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Doc ID 3HAC16587-1
Revisión G
RobotWare 5.13
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ABB Robotics AB
Productos SE-721 68
Västerås
Suecia
Tabla de contenido
2 Instalación 19
2.1 Las conexiones del hardware ............................................... ............................... 19
3 Configuración 29
3.1 Configuración y calibración .............................................. ...................... 29
4 Programación 43
4.1 Programar seguimiento del transportador .............................................. ................. 43
3HAC16587-1 Revisión G 3
Tabla de contenido
6 referencia RAPID 61
6.1 Indicaciones ................................................ ............................................... 61
9 Acelerar transportadores 81
10 transportadores de indexación 91
3HAC16587-1 Revisión G 4
Tabla de contenido
10,2 cinta transportadora de posicionamiento con control de servo ............................................ ......... 105
10.2.1 Configuración de una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo ....................... 106
3HAC16587-1 Revisión G 5
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3HAC16587-1 Revisión G
Tabla de contenido
6
Descripción general de este manual
Este manual describe las opciones Seguimiento del transportador y Control de cinta transportadora de posicionamiento para IRC5.
seguimiento de transportador, o de seguimiento de línea, es cuando el robot sigue un objeto de trabajo montado en un transportador en movimiento. La
opción Control de cinta transportadora de posicionamiento se utiliza cuando el servo para una cinta transportadora de posicionamiento es controlado por
el controlador IRC5.
Uso
Capítulo Descripción
Descripción general de seguimiento de transportador Descripción general de las opciones de seguimiento de transporte y componentes
físicos. Describe los principios de seguimiento del transportador, los sistemas de
coordenadas y las colas de objetos.
Los parámetros del sistema Una lista completa de todos los parámetros genéricos del sistema de transporte
(parámetros para aplicaciones específicas no se incluyen aquí).
de referencia de RAPID Descripción de las instrucciones de RAPID utilizados para todo tipo de
transportador de seguimiento (instrucciones y tipos de datos para aplicaciones
específicas no se incluyen aquí).
transportadores de indexación Cómo configurar una cinta transportadora de posicionamiento, ya sea con o sin
control desde el controlador IRC5.
seguimiento del transportador y MultiMove Cómo configurar y programar para sistemas MultiMove.
3HAC16587-1 Revisión G 7
Descripción general de este manual
referencias
Las revisiones
Revisión Descripción
... ...
8 3HAC16587-1 Revisión G
Introducción al seguimiento de transportador
Introducción
En seguimiento del transportador, Tool Center Point del robot (TCP) seguirá automáticamente un objeto de trabajo que se define en la cinta
transportadora en movimiento. Mientras que el seguimiento del transportador IRC5 mantendrá la velocidad programada TCP en relación con el
3HAC16587-1 Revisión G 9
Introducción al seguimiento de transportador
componentes físicos
Una instalación típica cuando se usa la opción Seguimiento del transportador incluye los siguientes componentes:
UN interruptor de sincronización
segundo Transportador
do Encoder, 24 V
mi controlador IRC5
IRB Robot
El codificador y el interruptor de sincronización están conectados a la interfaz de codificador, DSQC 377b. Un codificador se puede conectar a
varias interfaces de codificador. Si más de un robot debe realizar un seguimiento de la cinta transportadora, a continuación, cada controlador de
Una instalación típica cuando se usa la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento incluye los siguientes componentes:
UN alimentador de entrada
segundo Sensor
do unidad de motor
re transportadora Indexed
mi controlador IRC5
IRB Robot
Una unidad de accionamiento adicional y SMB necesita ser instalado, ver Application manual - eje adicional y un controlador
independiente.
10 3HAC16587-1 Revisión G
Introducción al seguimiento de transportador
Caracteristicas
1.2 Características
Exactitud
En modo automático, a 150 mm / s Velocidad del transportador constante, el punto central de la herramienta (TCP) del robot se mantendrá
dentro de +/- 2 mm de la ruta como se ve sin movimiento del transportador. Esto es válido siempre y cuando el robot está dentro de sus límites
dinámicos con el movimiento del transportador añadido. Esta cifra depende de la calibración del robot y el transportador y es aplicable para el
objeto de la cola
Para la opción Transportadores de seguimiento, la interfaz de encóder mantendrá una cola de hasta 254 objetos que han pasado el
interruptor de sincronización. Para la opción Indexación de control del transportador, la cola puede contener hasta 100 objetos.
Comience ventana
Un programa puede optar por esperar a un objeto que se encuentra dentro de una ventana más allá del punto de partida normal, o
esperar a que un objeto pase a una distancia específica, o lleve el primer objeto en la cola de seguimiento de objetos. Los objetos que
Un programa de RAPID tiene acceso al número de objetos en la cola de objeto, y la posición actual y la velocidad de la cinta
transportadora. Un programa de RAPID también puede eliminar el primer objeto en la cola de seguimiento o todos los objetos en la
cola.
La distancia máxima
Una distancia máxima de seguimiento puede ser especificado para parar el robot desde el seguimiento de fuera de la zona de trabajo o de seguridad.
Si el robot está montado sobre una pista lineal, entonces el sistema puede ser configurado de manera que la pista seguirá el
transportador y mantener la posición con respecto al transportador. La velocidad TCP relativa del objeto de trabajo en el
Es posible entrar y seguimiento del transportador de salida a través de zonas de esquina, así como a través de puntos finos. Utilizar zonas de esquina
Es posible salir de y volver a entrar al mismo objeto en el transportador número ilimitado de veces hasta que el objeto se mueve fuera
de la zona de trabajo, llega a la distancia máxima, o se deja caer de forma explícita por el programa de RAPID.
3HAC16587-1 Revisión G 11
Introducción al seguimiento de transportador
Caracteristicas
múltiples transportadores
Hasta seis transportadores son compatibles con la opción Seguimiento transportadora. Cada codificador debe estar conectado a una interfaz
de encoder.
Hasta dos transportadores indexadas pueden ser utilizados con la opción Indexación de control del transportador.
FinePoint coordinada
A FinePoint puede ser programado mientras se mueve con respecto al transportador. Este FinePoint transportadora coordinado se
asegurará de que el robot deja de moverse con respecto al transportador y seguirá el transportador mientras que el programa
RAPID continúa la ejecución. El robot llevará a cabo la posición dentro de +/- 0,7 mm dependiendo de la calibración del robot y el
transportador.
Se proporciona un método de calibración para una fácil calibración de la posición y dirección del movimiento del transportador en espacio
de trabajo del robot. El transportador lineal puede adoptar cualquier posición y orientación.
12 3HAC16587-1 Revisión G
Introducción al seguimiento de transportador
limitaciones
1.3 Limitaciones
Puede haber un pequeño error orientación del TCP mientras que después de la cinta transportadora y hacer movimientos largos
con SingArea \ muñeca. Este error puede ser eliminado mediante el uso de varios movimientos cortos con SingArea \ muñeca.
