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MANUAL DE PROCEDEMIENTOS DE PRÁCTICAS

LABORATORIO TEORIA DE CONTROL

CARRERA MECÁNICA
SEDE QUITO

1. DATOS INFORMATIVOS

a) Materia: Teoría de Control

b) Práctica No. 03

c) No de estudiantes por módulo: 3

d) Nombre instructor: Ing. Jaime Heredia Msc.

e) Tiempo estimado: 1 hora

2. DATOS DE LA PRÁCTICA

TEMA: Controladores PID

A. OBJETIVO GENERAL

Conocer el funcionamiento y puesta en marcha del Pendulum

Control System 33-201.

B. OBJETIVOS ESPECIFICOS

1. Conocer las partes constitutivas del Pendulum.

2. Configurar las funciones básicas en el software de aplicación del
Pendulum.
3. Utilizar las aplicaciones Pendulum Real-Time Models.

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Ing. Adriana Riofrío Ing. Jaime Rolando Heredia Msc

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C. MARCO TEÓRICO

Uno de los problemas más simples de la robótica es controlar la posición de un

solo enlace utilizando una fuerza de dirección aplicada al final. Los sistemas de
polos de equilibrio son impresionantes como los modelos de demostración de
problemas de estabilización de misiles. La grúa utilizada en los puertos de envío
es otro ejemplo de sistemas electromecánicos lineales que tienen una dinámica
compleja, el comportamiento y la creación de problemas de control difíciles.
Matemáticamente ambos son sólo un péndulo en posición estable o inestable.

Figura 1. Esquema de conexiones del módulo Péndulo

La configuración de péndulo-cesta se compone de un poste montado en un carro

de tal manera que el peso puede girar libre sólo en el plano vertical. El carro es
accionado por un motor de CC swing y para equilibrar el peso del carro es
empujado hacia atrás y hacia delante en un carril de longitud limitada. Las
posiciones estacionarias verticales del péndulo (en posición vertical y hacia abajo)
son el equilibrio de las posiciones cuando no se está aplicando ninguna fuerza. En
la posición vertical una pequeña desviación de la misma se traduce en un
movimiento inestable.

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En general, el problema de control de péndulo es llevar el peso a una de las

posiciones de equilibrio. Preferiblemente hacerlo lo más rápido posible, con pocas
oscilaciones, y sin dejar que el ángulo y la velocidad sean demasiado elevados.
Debe ser implementado un sistema de control con retroalimentación para realizar
tareas más complicadas como la estabilización del peso en la posición superior. El
control manual del sistema es posible sólo para las simples tareas, por ejemplo,
para mover el carro de un lugar a otro en el carril.

El propósito del algoritmo de control del péndulo invertido es aplicar una secuencia
de fuerzas de magnitud limitada a la cesta de tal manera que el peso comienza a
oscilar con un aumento de la amplitud y el carro no anula los extremos del carril. El
poste se balancea hasta lograr una proximidad de su posición vertical. Una vez
que esto se ha logrado, el objetivo es mantener el poste en posición vertical con
movimientos controlados del carro.
D. MARCO PROCEDIMENTAL

1. Antes de poner en marcha el Pendulum, verificar que los cables de

comunicación de datos digitales y analógicos estén correctamente conectados
de acuerdo a la gráfica 2.

Figura 2. Equipos y cables de comunicación para el módulo Péndulo

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2. Mantener un área de seguridad de 50 cm.

3. Verificar que antes de correr la aplicación Digital Pendulum, el switch de Power
del controller esté activado, pero el botón verde de Start esté apagado para
corroborar esto, presione el botón rojo de Stop.
4. Ubicar el carro del Pendulum en el centro de del carril de desplazamiento (en la
marca indicada) asegúrese de que este quede estático.
5. Abrir la aplicación de simulink que se encuentra en el escritorio de la PC, y
elegir la opción Pendulum Real-Time Models, luego el archivo
updownPendulum.

Conectar a la tarjeta

bbbb

Figura 3. Archivo UpDownPendulum para el control de posición del Péndulo

6. Compilar el programa de simulink con ctrl+b luego conectar la tarjeta mediante

el botón Connect to target (ver figura 3)
7. Presionar el botón play (Start real - Time code). Si no se ha recibido ningún
mensaje de advertencia presionar el botón verde de START del módulo Digital
Pendulum Controller 33-201.
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8. Verificar la estabilidad del sistema con los valores PID por defecto.
9. Hacer doble clic sobre el scope de posición/ángulo/control de señal e
interpretarlas (ver figura 4).

Figura 4. Scope para el acceso a las gráficas de posición, ángulo y control de señal

10. Acceder a los parámetros de PID ubicados en la dirección: UpDownPendulum

< Inverted pendulum stabilization < PID, ver figura 5, y anotarlos en la tabla 1.
11. Modificar los parámetros del PID con el fin de estabilizar el sistema en el menor
tiempo posible. Medir el Ts correspondiente en 3 muestras y anótelo en la
tabla 2 del registro de resultados.

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Figura 5. Ubicación del controlador PID en el archivo UpDownPendulum

E. RECURSOS UTILIZADOS (EQUIPOS, ACCESORIOS Y MATERIAL

CONSUMIBLE)

1.- Computador con el software MATLAB

2.- Estación de trabajo PENDULUM

F. REGISTRO DE RESULTADOS

Kp Kd Ki
PID
PID1
Tabla 1. Registro de resultados (Valores del PID por defecto)

Kp Kd Ki Ts
PID
1
PID1
PID
2
PID1
PID
3
PID1
Tabla 2. Valores P, I, D del controlador modificados para obtener el menor tiempo de establecimiento

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• Anexar las gráficas obtenidas con los valores del PID por defecto y con los
3 cambios realizados en el paso 11 y explique los resultados

CUESTIONARIO

1. Analice la siguiente gráfica e indique en que tiempo el sistema logró

estabilizarse.

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G. ANEXOS

www.festodidactic.com

H. BIBLIOGRAFÍA UTILIZADA

(Festo, Manual Fedback Digital Pendulum, 2008)

(Ogata, 2010)

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