Control Industrial1

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co
ASIGNACION 2
CONTROL INDUSTRIAL I
PRESENTADO POR:
OSCAR STRIKER SOLEDAD URIBE
COD: 1095931314
SERGIO ANDRES MANOSALVA ANGARITA
COD: 1143138896
DANIEL BONILLA BLANCO
COD: 1092341364
EDWIN ALEXANDER LEAL MUNERA
COD: 1118556117
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2018
Formando líderes para la construcción de un 1

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ASIGNACION 2
CONTROL INDUSTRIAL I
PRESENTADO POR:
COD: 1095931314
COD: 1143138896
COD: 1092341364
EDWIN ALEXANDER LEAL MUNERA
COD: 1118556117
PRESENTADO A.
ING. ROCCO TARANTINO ALVARADO
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2018

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TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION ..................................................................................................................... 12
OBJETIVOS ............................................................................................................................. 13
Objetivo general ........................................................................................................... 13
Objetivo especifico ...................................................................................................... 13
MARCO TEORICO................................................................................................................... 14
FILTROS DIGITALES ............................................................................................... 14
APLICACIONES ........................................................................................................ 16
VENTAJAS FILTROS DIGITALES ......................................................................... 18
1. FILTRO DIGITAL.............................................................................................................. 19
1.1 DISEÑO DE UN FILTRO PASA BANDA DIGITAL ..................................................... 19
1.2 ANALISIS PLANO S ................................................................................................ 21
1.3 ANALISIS PLANO Z ................................................................................................ 22
1.3.1 TRNSFORMADA Z ......................................................................................... 22
1.4 ANALISIS PLANO Tk .............................................................................................. 27
1.5 SIMULACION E IMPLEMENTACION DEL FILTRO PASA BANDA DIGITAL ................... 28
2. ESTABILIDAD ................................................................................................................. 38
2.1. CRITERIOS DE ESTABILIDAD ................................................................................. 38
2.1.1. LUGAR DE LAS RAICES .................................................................................. 38
2.1.2. NYQUIST ........................................................................................................ 40
2.1.3. NICHOLS ..................................................................................................... 43
2.2. EJEMPLO 1 ............................................................................................................ 64
2.2.1.1. PLANO S .................................................................................................... 66
2.2.1.2. PLANO Z .................................................................................................... 68
2.2.2. NYQUIST ........................................................................................................ 77

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2.2.3. NICHOLS ........................................................................................................ 78

2.2.3.1. PLANO S .................................................................................................... 78
2.2.3.2. PLANO Z .................................................................................................... 79
2.3. EJEMPLO 2 ............................................................................................................ 80
2.3.1.1. PLANO S .................................................................................................... 80
2.3.1.2. PLANO Z .................................................................................................... 81
2.3.2. NYQUIST ........................................................................................................ 83
2.3.3. NICHOLS ........................................................................................................ 84
2.3.3.1. PLANO S .................................................................................................... 84
2.3.3.2 PLANO Z ........................................................................................................ 84
3 EEJEMPLO DE DISEÑO DE CONTROLADOR DIGITAL Y TECNICAS DE IDENTIFICACION . 85
3.3 TECNICAS DE IDENTIFICACION ............................................................................. 85
3.3.3 METODO POR DOS PUNTOS......................................................................... 87
3.4 CONTROLADOR DIGITAL....................................................................................... 90
3.4.3 ZIEGLER AND NICHOLS ................................................................................. 90
AHORA RECURIMOS A LAS ECUCIONES PARA CONVENTIR LAS
CONTANTES A DIGITALES. ....................................................................................... 97
4 DISEÑO E IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR DIGITAL ....................................... 101
DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA........................................................................... 102
4.1 TOMA DE DATAS ...................................................................................................... 103
4.2 CALCULOS PARA LA IDENTIFICACION DE LA PLANTA .......................................... 105
4.3 TRANSFORMADA Z ................................................................................................... 113
4.5 SIMULACION E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID DIGITAL......................... 128
CONCLUSIONES ................................................................................................................... 146
OSCAR STRIKER SOLEDAD URIBE......................................................................................... 146

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SERGIO ANDRES MANOSALVA ANGARITA .......................................................................... 147

DANIEL BONILLA BLANCO ................................................................................................... 148
EDWIN LEAL ........................................................................................................................ 149
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................... 150
HEMEROGRAFIA .................................................................................................................. 152
ANEXOS ............................................................................................................................... 153

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TABLA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1 Señal filtros digitales ....................................................................................... 15
Ilustración 5 FILTRO PASA BANDA ANALOGICO PASIVO ....................................................... 20
Ilustración 6 BODE EN PROTEUS FILTRO PASA BANDA ANALOGICO PASIVO ...................... 20
Ilustración 7 BODE PLANO S EN MATLAB (FILTRO P.B.) ....................................................... 21
Ilustración 8 SIMULACION EN SIMULINK FILTRO PASA BANDA ............................................ 22
Ilustración 9 ANALISIS EN SIMULIN PLANO S (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA) ............... 22
Ilustración 10 TRANSFORMADA Z EN MATLAB ..................................................................... 24
Ilustración 11 TRANSFORMADA Z EN MATLAB 2 .................................................................. 25
Ilustración 12 BODE EN Z ...................................................................................................... 25
Ilustración 13 FILTRO P.B. EN SIMULINK PLANO Z ................................................................ 26
Ilustración 14 ANALISIS EN SIMULIN PLANO Z (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA) ............. 26
Ilustración 15 FILTRO P.B. EN SIMULIN PLANO Tk ................................................................ 27
Ilustración 16 ANALISIS EN SIMULIN PLANO Tk (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA) ........... 28
Ilustración 17 datos microcontrolador pic16f877A .............................................................. 29
Ilustración 18 DIAGRAMA DE PINES DEL PIC 16F877A ......................................................... 30
Ilustración 19 simulación en Proteus filtro P.B. digital con pic 16f877A .............................. 31
Ilustración 20 ANALISIS EN EL OSCILOSCOPIO (SEÑALES ENTRADA VS SALIDA) CON PIC
16F877A. ............................................................................................................................... 32
Ilustración 21 datos microcontrolador ARDUINO NANO ...................................................... 34
Ilustración 22 SIMULACION EN PROTEUS CON ARDUINO NANO ......................................... 35
Ilustración 23 ANALISIS EN EL OSCILOSCOPIO (SEÑALES ENTRADA VS SALIDA) CON
ARDUINO NANO. ................................................................................................................... 36
Ilustración 24 PREOGRAMA EN ARDUINO FILTRO P.B. DIGITAL ........................................... 37
Ilustración 25transferencia en lazo abierto .......................................................................... 38
Ilustración 26 Diagrama del lugar de las raíces para T=1 seg. .............................................. 40
Ilustración 27Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1 seg. .................................. 42
Ilustración 29 Construcción de la carta de Nichols .......................................................... 44
Ilustración 30 Diagrama de Nichols en Coordenadas rectangulares ................................... 50
Ilustración 31 Carta de Nichols en coordenadas polares ...................................................... 50
Ilustración 32 La grafica de magnitud en db y el ángulo de fase para algunos valores ........ 52

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Ilustración 33 Superposición en la Carta de Nichols ............................................................. 57

Ilustración 34 Respuesta en lazo cerrado ............................................................................. 58
Ilustración 35 Representación de magnitud Vs fase ............................................................. 60
Ilustración 36 Superposición sobre la carta de Nichols ........................................................ 61
Ilustración 38 Desplazamiento para la compensación de ganancia ..................................... 62
De la ilustración 39 se puede sacar la gráfica magnitud contra fase del nuevo
sistema realimentado:........................................................................................................ 63
Ilustración 40 Respuesta del circuito .................................................................................... 63
Ilustración 41 EJMP.1 funcion de tranferencia sistema estable ........................................... 64
Ilustración 42 EJMP.1 funcion de tranferencia sistema estable en Z ................................... 65
Ilustración 43EJMP.1 función de transferencia sistema no estable .................................... 65
Ilustración 44 EJMP.1 función de transferencia sistema no estable en Z ............................. 66
Ilustración 45 función de transferencia en S sistema estable. ............................................. 66
Ilustración 46EJMP.1 función de transferencia sistema estable raíces. .............................. 66
Ilustración 47 diagrama de polos y cero sistema estable. .................................................... 67
Ilustración 48 sistema no estable raices ............................................................................... 67
Ilustración 49 diagrama de polos y cero sistema no estable. ............................................... 68
Ilustración 50 sistema estable en z ....................................................................................... 68
Ilustración 51 función en Z raíces. ........................................................................................ 69
Ilustración 52 polos obtenidos por matlab. .......................................................................... 69
Ilustración 53 circulo unitario estabilidad en Z sistema estable. .......................................... 70
Ilustración 54 funcion en Z sistema estable raices. .............................................................. 71
Ilustración 55 polos obtenidos por matlab en lazo cerrado. ................................................ 71
Ilustración 56 ángulos y magnitudes obtenidas por matlab sistema estable en lazo cerrado.
............................................................................................................................................... 72
Ilustración 57 grafica circulo unitario sistema estable en lazo cerrado................................ 73
Ilustración 58 sistema no estable en Z raices. ...................................................................... 73
Ilustración 59 sistema no estable en Z lazo cerrado ............................................................ 74
Ilustración 60 angulos y polos obtenidos por matlab del sistema no estable. ..................... 74
Ilustración 61 magnitudes y ángulos obtenidos por matlab del sistema no estable en lazo
cerrado. ................................................................................................................................. 75
Ilustración 62 diagrama circulo unitario del sistema no estable en lazo cerrado. .............. 76
Ilustración 63 diagrama circulo unitario del sistema no estable. ........................................ 76
Ilustración 64 diagrama estabilidad de nyquist del sistema estable. ................................... 77

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Ilustración 65diagrama estabilidad de nyquist del sistema no estable. ............................... 77