Si el robot está montado en una pista y la pista se va a utilizar para seguir los movimientos del transportador, a continuación, la pista y el
El movimiento en la pista y el movimiento en el transportador deben tener la misma dirección de movimiento positiva. Ver Configuración de
No existen métodos integrados para la calibración de los transportadores circulares. Esto puede ser eludido mediante el cálculo de una orientación de
ejes adicionales
Para la opción Transportadores de seguimiento, cada transportador se considera un eje adicional. Así, la limitación del sistema de
6 ejes adicionales activos debe ser reducido por el número de transportadores activos e instalados.
El primer transportador instalado utilizará nodo de medida 6 y el segundo transportador utilizará nodo de medida 5. Estos
nodos de medida no están disponibles para ejes adicionales y no hay resolutores debe ser conectado a estos nodos en
cualquier tarjeta de medición de ejes adicionales. Para la opción Indexación de control del transportador, cada transportador se
La cola de objeto se mantiene en la interfaz del codificador. Si el sistema se reinicia con un arranque en caliente o si la fuente de
alimentación ya sea al controlador IRC5 o la interfaz de codificador falla, entonces la cola de objeto se perdió.
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La velocidad mínima de transportador para mantener movimientos suaves y precisos depende de la selección del codificador.
No hay una velocidad máxima explícita para el transportador. La exactitud se degrada a velocidades superiores a la especificación y
con los movimientos del robot de alta velocidad o con velocidades muy altas transportadoras (> 500 mm / s) y el robot ya no será
Si una WaitWObj la instrucción se utiliza inmediatamente después de una DropWObj la instrucción, puede ser necesario añadir una WaitTime
3HAC16587-1 Revisión G 13
Introducción al seguimiento de transportador
principios
1.4 Principios
Las opciones Seguimiento del transportador y Control de cinta transportadora de posicionamiento están construidas sobre el objeto de trabajo
coordinado, al igual que con un movimiento coordinado con ejes adicionales. Ver Aplicación manual - ejes adicionales y controlador independiente.
En la opción Transportadores de seguimiento, el transportador es tratada como una unidad mecánica. Tiene todas las características de una
unidad mecánica, excepto que no está controlada por el controlador IRC5. En la opción Indexación de control del transportador, el
transportador es tratada como una unidad mecánica y controlado por el controlador IRC5.
Como una unidad mecánica, el transportador puede ser activado y desactivado. La posición de la cinta transportadora se
muestra en el FlexPendant Trotar ventana, y en el robtarget cuando una posición se modifica (ModPos).
Los movimientos del robot están coordinados a los movimientos de un marco de usuario conectado a la unidad mecánica transportadora. Por
ejemplo, una de coordenadas del usuario se coloca sobre el transportador y conectado a sus movimientos.
Un objeto de trabajo móvil se utiliza con el nombre de la unidad mecánica transportadora. La coordinación seguimiento de
transportador estará activa si la unidad mecánica está activo y el transportador coordinado objeto de trabajo está activo. Cuando se
utiliza el objeto de trabajo transportadora coordinada, en trotar o en una instrucción de movimiento, los datos de la uframe componente
será ignorado y la ubicación del usuario de coordenadas sistema sólo dependerá de los movimientos de la unidad mecánica
transportadora. Sin embargo, el oframe componente todavía funcionará dando un marco de objeto relacionado con el marco de usuario y
La diferencia entre un objeto de trabajo transportadora coordinado y un objeto de trabajo que se coordina a otro tipo de unidad mecánica
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es que no hay objeto de trabajo para la coordinación hasta que aparezca un objeto sobre el transportador. Debe haber un objeto de
trabajo presentes en el transportador antes de que el robot puede coordinar las posiciones TCP a la cinta transportadora. Para la opción Transportadores
de seguimiento, objetos de trabajo en la cinta transportadora son detectadas por el interruptor de sincronización que está conectado a la
interfaz de encoder. La unidad de seguimiento de todos los objetos que tienen en el interruptor de sincronización y están dentro de las
distancias especificadas en el área de trabajo. Para la opción Indexación de control del transportador, el objeto de trabajo se crea cuando el
Antes de iniciar el movimiento coordinado con el transportador, el programa RAPID debe comprobar primero si hay un objeto de trabajo
disponibles en el transportador. Si un objeto está disponible, entonces la ejecución continúa y los movimientos puede utilizar el objeto de
trabajo coordinado. Si no hay ningún objeto, entonces el programa de RAPID espera hasta que un objeto de trabajo está disponible.
14 3HAC16587-1 Revisión G
Introducción al seguimiento de transportador
La instrucción de RAPID WaitWObj se utiliza para esperar a un objeto de trabajo en la cinta transportadora antes de comenzar transportador de
movimiento coordinado. Cuando el WaitWObj instrucción tiene éxito, entonces el objeto de trabajo transportador se dice que está conectado al
programa de RAPID. Ver WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora en la página 61 .
Una vez que un programa de RAPID se ha conectado a un objeto de trabajo en la cinta transportadora a continuación instrucciones de movimiento del
robot y órdenes de jogging pueden utilizar este objeto de trabajo al igual que cualquier otro objeto de trabajo. Cuando se utiliza la cinta transportadora
conectada objeto de trabajo coordinado entonces todos los movimientos son en relación con el objeto de trabajo en el transportador.
El robot puede cambiar entre el transportador coordinado objeto de trabajo y otro objeto de trabajo coordinado en el sistema,
El objeto de trabajo permanecerá conectado hasta que se produce uno de los siguientes:
• Controller se reinicia
• Fallo de alimentación
La conexión con el objeto de trabajo no se perderá cuando la desactivación de la unidad mecánica transportadora, y volverá
el re-activación. La instrucción DropWObj termina la conexión antes de que se alcance la distancia máxima. Después de DropWObj
se emite la instrucción es posible esperar de inmediato y se conectará al siguiente objeto de trabajo en la cola de objetos de
transporte.
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3HAC16587-1 Revisión G 15
Introducción al seguimiento de transportador
distancias
La cola de objeto se basa en un conjunto de distancias relativas al conmutador de transportador y de sincronización. Ver gráfico a
continuación.
UN interruptor de sincronización B
mi Zona de trabajo F
Las condiciones y estados de los objetos 1 ... 7 se pueden describir como en la siguiente tabla. Para las descripciones de los
parámetros del sistema StartWinWidth y QueueTrckDist ver Tipo de bus de campo comandos en la página 56 . Para las descripciones de
los parámetros del sistema distancia mínima y y la distancia máxima ver sistemas de tipo de transportador en la página 57 .
objeto 1 Este objeto está conectado como se indica por el marco de coordenadas asociado a la posición del objeto sobre
el transportador.
