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Sistemas de coordenadas
TEMA 2
Sistemas y marcos de referencia terrestre. Sistemas de coordenadas
INDICE
1.- Introducción ................................................................................................................. 3
2.- Sistemas y marcos de referencia. Sistemas de coordenadas...................................... 3
2.1.- Definición del sistema ........................................................................................... 3
2.2.- Sistemas de coordenadas .................................................................................... 4
2.2.1.- Clasificación de los sistemas de coordenadas............................................... 4
2.2.2.- Tipos de coordenadas.................................................................................... 5
a) Coordenadas cartesianas ................................................................................. 5
b) Coordenadas curvilíneas .................................................................................. 5
c) Coordenadas en proyección ............................................................................. 6
2.2.3.- Sistemas de coordenadas terrestres ............................................................. 6
a) Sistema de coordenadas geográficas o esféricas ............................................. 6
b) Sistema de coordenadas geodésicas o LLA ..................................................... 7
c) Sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas o ECEF. ............................ 9
d) Sistema de coordenadas astronómicas .......................................................... 10
2.2.4.- Sistemas de coordenadas locales ............................................................... 12
a) Sistema de coordenadas geodésico local o ENU o NED ................................ 12
b) Sistema de coordenadas astronómico local.................................................... 13
2.2.5.- Relación entre sistemas de coordenadas .................................................... 14
2.2.5.1. Relación entre coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas geocéntricas......... 14
a) Paso de coordenadas geodésicas (φ,λ,h) a cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) ................ 14
b) Paso de coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a geodésicas (φ,λ,h) ................ 15
2.2.5.2. Relación entre las coordenadas locales y las coordenadas cartesianas geocéntricas. ... 15
a) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) .... 16
b) Paso de cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a coordenadas cartesianas locales (x,y,z) .... 17
2.2.5.3. Relación entre las coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas locales ............ 17
a) Paso de cartesianas geodésicas (φ,λ,h) a coordenadas cartesianas locales (x,y,z) ....... 17
b) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geodésicas (φ,λ,h) ....... 18
2.3.- Sistemas de referencia ....................................................................................... 19
2.3.1.- Introducción ................................................................................................. 19
2.3.2.- Sistemas de referencia terrestres y celestes ............................................... 20
2.3.3.- Movimiento del polo respecto de la corteza terrestre ................................... 21
2.3.4.- Movimiento del polo respecto al espacio ..................................................... 25
2.3.5.- Sistemas de referencia convencionales. ...................................................... 25
a) Sistema de referencia celeste convencional, CCRS .................................... 26
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Phd. Israel Quintanilla
Dpto. Ing. Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría
UPV
Tema 2: Sistemas y marcos de referencia terrestre. Sistemas de coordenadas
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Tema 2: Sistemas y marcos de referencia terrestre. Sistemas de coordenadas
1.- Introducción
Será necesario un sistema de referencia terrestre para la determinación de coordenadas
sobre la Tierra y para el estudio del movimiento y deformaciones de la corteza terrestre, de
manera que se convierte en una herramienta imprescindible en el desarrollo de las diferentes
ciencias de la Tierra, tales como la Geodesia, Geofísica, Geodinámica, Cartografía, Topografía,
Navegación sobre o por encima de la superficie terrestre y para la localización de cualquier
observación que se realice, es pues evidente la necesidad de un sistema de referencia terrestre
para la georreferenciación o navegación aplicada al mundo de la ingeniería Aeroespacial.
En primer lugar se deben distinguir los conceptos Sistema de referencia, Sistema de
referencia Convencional, Marco de referencia y Sistema de Coordenadas:
Sistema de referencia es una definición conceptual de teorías, hipótesis y
constantes que permiten situar una tripleta de ejes coordenados en el espacio,
definiendo su origen y su orientación.
Sistema de referencia convencional es un sistema de referencia donde todas las
constantes numéricas, parámetros e hipótesis y teorías para el establecimiento del
sistema de referencia son especificadas de modo concreto.
Marco de referencia es la materialización de un sistema de referencia convencional
a través de observaciones, es decir, se trata de un conjunto de puntos (lugares
localizados en la superficie terrestre) con coordenadas y velocidades conocidas en
ese sistema de referencia convencional y que sirven para materializar en el espacio
el sistema de referencia.