Ilustración 66diagrama estabilidad de nichols del sistema estable en s. ............................. 78
Ilustración 67 diagrama estabilidad de nichols del sistema no estable en s. ....................... 78
Ilustración 68 diagrama estabilidad de nichols del sistema estable en Z. ............................ 79
Ilustración 69 diagrama estabilidad de nichols del sistema NO estable en Z. ...................... 79
Ilustración 70. Función de transferencia en el plano s ......................................................... 80
Ilustración 71. Función de transferencia en el plano z ......................................................... 80
Ilustración 72. Grafica de polos y ceros ................................................................................ 81
Ilustración 73. Función de transferencia discretizada .......................................................... 81
Ilustración 74. Función de transferencia en lazo cerrado ..................................................... 82
Ilustración 75. Polos y ceros, ángulos y magnitudes en sistema lazo cerrado ..................... 82
Ilustración 76. Mapas de polos y cerro ................................................................................. 83
Ilustración 77. Grafica del método de NYQUIST ................................................................... 83
Ilustración 78. Método de NICHOLS en el plano S ............................................................... 84
Ilustración 79. Metodo de NICHOLS en el plano Z ................................................................ 84
Ilustración 80.Curva de reacción y recta tangente. ........................................................ 85
Ilustración 81Curva de respuesta. ..................................................................................... 86
Ilustración 82Oscilación sostenida con un periodo . .................................................. 87
Ilustración 83Sistema con un controlador PID. ............................................................... 88
Ilustración 84. Método de ROUTH ........................................................................................ 89
Ilustración 85. Ganancia critica ............................................................................................. 89
Ilustración 86. Ganancia........................................................................................................ 89
Ilustración 87valores tomados de la tabla 2 para un controlador PID ......................... 89
Ilustración 88. Lazo de control abierto Z&N. ........................................................................ 90
Ilustración 89 grafica ecuación de segundo orden ............................................................... 91
Ilustración 90 valor rango ganancia vs tiempo ..................................................................... 91
Ilustración 91 CONTROLADOR MAS PLANTA LAZO CERRADO .............................................. 93
Ilustración 92 RESPUESTA DEL SISTEMA ............................................................................... 93
Ilustración 93. AJUSTE MANUAL EMPIRICO .......................................................................... 94
Ilustración 94 COMPARACION DEL CONTROLADOR Z/N SIN AJUSTE VS AJUSTE................. 95
Ilustración 95 COMPARACION DE Z/N SIN AJUSTE VS AJUSTE ............................................. 95
Ilustración 96.COMANDOS DE MATLAB PARA MOSTRAR EN Z .......................................... 96
Ilustración 97 FUNCION EN Z ................................................................................................ 97
Ilustración 98 CONTROL DIGITAL EN Z .................................................................................. 99

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Ilustración 99 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN Z .......................................................... 100

Ilustración 100 planta vista frontal ..................................................................................... 101
Ilustración 101 planta vista superior................................................................................... 101
Ilustración 102 CIRCUITO PLANTA ...................................................................................... 103
Ilustración 103 ACOPLE ....................................................................................................... 102
Ilustración 104 TOMA DE DATAS ........................................................................................ 104
Ilustración 105 PROMEDIO DATAS...................................................................................... 105
Ilustración 106 TABLA DE DATOS (ECXEL) ........................................................................... 106
Ilustración 107 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO................................................ 107
Ilustración 108 RESPUESTA en lazo abierto de la función de transferencia en S .............. 108
Ilustración 109FORMULAS PARA AJUSTE PID Z&N ............................................................. 109
Ilustración 110 pid Z&N ...................................................................................................... 110
Ilustración 111 RESPUESTA PID Z&N EN EL PLANO S .......................................................... 110
Ilustración 112 tabla ajuste manual o empírico.................................................................. 111
Ilustración 113 RESPUESTA PID EN S CON AJUSTE MANUAL .............................................. 112
Ilustración 114 PROGRAMA EN MATLAB PARA TRANSFORMADA Z................................... 113
Ilustración 115 RESULTADO TRANSFORMADA Z APLICADA AL Tmuerto............................ 114
Ilustración 116 RESULTADO TRANSFORMADA Z APLICADA A LA FUNCION DE
TRANFERENCIA.................................................................................................................... 115
Ilustración 117 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO (PLANO Z) TRANFORMADA POR
MATLAB ............................................................................................................................... 115
Ilustración 118 RESPUESTA LAZO ABIERTO PLANO Z ......................................................... 116
Ilustración 119 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO (PLANO Z) TRANFORMADA POR
METODO BILINEAL .............................................................................................................. 121
Ilustración 120 RESPUESTA LAZO ABIERTO PLANO Z BILINEAL .......................................... 122
Ilustración 121 COMPARACION RESPUESTA LAZO ABIERTO EN S, Z BILINEAL, Z MATLAB. 123
Ilustración 122 FORMULAS CONVERSION DE CONSTANTES A DIGITAL .............................. 123
Ilustración 123 CONTROL PID EN PLANO Z ......................................................................... 125
Ilustración 124 RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO Z...................................................... 125
Ilustración 125 CONTROL PID EN PLANO Tk ....................................................................... 126
Ilustración 126 RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO Tk .................................................... 127
Ilustración 127 COMPARACION RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO S,Z,Tk. ................... 127
Ilustración 128 HOJA DE DATOS ARDUINO UNO 1 ............................................................. 129
Ilustración 129 HOJA DE DATOS ARDUINO UNO 2 ............................................................. 130

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Ilustración 130 ESQUEMA I/O ARDUINO UNO .................................................................... 130

Ilustración 131 TOMA DE DATA CONTROL PID DIGITAL IMPLEMENTADO ......................... 134
Ilustración 132 FUNCION DE TRANFERENCIA PLANTA CON TIEMPO MUERTO EN PLANO S
............................................................................................................................................. 135
Ilustración 133 POLOS Y CEROS FUNCION DE TRANSFERENCIA PLANO S .......................... 135
............................................................................................................................................. 135
Ilustración 135 POLOS Y CEROS FUNCION DE TRANSFERENCIA PLANO Z .......................... 136
Ilustración 136 ANALISIS DE ESTABILIDAD (RAIZES) PLANO S............................................. 136
Ilustración 137 ANALISIS DE ESTABILIDAD (RAIZES) PLANO Z ............................................ 137
Ilustración 138 ANALISIS DE ESTABILIDAD (Nyquist) PLANO S y Z ...................................... 137
Ilustración 139 ANALISIS DE ESTABILIDAD (Nichols) PLANO S y Z. ..................................... 138
Ilustración 140 ANALISIS DE ESTABILIDAD (polos y ceros) PLANO Z.................................. 138
Ilustración 141 ANALISIS DE ESTABILIDAD (POLOS Y CEROS ) PLANO Z CON ANGULO ...... 139
Ilustración 142 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE INTERRUPCIONES EN EL PLANO S Y Z ........ 140
Ilustración 143 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE INTERRUPCIONES EN EL
PLANO S Y Z ......................................................................................................................... 141
Ilustración 144 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE RUIDO EN EL PLANO S Y Z .......................... 142
Ilustración 145 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE RUIDO EN EL PLANO S Y Z .. 143
Ilustración 146 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE FALLOS EN EL PLANO S Y Z ......................... 144
Ilustración 147 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE FALLOS EN EL PLANO S Y Z 145
TABLA DE ECUACIONES
Ecuación 1 La función característica ..................................................................................... 41

Ecuación 2 Criterio de Nyquist .............................................................................................. 41
Ecuación 3 ............................................................................................................................. 45
Ecuación 4 función de transferencia ..................................................................................... 45
Ecuación 5 evaluar F(s) a F(jw) ............................................................................................. 45
Ecuación 6 ............................................................................................................................. 46
Ecuación 7 ............................................................................................................................. 46
Ecuación 8 ............................................................................................................................. 46
Ecuación 9 ............................................................................................................................. 46
Ecuación 10 ........................................................................................................................... 47
Ecuación 13 ........................................................................................................................... 47
Ecuación 14 ........................................................................................................................... 48

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Ecuación 15 ........................................................................................................................... 48
Ecuación 16 ........................................................................................................................... 49
Ecuación 17 ........................................................................................................................... 49
Ecuación 18 ganancia del sistema de compensado .............................................................. 62
Ecuación 19. Función de transferencia ................................................................................. 88
Ecuación 20. Ecuación de lazo cerrado ................................................................................. 88
Tabla 1 ................................................................................................................................... 55
Tabla 2 resultado dela funcion GH(jw)................................................................................. 55
Tabla 3 magnitud contra fase de GH(jw) .............................................................................. 56
Tabla 4Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón
de la planta (primer método) ............................................................................................ 86
Tabla 5Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica y
en el periodo crítico ........................................................................................... (segundo
método) ................................................................................................................................ 87

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INTRODUCCION
El rápido desarrollo de la electrónica digital y el uso cada vez más frecuente

de los microprocesadores en una gran variedad de aplicaciones, creó la
necesidad de desarrollar técnicas para el diseño de controladores empleando
esta tecnología. Por tal razón es importante y necesario el contar con técnicas
bien establecidas para el diseño de controladores digitales. La transformada
Z se introduce para evitar las dificultades que presentan los sistemas
discretos por la posición de los polos y ceros de su función de transferencia
discreta. La variable compleja z es una transformación no lineal de la variable
s de La place
Un sistema digital es como cualquier sistema de transmisión o procesamiento

de información en el cual la información se encuentre representada por medio
de cantidades físicas (señales) que se hayan tan restringidas que sólo
pueden asumir valores discretos. En contraposición a los sistemas digitales
están los sistemas analógicos en los cuales las señales tanto de entrada
como de salida no poseen ningún tipo de restricción y pueden asumir todo un
continuo de valores (es decir, infinitos).
De este modo en el informe de la asignación se presentarán las técnicas de

análisis de estabilidad de sistemas de control digital, las técnicas de diseño
de un controlador digital, implementación física de un sistema de control
digital.

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OBJETIVOS
Objetivo general
 Implementación y de un sistema de control digital teniendo en cuenta

el diseño del controlador y las técnicas de estabilidad.
Objetivo especifico
 Realizar Modelado, Simulación de los filtros digitales.
 Investigar y conocer las técnicas de análisis de estabilidad de sistemas

de control digital.
 Investigar y conocer las técnicas de diseño de un controlador digital

Implemente físicamente un controlador digital.

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MARCO TEORICO
FILTROS DIGITALES
Los filtros digitales son sistemas son usados para modificar el espectro de
una señal, mediante el uso de hardware digital como bloque funcional básico
(un DSP o un FPGA, por ejemplo). Sus características los hacen apropiados
un amplio campo de aplicaciones, entre las que se encuentra compresión de
datos, procesamiento de señales biomédicas, procesamiento digital de audio,
procesamiento de voz o procesamiento de imágenes. Se utilizan, al igual que
los filtros análogos, para acondicionar señales según características
específicas, extraer información de ellas o separar dos o más señales
previamente combinadas. Consisten fundamentalmente en un algoritmo
mediante el cual una señal digital o secuencia numérica denominada
“entrada” se transforma en una segunda secuencia de números denominada
señal digital de salida.
Los filtros digitales se caracterizan, en términos generales, por ser sistemas

predecibles, flexibles, se pueden simular, consistentes y precisos. Por una
parte, es posible cambiar sus especificaciones mediante la reprogramación,
sin la adición de componentes discretos como capacitores, resistores o
bobinas (normalmente con un tamaño considerable y con variaciones en el
funcionamiento dependiente de la temperatura o la humedad). De otro lado,
su carácter digital permite calcular y simular su repuesta usando
procesadores de uso general, y también implementar topologías no
realizables mediante el uso de componentes físicos convencionales. En
síntesis, estos sistemas incorporan las ventajas propias de los procesadores
digitales, al filtraje se señales, si se quiere en tiempo real

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Ilustración 1 Señal filtros digitales

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APLICACIONES
● Separación de señales que fueron combinadas desafortunadamente

(ruido, interferencias provenientes de otros sistemas)
● Recuperación de señales distorsionadas de alguna forma (por ejemplo, al

ser trasmitidas).