Objeto 2 Objeto 2 está fuera de la ventana de inicio y ya no se siguió. Este objeto será
saltado y no pueden ser conectados por una WaitWObj instrucción. Se omite porque la velocidad del
transportador es tal que la coordinación con el objeto no pudo completarse antes de que el objeto se mueve
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Objetos 3 y 4 Estos objetos están dentro de la ventana de inicio y se realiza un seguimiento. Si el objeto 1 se deja caer a través de
una DropWObj instrucción entonces objeto 3 es el siguiente objeto para ser conectado cuando una WaitWObj la
instrucción se emite. Dado que los objetos 3 y 4 estaban en la ventana de inicio, la WaitWObj la instrucción no va a
esperar, pero volver inmediatamente con objeto 3.
Objetos 5 y 6 Estos objetos se encuentran dentro de la distancia de seguimiento cola y se realiza un seguimiento. Si los objetos 3 y 4 no
estaban presentes, entonces una WaitWObj la instrucción se detendría ejecución del programa hasta 5 objeto entró en la
ventana de inicio.
objeto 7 Este objeto no ha pasado aún el interruptor de sincronización y aún no ha sido registrada.
tabla 1
Sistemas coordinados
Ilustración
UN interruptor de sincronización
re marco de objeto
mi La distancia mínima
J de coordenadas mundo
El gráfico anterior muestra el principio de coordenadas tramas utilizadas en el seguimiento de transportador. Véase la tabla siguiente.
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de coordenadas del usuario, coordinado al transportador marco mundo a través de bastidor de base del transportador.
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Introducción al seguimiento de transportador
Sistemas coordinados
Los dos marcos clave en seguimiento del transportador son el bastidor de base para el transportador y el bastidor de usuario en el
La posición de coordenadas del usuario en la cinta transportadora coordinado objeto de trabajo se determina a partir de la posición del bastidor
de la base transportadora y la posición lineal de la cinta transportadora en metros. La interfaz codificador proporciona la posición de la cinta
transportadora con respecto el interruptor de sincronización y el Cola de seguimiento Distancia. Cuando la interfaz de codificador envía un valor
de 0.0 metros al controlador IRC5, entonces la trama de usuario para el transportador coordinado objeto de trabajo coincide con el bastidor
base de la cinta transportadora. A medida que el transportador se mueve, entonces la trama de usuario en el transportador coordinado objeto
Información relacionada
Ver Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID, y Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
18 3HAC16587-1 Revisión G
Instalación
2 Instalación
Para la opción seguimiento del transportador, el transportador está conectado al controlador IRC5 utilizando un codificador y una interfaz de
encoder (DSQC 377b). Ver Instalación del codificador de seguimiento del transportador en la página 20 .
Para la opción Indexación de control del transportador, el transportador es controlado por una unidad de motor (ABB u otro). Ver Instalación
Información relacionada
Si el transportador se utiliza con IRC5P (para aplicaciones de pintura), ver Manual de producto, control de gabinete IRC5P.
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3HAC16587-1 Revisión G 19
Instalación
El codificador proporciona una serie de impulsos que indican el movimiento de la cinta transportadora. Esto se utiliza para sincronizar
los movimientos del robot para el movimiento de la cinta transportadora. El codificador tiene dos canales de pulso, A y B, que difieren
en fase en 90 °. Cada canal enviará un número fijo de impulsos por revolución dependiendo de la construcción del codificador. El
número de pulsos por revolución del codificador se debe seleccionar en relación con el engranaje entre el transportador y el
codificador. La relación de impulsos desde el codificador debe estar en el rango de 1250 - 2000 impulsos por metro de movimiento del
transportador. Los impulsos de los canales A y B se utilizan en cuadratura para multiplicar la relación de impulsos por 4 para obtener
recuentos. Esto significa que el software de control medirá 5.000 a 10.000 recuentos por metro para un codificador con la relación de
pulso dado anteriormente. La reducción del número de recuentos medidos por debajo de 5000 reducirá la precisión del seguimiento
del robot. Aumentar el número de recuentos medidos por encima de 10.000 no tendrá ningún efecto significativo como inexactitudes
El codificador debe ser de 2 tipo de fase para los impulsos de cuadratura, para registrar inversa de movimiento del transportador, y para evitar los
Corriente 50-100 mA
DSQC 377b
Temperatura de funcionamiento +5 ° C - 60 ° do
frecuencia codificador 0 - 20 kHz
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Instalación
Velocidad mínima El límite inferior en el número de cuentas por segundo antes de la señales del encoder de velocidad
cero es de 40 recuentos por segundo. Si la velocidad del transportador es menor, se indicará la
velocidad cero. A 10.000 recuentos por metros, la velocidad mínima del transportador es de 4 mm / s.
Velocidad máxima El límite superior en el número de cuentas por segundo antes de que el codificador ya no puede realizar un
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Instalación
ubicación codificador
El codificador normalmente está instalado en la unidad de accionamiento del transportador. El codificador se puede conectar a un eje de salida en la
Requisitos previos
Si el codificador está conectado directamente a un eje de unidad de accionamiento, un acoplamiento flexible debe ser utilizado para evitar la aplicación
de fuerzas mecánicas al rotor codificador. No utilice un acoplamiento con una manguera de plástico o de goma. Si la unidad de accionamiento incluye
una disposición de embrague, el codificador debe ser conectado en el lado de transporte del embrague.
Si la unidad de accionamiento del transportador se encuentra a una gran distancia desde el robot entonces el transportador en sí mismo puede ser
una fuente de inexactitud que el transportador se estirará o flexión sobre la distancia de la unidad de accionamiento a la célula de robot. En tal
caso, puede ser mejor para montar el codificador más cerca de la célula de robot con una disposición de acoplamiento diferente.
22 3HAC16587-1 Revisión G
Instalación
Un codificador se puede conectar a una o más interfaces de codificador. Las interfaces de codificador se pueden conectar al mismo
controlador de robot como en el caso de dos transportadores, o a diferentes controladores de robots, por ejemplo cuando dos robots
Un codificador que está conectado a más de un controlador de robot puede obtener de alimentación de los controladores o de una
Si el codificador tiene fuente de alimentación de varios controladores de robots, un diodo debe ser instalado en cada uno de los 24 VDC
conexiones con el codificador para evitar el cableado en paralelo de las fuentes de alimentación.
Cables y condensadores
El codificador debe conectarse al robot por un cable blindado para reducir el ruido. Si este cable es larga, la inductancia del cable
va a producir impulsos de aguja en la señal del encoder que pueden, durante un período de tiempo, dañar los optoacopladores en
la interfaz del codificador. Los impulsos de aguja se pueden eliminar mediante la instalación de un condensador entre el cable de
señal y de tierra para cada una de las dos fases. Los condensadores deben estar conectados en la regleta donde se conecta el
μ
los valores del condensador típicos son 100 nF - 1 F, dependiendo de la longitud del cable. El más largo es el cable, mayor es el
condensador. El valor de la capacitancia correcta puede determinarse mediante la visualización de la señal del codificador en un
osciloscopio.