Sistema de coordenadas es la parametrización de las coordenadas de los puntos
que forman el marco de referencia. En este sentido existen infinitos sistemas de
coordenadas para parametrizar el marco de referencia, por ejemplo las coordenadas
(x,y,z), (φ,λ,H), (E,N,h), etc.
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Eje X: se sitúa en la dirección del plano meridiano que pasa por Greenwich y
contenido en el plano ecuador. Es considerado internacionalmente como
meridiano orígen o meridiano cero desde 1884.
Eje Y: contenido en el plano ecuador y perpendicular al eje X y su sentido será
tal que los tres ejes formen una tripleta dextrógira.
Desde el punto de vista puramente matemático todos los sistemas de coordenadas son
admisibles y la única razón para seleccionar uno u otro es la conveniencia o bien el hecho de
que una determinada cuestión aparezca en su forma más simple.
Coordenadas Cartesianas
o Locales
o Geocéntricas
Coordenadas Curvilíneas
o Geográficas o Esféricas
o Geodésicas
o Astronómicas
o Polares Locales
Coordenadas en Proyección
o Proyección sobre una superficie desarrollable: UTM, Lambert…
o Proyección sobre una superficie no desarrollable: curvilíneas
que une el origen del sistema de coordenadas con dicho punto, siendo los escalares (x1, x2, x3)
las coordenadas de P. Es habitual denotar las coordenadas por las letras x,y,z ó también E, N, U
(iniciales de Easting, Northing, Upping). De esta forma, cualquier punto de la superficie terrestre
presentará coordenadas (x1, x2, x3) en la tripleta de ejes coordenados definida, siendo estos
puntos los que constituyen el marco de referencia.
b) Coordenadas curvilíneas
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c) Coordenadas en proyección
De esta forma, para definir la situación planimetrica de los puntos sobre esa superficie
de referencia y representarla sobre una superficie plana, se experimenta siempre algún tipo de
deformación, por lo que es necesario recurrir a las proyecciones cartográficas. Estas serán
tratadas con mayor profundidad en el bloque II.
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Se llama latitud geográfica (φ) del punto E al ángulo que forma la vertical de E
con el plano del ecuador terrestre. La latitud geográfica varía de 0º a 90º en el
hemisferio boreal (latitud norte) y de 0º a -90º en el hemisferio austral (latitud
sur).
Se llama longitud geográfica (λ) del punto E al ángulo que forma el meridiano
del punto con el meridiano origen. La longitud geográfica varía de 0º a 180º en el
hemisferio oriental y de 0º a -180º en el hemisferio occidental, es decir, el
primero al este y el segundo al oeste.
N
i 1
i
2
min
De esta forma, tras una primera aproximación esférica de uso muy limitado, como hemos
visto, la segunda aproximación a la forma de la Tierra es un elipsoide de revolución definido por
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su semieje mayor (a) y su semieje menor (b) o aplanamiento (f). El centro del elipsoide coincide
con el centro del sistema de referencia, es decir, con el geocentro y el semieje menor se hace
coincidir con el eje de rotación terrestre quedando así constituido el sistema de coordenadas
geodésico.
La vertical geodésica en un punto de la superficie del elipsoide de revolución coincide
con la dirección del vector normal al elipsoide en dicho punto, y, por tanto, no pasa por el centro
del elipsoide.
Como vemos es un sistema de coordenadas curvilíneo, donde la tercera coordenada no
varía para los puntos de la superficie de referencia definiendo un sistema de coordenadas
elipsoidal, en el que un punto P queda definido por las denominadas coordenadas geodésicas:
Latitud geodésica (): es el ángulo, medio en el plano meridiano, que forman la
normal al elipsoide en el punto P y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el
plano meridiano es el definido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotación,
ya que ambas rectas se cortan en el espacio, formando un plano.
Longitud geodésica () es el ángulo, medido en el plano del ecuador, que forman
el plano meridiano que contiene a P y el plano meridiano de Greenwich.
Altitud elipsoidal (h) es la distancia entre el punto P, medida a lo largo de la normal
al elipsoide que pasa por dichos punto, y el elipsoide. Este tipo de altitud no tiene
ningún significado físico, solamente carácter geométrico.
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donde g grad W - g dn
llegando a :
Wz
arctg -
Wx2 Wy2
Wy
arctg
Wx
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Es por este motivo que no se estudiarán en este contexto las transformaciones entre
sistemas astronómicos y el resto de sistemas.