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 Síntesis de sonido: creación o modificación de señales para moldear

espectros o formas de onda y lograr el efecto auditivo buscado.
 Efectos de audio: chorus, flanger, phaser, reverb

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VENTAJAS FILTROS DIGITALES
• Pueden tener características no posibles en los filtros análogos, por ejemplo,

la respuesta en fase lineal.
• Su desempeño no depende de las condiciones ambientales.
• La respuesta en frecuencia puede ser ajustada por software. Filtros

adaptativos.
• Varios canales de entrada pueden ser aplicados al mismo filtro.

Multiplexación.
• Los datos filtrados y no filtrados pueden ser almacenados para su uso futuro.
• Pueden diseñarse para muy bajas frecuencias.
• Pueden trabajar en un amplio rango de frecuencias solo cambiando la

frecuencia de muestreo.

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1. FILTRO DIGITAL
1.1 DISEÑO DE UN FILTRO PASA BANDA DIGITAL
Seleccionamos una frecuencia W0=38 Hz, una Gmax =1 y un factor de

calidad Q=30.
Gmax = ganancia máxima
Bw= ancho de banda
W0= frecuencia de resonancia
Q= factor de calidad
𝑊0 2𝜋 ∗ 38
𝐵𝑤 = → 𝐵𝑤 = = 7.958701389
𝑄 30
FUNCION DE TRANSFERENCIA FILTRO PASA BANDA
𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 ∗ 𝑆
𝑓(𝑠) =
𝑆 2 + 𝐵𝑤𝑆 + 𝑊02
7.959 s
F(s) =
s^2 + 7.959 s + 5.701e04
ANALISIS EN FILTRO PASIVO

1 1
𝑊0 = = = 38𝐻𝑧
√𝐿𝐶 √470𝑢𝐹 ∗ 1.47𝐻

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1 𝐿 1 1.47𝐻
𝑅= ∗ √ => 𝑅 = ∗ √ = 1.8641Ω
𝑄 𝐶 𝑄 470𝑢𝐹
Ilustración 5 FILTRO PASA BANDA ANALOGICO PASIVO
Ilustración 6 BODE EN PROTEUS FILTRO PASA BANDA ANALOGICO PASIVO

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1.2 ANALISIS PLANO S
7.959 s
F(s) =
s^2 + 7.959 s + 5.701e04
BODE EN S
Ilustración 7 BODE PLANO S EN MATLAB (FILTRO P.B.)
239
𝐹= = 38.038𝐻𝑧
2∗𝜋

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Ilustración 8 SIMULACION EN SIMULINK FILTRO PASA BANDA
Ilustración 9 ANALISIS EN SIMULIN PLANO S (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA)
1.3 ANALISIS PLANO Z
1.3.1 TRNSFORMADA Z
Vi(s) H0(s) F(s) Z

texto texto
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1−𝑒 −𝑇𝑠∗𝑆 𝐺𝑚𝑎𝑥∗𝐵𝑤∗𝑆

{ * }
𝑆 𝑆 2 +𝐵𝑤𝑆+𝑊02
1
(1 − 𝑍 −1 )Gmax*Bw Z{ }=
𝑆 2 +𝐵𝑤𝑆+𝑊02
𝐵𝑤 2
√𝑊02 −( )
(1−𝑍 −1 )Gmax∗Bw 2
Z{ 𝐵𝑤 𝐵𝑤 }=
√𝑊02 −(
𝐵𝑤 2
) (𝑆+ 2 )2 +𝑊02 −( 2 )2
2
𝐵𝑤
(1−𝑍 −1 )Gmax∗Bw − ∗𝑇 𝐵𝑤 2
Z{𝑒 2 sin[ √𝑊02 − ( ) 𝑇] ∗ 𝑈(𝑇)}
𝐵𝑤 2 2
√𝑊02 −( )
2
Transformada z
𝐵𝑤
𝐵𝑤 2
(1 − 𝑍 −1
)Gmax ∗ Bw 𝑍 −1 𝑒 − 2 ∗𝑇𝑠
sin( √𝑊02 − ( ) 𝑇𝑠)
2
𝐵𝑤 2 𝐵𝑤
𝐵𝑤 2
√𝑊02 − (
2
) 1 − 2𝑍 −1 𝑒 − 2 ∗𝑇𝑠
cos (√𝑊02 − ( ) 𝑇𝑠) + 𝑍 −2 𝑒 −𝐵𝑤∗𝑇𝑠
2
El ciclo de instrucción de la mayoría de las instrucciones de los pics

son 4 ciclos de reloj
256∗4∗86
Ts = =0.0022016s = 2.2016ms
20Mhz
𝐵𝑤
(1−𝑍 −1 )Gmax∗Bw 𝐵𝑤 2
K1 = 𝑒− 2 ∗𝑇𝑠
sin( √𝑊02 − ( ) 𝑇𝑠) = 0.01658
𝐵𝑤 2 2
√𝑊02 −( )
2
𝐵𝑤
𝐵𝑤 2
K2 = 2𝑒 − 2
∗𝑇𝑠
cos (√𝑊02 − ( ) 𝑇𝑠) = 1.715
2

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K3 = 𝑒 −𝐵𝑤∗𝑇𝑠 = 0.9826
𝑘1(𝑍 −1 − 𝑍 −2 ) 𝑉𝑖(𝑧)
=
1 − 𝐾2 ∗ 𝑍 −1 + 𝐾3 ∗ 𝑍 −2 𝑉𝑜(𝑧)
0.01658𝑧 −1 −0.01658𝑧 −2
F(z) =
1−1.715𝑧 −1 −0.9826𝑧 −2
TRANSFORMADA Z CON MATLAB
Ilustración 10 TRANSFORMADA Z EN MATLAB

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Ilustración 11 TRANSFORMADA Z EN MATLAB 2
BODE EN Z
Ilustración 12 BODE EN Z

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Ilustración 13 FILTRO P.B. EN SIMULINK PLANO Z
Ilustración 14 ANALISIS EN SIMULIN PLANO Z (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA)

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1.4 ANALISIS PLANO Tk

0.01658𝑧 −1 −0.01658𝑧 −2
F(z) =
1−1.715𝑧 −1 −0.9826𝑧 −2
DISCRETIZAR
Vo(z)-k2𝒛−𝟏 Vo(z)+ k3𝒛−𝟐 Vo(z)= k1(𝒁−𝟏 − 𝒁−𝟐 ) Vi(z)
Ecuación que se implementa en el microcontrolador
Vo(k)=k1[Vi(k-1)- Vi(k-2)]+k2 Vo(k-1)-k3Vo(k-2)
K1 = 0.01658
K2 = 1.715
K3 = 0.9826
Ilustración 15 FILTRO P.B. EN SIMULIN PLANO Tk

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Ilustración 16 ANALISIS EN SIMULIN PLANO Tk (SEÑALES DE ENTRADA VS SALIDA)
1.5 SIMULACION E IMPLEMENTACION DEL

FILTRO PASA BANDA DIGITAL
SIMULACION EN PROTEUS IMPLEMENTANDO UN PIC 16F877A
DATASHEET

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Ilustración 17 datos microcontrolador pic16f877A

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Ilustración 18 DIAGRAMA DE PINES DEL PIC 16F877A

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Ilustración 19 simulación en Proteus filtro P.B. digital con pic 16f877A

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Ilustración 20 ANALISIS EN EL OSCILOSCOPIO (SEÑALES ENTRADA VS SALIDA) CON PIC 16F877A.
PROGRAMA
EL CODIGO SE CREA EN LENGUAJE BASIC CON EL PROGRAMA Proton IDE
device = 16f877a
xtal = 20
Declare Adin_Res =8
Declare Adin_Tad = FRC
Declare Adin_Stime = 50
ADCON1 = 2
TRISA = 1
TRISB = 0
TRISC = 0
TRISD = 0

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TRISE = 0
Dim x[4] as Byte
Dim y0 As Float
Dim y1 As Float
Dim y2 As Float
x[0] =0
y0=0
x[1] =0
y1=0
Dim z0 As Float
Dim z1 As Float
Dim z2 As Float
z0=0
z1=0
Dim w0 As Float
Dim w1 As Float
Dim w2 As Float
w0=0
w1=0
On_Hardware_Interrupt GoTo salta
INTCON =$A0 ;activar canal 0 a Fosc/8
OPTION_REG=7
inicio:
GoTo inicio
salta:
PORTE.0=1
INTCON =$A0 ;activar canal 0 a Fosc/8
TMR0=213 ;213
x[2]=x[1]
x[1]=x[0]
x[0]=ADIn 0
y2=y1
y1=y0
y0=x[1]
y0=y0-x[2]
y0=y0*0.0166 ;0.004586 A
y0=y0+1.7150*y1 ;1.976 B
y0=y0-y2*0.9826 ; 0.9954 C
x[3]=y0+127
PORTB=x[3]
PORTE.0=0
Context Restore

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SIMULACION EN PROTEUS IMPLEMENTANDO UNA PLACA

ARDUINO NANO
DATASHEET
Ilustración 21 datos microcontrolador ARDUINO NANO

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Ilustración 22 SIMULACION EN PROTEUS CON ARDUINO NANO

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Ilustración 23 ANALISIS EN EL OSCILOSCOPIO (SEÑALES ENTRADA VS SALIDA) CON ARDUINO NANO.

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Ilustración 24 PREOGRAMA EN ARDUINO FILTRO P.B. DIGITAL

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2. ESTABILIDAD
2.1. CRITERIOS DE ESTABILIDAD
2.1.1. LUGAR DE LAS RAICES
Ilustración 25transferencia en lazo abierto
Puede verse que GH(z) es de la misma forma que G(s)H(s) para sistemas
continuos. Por lo tanto, las reglas de construcción del diagrama del lugar
de las raíces, desarrolladas para el plano s son también válidas para el
plano z. Para que un punto del plano z pertenezca al lugar de las raíces,
GH(z) debe cumplir las siguientes condiciones: 1) Condición de amplitud:
Módulo de GH(z) = 1 2) Condición de fase: Argumento de GH(z) = (2n +
1)⋅π Ejemplo: Si nuevamente se plantea el sistema del ejemplo analizado
previamente, a partir de la expresión (4-7) se obtiene:
donde:

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Si se reemplaza a la variable z por z = x + jy, en la condición de fase de

GH(z) se obtiene la ecuación de una circunferencia con centro en (z1, 0)
y cuyo radio es la media geométrica de las distancias de los polos al cero
z1.
Además, fácilmente, puede verse que los puntos sobre el eje real entre el
polo p1 y 1 pertenecen al lugar de raíces, lo mismo que los puntos sobre
el eje real a la izquierda del cero z1.
se ha representado el diagrama del lugar de las raíces para un período

de muestreo de T = 1 seg.