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3HAC16587-1 Revisión G 23
Instalación
UN Robot 1 B
Robot 2 C
interfaz de codificador o unidad de DSQC 354, 377 DSQC, DSQC 377A, DSQC 377b. Las unidades sólo
seguimiento cola (con aislamiento admiten PNP y (E2) codificadores 'push-pull'.
galvánico)
re opto E
codificador F
GRAMO codificador 1
24 3HAC16587-1 Revisión G
Instalación
Si la entrada digital se utiliza como interruptor de sincronización común, usar el mismo método de conexión como para el codificador.
Información relacionada
Ver Manual del producto - IRC5, para obtener más información sobre la conexión del codificador a la interfaz del codificador.
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3HAC16587-1 Revisión G 25
Instalación
interruptor de sincronización
Introducción
El interruptor de sincronización indica que hay objetos sobre el transportador. Seleccionar un interruptor que proporciona una señal fiable y
recomendaciones
Si el transportador puede correr hacia atrás, a continuación, el interruptor debe estar construido de no dar una señal si un objeto corre hacia
Si el interruptor de sincronización puede dar múltiples señales cuando un objeto pasa, entonces el parámetro SyncSeparation se puede
ajustar a fin de que sólo una señal es aceptada como un objeto antes de una distancia dada está cubierta sobre el transportador. Ver Definir
26 3HAC16587-1 Revisión G
Instalación
Cómo conectar el interfaz codificador se describe en el manual del producto para el controlador. Ver también manual de
aplicación - DeviceNet.
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3HAC16587-1 Revisión G 27
Instalación
28 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Configuración y calibración
3 Configuración
Introducción
Esta sección describe cómo configurar y calibrar el transportador y el codificador (si se usa) con respecto al robot y el marco
mundo robot. Las descripciones de codificador en este capítulo sólo son válidos para la opción Seguimiento transportadora.
Información relacionada
3HAC16587-1 Revisión G 29
Configuración
El movimiento positivo
Si se utiliza un codificador, codificador de la dirección de movimiento positiva se puede comprobar después de la instalación correcta del software
Ejecutar un objeto en el interruptor de sincronización mientras se visualiza la posición de cinta transportadora en el FlexPendant, a
30 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Introducción
Si se desconoce la relación de transmisión exacta entre el codificador y el transportador (normalmente el caso), entonces el parámetro
del sistema CountsPerMeter debe ser calibrado utilizando una cinta métrica o el TCP robot como un dispositivo de medición.
Si el TCP robot se utiliza como el dispositivo de medición a continuación, una herramienta definida con precisión debe ser utilizado. La
interfaz codificador hará un seguimiento de todos los objetos que han pasado el interruptor de sincronización, pero todavía no han pasado el
punto de 0,0 m. No es posible conectarse a estos objetos. En primer lugar configurar la interfaz de codificador de 10.000 CountsPerMeter ( predeterminado)
Acción
4. Pulse DE ACUERDO.
6. Toque DE ACUERDO.
9. Toque DE ACUERDO.
Calculador CountsPerMeter
Movimiento de un objeto en el interruptor de sincronización y detener el transportador. Lea la posición de cinta transportadora de la Trotar ventana,
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La precisión será mejor si esta distancia es mayor posible dentro del espacio de trabajo. Utilice una cinta métrica (o diferencias en la
posición de la herramienta del robot) para encontrar la distancia exacta entre POSITION_1
3HAC16587-1 Revisión G 31
Configuración
La precisión del seguimiento de transportador depende de la precisión de la calibración transportador bastidor de base. Para
transportadores lineales, utilizar un método que utiliza el TCP robot para medir la posición y orientación del transportador en el
espacio de trabajo.
Requisitos previos
Antes de calibrar el bastidor de base del transportador de los valores para el CountsPerMeter y
El método de calibración bastidor de base transportadora utilizará la medición de 4 posiciones del mismo objeto en el transportador para
Bastidor de base
Interruptor de
z
sincronización
y
QueueTrckDist
Dirección de transporte
p_1 p_2 p_3
0,0 m
Transportadores distancia x
Utilice este procedimiento para crear un objeto de trabajo (aplicable para la opción seguimiento del transportador). Para crear un objeto de trabajo para
una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo, ver Creación del objeto de trabajo en la página 113 .
Acción Nota
1. Paso adelante a través de un programa de RAPID que Definir el transportador coordinado objeto de trabajo, véase La
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WaitWObj;
2. Ejecutar el transportador hasta un objeto pasa por el interruptor de los WaitWObj la instrucción va a terminar la ejecución.
sincronización y el punto de 0,0 m.
3. Detener el transportador.
¡Nota!
Una vez que un objeto está en el transportador y más allá del punto 0.0 m, es posible utilizar el método de calibración bastidor de base para
32 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Use este procedimiento para calibrar el marco de base de transportador (aplicable tanto para Seguimiento del transportador y Indexing
Transportadores de control).
Acción
3. Toque Punto 4.
4. Seleccione el primer punto, Punto 1. Este punto será el origen para la trama de usuario en el
transportadora coordinado objeto de trabajo.
5. Punto a cabo Punto 1 en el objeto sobre el transportador con el TCP del robot.
8. Tap DE ACUERDO para calcular el bastidor de base de la unidad mecánica de transporte seleccionado. se muestra un cuadro de diálogo con
el resultado de la calibración. El registro de cálculo muestra el bastidor de base transportadora se expresa en el sistema de
coordenadas, ver El resultado del cálculo para el marco base en la página 33 .
9. Para guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su posterior uso en un PC:
• Grifo Archivo.
• Grifo DE ACUERDO.
11. reiniciar el controlador y verificar los resultados de la calibración. Ver Verificación de la calibra-
ción en la página 34 .
Campo Descripción
base.
error medio La precisión del posicionamiento del robot contra el punto de referencia.
3HAC16587-1 Revisión G 33
Configuración
Verificación de la calibración
Después de reiniciar el controlador, utilizar este procedimiento para verificar la calibración transportador bastidor de base.
Acción
• Calibración de la estructura de base en la página 113 , para Indexación de control del transportador.
2. Mover el punto de robot central de la herramienta de nuevo al punto previamente elegido 1 en el objeto de trabajo.
3. Desde el Trotar ventana, leer la posición X, Y, Z del punto central de la herramienta. Utilice la herramienta precisa y
utilizar wobjcnv1.
4. TCP x, y, y la posición z del robot en las coordenadas del objeto de trabajo deben ser 0,0 mm (o muy cerca de eso).
5. Seleccionar WObj: wobjcnv1 Juntos con Coord: WObj en el Trotar ventana y correr
el robot en direcciones x, y, z de la cinta transportadora. Compruebe que la dirección x está en la dirección de movimiento
positiva de la cinta transportadora.