Las coordenadas astronómicas (,) pueden obtenerse de forma absoluta a partir de
observaciones astronómicas con una precisión métrica, pero las observaciones más precisas en
geodesia se obtienen de forma relativa. Estas observaciones están inevitablemente referidas al
sistema astronómico local, y para transferir correctamente mediciones de un sistema a otro es
necesario conocer las derivadas segundas del potencial gravitatorio. Esto hace necesario buscar
sistemas más adecuados para el cálculo de coordenadas a partir de observaciones relativas.
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x ij
arctg
ij
y
ij
z
ij arcsen
ij
D
ij
D ij x ij2 y ij2 z ij2
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El problema que presentan estos sistemas es que solamente son válidos para zonas
muy limitadas, el sistema así definido presentará una rotación cuya magnitud dependerá de la
curvatura que presenten las superficies equipotenciales del campo gravitatorio.
1
a 1 e sen
2 2
2
siendo
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La relación inversa que permite obtener las coordenadas geodésicas a partir de las
cartesianas geocéntricas aparece en forma de solución iterativa en algunos textos. Con este
método se obtienen de forma directa la longitud despejando λ de las dos primeras ecuaciones de
la transformación anterior.
Z e , 2 b sen 3 Y p
arctg arctg h
p e 2 acos 3 X cos
arctg
Za a2 b2
e ,2
siendo pb b2 p X 2 Y 2
2.2.5.2. Relación entre las coordenadas locales y las coordenadas cartesianas geocéntricas.
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Sean ⃗⃗ri y ⃗⃗rj los vectores de posición que definen respectivamente la situación del origen
𝑖, de un sistema geodésico local y de un punto cualquiera 𝑗. Los incrementos de coordenadas
entre 𝑖 y 𝑗, en el sistema cartesiano geocéntrico vienen dados por:
Vector que puede expresarse en función de los vectores que definen el sistema
geodésico local mediante:
y reagrupando resulta:
Al ser ortonormal la matriz que relaciona ambas expresiones del vector ⃗⃗⃗
𝑟𝑖𝑗 , la recíproca
se expresa mediante:
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xij X ij
y ij R i , i Yij
T
z Z
ij ij
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Lo mismo con M, tal y como se hizo en la ecuación anterior, de forma que se sustituye
Φ’ por Φ. Si el valor absoluto de (N - N0 – M) es mayor de 0.01 mm, se obtiene un nuevo valor
para Φ’ utilizando la ecuación
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2.3.1.- Introducción
Los sistemas de referencia terrestres o fijos a la tierra se utilizan para determinar
coordenadas de puntos sobre la superficie terrestre o en sus proximidades. Al igual que la Tierra
están en constante rotación y no se cumplen las ecuaciones de movimiento de Newton, al
aparecer aceleraciones rotacionales (centrífuga y de Coriolis). Reciben por ello el nombre de
sistemas no inerciales. Estos sistemas pueden ser fácilmente relacionados con el campo
gravitatorio. De esta forma permiten establecer sistemas de coordenadas intuitivos, en los que se
describen los movimientos tal y como se producen ante nuestros ojos.
El problema es que no existen objetos fijos o con movimiento uniforme en el universo. La
Tierra efectúa una rotación diaria y una translación anual alrededor del Sol, luego un sistema de
referencia sujeto a ella no tiene el carácter de inercial. Todos los planetas del sistema solar giran
alrededor del Sol. Podría pensarse en el Sol como origen del sistema de referencia, pero este
efectúa a su vez una rotación alrededor del centro de la Vía Láctea, con un periodo de 250
millones de años y un radio de 33.000 años luz. La Vía Láctea se mueve, a su vez, respecto de
otras galaxias. No existen, por tanto, sistemas inerciales en sentido estricto. En la práctica se
adoptan sistemas de referencia acelerados como si fueran inerciales.
Un sistema de referencia ligado a la Tierra puede ser considerado inercial para la
representación cartográfica, para determinar el geoide, etc, pero no es el adecuado para la
determinación de orbitas de satélites artificiales, cálculos de mecánica celeste, etc.
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distancia que separan las estrellas del lugar de observación y que por tanto disponen de una
dirección fija.