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Ilustración 26 Diagrama del lugar de las raíces para T=1 seg.
2.1.2. NYQUIST
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST.
El criterio de estabilidad de Nyquist, desarrollado para sistemas continuos,

puede aplicarse directamente a sistemas discretos mediante el empleo de la
transformada bilineal. Sin embargo, el criterio de estabilidad de Nyquist puede
ser desarrollado a partir de la función de transferencia del sistema
muestreado en el plano z. Como en el caso de tiempo continuo, el desarrollo
del criterio se basa en la aplicación del Principio de Cauchy, pero, en el caso

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discreto, en lugar de rodear todo el semiplano izquierdo s, el camino de

Nyquist para analizar la estabilidad en el plano z es el círculo unitario rodeado
en sentido anti horario. La función característica del sistema muestreado F(z)
puede ser factorizada como:
Ecuación 1 La función característica
Al recorrer el círculo unitario del plano z en sentido anti horario, el criterio de

Nyquist establece que:
Ecuación 2 Criterio de Nyquist
Donde N representa el número de giros en sentido horario de la función F(z)

alrededor del punto –1. Z el número de ceros de la ecuación característica
(F(z)), situados fuera del círculo unitario. P el número de polos de la función
de transferencia a lazo abierto (GH(z)) o de la ecuación característica (F(z))
situados fuera del círculo unitario. Ejemplo: Supóngase el mismo ejemplo
analizado previamente. El estudio de la estabilidad del sistema muestreado
mediante el empleo del criterio de estabilidad de Nyquist puede realizarse a
partir de los planos z o w. Si partimos del plano z, para un período de
muestreo de T = 1 seg. , resulta:

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Dado que la función de transferencia G(z) tiene un polo sobre el círculo

unitario ubicado en z=1, el camino de Nyquist debe esquivar dicho punto. La
desviación de la trayectoria de Ny- 48 quist alrededor del punto z=1 se realiza
usualmente siguiendo el camino z=1+ρ e jθ, con ρ→0 y θ variando de -π/2 a
π/2. El diagrama de Nyquist resultante se ha representado.
Ilustración 27Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1 seg.

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Los márgenes de ganancia y fase obtenidos de la figura coinciden con los

hallados previamente:
MG = 1/(1-a) =2.4
MF = 30°
Si la aplicación del criterio de Nyquist se realiza en el plano w, para un período

de muestreo T = 1 seg. la función de transferencia del sistema muestreado
en el plano w está dada por:
Como la función de transferencia tiene un polo en el origen, dicha

discontinuidad debe ser evitada. Para ello el contorno de Nyquist sigue
usualmente una trayectoria circular, alrededor del origen, de radio
infinitesimal. El diagrama de Nyquist resultante coincide con el representado
en la Ilustración 28 ya que la única diferencia entre ambos diagramas radica
en la calibración en frecuencia del mismo.
2.1.3. NICHOLS
El análisis con la carta de Nichols es una modificación de los métodos
de Bode, y de Nyquist, pero con algunas otras ventajas. Básicamente
la carta de Nichols es una transformación de los círculos M y N en la
representación rectangular en contornos no circulares M y N, sobre
una representación, en coordenadas polares, de la magnitud en
decibeles contra el ángulo de fase.
La representación sobre la carta de Nichols tiene algunas ventajas: en

primer lugar, se puede representar un intervalo de amplitudes más
amplio, debido a que la magnitud de la respuesta de lazo abierto se
representa sobre una escala logarítmica, además, la representación
de GH(jw) se obtiene mediante la suma algebraica de las magnitudes
individuales. A diferencia de las gráficas de bode, el método de

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Nichols presenta la ventaja de mostrar en una sola grafica la fase y la

magnitud de la función que se analiza.
Las técnicas de la carta de Nichols son útiles para obtener la

representación de C/R (jw) a partir de la respuesta GH(jw) de un
sistema de realimentación unitaria y son especialmente aplicables en
el diseño de sistemas realimentados.
R(Jw) + E(Jw) C(Jw)

G(Jw)
-
B
H(Jw)
Ilustración 28 Construcción de la carta de Nichols
Un sistema realimentado se compone principalmente por seis elementos :
R que es igual a la entrada de referencia, E que es igual a la señal activa, G

son los elementos y sistema de control, C es la variable controlada, H son los
electos de la realimentación, y B, es la realimentación primaria. Cada
elemento se representa por las siguientes ecuaciones.
C ( s)  G ( s) E ( s)
B( s )  H ( s )C ( s )
E ( s)  R( s)  B( s)

nuevo país en paz
Combinando estas ecuaciones se obtiene la relación de mando o función del

sistema:
C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
Ecuación 3
Si el sistema posee realimentación unitaria, es decir, H(s)=1, la función de

transferencia se puede escribir como:
Ecuación 4 función de transferencia
Al evaluar F(s) en S=Jw la ecuación anterior se convierte en
Ecuación 5 evaluar F(s) a F(jw)
Podemos calcular la magnitud y el ángulo de F(Jw), a partir de la parte real y

la parte imaginaria de G(Jw):

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Ecuación 6
Al remplazar Ecuación 5 en Ecuación 4 se obtiene
Ecuación 7
La magnitud de F(Jw) será
Ecuación 8
El ángulo de F(Jw) será
Ecuación 9
La tangente del ángulo de F(Jw) será

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Ecuación 10
Entonces Ecuación 11 y Ecuación 4 se pueden expresar como Ecuación 8 y

Ecuación 10 corresponden a las ecuaciones de unas circunferencias, para
y constantes
Al elevar al cuadrado la Ecuación 8 se tiene
Ecuación 12
Que puede rescribirse como
Ecuación 13
La Ecuación 13 es una cuadrática, y para analizarla completamos el cuadrado

en X:

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Ecuación 14
Ecuación 15
La Ecuación 15 corresponde a la de una circunferencia con centro en (-M2/M2-

1 , 0) y radio M / M2 - 1. Estas circunferencias se conocen como las M-
Circunferencias
Empleando la identidad trigonométrica
la Ecuación 10 se convierte en
que puede rescribirse como

nuevo país en paz
Ecuación 16
La Ecuación 16 corresponde a una cuadrática y para analizarla completamos

los cuadrados en y en
Ecuación 17
La Ecuación 6 corresponde a la de una circunferencia con centro en ( -1/2 , -

1/n) y radio 1/2N (N2+1). Estas circunferencias se conocen como las N-
Circunferencias
Las Ecuación 15 y 17 muestran que en un plano que tenga por ejes X y Y, es

decir la parte real y la parte imaginaria de G(Jw), el lugar geométrico de las
magnitudes y ángulos de F(Jw) constantes son las M-circunferencias y N-
circunferencias respectivamente.

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Ilustración 29 Diagrama de Nichols en Coordenadas rectangulares
Ilustración 30 Carta de Nichols en coordenadas polares

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Manejo de la Carta de Nichols
Un primer paso en la utilización del método de Nichols es la construcción de

las gráficas de magnitud (en db), contra la fase (en grados) de la función de
transferencia GH(jw) (con realimentación unitaria)
Una forma de obtener esta grafica es hallando directamente los valores de la

ganancia y fase de 20 log | GH(jw) | y de arg GH(jw) respectivamente y
ubicarlos en un plano de magnitud contra fase.
Esto se puede lograr separando los factores individuales de esta función en

forma de bode:
Kb(1  jw / z1 )(1  jw / zm )
GH ( jw) 
( jw)l (1  jw / P1 )(1  jw / Pn )
Luego se tabula la magnitud y la fase da cada factor, es decir de:
1  1  1 
K B ; (1  jw / z1 ); (1  jw / zm ); ( ); ;  
( jw)  1  jw / P1   1  jw / Pn 
l
Y al final sumarlos algebraicamente, con lo que se obtiene la magnitud y fase

de la función de transferencia general GH(jw)
Estas tabulaciones se pueden obtener de forma sencilla con la ayuda de una

gráfica general para varios polos complejos conjugados:

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1
1  ( w / wn )  j 2 ( w / wn )
2
Y para varios ceros complejos conjugados:
1  (w / wn )2  j 2 (w / wn )
Con 0    1 .
Ilustración 31 La grafica de magnitud en db y el ángulo de fase para algunos valores

nuevo país en paz
Después de la representación de la magnitud y fase de la función GH(jw), lo
que se realiza en el Método de Nichols es superponer esta grafica en la Carta
de Nichols, con lo que se logra saber de una forma rápida la magnitud
máxima, la frecuencia a la cual se presenta esa máxima amplitud y además
su fase en ese momento. También el ancho de banda y la magnitud y fase a
la cual el circuito responde con determinada frecuencia; con la gran ventaja
sobre el método de bode, que se tiene toda esa información en una misma
gráfica.
A demás de esto se puede con un simple método grafico lograr un diseño a
las especificaciones requeridas de estabilidad: por ejemplo, simplemente
moviendo la gráfica de magnitud contra fase de GH(jw), sobre la carta de
Nichols se puede modificar la respuesta en frecuencia para lograr
compensaciones en el factor de ganancia. Y con métodos como el de
compensación de adelanto o de atraso de fase, se logra determinar las
características de circuitos compensadores que lograran estabilizar el
sistema a las condiciones requeridas.

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Ejemplo de la utilización de la Carta de Nichols para encontrar la

respuesta en frecuencia del sistema de lazo cerrado
Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia
de lazo abierto:
101  jw / 2
GH ( jw) 

1  jw 1  w / 22  jw / 2 
Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.
En primer lugar, se construye la gráfica de magnitud contra fase de la función
de lazo abierto. Un método fácil para lograr esto es analizando la respuesta
de cada factor por separado, es decir de:
1 1
10 , 1  jw / 2 , ,
1  jw 1  w / 22  jw / 2
Los datos se consignan en la siguiente tabla:
Frecuencia
Factor 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.8 4 6 8 Hz
10 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 db

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0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 °
0 0.2 0.6 1.3 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 db

1  jw / 2
0 11 21 31 39 45 54 63 71 76 °
0 -0.6 -2.2 -3.8 -5.4 -7.0 -9.4 -12.3 -15.7 -18.1 db

1
1  jw
0 -21 -39 -50 -57 -63 -70 -76 -81 -83 °
0 0.3 0.6 0.9 1.0 0 -4.8 -12 -19.5 -24.5 Db

1
1  w / 2  jw / 2
2
0 -12 -26 -46 -68 -90 -126 -148 -160 -166 °
Tabla 1
La respuesta de la función GH(jw), será entonces la suma algebraica de
cada factor. Esto da:
20 19.9 19.0 18.4 17.8 16 10.5 2.7 -5.2 -10.3 Db

GH ( jw)
0 -22 -44 -65 -86 -108 -142 -161 -170 -173 °
Tabla 2 resultado dela funcion GH(jw)
Y la gráfica de magnitud contra fase de GH (Jw) se consigue con esos
puntos:

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Tabla 3 magnitud contra fase de GH(jw)
Es importante recordar que para hacer esto la función GH(jw) debe estar
expresada en forma de Bode, es decir:
Kb(1  jw / z1 )(1  jw / zm )
GH ( jw) 
( jw)l (1  jw / P1 )(1  jw / Pn )
El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para
esto generalmente se utiliza papel transparente.

