Ecuaciones de la dinámica inversa utilizando Newton-Euler

Función T_R vector de pares articulares

fun c tion y=tr (iri1, ir 0 nia, qpi, bi)
z=[0 ; 0 ; 1]
y=ir 0∋ a'∗( iri 1∗z ) +bi∗qpi

Función RIOWPI vector de velocidad y aceleración angular

1
1,
fun c tion y=ri 0 wpi (iri1, i ¿ i ¿ , qppi)
z=[0 ; 0 ; 1]
1,
a=cross( i¿∗qpi)
1
y=iri∗(i¿ z∗qppi +a)

Función RIOWI vector de velocidad y aceleración con la magnitud

1,
fun c tion y=ri 0 wi (iri1, i ¿ )
z=[0 ; 0 ; 1]
1
y=iri 1∗(i ¿ z∗qpi)

Función RIOVPI_R vector de velocidad lineal

1,
fun c tion y=ri 0 vpir (iri1, i ¿ 0 wpi , ir 0 wi ,ir 0 pi)
z=[0 ; 0 ; 1]
a=cross(ir 0 wpi , ir 0 pi)
b=cross( ir 0 wi , ir 0 pi)
c=cross(ir 0 wi , b)
y=(a+ c+iri 1∗i 1 r 0 vpi )

Función RI0VPI_P Vector aceleración lineal de la articulación

fun c tion y=ri 0 vpi p ( iri1, i 1r 0 vp i 1, ir 0 wpi , ir 0 wi , ir 0 pi, qpi , qppi)

z=[0 ; 0 ; 1]
a=ir 0 wi ;
b=cross(a , ir 0 pi)
c=cross(a , b)
y=ir i 1∗( z∗qppi +i 1 r 0 vp i ) + cross ( ir 0 wpi , ir 0 pi )+ 2∗cross (ir 0 wi ,((iri 1)∗(z∗qpi)))¿+c
1

Función RI0FI calcula el vector de fuerzas en el centro de masas.

fun c tion y=ri 0 fi(ri 0 ai ,mi)

 y=ri 0 ai∗mi

Función RI0SI vector de posición del centro de masas

fun c tion y=ri 0 s i(a , d , alfa, factor)

factor∗a
y=¿
factor∗d∗sin ( alfa )
factor∗d∗cos ⁡( alfa)¿

Función RI0NIA vector que representa el momento del elemento.

fun c tion y=ri 0 n i a(iri 1, i1 r 0∋1 a , i1 r 0 fila ,ir 0∋,ir 0 fi , i1 r 0 pi ,ir 0 pi ,ir 0 si)
y=iri 1∗( i1 r 0∋1a+ cross ( i1 r 0 pi , i1 r 0 fila ) ) +cross ( ( ir 0 pi+ir 0 si ) , ir 0 fi ) +ir 0∋¿

Función RI0NI vector del momento externo

fun c tion y=ri 0∋(ir 0 wpi , ir 0 wi ,ir 0 I 0 ri )

y=ir 0 I 0 ri∗ir 0 wpi+cross (ir 0 wi ,(ir 0 I 0ri∗ir 0 wi))

Función RI0FIA vector de la fuerza ejercida sobre el elemento

fun c tion y=ri 0 fia(ir i1, i1 r 0 fila ,ir 0 fi)

y=iri 1∗( i1 r 0 fila )+ ir 0 fi

Función RI0PI vector que representa la localización desde el origen.

fun c tion y=ri 0 pi (a , d , alfa)

a
y=¿
d∗sin ( alfa )
d∗cos ⁡(alfa)¿