MEC788 - MÉCATRONIQUE

Exercices Chapitre 2
SCHÉMA-BLOC ET MODÉLISATION DE SYSTÈMES
MÉCANIQUES EN ROTATION

Problème 1
Décrire la dynamique des mécanismes suivants en termes d’équations différentielles :
1  t  2 t  T t 
a)

b) T t  1  t  2 t  B2 3  t 
4 t  5  t 
J1 J2 J3
k1 B1 k2
k3

B
c) d) T t  N3
JB3 1
1  t  T t 
2 t  J1 N1

k1  t  JB2 1
N2
k2

1  t 

N1
e) 2 t  JB1 1
N2
N4 4 t  T t 
JB2 1 B1
k2
JB3 1 J4
N3
B2
3  t  k1

Figure 1 : Systèmes mécaniques en rotation

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 1 de 9

Problème 2

Y ( s)
Trouver la fonction de transfert du système suivant :
T ( s)

T t  1  t  R
N1 N4
B2
JB1

N2 N3
y(t)
B1
m

B3 k

Figure 2 : Système mécanique avec pignon et crémaillère

Problème 3
Faites les schémas-blocs des systèmes dynamiques suivants :

a) Chapitre 1 Problème 1.a) X 2 ( s)

F ( s)
b) Chapitre 1 Problème 1.c) X1 (s)
F (s)
c) Chapitre 2 Problème 1.c)  2 ( s)
T ( s)
d) Chapitre 2 Problème 1.e) 3 ( s)
T ( s)

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 2 de 9

Problème 4
Il s’agit d’étudier le comportement dynamique du système mécanique de la figure 3.
L’entrée du système est la force f(t) et la sortie est la position de la poulie principale,
θ(t). Le câble est considéré rigide autant en tension qu’en compression.

Figure 3 : Système mécanique considéré dans le problème 3

a) Faites la mise en équation du système. La poulie principale a une inertie de

J kg  m 2 et une friction visqueuse de B Nms/rad.
b) Transformez ces équations dans le domaine de Laplace.
c) Dessinez le schéma-bloc représentant les équations en a), l’entrée étant F(s) et
la sortie θ(s).
 ( s)
d) Trouvez la fonction de transfert G ( s)  .
F (s)

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 3 de 9

Problème 5

X ( s)
Trouvez la fonction de transfert du système suivant :
T (s)

Figure 4 : Système mécanique utilisé dans le problème 4

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 4 de 9

Problème 6
Le modèle dynamique d’une éolienne le plus communément utilisé par la majorité des
constructeurs est un modèle à deux inerties en rotation, tel que montré ci-dessous.

Figure 5 : Système mécanique utilisé dans le problème 5

a) En considérant que l’entrée du système est le couple généré par la turbine ( TVent ) et
que la sortie est le déplacement angulaire de l’arbre de la génératrice ( 3 ), écrire les
équations différentielles du système dans le domaine de Laplace.
b) Présentez le modèle schéma-bloc pour le système d’équations trouvé en a).

3  s 
c) Trouvez la fonction de transfert H  s   .
TVent  s 
d) À partir de la fonction de transfert trouvée en c) pour le déplacement angulaire de la
ω (s)
génératrice, déduire celle pour la vitesse, soit G( s )  3
TVent ( s )

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 5 de 9

 Réponses

Problème 1
a) J1 1  k1 1   2   B1 1  B2 1  2  
J 2 2  T  k1  2  1   k2  2  B2 2  1  
b) J1 1  T  k1 1   4 

0   k1  4  1   B1 4  2 

J 2 2   k2  2  5   B1 2  4 
0   k2 5   2   k3 5  3   B2 5  3  

J 3 3  k3 3  5   B2 3  5 
c) 
J1 1  T  k1 1   2   B1 1  2  B3 1 

0  k1  2  1   B1 2  1  B2 2 
d) N 
2
N 
2


J1   T  k1    1  J 2   k2    1  J 3   B   
 N2   N3 
e) J 4 4  T  k1  4  3   B2 4  B1 4  3  
2 2 2
N  N  N 
  
