DISEÑO ANALISIS Y SIMULACIÓN DE PENDULO INVERTIDO

Victor Manuel Rios Silva

Instituto Tecnológico de Nuevo León (ITNL)
Posgrado del Instituto Tecnológico de Nuevo León.
Av. Eloy Cavazos # 2001 Colonia Tolteca, C.P. 67170, Guadalupe, Nuevo León.
Tel: (81) 81 57 05 00
monty900907@hotmail.com

RESUMEN. péndulo invertido se utiliza principalmente para comparar

El presente trabajo tiene como objetivo general presentar, aplicar
y explicar los fenómenos físicos, modelos matemáticos y
modelos de control sobre un péndulo invertido montado en una
base móvil con dos grados de libertad. El proyecto está
considerado en el área de control y es notable ya que se necesita
estabilizar en una posición un péndulo que esta inestable, además
de que este prototipo se trabaja en un modelo lineal y constituye
una complejidad en el uso de los modelos de control, donde se
simulan los datos en diferentes softwares como MATLAB,
teniendo como resultado del experimento el control posición
angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde
se modifican los parámetros.
Palabras claves:
Pendulo invertido, control, modelado matemático.
Abstract:
The present work has as general objective to present, apply and
explain the physical phenomena, mathematical models and
control models on an inverted pendulum mounted on a mobile
base with two degrees of freedom. The project is considered in
the control area and it is remarkable since it is necessary to
stabilize a pendulum in a position that is unstable, besides that
this prototype works in a linear model and constitutes a
complexity in the use of the control models, where the data are
simulated in different software such as MATLAB, having as a
result of the experiment the angular position control of the
pendulum, considering different scenarios where the parameters
are modified.
algoritmos de control.
Este sistema se compone básicamente de una varilla articulado
en un carro que puede moverse de forma horizontal. El brazo se
mueve libremente alrededor de la articulación en el carro y el
objetivo del control es llevar el brazo a posición de equilibrio
inestable superior moviendo el carro en el plano horizontal [2].
Se tomó en cuenta que la aceleración del brazo no puede ser
controlada directamente, el péndulo invertido es un sistema
subactuado, por esto las técnicas desarrolladas para los robots
manipuladores totalmente actuados no pueden dejar de usar este
sistema [4].
2.- Estructura mecánica.
El carrito este compuesto inicialmente por un chasis de material
acrílico de forma rectangular para 4 ruedas, donde se utiliza un
doble chasis con una altura de 3.5 cm, 25 cm de largo y 16 cm
de ancho, para esto se seleccionó una serie de motores del
modelo RB 04M043 este se utilizó porque tiene un rango 625
RPM y tiene un torque de 1.1 kg/cm y necesita una corriente de
1.6 A.
En cuanto el tipo se llanta que se utiliza son de goma con un peso
de 50 gr cada una, se seleccionó esta llanta ya que tiene una
buena tracción con gran variedad de superficies como roca, tierra
y asfalto, como muestra la figura 1.
Figura 1 carrito Arduino.

Keywords:

Inverted pendulum, control, mathematical modeling.

1.-INTRODUCCIÓN

El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico para probar

ideas en la disciplina de control. Tiene la ventaja de ser un
mecanismo sencillo y por otro lado tiene puntos inestables. El
En la parte superior se creó una caja para poder montar el
péndulo en el centro del chasis, este tiene medidas de 8 cm de
largo 6 cm de ancho y 4 cm de altura, este dispositivo tiene un
peso de 62 gr el cual está libre en la parte central.
El péndulo se encuentra enroscado en un balero y atornillado, el
dónde el péndulo tiene una longitud de 26 cm de largo y un peso
de 38 gr.
3. INSTRUMENTACIÓN ELECTRÓNICA.
Para los requerimientos de nuestro robot será suficiente con
emplear un sistema de 6 grados de libertad.
El sensor giroscopio va incluido en el MPU 6050 que son
también MEMS, su funcionamiento está basado en una pequeña
masa que varía su posición al variar la velocidad angular, el
dispositivo convierte esto en una señal medible [14].
MPU 6050 figura 4.

En este apartado se realizará una descripción de todos los

componentes eléctricos que se utilizaron para el robot, mientras
tanto los que forman parte de control, el sensor de medida del
Angulo como la etapa de su potencia que alimenta los motores
que mueven la rueda
Para poder hacer la instrumentación electrónica vamos como
base para programar un Arduino uno como muestra la figura 2. En la conectividad utilizamos Jumper tanto macho-macho como
hembra-macho, hembra – hembra como los que se muestran en
Figura 2 arduino uno. la figura 5.
Figura 5 jumper.

