 2 cm del punto.
1.32. Tratar de ser lo más preciso posible, cuando se realice la configuración de la
herramienta, puesto que, si en las mediciones realizadas el error es mayor, no se
puede continuar con la configuración.
1.33. Se debe ubicar lo más paralelo posible en todas las direcciones la coordenada
X para que la dirección de ataque sea lo más precisa en el TCP.

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7. BIBLIOGRAFIA

Arvizu, L. Y., Magadaleno, R. M., R., J. J., & M, L. (2013). Herramienta computacional para maquinar
un robot (KUKA) IRB-2600 basada en un toolbox de Matlab . MATLAB/SIMULINK ROBOTICS.

Diaz, A., F., J., & M., S. D. (2008). Estudio y modelamiento del robot KUKA. Facultad de Ingenieria
Universidad de Anitioquia, 132-135.

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