34 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
La ventana de inicio
La ventana de inicio es la longitud a lo largo de la cinta transportadora en la que los objetos se realiza un seguimiento y están listos para la
conexión. Cuando un WaitWObj la instrucción se emite el sistema se conectará con el primer objeto dentro de la ventana de inicio o esperar lo
contrario.
Si un objeto va más allá de la ventana de inicio, entonces ya no es rastreado y no está disponible para la conexión. Tales
El propósito de la ventana de inicio es proporcionar un tampón de objetos para las variaciones de velocidad de la cinta transportadora. Si un
objeto está conectado dentro de la ventana de inicio, entonces debe estar seguro de que el movimiento coordinado con el objeto puede ser
la separación de sincronización
el parámetro La separación de sincronización se utiliza para filtrar las señales de sincronización no deseadas de un interruptor de sincronización. Este
parámetro establece una distancia mínima que el transportador debe pasar después de una señal de sincronización antes de una nueva señal de
Utilice este procedimiento para definir la ventana de inicio y la separación de sincronización en el FlexPendant.
Acción
4. Pulse DE ACUERDO.
3HAC16587-1 Revisión G 35
Configuración
Es posible controlar la posición de la cinta transportadora y automáticamente dejar caer objetos conectados que se mueven fuera
de la máxima o la distancia mínima especificada. El propósito es prevenir la coordinación de movimiento más allá de la zona de
trabajo del robot tanto para la marcha adelante y hacia atrás de la cinta transportadora.
Acción
3. Seleccionar CNV1.
5. Toque DE ACUERDO.
36 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Ajuste de la velocidad
Al entrar seguimiento de transportador, el robot debe ajustar su velocidad a la velocidad de la cinta transportadora. La velocidad con la
que el robot alcanza a la cinta transportadora para la primera movimiento es controlado por el parámetro velocidad de ajuste.
Si la velocidad del transportador es mayor que 200 mm / s, entonces este parámetro puede tener que ser aumentado de modo que el robot puede
Use este procedimiento para definir la velocidad de ajuste del robot en el FlexPendant.
Acción
4. Pulse DE ACUERDO.
3HAC16587-1 Revisión G 37
Configuración
ajustes adicionales
Introducción
el parámetro Resolución de ruta fija la duración del planificador de caminos en los pasos de planificación a lo largo de la trayectoria (sin unidades). los
cálculos del paso requieren gran cantidad de tiempo de CPU y si los pasos no se pueden calcular en el tiempo para mantener el robot en el camino a
continuación error 50082 desaceleración límite puede ocurrir. Como seguimiento del transportador aumenta la carga general de CPU entonces el
parámetro Resolución de ruta puede aumentarse si se produce este error. Ver Tipo de movimiento Planificador en la página 59 .
Para robots con Utilice cinemático para Corvec definido como No, el parámetro Tiempo de proceso de actualización
especifica el período (en segundos) en el que el proceso de transporte debe actualizar la cinemática del robot para fines de planificación de la
trayectoria. Este parámetro afectará a la precisión de transporte sólo cuando el robot debe hacer grandes reducciones de velocidad TCP
programado debido a consideraciones dinámicas (singularidades, grandes reorientaciones, y frenar ejes adicionales). Si el Utilice cinemático
para Corvec Se define como No y el valor de Tiempo de proceso de actualización es demasiado grande, entonces los errores de seguimiento
podrían ser pequeños en el inicio del seguimiento, pero se hacen más grandes después de las reducciones de velocidad de TCP. Decreciente Tiempo
de proceso de actualización podría aumentar la carga de la CPU y un aumento de la Resolución de ruta podría ser necesario si el error 50082
desaceleración límite
Los parámetros de la unidad mecánicas definen el nombre usado en RAPID, y las condiciones para la activación y
desactivación.
Estos parámetros se pueden cambiar para asegurar la activación del transportador. Ver Tipo de unidad
mecánica en la página 59 .
Algunos parámetros en el tipo robot ( tema Movimiento) puede necesitar ajustes. Ver Tipo de robot en la
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página 59 .
38 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Si el robot está montado en la pista y la pista es paralela a la cinta transportadora, entonces el movimiento se puede configurar de modo
que la pista sigue el transportador. El robot y la pista deben estar configurados para Seguir movimiento coordinado. Ver Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant para obtener información sobre la configuración de movimiento coordinado. Una vez que el robot y la
pista están configurados para el movimiento coordinado, a continuación, seguimiento del transportador utilizará automáticamente la pista
para seguir el transportador. La pista mantener la misma posición con respecto al objeto como el objeto se mueve en la cinta
transportadora, ya que era durante la programación. El bastidor de base pista y el robot debe ser definido de modo que el movimiento
positivo de la pista es en la misma dirección que el transportador. En algunas instalaciones esto puede requerir una re-definición de la
dirección de la pista de movimiento positivo y posición de calibración. Ver Ejemplo de configuración de pista y transportadoras
instrucciones en la página 39 .
XYtransportador
Y
XY robot
- + Dirección de la pista
0,0 m
0, 0
Evitar mover la pista cuando se programan las instrucciones de transporte coordinado en el programa de RAPID. Todos los movimientos
de la pista con respecto al transportador se guardan y se reproducen durante el seguimiento del transportador.
Pistas tienen típicamente una capacidad de aceleración que está muy por debajo de las articulaciones del robot. Si la pista debe moverse con
relación al objeto a continuación, esto requerirá una aceleración que provocará una reducción de la velocidad del TCP del robot a lo largo de la
3HAC16587-1 Revisión G 39
Configuración
Si la base del robot no se coordina con el eje de la vía, entonces el robot va a hacer seguimiento de transportador sin necesidad de
utilizar la pista. Si el marco de base del robot se coordina con la pista, y seguimiento de transportador con el robot (en lugar de la pista)
40 3HAC16587-1 Revisión G
Configuración
Las funciones de seguimiento de transporte y las instrucciones de RAPID se especifican en la cadena de clave. El software
transportador se carga en la entrega y no necesita ser reinstalado. por Indexación de control del transportador, ver La instalación del
Utilice este procedimiento para instalar la opción seguimiento del transportador en un sistema existente. Se añadirán
tres configuraciones:
El software de seguimiento de transportador se instalará automáticamente una configuración de E / S externa para la interfaz de
codificador en un bus virtual. Antes de la DSQC 377b se puede utilizar la configuración necesita ser cambiado para que se especifica el
Acción
1. Conectar el DSQC 377b al bus DeviceNet. Tenga en cuenta la dirección de DeviceNet en la unidad.
• Especificar la dirección correcta para la unidad. El parámetro del sistema DeviceNet Maestro de Direcciones en el tipo Unidad.