Para el control de los motores se utilizará un puente H298n el Para su conexión con respecto el Arduino se realizará de la
cual cuenta con un interfaz de potencia de 7V hasta 46 V y una siguiente manera donde se muestra cómo va la conexión del
corriente máxima de 2A, mientras que su corriente de control es Arduino y el MPU6050, como se muestra a continuación.
de 36 mA con una potencia de salida de 25W, en la programación
el driver realiza las funciones del movimiento de los motores Figura 6 conexión del Arduino con sus componentes.
dependiendo del movimiento del péndulo como muestra la figura
3.
Puente H298n figura 3.

Para la lectura del péndulo en este proyecto se seleccionó el

MPU6050, donde este controlador genera mayor parte la
variación de la velocidad por unidad de tiempo, el cual nos da
una aceleración, con este acelerómetro podemos hacer
mediciones indirectas con respecto el eje y este a su vez utiliza
4. Modelado matemático.
una combinación de acelerómetro y giroscopios para obtener
sistemas de 6 grados de libertad, que pueden ser ampliados hasta En trabajó inicia en un plano R2, tomando en cuenta que el
los 9 incluyendo magnometros. sistema mecánico se encuentra en un plano R3. El objetivo
principal del problema de control de posición es conservar el TABLA 1.- Parámetros con respecto el péndulo.[2]
péndulo en posición vertical. Hay que tener en cuenta que el Variable Símbolo Unidad
péndulo invertido es inestable por que se encuentra en un sistema Gravedad G 𝑚/𝑠 2
donde se desprecia la fricción, pero hay que indicar que se
desprecia por que la fricción en el sistema es mínima a
Estructura del robot 𝐽𝑝 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
continuación se muestra en la siguiente figura. Masa del péndulo 𝑚𝑝 𝐾𝑔
Distancia centro de L m
Cuerpo libre del carrito figura 7. rueda al péndulo
Angulo del péndulo. 𝜃 𝑟𝑎𝑑
Dirección del péndulo 𝑋𝑝 m.
en X
Dirección del péndulo 𝑌𝑝 m.
en Y.
Velocidad angular ¥ 𝑟𝑎𝑑
péndulo. 𝑠𝑒𝑔
Dirección del 𝑌𝑝 𝑚
péndulo.
Fuerza entre el 𝑁𝑦 𝑁
péndulo y la rueda en
y.
Fuerza entre el 𝑁𝑥 𝑁
péndulo y la rueda en
En este modelo tomamos en cuenta tres conceptos primordiales: x.
El primero es el movimiento del péndulo, donde el péndulo Aceleración angular 𝑋̈𝑝 𝑟𝑎𝑑
genera una aceleración en su movimiento, donde se tomó en del péndulo. 𝑠𝑒𝑔2
cuenta la aceleración del movimiento del péndulo. Ancho del robot 𝐴𝑟 m
En este ejemplo y por cómo se diseñó el péndulo se despreció la
fricción entre el péndulo y el sistema del carrito con el péndulo.
Altura del robot 𝐻𝑟 m

Por segunda opción tomamos en cuenta el torque del motor que A continuación, se da a conocer los parámetros que tomaremos
tiene, ya que por diferentes experimentos que se realizaron con encuentra con respecto el torque de la rueda en la TABLA 2.
varios motores se llegó a la conclusión que es una parte
importante el tipo de torque que se utiliza para poder tener mayor Tabla 2.- Parámetros con respecto la rueda.[2]
potencia con un menor motor y así generar un torque con mayor Variable Símbolo Unidad
fuerza. Inercia de la rueda. 𝐽𝑟 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Masa de la rueda. 𝑚𝑟 𝐾𝑔
Por tercera opción que se tomó en cuenta fue el sistema Radio de la rueda. 𝑟 𝑚
electrónico, ya que inicialmente no se había tomado en cuenta,
Velocidad angular de 𝜗 ̇ 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
donde se estuvo analizando que el circuito eléctrico es esencial
la rueda.
en este tipo de problema y modelado, ya que dependiendo de la
potencia que se tenga es el movimiento que se tendrá en el
Dirección de las 𝑋𝑟 𝑚
ruedas en X.
sistema.
Dirección de las 𝑌𝑟 𝑚
ruedas Y.
Para este modelado se utilizaron los siguientes datos para nuestro
sistema.
Fuerza normal del 𝑁 𝑁
suelo sobre las ruedas.
Fuerza de fricción 𝐹 𝑁
entre el suelo y las
ruedas.
Angulo de la rueda 𝜗 rad
La tabla 3 da la descripción de los parámetros tomados en cuenta Figura 8.- Movimiento rotacional.
para el circuito eléctrico.