Sin embargo los sistemas inerciales no pueden realizarse. Esto es debido a que no
existe ningún cuerpo material sometido a los cambios de gravedad, y que rigurosamente se
mueva uniformemente en línea recta, y que pueda ser tomado como punto de observación. En
otras palabras, un sistema, cuyo origen sea el geocentro (centro de masas de la tierra), no puede
ser inercial dado que, como sabemos, la Tierra gira entorno al Sol con velocidad variable. Esto
mismo sería válido para el heliocentro (Centro de masas del Sol). Por lo tanto se utiliza un
sistema de referencia Quasi-Inercial (también conocido como sistema de Newton), ya que en
estos el origen de coordenadas es considerado que se encuentra en caída libre y con una
aceleración cualquiera.
Hay que señalar que un CRS puede ser definido de dos formas diferentes atendiendo a
su relación con la estructura física portadora del mismo:
cinemáticamente, mediante la indicación de una lista de puntos fijos dependientes del
tiempo (efemerides), o
dinámicamente, mediante la determinación de la posición del portador del CRS
utilizando las leyes del movimiento que le afectan.
Un sistema de referencia terrestre es un sistema completamente ligado a la Tierra.
Junto a la definición de su origen de coordenadas y la dirección de sus ejes coordenados,
pertenece también la definición de su escala y la de un elipsoide de referencia que se ajuste lo
mejor posible a la figura real de la Tierra. De este modo es posible convertir coordenadas
cartesianas en coordenadas elipsóidicas o geográficas. Hay que tener en cuenta, además, el
carácter de campo gravitatorio de referencia inherente al elipsoide de referencia.
Las mediciones realizadas sobre la superficie terrestre son por naturaleza locales y
topocéntricas. Los sistemas locales o topocéntricos son, por lo general, los que corresponden
con un instrumento de medida, por ejemplo el sistema de coordenadas formado por los ejes
horizontal y vertical de un teodolito. El sistema local define el horizonte y el zénit del lugar de
observación. No obstante, existen también sistemas de cálculo locales, como los que se orientan
a la superficie elipsoidal y a su normal. Los sistemas locales sirven principalmente para asignar
magnitudes de medida a un sistema de referencia terrestre o celeste, es decir, para establecer la
relación entre las observables y el modelo funcional.
Ilustración: Movimiento libre y oscilaciones forzadas que cuya suma describe el movimiento del polo.
Origen), definido como la posición media del polo entre 1900 y 1905, de manera
que se obtuvieron determinaciones precisas de los largos períodos del
movimiento del polo (su situación año a año). La precisión de estas
determinaciones se cifró en 3 metros.
Polo B.I.H. (Bureau International de l’Heure) : Por otro lado, el eje X del sistema
de referencia geocéntrico terrestre convencional, se determinó a partir de las
longitudes de 50 estaciones por la BIH, creada en 1912 para mantener la escala
de tiempo uniforme, es decir, era el organismo encargado del mantenimiento de
la hora y de la posición del origen de longitudes (posición media del observatorio
astronómico de greenwich) a través de determinación de la longitud astronómica
de los observatorios pertenecientes a este organismo. La determinación de la
latitud de estos observatorios generó el polo BIH que proporcionaba
estimaciones más frecuentes (medias de 5 días) y precisiones de 1 metro en la
determinación del movimiento del polo.
Polo I.P.M.S. Cada vez con más frecuencia se empezó a necesitar los
movimientos de corto periodo del polo para aplicaciones geodésicas y
astronómicas, por lo que el ILS se reorganizó en 1962 en el Internacional Polar
Motion Service (IPMS), así surge el polo IPMS generado a partir de
determinaciones de latitud astronómica en 80 estaciones y con precisión de un
metro en la determinación del movimiento del polo.
En 1967 el polo CIO es aceptado como estándar por la International Astronomical Union
para dar así continuidad a las observaciones más antiguas referidas al polo CIO, por lo que los
polos BIH e IPMS se intentan referenciar al polo CIO; esto no es posible debido a las precisiones
de los diferentes polos, ya que se trata de la determinación de un círculo aproximadamente de 6
metros de diámetro que queda definido con 3 metros de error en el polo CIO y con un metro en
los otros dos, es decir, en realidad, con estas precisiones, se está hablando del mismo polo.