Si DeviceNet Maestro de Direcciones se cambia, entonces el parámetro Valor por defecto ( en el tipo
Comando de bus de campo Tipo) para la instancia TimeKeeperInit debe ser cambiado para el mismo valor.
3. En RobotStudio o el FlexPendant, abra la editor de configuración y volver a cargar los parámetros de calibración.
Cargar el archivo original desde cnv1_moc.cfg MediaPool \ RobotWare_5.XX.XXXX \ options \ CNV
4. Reiniciar el sistema.
Si la unidad mecánica CNV1 no aparece en el FlexPendant entonces el Movimiento parámetros deben ser cargados
cnv1_moc.cfg
3HAC16587-1 Revisión G 41
Configuración
transportadores adicionales
La opción seguimiento del transportador instala un transportador en la configuración IRC5 (es decir, en los parámetros del sistema). Si
transportadores adicionales deben ser rastreados con el mismo controlador IRC5 entonces los parámetros de la cinta transportadora (s)
adicional deben ser cargados manualmente. La segunda configuración I / O transportadora para la segunda DSQC 377b utilizará dirección
11 de forma predeterminada. La tercera placa de transportador utilizará dirección 12, etc. Hasta 6 transportadores puede ser instalado en un
controlador. por Indexación de control del transportador, ver Instalación del eje adicional para el control de servo en la página 106 .
Utilice este procedimiento para instalar transportadores adicionales para el seguimiento del transportador.
Acción
2. En RobotStudio, se cargan los archivos cnv2_eio, cnv2_prc y cnv2_moc desde el directorio de la CNV. Repetir para
transportadores adicionales.
3. Reinicie el sistema.
Las unidades mecánicas CNV1, CNV2 ... CNV6 deberían estar disponibles en el Trotar ventana en el FlexPendant.
42 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
4 Programación
Requisitos previos
Para crear un programa que utiliza el seguimiento de transportador y un objeto de trabajo coordinado transportadora, un objeto de
trabajo debe estar presente en la ventana de inicio. Un objeto debe ser trasladado a la ventana de inicio. Si hay varios objetos ya en el
transportador, entonces puede ser necesario borrar primero la cola de objeto y luego mover el transportador.
Información relacionada
3HAC16587-1 Revisión G 43
Programación
Hay varias señales de E / S que permiten una un programa de RAPID para supervisar y controlar la cola de objeto de usuario o. La
señal de I / O Descripción
entrada Grupo c1ObjectsInQ que muestra el número de objetos en la cola de objeto. c1Rem1PObj
En primer lugar retire Pendiente de objetos de la cola de objeto. Al establecer esta señal hará que el
primer objeto a la espera de que se retiren de la cola de objeto. objetos pendientes son objetos que
están en la cola, pero no están conectados a un objeto de trabajo.
c1RemAllPObj Eliminar todos los objetos pendientes. Al establecer esta señal se vaciará todos los objetos de la cola
de objeto. Si se conecta un objeto, entonces no se elimina.
c1DropWObj Al establecer esta señal caerá el objeto rastreado y desconecte ese objeto. El objeto se retira de los
queue.This no se debe ajustar entre RAPID, utilice una DropWobj la instrucción en su lugar.
44 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
Activación
Como un eje adicional y la unidad mecánica debe ser activado el transportador antes de que pueda utilizarse para la coordinación
objeto de trabajo. Lo normal ActUnit instrucción se utiliza para activar el transportador y DeactUnit puede ser usado para desactivar el
transportador.
Por defecto, el transportador está instalado no activo en el arranque. El transportador puede ser configurado para estar siempre activa en el
Cuando se activa una unidad mecánica transportador, primero se comprueba el estado de la interfaz de codificador para ver si el objeto estaba
c1Connected, indica la conexión, entonces el objeto sobre el transportador automáticamente se conectará en la activación. El
propósito de esta función es volver a conectar automáticamente en caso de un fallo de alimentación con respaldo de energía en la
3HAC16587-1 Revisión G 45
Programación
Utilice esta configuración para definir una nueva cinta transportadora coordinada objeto de trabajo, wobjcnv1.
La unidad mecánica de transporte con el que se coordinan los movimientos del robot. Especificado con el nombre
46 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
Propuestas que deben coordinarse con el transportador no pueden programarse hasta un objeto en el transportador ha sido
conectado con una WaitWObj instrucción. Si el objeto sobre el transportador ya está conectado de una anterior WaitWObj o si se ha
establecido la conexión durante la activación, entonces la ejecución de un segundo WaitWObj la instrucción se producirá un error. Este
error puede ser manejado en un controlador de errores. Ver WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora
en la página 61 .
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3HAC16587-1 Revisión G 47
Programación
Acción
3. Ejecutar el transportador hasta que se crea un objeto de trabajo. El programa sale de la WaitWObj y ahora está conectado al
objeto. Pare el transportador con el objeto en una posición accesible en el espacio de trabajo.
5. Finalizar el movimiento coordinado con un objeto de trabajo-marco fijo (no coordinado a la cinta transportadora). Tenga en cuenta que esta es
la única manera de acabar con el uso del objeto de trabajo.
Ejemplo
ConfL \ Off;
MoveJ p0, vmax, fina, Tool1; ActUnit CNV1;
wobjcnv1 WaitWObj;
MoveL p10, v1000, z1, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p20, v1000, z1, Tool1 \
WObj: = wobjcnv1; p30 MoveL, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL
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p40, v500, fina, Tool1; wobjcnv1 DropWObj; p0 Movele, v500, bien; DeactUnit
CNV1;
48 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
Introducción
Un objeto de trabajo conectado se puede quitar una vez que el movimiento del transportador coordinado ha terminado. Asegúrese de que el
movimiento del robot ya no está utilizando las posiciones del transportador cuando se deja caer el objeto de trabajo. Si el movimiento todavía requiere
las posiciones entonces una parada ocurrirá cuando se deja caer el objeto.
No es necesario estar conectado con el fin de ejecutar una DropWObj instrucción. No hay error será devuelto si no
hay objeto conectado.
Finepoints
Transportadora de movimiento coordinado no termina en un FinePoint. Mientras el objeto de trabajo está coordinado a la cinta transportadora, el
movimiento del robot se acopla a la cinta transportadora, incluso en un FinePoint. A-marco fijo o objeto de trabajo no transportador deben ser
utilizados en una instrucción de movimiento antes de dejar caer el objeto de trabajo del transportador.
zonas de esquina
Tenga cuidado al poner fin a la coordinación en una zona de esquina y la ejecución de la DropWObj la instrucción como el objeto de trabajo será
dado de baja antes de que el robot ha abandonado la zona de esquina y el movimiento todavía requiere el transportador coordinada objeto de
trabajo.