Tabla 3.- Parámetros con el circuito eléctrico.[2]

Variable Símbolo Unidad
Resistencia 𝑅𝑎 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
eléctrica nominal.
Constante del 𝐾𝑡 𝐾𝑔
motor DC.
Constante EMF de 𝐾𝑒 𝑚
motor DC.
Motor 𝑇𝑚 Rad
Voltaje del motor 𝑉 𝑣

Principalmente iniciamos con las coordenadas del centro de Dado el sistema de fuerzas entonces hacemos la sumatoria de
gravedad. Donde el péndulo tendrá coordenadas (𝑋𝑝 , 𝑌𝑝 ) de fuerza por los ejes, tanto eje X como el eje Y, como muestra la
modo que: [4] ecuación (10) y (11):

𝑋𝑝 = 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 (1) 𝑁𝑥 = 𝑋̈𝑟 𝑚𝑟 + 𝐹 (10)

𝑌𝑝 = 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 (2) 𝑁𝑦 = 𝑁 − 𝑌𝑟̈ 𝑚𝑟 − 𝑔𝑚𝑟 (11)

Al tener estas ecuaciones iniciales y el modelo inicial obtenemos Para nuestro sistema tenemos coordenadas en X, Y como
la ecuación (3) y (4) donde actúan en dirección de los ejes X y Y muestran las ecuaciones (10) y (11) pero hay que tener en cuenta
donde el resultado es: que no hay movimiento en las ruedas sobre el eje Y entonces
tomaremos solamente en cuenta la velocidad de las ruedas en el
𝑁𝑥 = 𝑚𝑝 (𝑋̈𝑝 + 𝐿 𝜃𝐶𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃 2 𝑆𝑒𝑛𝜃) (3) eje X y en el eje Y se omitirá ya que no hay movimiento en este
̈
𝑁𝑦 = 𝑚𝑝 (𝑌𝑝 + 𝑔) (4) eje y queda la siguiente ecuación:[6]
Dado que tenemos aceleraciones que no son lineales entonces
obtenemos las derivadas de la ecuación (1) y (2) para poder 𝑋̈𝑟 = 𝜗𝑟̈ (12)
obtener la velocidad y la aceleración angular donde nos quedan
la ecuación (5) (6) que son sus ecuaciones en velocidad angular, De la misma manera que con el carrito calculamos la inercia que
mientras la ecuación (7) y (8) hablan de la velocidad angular: genera el motor que la calculamos con la ecuación (13):
𝑋𝑝̇ = −𝐿𝜗̇𝑐𝑜𝑠𝜃 (5)
2𝑟𝑠𝑒𝑛2𝜗 (13)
̇ ̇
𝑌𝑝 = 𝐿𝜗𝑠𝑒𝑛𝜗 (6) 𝐽𝑟 =
3𝜗
𝑋̈𝑝 = −𝐿𝜗̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐿𝜗̇ 𝑠𝑒𝑛𝜗
2 (7)
̈𝑌𝑝 = −𝐿𝜗̈𝑠𝑒𝑛𝜗 − 𝐿𝜗 2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜗 (8) Por último, se realiza un análisis del sistema eléctrico donde
toma en cuenta la tabla 3.
Entonces para encontrar la inercia del robot se ha considerado Hay que tener en cuenta que se utilizó dos motores que son de
que la distribución del carrito es una masa uniforme el cual la corriente continua con el cual proporciona un sistema de voltaje
inercia se calcula con una expresión clásica que es la ecuación de entrada y usando las leyes de Kirchhoff tendremos la siguiente
(9): ecuación:
1 1 (9)
𝐽𝑟 = 𝑚𝑝 𝐴𝑟 2 + 𝑚𝑝 𝐻𝑟 2 𝑉 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝑒 𝜃̇ (14)
12 3