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Ilustración 32 Superposición en la Carta de Nichols
Con esta superposición se puede observar que la máxima magnitud que
alcanza el circuito es de aproximadamente 12db a una fase cercana a los -
90°, además se puede hallar la respuesta en fase y ganancia del circuito a
cualquier otra frecuencia.
La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue
directamente de la representación de GH(jw) sobre la carta de Nichols
(ilustración 31). Los valores de C/R (jw) y de arg C/R (jw) se determinan
directamente de la gráfica como los puntos donde la representación de G(jw)

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interceptan las curvas de los lugares de C/R (jw) y arg C/R (jw) constantes
(círculos de M y N). Así:
Frecuencia
1.2Hz 2.8 Hz 4.0 Hz 4.8 Hz 6.0 Hz 8.0 Hz
Magnitud -0.5db 2db 8db 12db 2db -6.5db
Fase -6° -14° -35° -90° -155° -170°
Ilustración 33 Respuesta en lazo cerrado

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Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que
se trata de un método grafico, pero en algunos casos es suficiente este
método.
El método de Nichols también sirve para compensar sistemas inestables
fácilmente, simplemente desplazando la gráfica de la función de transferencia
GH(Jw), sobre la carta de Nichols.
Técnicas de compensación a través de la carta de Nichols

Compensación del factor de ganancia
Se desea que la máxima ganancia del sistema realimentado dado por la

siguiente ecuación, sea de 2db:
 2 jw 
2.041  
GH ( jw)   3 
jw(1  jw)(1  0.2 jw)(1  0.2 jw / 3)
En primer lugar, se realiza la gráfica de magnitud contra fase del sistema:

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Ilustración 34 Representación de magnitud Vs fase
Después de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de

la misma forma como se hizo en el ejemplo anterior:

nuevo país en paz
Ilustración 35 Superposición sobre la carta de Nichols
A partir de esta superposición se puede apreciar que la máxima amplitud del

sistema se da a una frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente
1db.
Como lo que se desea es que la máxima amplitud del sistema sea de 2db, la
gráfica de magnitud vs fase de la función de transferencia se desplaza hacia
arriba hasta lograr que esta curva sea tangente al contorno M constante de
2db .
En la ilustración 35 se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a

la gráfica para lograr su tangencia a la curva M de 2db, la medida de ese
desplazamiento fue de aproximadamente 4.5db en dirección positiva. Con

nuevo país en paz
este valor se puede encontrar el valor de la ganancia adicional que se debe

sumar al sistema original para que su respuesta cumpla con las
especificaciones del circuito.
Ilustración 36 Desplazamiento para la compensación de ganancia
Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la

siguiente ecuación:
k 
20 log b   
 ki 
Ecuación 18 ganancia del sistema de compensado

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Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, Kb es el nuevo factor de

ganancia que se desea hallar y  es el desplazamiento (en db) que tuvo la grafica
magnitud contra fase. Para los valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db. Despejando
kb para los valores dados se tiene que el nuevo factor de ganancia es de 3.43
Entonces la función de transferencia del sistema ya compensado es:
 2 jw 
3.431  
GH ( jw)   3 
jw(1  jw)(1  0.2 jw)(1  0.2 jw / 3)
De la ilustración 37 se puede sacar la gráfica magnitud contra fase del nuevo sistema
realimentado:
Ilustración 38 Respuesta del circuito
compensado y sin compensar

nuevo país en paz
En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en

frecuencia del sistema compensado y del original, viéndose claramente que
el sistema compensado cumple con una ganancia máxima de 2db. Sin
embargo, también se observa que la frecuencia de resonancia también
cambia con la compensación de ganancia.
La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada, puede
tener una frecuencia de resonancia muy diferente a la que se tenía con el
sistema original (como se observa en la gráfica anterior), y esto puede que
no cumpla con las especificaciones que se quieren para el sistema. El
siguiente paso en el diseño del sistema es el de compensar el sistema para
mejorar la respuesta espectral.
2.2. EJEMPLO 1
Ilustración 39 EJMP.1 funcion de tranferencia sistema estable

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Ilustración 40 EJMP.1 funcion de tranferencia sistema estable en Z
Multiplicamos la función de transferencia por una ganancia =18 y al evaluar

el sistema obtenemos:
Ilustración 41EJMP.1 función de transferencia sistema no estable

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Ilustración 42 EJMP.1 función de transferencia sistema no estable en Z

2.2.1.1. PLANO S
Ilustración 43 función de transferencia en S sistema estable.
Ilustración 44EJMP.1 función de transferencia sistema estable raíces.

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Ilustración 45 diagrama de polos y cero sistema estable.
En la función de transferencia modificada obtenemos:
Ilustración 46 sistema no estable raices

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Ilustración 47 diagrama de polos y cero sistema no estable.
2.2.1.2. PLANO Z
Ilustración 48 sistema estable en z

nuevo país en paz
Ilustración 49 función en Z raíces.
Ilustración 50 polos obtenidos por matlab.

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Ilustración 51 circulo unitario estabilidad en Z sistema estable.

nuevo país en paz
Ilustración 52 funcion en Z sistema estable raices.
Ilustración 53 polos obtenidos por matlab en lazo cerrado.

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Ilustración 54 ángulos y magnitudes obtenidas por matlab sistema estable en lazo cerrado.

nuevo país en paz
Ilustración 55 grafica circulo unitario sistema estable en lazo cerrado.
En la función modificada obtenemos que:
Ilustración 56 sistema no estable en Z raices.

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Ilustración 57 sistema no estable en Z lazo cerrado
Ilustración 58 angulos y polos obtenidos por matlab del sistema no estable.

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Ilustración 59 magnitudes y ángulos obtenidos por matlab del sistema no estable en lazo cerrado.

nuevo país en paz
Ilustración 60 diagrama circulo unitario del sistema no estable en lazo cerrado.
Ilustración 61 diagrama circulo unitario del sistema no estable.

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2.2.2. NYQUIST
Ilustración 62 diagrama estabilidad de nyquist del sistema estable.
Ilustración 63diagrama estabilidad de nyquist del sistema no estable.

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2.2.3. NICHOLS
2.2.3.1. PLANO S
Ilustración 64diagrama estabilidad de nichols del sistema estable en s.
Ilustración 65 diagrama estabilidad de nichols del sistema no estable en s.

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2.2.3.2. PLANO Z
Ilustración 66 diagrama estabilidad de nichols del sistema estable en Z.
Ilustración 67 diagrama estabilidad de nichols del sistema NO estable en Z.

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2.3. EJEMPLO 2
Ilustración 68. Función de transferencia en el plano s
Ilustración 69. Función de transferencia en el plano z
2.3.1.1. PLANO S

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Ilustración 70. Grafica de polos y ceros
2.3.1.2. PLANO Z
Ilustración 71. Función de transferencia discretizada

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Ilustración 72. Función de transferencia en lazo cerrado
Ilustración 73. Polos y ceros, ángulos y magnitudes en sistema lazo cerrado

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Ilustración 74. Mapas de polos y cerro
2.3.2. NYQUIST
Ilustración 75. Grafica del método de NYQUIST

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2.3.3. NICHOLS
2.3.3.1. PLANO S
Ilustración 76. Método de NICHOLS en el plano S
2.3.3.2 PLANO Z
Ilustración 77. Metodo de NICHOLS en el plano Z

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3 EEJEMPLO DE DISEÑO DE CONTROLADOR DIGITAL Y

TECNICAS DE IDENTIFICACION
3.3 TECNICAS DE IDENTIFICACION
Primer método.
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada

escalón y Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee
un retardo tal que se forma una “s”, puede obtenerse los parámetros del
controlador PID utilizando el primer método. En la figura 1 se observa la
respuesta en forma de s (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de
S, este método no es pertinente.).
Ilustración 78.Curva de reacción y recta tangente.
Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir

de una simulación dinámica de la planta. La curva con forma de “S” se
caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma

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de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del

tiempo y la línea c (t) = K, como se aprecia en la figura 2 En este caso, la
función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de
primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:
Ilustración 79Curva de respuesta.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo

con la fórmula que aparece en la tabla 1.
Tipo de
controlador
P
PI 0
PID
Tabla 4Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la planta (primer método)

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3.3.3 METODO POR DOS PUNTOS
En el segundo método, primero establecemos Ti = ∞ y Td = 0 y usando

solamente la acción de control proporcional tal como muestra en la siguiente
figura, se incrementa Kp desde cero hasta un valor crítico Kcr en donde la
salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas con periodo para cualquier valor que pueda tomar
Kp, entonces no se puede aplicar este método.
Ilustración 80Oscilación sostenida con un periodo .
De esta forma se puede determinar experimentalmente la ganancia crítica

Kcr y el período correspondiente Pcr de las oscilaciones sostenidas, a partir
de los cuales se calculan los valores de los parámetros del controlador PID
tal como se muestran a Continuación
Tipo de
controlador
P
PI 0
PID
Tabla 5Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica y en el periodo crítico

(segundo método)

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Considere el sistema de control de la figura 9, en el cual se usa un

controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la función
de transferencia
Ilustración 81Sistema con un controlador PID.
Aunque existen muchos métodos analíticos para el diseño de un controlador

PID en el sistema actual, apliquemos una regla de sintonización de Ziegler-
Nichols para la determinación de los valores de los parámetros Kp, Ti y Td.
obtenga una curva de respuesta escalón unitario y verifique si el sistema
diseñado exhibe un sobrepaso máximo aproximado de 25%. Si el sobrepaso
máximo es excesivo (40% o más), haga una sintonización fina y reduzca la
cantidad del sobrepaso máximo aproximado de 25%.
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo método de las

reglas de sintonizaciónde Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = ∞ y Td = 0,
obtenemos la función de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
Ecuación 19. Función de transferencia
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

una oscilación sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de
Routh. Dado que la ecuación característica para el sistema en lazo cerrado
es:
Ecuación 20. Ecuación de lazo cerrado

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El arreglo de Routh se convierte en:
Ilustración 82. Método de ROUTH
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh,

encontramos que ocurrirá una oscilación sostenida si Kp = 30. Por tanto, la
ganancia crítica es
Ilustración 83. Ganancia critica
Con la ganancia Kp establecida igual a , la ecuación característica se

vuelve
Ilustración 84. Ganancia
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, sustituimos s = jw

en la ecuación característica, del modo siguiente:
A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilación sostenida

es o Así, el periodo de la oscilación sostenida es:
Ilustración 85valores tomados de la tabla 2 para un controlador PID

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3.4 CONTROLADOR DIGITAL
3.4.3 ZIEGLER AND NICHOLS
EJEMPLO
0.5
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 1.5𝑠 + 0.5
Hallamos la ganancia 𝑘 =ΔSalida/ΔEntrada
𝑘=1
Como primera medida miramos su comportamiento a lazo abierto. Teniendo

en cuenta que es una ecuacion de segundo orden.
Ilustración 86. Lazo de control abierto Z&N.