J 3 3  k1 3   4   B1 3  4   3  J 2 3  k2 3   3   4  J1 3 
 N2   N 2   N1 

Problème 2

N1 N 3
R
Y ( s) N2 N4

T ( s)   N1 N 3   2  N1  
2 2
 N3 
2
  N N 2
J  R ms     B1     B2  R B3   s  
2 1 3
R k
  N2 N4    N2   N4   N2 N4 
   
ou

N2 N4 1
Y ( s) N1 N3 R

T ( s)   N N 1  2
   N 1 2  1 2 
J 2 4
  2
  4
  
3 sk
  N1 N 3 R   1  N 3 R   R  2
m s B B B
 
   

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 6 de 9

Problème 3
a)

F s 1 X1  s  Bsk X2 s

m1 s  B s  k
2
m2 s 2  B s  k

Bsk

b)

F s 1 X2 s B2 s X1  s 
+ +
m1s  B2 s  k1
+ +
m2 s  B2 s  B1s  k2
2 2

k2
X3 s k2
m3 s  B3 s  k2
2

B2 s

c)

T s 1 1  s  B1 s  k1 2  s 
J1s   B1  B3  s  k1  B1  B2  s  k1
+
+ 2

B1 s  k1

d)

T s 1 4  s  B1 s  k1 3  s 
J 4 s   B1  B2  s  k1
2
J éq s 2  B1 s  kéq

B1 s  k1

2 2
N  N N 
J eq  J 3  J 2  3   J1  3 4 
 N2   N 2 N1 
2
N 
keq  k1  k2  3 
 N2 

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 7 de 9

Problème 4

F ( s )  K 2 R p ( s )  X ( s )( Ms 2  f v1s  K 2 )
b)
K 2 rp X ( s )   ( s )( Js 2  Bs  K 2 R p2  K 3 R p2 )

c)

F s 1 X s K 2 Rp  s

+
+
Ms  f v1s  K 2
2
Js  Bs  K 2 R  K 3 R
2 2
p
2
p

K 2 Rp

d)

 (s) K 2 Rp

F (s) JMs 4  ( BM  Jf v1 ) s 3  ( Bf v1  JK 2  M ( K 2  K 3 ) R p 2 ) s 2  ( BK 2  f v1 ( K 2  K 3 ) R p 2 ) s  K 2 K 3 R p 2

Problème 5

L N1
X ( s) 2 N 2
 2 2
T (s) N   L N1 
J  1  s 2  Bs  Kr  
 N3   2 N 2 

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 8 de 9

Problème 6

Tvent ( s )  1 (s)  J H s 2  Bs  k1   k1 2 ( s )  0

  N1  
2
N 
 2 ( s )  k1  k2     k11 ( s )  k2  1  3 ( s )  0
a)   N 2    N2 

N 
 3 ( s )  J G s 2  Bs  k2   k2  1   2 (s)  0
 N2 

b)

Tvent  s  1 1  s 
1
2
2  s  N  1 3  s 
+ k1 + N  k2  1 
+ J H s 2  Bs  k1 + k1  k2  1   N2  J G s  Bs  k2
2

 N2 

k1
N 
k2  1 
 N2 

c)
3 ( s ) k1k2 N1 N 2

Tvent ( s )
s 

 J G J H  k1 N 2 2  k2 N12  s 3  B  J G  J H   k1 N 2 2  k2 N12  s 2  


 1 2 2 1  G 1 H 212
 B 2 k N 2  k N 2  J N 2  J N 2 k k s  Bk k N 2  N 2 
 
1 2 1 2 


d)
3 ( s) 3 ( s)
s
Tvent ( s ) Tvent ( s )

MEC-788: Chapitre 2 Modélisation de systèmes Page 9 de 9