Para el siguiente sistema analizaremos las fuerzas que actúan
sobre el motor, donde en él se genera una fuerza de torque y hay
diferentes fuerzas que actúan sobre él, como muestra la figura 4
con respecto el diagrama del motor.
Y la siguiente ecuación describe el movimiento del par del eje:
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (15)
Como el eje necesita superar la inercia del motor, así como el
amortiguamiento y la fricción, en este caso estos dos parámetros
los vamos a despreciar para poder usar la ecuación (15).
Para encontrar 𝐾𝑒 se realizará con la siguiente ecuación: TABLA 4.- Parámetros con respecto el péndulo.
Variable Símbolo Valor
(𝑉𝑟 − 𝐼𝑎 𝑅)60 (16) numérico
𝐾𝑒 = Gravedad g 9.81
2𝜋𝑁𝑟
Entonces la ecuación que se utilizará en el modelo eléctrico será: Estructura del robot 𝐽𝑝 1.58
Masa del péndulo 𝑚𝑝 0.052
𝐾𝑡 𝑉 𝐾𝑒 𝐾𝑡 𝜃̇ (20)
Distancia centro de L 0.26
𝑇𝑚 = −
𝑅𝑎 𝑅𝑎 rueda al péndulo
Angulo del péndulo. 𝜃 𝜋⁄
3
Entonces la linealización del modelo matemático queda de la Ancho del robot 𝐴𝑟 0.25
siguiente manera:
𝜃 Altura del robot 𝐻𝑟 0.035
𝜗
𝑋 = [ ̇] Tabla 5.- Parámetros con respecto la rueda.
𝜃
𝜗̇ Variable Símbolo Valor
numérico.
Linealizando el modelo queda de la siguiente forma: Inercia de la rueda. 𝐽𝑟 1.8𝑥10−6
𝑋̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (21) Masa de la rueda. 𝑚𝑟 0.005
𝑌 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (22) Radio de la rueda. 𝑟 0.006
0 0 1 0
0 0 0 1 Tabla 6.- Parámetros con el circuito eléctrico.
𝐴= ( )
0 𝑎 𝑏 0 Variable Símbolo Valor
0 𝑐 𝑑 0 numérico.
Resistencia 𝑅𝑎 14.2
0 1 0 0 0 0 eléctrica nominal.
0 0 1 0 0)
B=[𝐵 ] 𝐶=( D=[0] Constante del 𝐾𝑡 0.8
13 0 0 1 0 0 motor DC.
𝐵14 0 0 0 1 0 Constante EMF de 𝐾𝑒 0.019
motor DC.
Donde a, b,c,d es lo siguiente: Motor 𝑇𝑚
𝑔𝐿2 𝑟𝑚𝑝2 Voltaje del motor 𝑉 12𝑣
𝑎=
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))
−2𝐽𝑝 𝐾𝑒 𝐾𝑡 − 2𝐿𝑟𝐾𝑒 𝐾𝑡 𝑚𝑝 Entonces con los datos dados anteriormente los resultados en el
𝑏= sistema son los siguientes:[6]
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))𝑅𝑎 𝑎 = 3.035𝑥10−7 𝑏 = −1.3563𝑥10−3
𝑔𝐿𝐽𝑟 𝑚𝑝 𝑅𝑎 + 𝐿𝑟 2 𝑚𝑝 (𝑔𝑚𝑝 + 𝑔𝑚𝑟 )𝑅𝑎 𝑐 = 1.8833 𝑑 = 1.3633𝑥10−3
𝑐=
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))𝑅𝑎
Grafica 1.- perturbación grafica del Pendulo.
2𝐽𝑝 𝐾𝑒 𝐾𝑡 − 2𝑟𝐾𝑒 𝐾𝑡 (𝐿 + 𝑟)𝑚𝑝 + 𝑟𝑚𝑟
𝑑=
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))𝑅𝑎
2𝐽𝑝 𝐾𝑒 𝐾𝑡 + 2𝑟𝐾𝑡 (𝐿 + 𝑟)𝑚𝑝 + 𝑟𝑚𝑟
𝐵14 =
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))𝑅𝑎
2𝐽𝑝 𝐾𝑡 + 2𝐿𝑟𝐾𝑡 𝑚𝑝
𝐵13 =
−𝐿2 𝑟 2 𝑚𝑝2 + 𝐽𝑝 (𝐽𝑟 + 𝑟 2 (𝑚𝑝 + 𝑚𝑟 ))𝑅𝑎

5. Resultados
Entonces con los datos obtenidos en nuestro modelo son las
siguientes:

Dados los resultados se puso a prueba nuestro proyecto el cual
arrojo la siguiente perturbación gráficamente como muestra la
gráfica.
6. Simulación.
A continuación, se muestran algunas imágenes de las
simulaciones que se realizaron:
de la página.
Figura 9.- Trabajo en MATLAB.
Figura 10.- Pendulo estable.
7. Conclusión.
Por la elaboración de este proyecto se ha proyectado de manera
interesante ya que el poder realizar y simular un sistema de
control inestable ayudo mucho en el entendimiento de modelos
de control.
Con esto nos puede hacer trasladar el estudio del sistema sobre
un robot físico y poder analizarlo a tiempo real.
En resumen, este proyecto sirve para poder unir elementos
físicos teniendo la oportunidad de fusionar el modelado de
control con el modelado matemático y el proyecto físico.
8. Referencias.
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