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Ilustración 87 grafica ecuación de segundo orden
Hacemos identificacion Z&N.(metodo dos puntos)
Valores de la matlab array
𝑇1 =0.283(1)=0.283//tiempo de referencia
Ilustración 88 valor rango ganancia vs tiempo
INTERPOLO PARA CONOCER EL VALOR
𝑇0.283 ==1.518875
𝑇2 =0.632(1)=0.632//tiempo de referencia

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INTERPOLO PARA CONOCER EL VALOR
𝑇0.632 = 3.17118
𝑇𝑎𝑜 = 1.5(3.17118 − 1.51887) = 2.4784
Tiempo muerto
𝑇0 = 3.107118 − 2.4784 = 0.628718
1.2 𝑇0 −1 1.2 0.62871 −1

𝑘𝑐 = ( ) = ( ) = 4.73044
𝑘 𝑡𝑎𝑜 1 2.4784
𝑇𝑖 = 2.8𝑇0 = 2.8(0.62871) = 1.76038
𝑇𝐷 = 0.5𝑇0 = 0.5(0.62871) = 0.31435

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RESPUESTA DEL CONTROLADOR
Ilustración 89 CONTROLADOR MAS PLANTA LAZO CERRADO
Ilustración 90 RESPUESTA DEL SISTEMA
Buscando el mejor ajuste del controlador se procedió hacer un ajuste manual.

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Ilustración 91. AJUSTE MANUAL EMPIRICO
Constante de entonamiento con ajuste manual:
Kp = 6.84
Ki = 2.369129
Kd = 4.2948264

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Ilustración 92 COMPARACION DEL CONTROLADOR Z/N SIN AJUSTE VS AJUSTE
Ilustración 93 COMPARACION DE Z/N SIN AJUSTE VS AJUSTE

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AHORA PASAMOS DEL PLANO S A Z
Ilustración 94.COMANDOS DE MATLAB PARA MOSTRAR EN Z

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Ilustración 95 FUNCION EN Z
𝐹𝑈𝑁𝐶𝐼𝑂𝑁 𝑇𝑅𝐴𝑁𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴 𝐸𝑁 𝑍
0.002379𝑧+0.002263
;
𝑧 2 −1.856𝑧+0.8607
DIVIDIMOS POR 𝑧 2 /𝑧 2
0.002379𝑍 −1 +0.002263𝑍 −2
;
1−1.856𝑍 −1 +0.8607𝑍 −2
AHORA RECURIMOS A LAS ECUCIONES PARA CONVENTIR LAS

CONTANTES A DIGITALES.
𝑘𝑖
𝑘𝑝 = 𝑘 − = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
2
𝐾𝑇
𝑘𝑖 = = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝑇𝑖
𝐾𝑇𝑑
𝐾𝐷 = = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝑡

nuevo país en paz
Nos basamos en las ecuaciones de entonación de constantes del método

Z&N para convertir a digital dichas constantes y poder trabajar nuestro
controlador PID.
Kp = 6.84
Ki = 2.369129
Kd = 4.2948264
KiTs 2.3669129∗0.1
KPD = KP − = 6.84 − 𝑲𝑷𝑫=6.7215
2 2
KiD = KiTs = (2.369129 ∗ 0.1) 𝑲𝒊𝑫=0.23691
Kd 4.2948264
KDD = = ( ) 𝑲𝑫𝑫=42.9482
Ts 0.1
𝐴0=𝑲𝑷𝑫+𝑲𝒊𝑫+𝑲𝑫𝑫= (6.7215+0.23691+42.9482) =49.90661
𝐴1=−𝑲𝑷𝑫−𝟐𝑲𝑫𝑫=-6.7215-2*42.9482= -92.61778
𝐴2=𝑲𝑫𝑫=42.9482
Plano z
[A0 + A1Z −1 + A2Z −2 ]
U(z) =
[1 − Z −1 ]

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Plano z
[49.90661 + −92.61778Z −1 + 42.9482Z −2 ]
U(z) =
[1 − Z −1 ]
[49.90661 + −92.61778𝑍 −1 + 42.9482Z −2 ]

U(z) =
[1 − Z −1 ]
Una vez obtenida los valores podemos hacer uso de la herramienta simulink
para ver el comportamiento de nuestro controlador PID digital.
Ilustración 96 CONTROL DIGITAL EN Z

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Ilustración 97 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN Z

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4 DISEÑO E IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR DIGITAL
Ilustración 98 planta vista frontal
Ilustración 99 planta vista superior

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DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA
La planta consiste en un par de motores DC, sus ejes el uno anclado al otro
por medio de un acople, donde uno funciona como motor y el otro como
generador eléctrico, para llevar a cabo el control de este se diseña un circuito
de potencia utilizando un mosfet IRQ7000, quien switchea la alimentación de
12V DC, una resistencia de pullup al gate del mosfet y una resistencia de
100ohm a la entrada del gate para protección del controlador, al motor se
conecta en paralelo un diodo para rectificar el ruido producido por el mismo.
En el generador empleamos un circuito divisor de tensión con dos

resistencias una 20k ohm y la otra de 5k ohm debido a que el motor generador
nos proporciona una salida máxima de 22.6 V y por medio del divisor
hacemos una proporcionalidad logrando la máxima salida a 5v, compatible
con adc del microcontrolador, conectamos un capacitor de 100µF para
suprimir los ruidos que se generan en la señal, logrando que nuestra señal
sea más lineal.
Ilustración 100 ACOPLE

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Ilustración 101 CIRCUITO PLANTA
4.1 TOMA DE DATAS
Ilustración 102 digrama en simulink toma de datas.

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Ilustración 103 respuesta al escalon en lazo abierto
DATAS
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
7,15
7,49
0,01
0,35
0,69
1,03
1,37
1,71
2,05
2,39
2,73
3,07
3,41
3,75
4,09
4,43
4,77
5,11
5,45
5,79
6,13
6,47
6,81
7,83
8,17
8,51
8,85
9,19
9,53
9,87
10,21
10,55
10,89
11,23
11,57
11,91
Series1 Series2 Series3 Series4

Series5 Series6 Series7 Series8
Ilustración 104 TOMA DE DATAS

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PROMEDIO
PROMEDIO
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
2,6
11,48
0,01
0,38
0,75
1,12
1,49
1,86
2,23
2,97
3,34
3,71
4,08
4,45
4,82
5,19
5,56
5,93
6,3
6,67
7,04
7,41
7,78
8,15
8,52
8,89
9,26
9,63
10
10,37
10,74
11,11
11,85
Ilustración 105 PROMEDIO DATAS
4.2 CALCULOS PARA LA IDENTIFICACION DE LA PLANTA

ΔSalida 19.05664877 − 0.03460123
ΔK = =
ΔEntrada 255 − 50
= 0.092790476
T63% → V63% = 19.05664877 ∗ 0.632 =
12.04380202V
T28% → V28% = 19.05664877 ∗ 0.283 =
5.393031603V

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Ilustración 106 TABLA DE DATOS (ECXEL)
figura 3.0 tabla datas
T63% = 0.46
T28% = 0.2
3
τ = 2 (T63% − T28% ) = (0.46 − 0.2) = 0.39

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t o = (T63% − τ) = (0.42 − 0.39) = 0.07
Proceso dado por la función de transferencia
0.092790476
0.39𝑠 + 1
En simulink, ingresamos el sistema el proceso y su respectivo tiempo
muerto
Ilustración 107 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO

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Ilustración 108 RESPUESTA en lazo abierto de la función de transferencia en S

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Controlador PID
Parámetros primer método del controlador según Ziegler and Nichols
Ilustración 109FORMULAS PARA AJUSTE PID Z&N
CONSTANTES DE ENTONAMINTO:
𝟏. 𝟐 t o −𝟏 𝟏. 𝟐 0.07 −𝟏
Kp = ( ) = ( ) = 72.05172972
𝑲 τ 0.092790476 0.39
Ti = (𝟐. 𝟎 ∗ t o ) = (𝟐. 𝟎 ∗ 0.07) = 0.14
to 0.07
Td = ( ) = ( ) = 0.035
2 2
Kp
Ki = ( ) = 514.655212
Ti
Kd = (𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑) = 2.52181054

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Ilustración 110 pid Z&N
Ilustración 111 RESPUESTA PID Z&N EN EL PLANO S

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CON AJUSTE MANUAL
Ilustración 112 tabla ajuste manual o empírico
Kp = 46.8
Ki = 74.32258064
Kd = 1.2916668

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Ilustración 113 RESPUESTA PID EN S CON AJUSTE MANUAL

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4.3 TRANSFORMADA Z
Ahora, pasaremos las ecuaciones del proceso y el tiempo muerto a Z usando

el método de la transformada bilineal. Para ello, usaremos un código en
Matlab que creamos
Ilustración 114 PROGRAMA EN MATLAB PARA TRANSFORMADA Z
Usando un tiempo de muestreo de 0.1, hallamos la transformada Z del tiempo

muerto.

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Ilustración 115 RESULTADO TRANSFORMADA Z APLICADA AL Tmuerto
Usando un tiempo de muestreo de 0.1, hallamos la transformada Z de la

función de transferencia de la planta.