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3HAC16587-1 Revisión G 49
Programación
Una vez WaitWObj la instrucción se ha conectado a un objeto de trabajo en la cinta transportadora, entonces es posible para entrar y salir de
Ejemplo
La instrucción de movimiento que termina la coordinación debe ser un objeto de trabajo fijo, por ejemplo, ufprog
es CIERTO.
Tenga cuidado al salir de la coordinación en una zona de esquina y la ejecución de una DropWObj instrucción. El siguiente ejemplo
. . .
p50 MoveL, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p60, v1000, z50,
Tool1; ! coordinación de salida en la zona DropWObj wobjcnv1;
Esto provocará un error, debido a que el objeto de trabajo se deja caer mientras robot está todavía en zona de esquina.
50 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
ventana de movimientos
La posición en milímetros del objeto de transporte se muestra en la ventana de movimiento. Este valor será negativo si un Cola
de seguimiento Distancia se define. Cuando un objeto pasa por el interruptor de sincronización entonces la posición se
I / O ventana
El I / O ventana muestra todas las señales que están definidos para el seguimiento de transportador. La posición de transporte se muestra
en metros, y la velocidad del transportador en m / s. La velocidad será de 0 m / s hasta que un objeto ha pasado el interruptor de
sincronización.
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3HAC16587-1 Revisión G 51
Programación
consideraciones de programación
seguimiento del transportador se perderá si se alcanzan los límites de velocidad articular, sobre todo en las singularidades. Asegúrese de que la
ruta durante el seguimiento no excede las capacidades de velocidad y movimiento del robot.
comandos de movimiento
Sólo instrucciones de movimiento lineales y circulares están permitidos para el seguimiento de transportador, es decir MoveL
y MoveC.
No iniciar el seguimiento con una MoveC instrucción como el diámetro del círculo resultante dependerá de la posición de cinta transportadora.
Finepoints
Finepoints son permitidos durante el seguimiento de transportador. El robot llevará a cabo el TCP todavía con respecto al
ConfL
La instrucción de RAPID ConfL \ Off debe ser ejecutado antes de coordinación con el transportador. El propósito es evitar los errores
de configuración que de otro modo ocurrir como el robot cambia de configuración durante el seguimiento de transportador.
Las instrucciones RutaDeAlmacén y RestoPath no funcionan durante seguimiento del transportador. UN Buscar la instrucción se detendrá el robot
cuando es golpeado o si la búsqueda falla. Hacer la búsqueda en la misma dirección que el transportador se mueve y después de la búsqueda
paradas continúan con un movimiento a una posición segura. Utilice un controlador de errores para moverse a una posición segura si la
búsqueda falla.
EoffsSet, EoffsOn, y EoffsOff no tienen ningún efecto para el eje adicional transportador, pero puede afectar seguimiento de transportador
con la pista coordinada. También tienen efecto sobre la posición del sensor enseñado.
52 3HAC16587-1 Revisión G
Programación
programación Finepoint
Mientras que el seguimiento del transportador, es posible utilizar un FinePoint. El ejemplo siguiente programa muestra cómo el movimiento puede
ser detenido con respecto al transportador de modo que una señal de I / O se puede ajustar:
wobjcnv1 WaitWObj
p1 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p2 Movele, v500, fina, Tool1 \
WObj: = wobjcnv1; release_gripper SetDO; WaitTime 0,1;
p3 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p4 Movele, v500, fina, Tool1;
wobjcnv1 DropWObj;
En el ejemplo anterior el SetDO será ejecutado después de que el robot llega a P2. El robot será entonces un seguimiento de la cinta
transportadora durante 0,1 segundos, mientras que la Tiempo de espera se ejecuta la instrucción. A continuación, pasar a P3 y P4 a través de una
zona de esquina antes de terminar la coordinación con un objeto de trabajo fija ( wobj0 en este caso).
Finepoints también puede ser programado con stoppointdata. Para hacer que el robot siga el transportador durante 0,1 segundos,
p1 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p2, v500, z1 \ Inpos: = followtime, Tool1 \ WObj:
= wobjcnv1; release_gripper SetDO;
p3 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p4 Movele, v500, fina, Tool1;
wobjcnv1 DropWObj;
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Para los movimientos coordinados de la \ Inpos evento, no ocurrirá para obtener instrucciones Descanso y
3HAC16587-1 Revisión G 53
Programación
modos de operación
Cuando el transportador no se está moviendo, a continuación, los botones de avance y retroceso duros en el FlexPendant se pueden utilizar
para desplazarse por el programa. Las nuevas instrucciones se pueden añadir y posiciones programadas pueden ser modificados (ModPos).
Para simplificar la programación, el transportador puede moverse a nuevas posiciones entre instrucciones. El robot
volverá a la posición correcta cuando se pulsa el botón hacia adelante o hacia atrás.
El robot se recuperará como normal si el dispositivo de habilitación se libera durante el movimiento. El robot no puede realizar
movimientos coordinados al transportador, mientras que en el modo manual de velocidad reducida y el transportador se está moviendo.
Una vez WaitWObj la instrucción se ha ejecutado, entonces ya no es posible dar un paso a través del programa con los botones de
Iniciar y detener El robot se detendrá y ya no realizar el seguimiento del transportador si se pulsa el botón de parada, o una Descanso
o StopMove instrucción se ejecuta, entre el WaitWObj y DropWObj instrucciones. El objeto de trabajo coordinado
transportadora no se pierde, pero si el transportador está en movimiento, el objeto se moverá rápidamente fuera de la
zona de trabajo. Reiniciar en la instrucción actual no es posible y el programa debe reiniciarse desde el Principal rutinaria
parada de emergencia y Cuando se pulsa la parada de emergencia del robot se detendrá inmediatamente. Si se detiene el programa después de una WaitWObj a
rearranque continuación, no se perderá el objeto de trabajo coordinado, pero si el transportador está en movimiento, el objeto se moverá
rápidamente fuera de la zona de trabajo. No es posible poner en marcha a partir de la instrucción en curso y el programa debe
Funcionamiento en modo manual (100%) es similar al funcionamiento en modo automático. El programa se puede ejecutar pulsando y
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manteniendo pulsado el botón de inicio, pero una vez al WaitWObj la instrucción se ha ejecutado, entonces ya no es posible dar un paso a
través del programa con los botones hacia atrás y hacia adelante mientras el transportador está en movimiento.
Detener y reiniciar Cuando se suelta el botón de inicio, o se pulsa la parada de emergencia, el robot se detendrá inmediatamente. Si se detiene el
programa después de una WaitWObj a continuación, no se perderá el objeto de trabajo coordinado, pero si el transportador está en
movimiento, el objeto se moverá rápidamente fuera de la zona de trabajo. No es posible poner en marcha a partir de la instrucción en
curso y el programa debe reiniciarse ya sea desde el Principal rutinaria o con una WaitWObj instrucción.