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Desde abril de 2003 el nombre fue cambiado al de Internacional Earth Rotation and
Reference Systems Service (IERS), proporcionando las coordenadas instantáneas del polo para
cada día referidas al polo IERS, cuyo eje X será el meridiano de Greenwich convencional y el eje
Y está situado hacia el Oeste (dirección de su sentido positivo) formando 90 grados, las
unidades de estas coordenadas son segundos de arco, ilustración siguiente.
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Ilustración: Sistema de referencia y coordenadas en las que se expresa el movimiento del polo.
En las páginas http://www.iers.org y http://hpiers.obspm.fr se puede encontrar más
información.
Como se ha dicho las mediciones se realizan en un momento determinado (t),
conociendo, a través de los valores proporcionados por la IERS, los valores para el movimiento
del polo, se podrán transformar los valores de latitud y longitud instantáneos a valores de latitud
y longitud absolutos sobre el sistema de referencia geocéntrico terrestre convencional. Los
valores de esta corrección rondan los 0.1 segundos.
Deformaciones
Conventional Terrestrial
Reference System
(CTRS)
Observaciones
satelitales, medidas
Rotación diaria, Observaciones
de la distancia a la
movimiento del polo VLBI
Luna
Precesión,
Nutación
Observaciones
VLBI-Diferencial
Como ya vimos, en 1979 fue adoptado el polo celeste de efemérides (CEP) como polo
instantáneo o verdadero, pero sus desplazamientos variables de hasta 6m/año constituían un
problema. Con el fin de resolver dicha cuestión se adoptó por convenio un polo medio. Para
definirlo se adoptó el eje medio de rotación correspondiente al centro del movimiento libre del
polo entre los años 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional se denominó CIO (Conventional
International Origin). En la actualidad el CIO ha pasado a denominarse CTP (Conventional
Terrestrial Pole).
El sistema de referencia terrestre convencional, más conocido por una denominación
más general como sistema convencional terrestre (CTS, Conventional Terrestrial System), éste
está conectado a la corteza terrestre mediante un conjunto de coordenadas cartesianas de
estaciones fundamentales pertenecientes a una red global. De este modo es posible apreciar los
efectos producidos por los procesos internos y externos de la dinámica terrestre.
Se define el CTRS (Conventional Terrestrial Reference System), como un sistema
cartesiano de tres ejes (X, Y; Z) fijo a la tierra.
El origen coincide con el centro de masas terrestre o geocentro. El eje Z coincide con el
eje de rotación definido por el CTP. El eje X perpendicular al anterior, en la dirección del
meridiano medio de Greenwich y el eje Y, contenido en el plano ecuatorial medio y perpendicular
a los dos ejes anteriores, formando un sistema de mano derecha. Las coordenadas de un punto
se expresan mediante tres coordenadas X, Y, Z. El CTRS lleva asociado un elipsoide de
referencia. Así definido, el CTRS equivaldría a un sistema elipsoidal con modelo de tierra rígida.
La diferencia estriba en que el movimiento del CTP respecto al CEP es conocido y lo obtiene el
IERS a partir del seguimiento de la variación de las coordenadas a lo largo del tiempo de una
serie de estaciones permanentes. La precisión de las determinaciones es de 0.2 ms en la
rotación terrestre y 10 cm para las coordenadas cartesianas geocéntricas de las estaciones
permanentes de observación.
A partir de las mencionadas observaciones, el IERS determina las rotaciones
diferenciales xp e yp, que permiten relacionar las coordenadas CEP con las coordenadas CTP.
Conocida la posición del polo CTP respecto al polo CEP, se plantea la transformación de
coordenadas entre ambos sistemas:
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X X
Y M Y
Z Z
CEP Gr CTP
siendo:
1 0 xp
M 0 1 yp
x - yp 1
p
Es posible decir, por tanto, que el CTRS lo constituyen una serie de estaciones de
observación permanente repartidas por toda la Tierra, cuya variación en el tiempo de
coordenadas respecto al espacio es constántemente registrada con una precisión absoluta de 10
cm, y cuya relación con puntos materializados sobre la superficie terrestre es perfectamente
conocida.
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Aplicación
Redes de triangulación de diversos ordenes,
Materialización Redes de puntos de gran precisión.
cuyos puntos se denominan trigonométricos.