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Ilustración 116 RESULTADO TRANSFORMADA Z APLICADA A LA FUNCION DE TRANFERENCIA
Ilustración 117 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO (PLANO Z) TRANFORMADA POR MATLAB

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Ilustración 118 RESPUESTA LAZO ABIERTO PLANO Z
0.092790476
𝑮(𝑺) =
0.39𝑠 + 1

nuevo país en paz
Por medio de la transformación bilineal pasamos la función de transferencia

de frecuencia continua (s) a frecuencia discreta (z), tenemos que:
2 [𝑧 − 1]
𝑠=
𝑇𝑠 [𝑧 + 1]
Reemplazamos el valor de s en la función de transferencia:
0.092790476
𝐺(𝑆) =
0.39 (𝑇2 [𝑧−1]
[𝑧+1]
)+1
𝑠
=
0.092790476
0.78 [𝑧−1]
(𝑇𝑠 [𝑧+1]
)+ 1
Ts=0.1
0.092790476
1
7.8[𝑧−1]+[𝑧+1]
=
[𝑧 + 1]
=
0.092790476 [𝑧 + 1]
7.8[𝑧 − 1] + [𝑧 + 1]
0.092790476𝑧 + 0.092790476
=
7.8𝑧 − 7.8 + 𝑧 + 1

nuevo país en paz
0.092790476 𝑧 + 0.092790476
=
𝑧[7.8 + 1] + 1 − 7.8
De modo que le damos tres variables a cada componente para acortar la

función:
𝐴0= 8.8
𝐴1= − 6.8
𝐴2= 0.092790476
Quedando así:
𝐴2 𝑧 + 𝐴2
𝐴0 𝑧 + 𝐴1
Luego dividimos el numerador y el denominador por la z de mayor exponente:
𝐴2 𝑧 + 𝐴2 1⁄𝑧
∗
𝐴0 𝑧 + 𝐴1 1⁄𝑧

nuevo país en paz
𝐴2 + 𝐴2 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
𝐴0 + 𝐴1 𝑧 −1
𝐴0= 8.8
𝐴1= − 6.8
𝐴2= 0.092790476
AHORA APLICAMOS TRANSFORMADA Z AL TIEMPO MUERTO
1
𝐺(𝑆) =
0.07 (𝑇2 [𝑧−1]
[𝑧+1]
)+1
𝑠
=
1
0.14 [𝑧−1]
( 𝑇 [𝑧+1]) + 1
𝑠
Ts=0.1
1
1
1.4[𝑧−1]+[𝑧+1]
=
[𝑧 + 1]

nuevo país en paz
=
1 [𝑧 + 1]
1.4[𝑧 − 1] + [𝑧 + 1]
𝑧+1
=
1.4𝑧 − 1.4 + 𝑧 + 1
𝑧+1
=
𝑧[1.4 + 1] + 1 − 1.4
De modo que le damos tres variables a cada componente para acortar la

función:
𝐴0= 1.4
𝐴1= − 0.4
𝐴2= 1
Quedando así:
𝐴2 𝑧 + 𝐴2
𝐴0 𝑧 + 𝐴1
Luego dividimos el numerador y el denominador por la z de mayor exponente:
𝐴2 𝑧 + 𝐴2 1⁄𝑧
∗
𝐴0 𝑧 + 𝐴1 1⁄𝑧

nuevo país en paz
𝐴2 + 𝐴2 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
𝐴0 + 𝐴1 𝑧 −1
𝐴0= 1.4
𝐴1= − 0.4
𝐴2= 1
Ilustración 119 SIMULACION EN SIMULINK LAZO ABIERTO (PLANO Z) TRANFORMADA POR METODO BILINEAL

nuevo país en paz
Ilustración 120 RESPUESTA LAZO ABIERTO PLANO Z BILINEAL

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Ilustración 121 COMPARACION RESPUESTA LAZO ABIERTO EN S, Z BILINEAL, Z MATLAB.
Ahora, hallar el controlador PID digital.
Ilustración 122 FORMULAS CONVERSION DE CONSTANTES A DIGITAL

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Basado en las constantes del método de ZIEGLER & NICHOLS se halla el

controlador digital:
Kp = 46.8
Ki = 74.32258064
Kd = 1.2916668
KiTs 74.32258064∗0.1
KPD = KP − = 46.8 − 𝑲𝑷𝑫=43.083871
2 2
KiD = KiTs = (74.32258064 ∗ 0.1) 𝑲𝒊𝑫=7.43225806
Kd 1.2916668
KDD = = ( ) 𝑲𝑫𝑫=12.916668
Ts 0.1
𝐴0=𝑲𝑷𝑫+𝑲𝒊𝑫+𝑲𝑫𝑫=(43.083871+7.43225806+12.916668)=63.432
79703
𝐴1=−𝑲𝑷𝑫−𝟐𝑲𝑫𝑫=-43.083871-2*12.916668= -68.91720697
𝐴2=𝑲𝑫𝑫=12.916668
Plano z
[A0 + A1Z −1 + A2Z −2 ]E(z)
U(z) =
[1 − Z −1 ]

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Ilustración 123 CONTROL PID EN PLANO Z
Ilustración 124 RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO Z
Plano tk
𝑈=𝐴𝑜 𝑒(𝑘)+𝐴1𝑒(𝑘−1)+𝐴2(𝑘−2)+𝑈(𝑘−1)

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𝐴0=𝑲𝑷𝑫+𝑲𝒊𝑫+𝑲𝑫𝑫=(27.72537+2.149253+88.984)=118.858623
𝐴1=−𝑲𝑷𝑫−𝟐𝑲𝑫𝑫=-27.72537-2*88.984= -205.69337
𝐴2=𝑲𝑫𝑫=88.984
𝑈=118.858623 𝑒(𝑘) -205.69337𝑒(𝑘−1)+ 88.984 (𝑘−2)+𝑈(𝑘−1)
Ilustración 125 CONTROL PID EN PLANO Tk

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Ilustración 126 RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO Tk
Ilustración 127 COMPARACION RESPUESTA CONTROL PID EN PLANO S,Z,Tk.

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TIEMPO CONTINUO (T)
𝒌𝒅 𝒅𝒆(𝒕)
𝑼(𝒕) = 𝒌𝒑𝒆(𝒕) + 𝒌𝒊 ∫ 𝒆(𝒕)𝒅𝒕 +
𝒅𝒕
4.5 SIMULACION E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID

DIGITAL.
Empleamos un arduino uno:
Arduino Uno es un tablero para microcontroladores basado en el

ATmega328P Tiene 14 pines de entrada / salida digital (de los cuales
6 se pueden usar como salidas PWM), 6 entradas analógicas, un
cristal de cuarzo de 16 MHz, una conexión USB”

nuevo país en paz
Ilustración 128 HOJA DE DATOS ARDUINO UNO 1

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Ilustración 129 HOJA DE DATOS ARDUINO UNO 2
Ilustración 130 ESQUEMA I/O ARDUINO UNO

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Ingresamos la ecuación recursiva en Tk
Programa en arduino
// control pid digital de un motor generador
int leer; pinMode(motor, OUTPUT);
int motor = 5;
float voltaje;
double kp, ki, kd; //Kp = 27.72537 ki = 2.149253 kd = 88.984 }
double a0, a1, a2,vol;
int pwm, Setpoint; void loop() {
double p, e0, e1, e2, u0, u1;
void setup() { vol=analogRead(A0); //
Serial.begin (9600); // inicializa el puerto seria a 9600 baudios voltaje= ((vol*22.6)/1023);

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if (Serial.available() > 0) { a0 = kd;
leer = Serial.read(); leer = ' ';
while (leer == 'm') { //Controlador manual }
p = 1; //, inicia el ciclo de control if (leer == 'n') {
//Obligo al programa a esperar los datos del PID p = 0;
Serial.println(" salida pwm ");
Serial.print(" kp: "); while (Serial.available() == 0) {} //Ingresa el PWM de la bomba
while (Serial.available() == 0) {}
pwm = Serial.parseFloat();
kp = Serial.parseFloat(); //Ingresan los valores del PID analogWrite(motor, pwm);
Serial.print(kp); }
Serial.print(" ki: "); if (leer == 's') {
while (Serial.available() == 0) {} Serial.print(" set: ");
while (Serial.available() == 0) {}
ki = Serial.parseFloat(); Setpoint = Serial.parseFloat();
Serial.print(ki); }
Serial.print(" kd: "); }
while (Serial.available() == 0) {} if (p == 1) { //p=1
e0 = e1; //e(k-2)
kd = Serial.parseFloat(); e1 = e2; //e(k-1)
Serial.println(kd); e2 = Setpoint - voltaje; //e(k)
u0 = u1; //u(k-1)
a2 = kp + ki + kd; //Calculo de las constantes del controlador u1 = (a0 * e0) - (a1 * e1) + (a2 * e2) + u0; //u(k) PWM
a1 = kp + (2 * kd);

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pwm = u1; Serial.print(" kp: ");
if (u1 < 0) { Serial.print(kp);
pwm = 0; //Limitamos los valores de Serial.print(" ki: ");
u1 = pwm; Serial.print(ki);
} Serial.print(" kd: ");
if (u1 > 255) { Serial.print(kd);
pwm = 255; Serial.print(" Setp: ");
u1 = pwm; Serial.println(Setpoint);
} }
analogWrite(motor, pwm);
} //Salida a la bomba
Serial.print("vol: "); //Variables que serán visualizadas
Serial.print(voltaje);
Serial.print(" pwm: ");
Serial.print(pwm);

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Grafica tiempo vs voltaje del arduino para un escalon de 15V en 10 segundos.
Título del gráfico

16
14
12
10
0
151
331
1
16
31
46
61
76
91
106
121
136
166
181
196
211
226
241
256
271
286
301
316
346
361
376
391
406
Ilustración 131 TOMA DE DATA CONTROL PID DIGITAL IMPLEMENTADO
Grafica arduino
5. Análisis de Estabilidad
 Análisis de estabilidad en (S) y (Z) del proceso industrial instrumentado y controlado.

(ej. Lugar de las raíces o Nyquist)
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN (S)
Para determinar el análisis de estabilidad de la función de transferencia se hallaron

los polos por medio de matlab, donde a partir de una función me representa
gráficamente la estabilidad del sistema.

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CRITERIOS DE ESTABILIDAD
La estabilidad puede determinarse por las localizaciones de los polos de la

ecuación característica, de la siguiente manera :
1. Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado deben presentarse en
el plano-z dentro del círculo unitario. Cualquier polo fuera de este círculo hace el
sistema inestable.
2. Si un polo simple se presenta en z =1 o si un par de polos complejos conjugados
se presentan sobre el círculo unitario el sistema es críticamente estable. Cualquier
polo múltiple sobre el círculo unitario hace inestable el sistema.
3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto pueden
estar ubicados en cualquier parte del plano-z.
Ilustración 133 POLOS Y CEROS FUNCION DE TRANSFERENCIA PLANO S

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Ilustración 135 POLOS Y CEROS FUNCION DE TRANSFERENCIA PLANO Z
Polos =
0.2559
0.7474
Ilustración 136 ANALISIS DE ESTABILIDAD (RAIZES) PLANO S

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Ilustración 137 ANALISIS DE ESTABILIDAD (RAIZES) PLANO Z
Ilustración 138 ANALISIS DE ESTABILIDAD (Nyquist) PLANO S y Z

nuevo país en paz
Ilustración 139 ANALISIS DE ESTABILIDAD (Nichols) PLANO S y Z.
Ilustración 140 ANALISIS DE ESTABILIDAD (polos y ceros) PLANO Z

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Ilustración 141 ANALISIS DE ESTABILIDAD (POLOS Y CEROS ) PLANO Z CON ANGULO
Analizando el sistema es estable debido a que no toca la circunferencia.
5. DE ROBUSTEZ DEL SISTEMA CONTROLADO FRENTE A RUIDOS Y PERTURBACIONES Y FALLOS
ANÁLISIS DE ROBUSTEZ DEL SISTEMA CONTROLADO FRENTE A RUIDOS Y

