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Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de ciencias
Área académica de Ingeniería Física

Teoría de Control
IF-462A
Practica Calificada N° 4

1. (6 Puntos) Considere el modelo de suspensión vehicular No lineal desarrollado en


clase (Clase 07, “VEHICLE SUSPENSION RESPONSE”), implemente un nuevo
modelo en Simulink utilizando la nueva relación del resorte, la función de entrada, y
la siguiente relación de amortiguador viscoso que se indican en la figura siguiente.
Utilise los mismos valores de las constantes y masa indicadas en clase

2. (7 Puntos) Dado el sistema de 2 tanque interconectados mostrado en la figura:

Upper Tank
Bottom Area = A
Hole area = a
h1 Height of water = h1 (max 20 cm)

u P
Electric pump Lower Tank
Controlled by Bottom Area = A
the voltage u Hole area = a
h2 Height of water = h2 (max 20 cm)
0<=u<=10 V

Reservoir

Cuyas EDOs del sistema son:


dh1
=   u −  2  g  h1
dt
dh2
=  2  g  h1 −  2  g  h2
dt

km a
Donde: = ; = ;
A A
km = Pump constant = 2.7  e −6
A = Bottom area = 2734 e −6 m2
a = Hole area = 7 e −6 m2
g = Gravity constant = 9.82 m / s 2
Initial conditions:
h1 = h2 = 0; u = 5 V
0 <= t <= 500 s

(a) Linealizar las EDOs.


(b) Realizar un programa en Simulink que implemente el sistema a partir de las
EDOs y el modelo linealizado en (a) y compare los resultados, en ambos casos
las salidas son h1 y h2.

3. (7 Puntos) En un sistema de levitación magnética que se muestra a continuación. Un


voltaje aplicado V(t) crea una corriente de circuito i(t), que causa una fuerza magnética
Fem(t) sobre la bola de acero. El objetivo es levitar la bola manipulando el voltaje.

a) Derive la EDO del sistema.


b) Linealizar el modelo no lineal.
c) Implemente un modelo en simulink del modelo linel y No lineal, compare los
resultados. Use: m=0.05kg, R=0.5 ohms, Lo=0.0005 H. Especifique una
condición inicial de yo=0.001 m. Simular con voltajes de entrada Constante y
Variable y encuentre la magnitud mínima del voltaje que evita que la bola caiga.
Encuentra el tiempo requerido para que la pelota colisione con el electroimán

UNI, 01 de mayo de 2019


Lasr_uni@hotmail.com
Prof. Luis Sánchez