Control PID

MODOS DE CONTROL
Laboratorio Nº12

Producción y Gestión Industrial

Sistemas Industriales Complejos
V Ciclo
Alumnos
 Salazar Valdivia, Damferh Jesus
 Sedano Balbin, Morelia Annel
Docente:
 Sarco Montiel, Armando

1 de 9
 Modos de Control
Objetivos:
Verificar el comportamiento del proceso cuando esta controlado con un modo
Proporcional Integrativo (PI) y un modo Proporcional Integrativo Derivativo (PID)
Fundamento teórico:
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo
de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de
los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula
de control o la potencia suministrada a un calentador.
Funcionamiento:
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos.
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro,
manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el
punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede
representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o
frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de
los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.
Proporcional:
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una
determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores
óptimos para cada porción del rango.

2 de 9
 Control PID

Integral:
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario,
provocado por
perturbaciones exteriores y
los cuales no pueden ser
corregidos por el control
proporcional. El control
integral actúa cuando hay
una desviación entre la
variable y el punto de
consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un
período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.

Derivativo:
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La función de la acción derivativa es
mantener el error al mínimo
corrigiéndolo proporcionalmente
con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se
multiplica por una constante Kd y
luego se suma a las señales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más
rápido y el controlador puede responder acordemente.

3 de 9
 MODO PROPORCIONAL INTEGRATIVO (PI)

1°.- Iniciar nuevamente el software, para lo cual debe proceder de la siguiente manera:
Inicio, Programas, PC ControLab, PC ControlLab.

2°.- Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non Intract.
3°.- Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 1, Ti = 10 Min., SP = 65, AUTO y dejar
correr la carta con RUN.
4°.- Parar la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variación y graficar la
respuesta.

5°.- Indicar cual fue el:

PV = 64.96 SP = 65 Error (E) = 0.04 PVmax = 64.96
Ts = 40.90 T=0

6°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Ti = 7 min, y con en el botón de Sp poner un SP = 65, dejar correr la carta con
RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cual fue el:

4 de 9
 Control PID

PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0 PVmax = 66.10

Ts = 25.20 T=0

7°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Ti = 4 min, y con en el botón de Sp poner un SP = 65, dejar correr la carta con
RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cual fue el:

PV = 65.01 SP = 65.0 Error (E) = - 0.01 PVmax = 69.13

Ts = 37.70 T=0

5 de 9
8°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Ti = 2 min, y con el botón de SP poner un SP = 65, dejar correr la carta con
RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cual fue el:

PV = - SP = 65 Error (E) = - Pvmax = 74.33

Ts = - T = 18.50

9°.- Volver el SP = 52.5 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Ti = 1 min, y con en el botón de SP poner un SP = 65, dejar correr la carta con
RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cual fue el:

PV = - SP = 65 Error (E) = - PVmax = 91.67

Ts = - T = 15.4

MODO PROPORCIONAL INTEGRATIVO (PID)

1°.- Iniciar nuevamente el software, para lo cual debe proceder de la siguiente manera:
Inicio, Programas, PC ControLab, PC ControlLab.

6 de 9
 Control PID

2°.- Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non Intract.
3°.- Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 4.5 Ti = 5.6min., Td=0.1min, SP = 52.5%,
dar doble clic en decrement, AUTO y dejar correr la carta con RUN.
4°.- Parar la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variación de PV y graficar la
respuesta.

5°.- Indicar cuál fue el:

PV = 52.48 SP = 52.5 Error (E) = 0.02 ΔPvmax = 54.40

Ts = 37.40 T = 10

6°.- Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se estabilice el
proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=0.3 min, y dar doble clic en
decrement dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que esaparezca la
primera variaciónde PV entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cual
fue el:

PV = 52.50 SP = 52.50 Error (E) = 0 PVmax = 54.31

Ts = 27.80 T = 9.8

7°.- Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se estabilice el
proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=0.6min, y dar doble clic en
decrement dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que esaparezca la

7 de 9
 primera variaciónde PV entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cual
fue el:

PV = 52.50 SP = 52.50 Error (E) = 0 PVmax = 54.14

Ts = 20.40 T=0

8°.- Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se estabilice el
proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=0.9 min, y dar doble clic en
decrement dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que esaparezca la
primera variaciónde PV entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cual
fue el:
PV = 52.50 SP = 52.50 Error (E) = 0 PVmax = 53.99

Ts = 21.20 T=0

9°.- Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se estabilice el
proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=1.2 min, y dar doble clic en
decrement dejar correr la carta con RUN hasta un cuadrado antes de que esaparezca la

8 de 9
 Control PID

primera variaciónde PV entonces pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cual
fue el:
PV = 52.50 SP = 52.50 Error (E) =0 PVmax = 53.90

Ts = 20.9 T=0

9 de 9