PERTURBACIONES Y FALLOS

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Ilustración 142 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE INTERRUPCIONES EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
Ilustración 143 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE INTERRUPCIONES EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
Ilustración 144 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE RUIDO EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
Ilustración 145 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE RUIDO EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
Ilustración 146 ANALISIS DE ROBUSTES ANTE FALLOS EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
Ilustración 147 RESPUESTA AL ANALISIS DE ROBUSTES ANTE FALLOS EN EL PLANO S Y Z

nuevo país en paz
CONCLUSIONES
 un sistema de control continuo es estable si las raíces de la ecuación

característica (denominador de la función de transferencia) se encuentran en el
semiplano negativo del plano s. En cuanto a los sistemas de control discreto,
dichas raíces tienen que encontrarse dentro del circulo unitario del plano z.
 Ziegler-Nichols es muy práctico al diseñar un control PID para aproximarse a

los valores Ki,Kp y Kd que se necesitan para obtener las condiciones deseadas.
 Desarrollar el código para resolver el problema en Matlab ayuda bastante, ya

que se requiere de varias pruebas experimentales con distintos valores para
Ki,Kpy Kd y observar la respuesta del sistema con estos valores, hasta
encontrar algunos que cumplan las condiciones deseadas o estén dentro del
rango aceptado.
 Cuando se conocen los conceptos detrás de las constantes Ki,Kp y Ki se puede

llegar más rápido al ajuste deseado. La obtención de estos parámetros para
sistemas de los cuales se conoce la función de transferencia es muy sencilla, y
un buen punto de partida para un posterior ajuste más fino.

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 Trabajar con sistemas discretos se puede observar lo fácil que ser puede perder
una señal real por algo tan simple como un mal tiempo de muestreo
 Es importante para realizar un buen control, ya sea discreto o continuo, es la

representación matemática que me permite monitorear y controlar la planta
desde un dispositivo electrónico (pc) también hay que tener en cuenta que no
puede trabajarse continuo ya que esto dispositivo son digitales.
 Es importante saber la ubicación de los polos de nuestra función en z ya que

esto nos permite identificar el tipo de estabilidad con la cual estamos tratando,
en caso de ser una estabilidad relativa se tendría que hacer una compensación
correspondiente.
 El PID digital por compensación de polos, se notó que la función posee un solo
polo, donde se compensa con el polo más cercano al origen, pues de este modo
se halla el controlador digital. Puesto que para determinar si es estable o no, se
analiza la dinámica del sistema

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 El modelado de la planta es importante para realizar un buen control, ya sea

discreto o continuo, es la representación matemática que me permite monitorear
y controlar la planta desde un dispositivo electrónico (pc) también hay que tener
en cuenta que no puede trabajarse continuo ya que esto dispositivo son digitales,
es importante saber el tipo de conversor y el tiempo máximo con el que puedo
muestrear.
 El método 1 de Ziegler-Nichols es muy práctico al diseñar un control PID para

aproximarse a los valores Ki,Kp y Kd que se necesitan para obtener las
condiciones deseadas. Desarrollar el código para resolver el problema en
MatLab ayuda bastante, ya que se requiere de varias pruebas experimentales
con distintos valores para Ki,Kp y Kd
 la respuesta del sistema con estos valores, hasta encontrar algunos que cumplan
las condiciones deseadas o estén dentro del rango aceptado. Cuando se
conocen los conceptos detrás de las contstantes Ki,Kp y Ki se puede llegar más
rápido al ajuste deseado. La obtención de estos parámetros para sistemas de
los cuales se conoce la función de transferencia es muy sencilla, y un buen punto
de partida para un posterior ajuste más fino.
 hallar la función que representa el proceso solo teniendo los datos de entrada y
salida del proceso, para poder hacer una identificación paramétrica de esta,
siendo un modelo preciso sin inconvenientes debido a que no necesitamos
detalles internos del proceso.

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EDWIN LEAL
 simulaciones de nuestro controlador discreto frente a ruidos y perturbaciones,

dichos pueden afectar de manera contundente los resultados deseados, si se
encuentran situadas antes del controlador después del sensor, ya que el
controlador pierde por completo contacto con el proceso; sin embargo, si se
encuentran después del controlador antes del proceso, el controlador asume
estos ruidos y perturbaciones.
 Al analizar el comportamiento de un controlador en z respecto a uno en s, se

puede notar que el tiempo de respuesta del sistema es más lento en el
controlador digital, aunque este converge al valor deseado de forma más precisa,
su tiempo respuesta es producto de la retención y el muestreo.
 Es importante conocer los criterios de estabilidad y sus diferentes métodos de

análisis que rigen a un sistema para la implementación de un controlador ya sea
digital u análogo de manera que podamos obtener resultados óptimos.
 El uso de sensorica y elementos finales de control en la planta de alta calidad

permiten una mayor fidelidad en los resultados obtenidos, por lo tanto, es
importante considerar todos los aspectos físicos y mecánicos al momento de
seleccionarlos con el fin de que estos cumplan su función de manera eficiente.

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BIBLIOGRAFIA
 Katsuhiko Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, 2 Edición, PRENTICE HALL

HISPANOAMERICA, S.A., Mexico.
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%20Estabilidad%20de%20Routh.pdf
• http://www.ing.unlp.edu.ar/controlm/electricista/archivos/apuntes/cap4.pdf
• http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.pdf
• https://www.youtube.com/watch?v=dXm7Qu5uT4s
• katsuhiko ogata - sistemas de control en tiempo discreto 2a ed.
• http://practicacontrol.wikispaces.com/
• http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Licenciatura/Analisis_Sistemas_Lineales/Prese
ntaciones/12_Nyquist_v08s02.pdf
• http://www.ece.rutgers.edu/~gajic/psfiles/nyquist.pdf
• http://lpsa.swarthmore.edu/Nyquist/NyquistStability.html
• http://www.frlr.utn.edu.ar/archivos/alumnos/electronica/catedras/38sistemas-de-
controlaplicado/Notas_de_C%C3%A1tedra/05_SCA_Cap_4_V6.pdf
• http://www.ruelsa.com/notas/tierras/pe30.html
• http://www.ehu.es/Procesadodesenales/tema5/t932.html
• http://www.tiposde.org/ciencias-naturales/391-tipos-de-filtros/

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• http://www.tecnun.es/asignaturas/tratamiento%20digital/tma5.pdf
• http://www.dte.us.es/personal/pfortet/P4TBC.pdfhttp://quantum.cucei.udg.m
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HEMEROGRAFIA
 http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/10_LDR.pdf
 https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap9_html/copy2_of_capitulo-9.html
 http://www.electron.frba.utn.edu.ar/upload/Materias/95-
0496/archivos/Criterio_de_Estabilidad_de_Nyquist.pdf
 http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320nyquistversionvieja.pdf
 dademuchconnection. (2018). Estabilidad de un sistema de control. [online] Available at:
https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/03/15/estabilidad-de-un-sistema-de-control/
[Accessed 8 Dec. 2018].
 http://arduino.cc/it/Reference/Board
 http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno
 Ayuda Matlab/Simulink
 https://es.mathworks.com/help/symbolic/solve.html
 http://www.rapidtables.com/convert/frequency/hz-to-rad-s.htm
 https://hetpro-store.com/TUTORIALES/arduino-timer/

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ANEXOS

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Ilustración 148 CONTROLADOR DIGITAL IMPLEMENTADO EN ARDUINO NANO.

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Ilustración 149 RESPUESTA A LA SALIDA DEL FILTRO DIGITAL A 35Hz

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nuevo país en paz
Ilustración 153 FILTRO DIGITAL IMPLEMENTADO EN PIC16F877A

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Control Industrial1

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Universidad de Pamplona

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

OSCAR STRIKER SOLEDAD URIBE

SERGIO ANDRES MANOSALVA ANGARITA

DANIEL BONILLA BLANCO

EDWIN ALEXANDER LEAL MUNERA

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA

VILLA DEL ROSARIO

Formando líderes para la construcción de un 1

OSCAR STRIKER SOLEDAD URIBE

SERGIO ANDRES MANOSALVA ANGARITA

DANIEL BONILLA BLANCO

EDWIN ALEXANDER LEAL MUNERA

ING. ROCCO TARANTINO ALVARADO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA

VILLA DEL ROSARIO

Formando líderes para la construcción de un 2

Formando líderes para la construcción de un 3

2.2.3. NICHOLS ........................................................................................................ 78

Formando líderes para la construcción de un 4

SERGIO ANDRES MANOSALVA ANGARITA .......................................................................... 147

Formando líderes para la construcción de un 5

Formando líderes para la construcción de un 6

Ilustración 33 Superposición en la Carta de Nichols ............................................................. 57

Formando líderes para la construcción de un 7

Ilustración 65diagrama estabilidad de nyquist del sistema no estable. ............................... 77

Formando líderes para la construcción de un 8

Ilustración 99 RESPUESTA DEL CONTROLADOR EN Z .......................................................... 100

Formando líderes para la construcción de un 9

Ilustración 130 ESQUEMA I/O ARDUINO UNO .................................................................... 130

Ecuación 1 La función característica ..................................................................................... 41

Formando líderes para la construcción de un 10

Formando líderes para la construcción de un 11

El rápido desarrollo de la electrónica digital y el uso cada vez más frecuente

Un sistema digital es como cualquier sistema de transmisión o procesamiento

De este modo en el informe de la asignación se presentarán las técnicas de

Formando líderes para la construcción de un 12

 Implementación y de un sistema de control digital teniendo en cuenta

 Realizar Modelado, Simulación de los filtros digitales.

 Investigar y conocer las técnicas de análisis de estabilidad de sistemas

 Investigar y conocer las técnicas de diseño de un controlador digital

Formando líderes para la construcción de un 13

Los filtros digitales se caracterizan, en términos generales, por ser sistemas

Formando líderes para la construcción de un 14

Ilustración 1 Señal filtros digitales

Formando líderes para la construcción de un 15

● Separación de señales que fueron combinadas desafortunadamente

Ilustración 2 Señal filtros digitales

● Recuperación de señales distorsionadas de alguna forma (por ejemplo, al

Ilustración 3 Señal filtros digitales

Formando líderes para la construcción de un 16

 Síntesis de sonido: creación o modificación de señales para moldear

Ilustración 4 Señal filtros digitales

 Efectos de audio: chorus, flanger, phaser, reverb

Formando líderes para la construcción de un 17

VENTAJAS FILTROS DIGITALES

• Pueden tener características no posibles en los filtros análogos, por ejemplo,

• Su desempeño no depende de las condiciones ambientales.

• La respuesta en frecuencia puede ser ajustada por software. Filtros

• Varios canales de entrada pueden ser aplicados al mismo filtro.

• Pueden diseñarse para muy bajas frecuencias.