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b) Sistema GRS 80
El Geodetic Reference System 1980 (GRS80) fue adoptado por la IUGG (International
Union of Geodesy and Geophysics) en su asamblea general de Camberra en 1979.
Este sistema reemplaza al GRS67 por no representar adecuadamente el tamaño, forma
y el campo gravitatorio con precisión suficiente para la mayoría de aplicaciones geodésicas,
geofísicas, astronómicas e hidrográficas.
Los principales parámetros del sistema son (ver anexo I donde se explica el significado
de los parámetros):
a = 6378137 m. (Obtenido a partir de medidas SLR y Doppler).
J2 = 108263·10-8 (Obtenido a partir de perturbaciones en la órbita de satélites).
GM = 3986005·108 m3/sg2 (Obtenido a partir de SLR, LLR y pruebas espaciales).
ω = 7293115·10-11 rd/sg (Obtenido a partir de medidas astronómicas).
La orientación del eje Z será la definida por el polo C.I.O., como eje X el meridiano 0
definido por la B.I.H. y el eje Y formando la tripleta dextrógira.
Este sistema sigue en vigor y no se ha actualizado en su definición ya que se debe tener
en cuenta que por debajo del metro en la diferencia de parámetros, no existe una diferencia
práctica en la determinación de coordenadas. Así las mejoras del mismo se consideran avances
científicos pero el estándar (GRS80) no se debe cambiar.
Cuando la información sobre el datum se obtiene a partir de posiciones dentro de la
órbita de los satélites (determinación dinámica del sistema), los coeficientes del potencial
gravitatorio (J2), así como algunas constantes (ω, velocidad de la luz, constante gravitatoria
geocéntrica) forman parte de la definición del datum ya que se calculan todas juntas.
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En cuanto a las precisiones se refiere, en el sistema WGS84 son del orden del metro,
mientras que para los sistemas ITRS y ETRS89 son centimétricas. Relativo a dichos sistemas
con la estabilidad de los mismos en relación con el tiempo, el único que se considera estable es
el sistema ETRS89; por tanto, este sistema se considera el más práctico a todos los efectos.
Con el real decreto 1071/2007 del 27 de Julio de 2007, el cual regula el sistema
geodésico de referencia oficial, se pone como fecha tope el 1 de Enero del 2015 para la
adopción oficial del sistema ETRS89 en toda la cartografía y bases de datos de información
geográfica y cartográfica producida o actualizada por las administraciones públicas en España.
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El sistema PZ90 (Parametry Zemli 1990) es el sistema de referencia del GNSS de Rusia,
el sistema GLONASS. Las constantes y los parámetros de este sistema:
a = 6378136,0m
f = 1 / 298,257839303
J2 = 1082625,75 · 10-9
E = 72.92115 · 10-11 rad/s
GM = 3986004.4 · 108 m3/s2
Las efemérides GLONASS están referidas al datum geodésico Parametry Zemli 1990,
también denominado PZ90. Este sistema sustituyó al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.
La adopción de coordenadas de estaciones de referencia del sistema PZ90 ha dado
como resultado el desfase en el origen y en la orientación de los ejes, así como la diferencia en
escala con respecto al ITRF y al WGS84.
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a) Sistema ED50.
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solución entregada por el AMS e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusión
progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron algunas soluciones transitorias tales como el ED77 y el ED79. En estas
nuevas soluciones se adoptó como punto astronómico fundamental Munich. Dando por
terminada la labor de la subcomisión RETrig, ésta de encargó de dar como solución final el
sistema ED87.
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coordenadas para una misma estación en los dos marcos de referencia, IGS e ITRF, que pueden
llegar a variar algunos milímetros.
La primera realización fue la IGS00 (alineada al marco ITRF00 mediante 54 estaciones
de alta calidad), realización actualizada rápidamente a la IGSb00. Después de la realización del
ITRF2005 el 5 de Noviembre de 2006 se realizó la IGS05.
Una de las principales diferencias entre los marcos IGS05 e IGSb00 o entre IGS05 e
ITRF05 (en sus vértices GPS) radica en un refinamiento en la estrategia de cálculo para las
coordenadas: para obtener una gran precisión de las coordenadas de un punto GPS es
necesario conocer exactamente la posición del centro de fase tanto del satélite como de la
antena receptora. La posición para la antena receptora se descompone en dos partes: un sesgo
entre el centro de fase y el punto de referencia de la antena y una variación respecto a este
sesgo, ya que el centro de fase no es algo fijo sino que depende de la elevación, acimut y la
intensidad de la señal de los satélites.
Normalmente los fabricantes dan las coordenadas (3D) del sesgo del centro de fase
respecto al punto de referencia de la antena (normalmente la intersección de la vertical
mecánica con la parte baja de la antena) y se considera que las variaciones a este sesgo son
despreciables, por lo que se fijan a cero, a este esquema se le denomina correcciones relativas
del centro de fase de la antena.
Actualmente tanto los sesgos como las variaciones se pueden modelar, para los
diferentes tipos de antena existentes en el mercado, esta modelización dependerá de la
elevación y acimut de los satélites de los que recibe señal. El resultado final será una mejora en
la precisión de las coordenadas determinadas en estas estaciones, a este esquema se le
denomina correcciones absolutas del centro de fase de la antena. Este efecto afecta, sobretodo,
a la determinación de la escala del marco IGS. Así el marco ITRF2005 no es consistente con las
calibraciones absolutas de antena GPS.
Los usuarios GNSS que utilicen productos IGS (órbitas, parámetros de rotación de la
Tierra, etc.) en sus cálculos, estarán obteniendo las coordenadas finales de sus estaciones en el
marco IGS (actualmente en el IGS05), por lo tanto será el marco específico para usuarios GPS.
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Por último, las actualizaciones del marco ITRF se producen aproximadamente cada 5
años, lo que provoca que la propagación de las coordenadas sea problemática en caso de
discontinuidades (velocidades no lineales, cambios de instrumentación, etc.) y que los datos de
las estaciones después del 1 de Enero de 2006 no se tengan en cuenta, por lo que no se refleja
el actual estatus de la red de estaciones de referencia, para evitar estos problemas, el marco
IGS se actualiza cada semana y se distribuye en dos productos:
a) Estimaciones semanales del marco referidas a la posición central de cada semana
(producto muy interesante para el estudio de procesos con variación temporal no lineal).
b) Actualizaciones semanales del marco IGS. El actual IGS05 se referidas a la época
2005. Cabe decir en este sentido que cuando se usan productos IGS, variaciones inferiores a 1
cm se consideran despreciables, por lo que las coordenadas de las estaciones permanentes no
se cambian cada semana, únicamente cuando cambian 1 cm o más y este cambio perdura en el
tiempo, lo que hace que únicamente se deban cambiar las coordenadas de las estaciones de
referencia 2-3 veces al año.
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correspondiente asociado al marco anteriormente citado; por tanto se romperá de esta forma con
el carácter teórico de que al marco ETRF se le asocian coordenadas constantes.
Para evitar que se vuelvan a dar estos saltos incoherentes de coordenadas, se
recomienda no utilizar el marco ETRF2005, y utilizar como marco de referencia convencional
definitivo el ETRF2000. Se recomienda que todas las estaciones europeas que posean la
solución en el marco ITRF-2005 se expresen en ETRF2000, llamando a estas coordenadas
ETRF2000 (R05).
Esta decisión se adoptó, además, para armonizar las futuras realizaciones del sistema
ETRS89, estableciendo de esta forma un único marco de forma convencional común para toda
Europa.
Al igual que el ITRF, el ETRF89 fue establecido mediante técnicas de medición satelital.
VLBI (Very Long Baseline Interferometry)
SLR (Satellite Laser Ranging)
LLR (Lunar Laser Ranging)
GPS (Global Positioning System)
DORIS (Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated by Satellite)
El marco de referencia se ha ido densificando gracias a las determinaciones GPS. Poco
a poco se fueron añadiendo estaciones; así en 1990 se añadieron 30 estaciones más a las
originales, y desde entonces se han ido introduciendo estaciones, sobretodo de Europa del Este.
Actualmente son cerca de 90 estaciones las que forman la red Europea permanente. Podemos
ver actualmente dónde están situadas en la figura siguiente:
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Constantes derivadas
Las constantes para el elipsoide se calculan:
r= a (1 + n2/4) / (1 + n)
f= 1 / f-1
c= a / (1 – f)
a / b = 1 / (1 – f)
n= f / (2 – f)
e2= f (2 – f)
e’2= e2 / (1 – f)2
b= a (1 – f)
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