54 3HAC16587-1 Revisión G
Los parámetros del sistema
Introducción
En este capítulo se describen los parámetros del sistema utilizados para todas las opciones de seguimiento de transporte. Algunos parámetros
que son específicos para una sola opción se presentan en el contexto procedimiento si necesitan ser cambiados.
Todos los parámetros básicos del sistema y los principios de parámetros del sistema se enumeran en Manual de referencia técnica -
Los parámetros del sistema se modifican usando el Editor de configuración en RobotStudio o en el FlexPendant.
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3HAC16587-1 Revisión G 55
Los parámetros del sistema
Tema I / O
5.1 Tema I / O
La instancia se denomina Qtrack1. Ver Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist en la página 31 , y Definir ventana de inicio
Parámetro Descripción
CountsPerMeter Da el número de pulsos en cuadratura por metro de movimiento del transportador. Debe
estar en el rango de 5000-10000 para transportadores lineales.
SyncSeparation separación de señales de sincronización (metros), esta distancia define la distancia mínima que el
transportador debe pasar después de una señal de sincronización antes de una nueva señal de
QueueTrckDist La distancia de seguimiento cola define la colocación del punto de 0,0 metros con respecto
al interruptor de sincronización en el transportador. Todos los objetos de esta distancia se
realiza un seguimiento. La posición de regresar para el objeto será negativo, con respecto
al punto 0.0 m.
Todos los objetos de esta distancia se realiza un seguimiento, pero la conexión no se permite
hasta que un objeto ha pasado 0.0 metros.
StartWinWidth Esta distancia define la ventana de inicio. La ventana de inicio define el área que si un programa
comienza a usar un objeto dentro de la ventana, a continuación, toda la coordinación programa
puede terminar antes de alcanzar el área máxima distancia o el trabajo. Todos los objetos dentro
de esta ventana se realiza un seguimiento y son elegibles para su uso en un objeto de trabajo
coordinado. UN WaitWObj la instrucción se conectará con el primer objeto en la ventana.
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta
es la frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula la
velocidad de lo difícil se filtra en la interfaz de codificador. Por stop and go de
transportadores este parámetro se debe establecer entre 10 y 15 Hz a tener una buena
precisión durante la parada y arranque.
56 3HAC16587-1 Revisión G
Los parámetros del sistema
Proceso tema
La instancia se denomina CNV1. Ver Definición de la máxima de transporte y las distancias mínimas en la página 36 , y Definición
Parámetro Descripción
Velocidad de ajuste la velocidad (en mm / s) a la que el robot debe ponerse al día con la con-
Veyor. Debe ser mayor que la velocidad del transportador o el robot puede que nunca ponerse al día con la
velocidad de ajuste conveyor.The no debe ser mayor que 130% de la velocidad del transportador para reducir
las perturbaciones sobre la velocidad del robot.
distancia mínima La distancia mínima (en milímetros) que un objeto conectado puede
tener antes de ser descendido de forma automática. Si un objeto se cae durante el movimiento
coordinado, entonces el movimiento se detiene y se produce un error.
la distancia máxima La distancia máxima (en milímetros) que un objeto conectado puede
tener antes de ser descendido de forma automática. Si un objeto se cae durante el movimiento
coordinado, entonces el movimiento se detiene y se genera un error.
rampa de parada El número de muestras utilizadas para la rampa de bajada de la corrección cuando se detiene el
seguimiento. Cuando el seguimiento con un eje de la vía este parámetro debe aumentarse a 30.
Para un robot de conmutación entre los transportadores crecientes la rampa de parada aumentará la
distancia necesaria para alcanzar un seguimiento preciso en la siguiente cinta transportadora. Por ejemplo,
para un IRB 360 10 pasos de 12 ms a 5 m / s, esto significa 0,6 metros.
arranque en rampa El número de muestras utilizadas para la rampa encima de la corrección cuando se inicia el seguimiento. Cuando el
seguimiento con un transportador de alta velocidad de este parámetro puede ser aumentada.
Durante el aumento gradual de la exactitud de seguimiento no se alcanza así que tenga cuidado al
aumentar este parámetro. Para un IRB 360 la mejor opción es utilizar el valor por defecto (5) si la carga
no más de 1 kg. Al cambiar entre 2 transportadores con corta distancia entre pico y colocar el uso de
interpolación de tiempo es la solución óptima. Por ejemplo, poner el robot en una posición de espera
justo por encima de la cinta transportadora de recogida con una distancia muy corta a posición de
recogida. También en este caso se deben utilizar una velocidad baja o la interpolación de tiempo.
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aceleración de ajuste La aceleración máxima (en mm / s 2) en el que robot debe ponerse al día con el transportador. Por
defecto ninguna limitación.
Para grandes robots y carga pesada o aceleración robot limitado (como el uso de
AccSet o PathAccLim) puede ser necesario ajustar aceleración de ajuste
de acuerdo con las actuaciones de robot.
Con robot en pista o carro de seguimiento con el seguimiento del rendimiento de la pista se utiliza de forma
automática. Este parámetro debe ser ajustado cuando el robot no puede continuar su camino pero
permanece el seguimiento de la misma posición en el transportador. Para grandes robots como IRB 6600 aceleración
de ajuste se debe establecer alrededor de 1000 si la velocidad del transportador es mayor que 150 mm / s.
filtro de velocidad longitud El número de muestras utilizadas para el filtro de promedio de la velocidad del transportador. Max-
valor imum es de 50. El valor predeterminado 1, que es igual a ningún filtro. Debe ser utilizado sólo en caso de
alto nivel de ruido en la velocidad del transportador y de reducción de velocidad en el robot debido a este ruido.
3HAC16587-1 Revisión G 57
Los parámetros del sistema
Proceso tema
Parámetro Descripción
valor de filtro depende Acc Especifica el filtro dependiente de la aceleración. El valor predeterminado es 1 m / s 2. Para obtener
una buena precisión durante la aceleración este valor debe ser igual a la aceleración máxima del
transportador. Un valor bajo significa filtrado más difícil. Si hay un problema con el ruido de este
parámetro debe ser reducida.
Si un IRB 360 se utiliza para recoger rápidamente este parámetro se debe establecer en 0, este se apagará
el filtrado para mejorar los tiempos de respuesta.
relación syncfilter Define la rapidez con que el robot debe ajustar la velocidad a la velocidad del transportador. El valor
predeterminado es 0,8.
Para IRB 360 esto se puede reducir a 0,5 para mejorar la precisión en aplicaciones de recogida y colocación
rápidos. Un valor demasiado bajo puede dar lugar a movimientos bruscos.
La instancia se denomina CAN1. El tipo Transportadora puede sensor se utiliza para la opción Seguimiento transportadora. La opción Control de cinta
transportadora de posicionamiento utiliza el tipo de Transportadora interna, ver Tipo de transportador interno en la página 108 .
Parámetro Descripción
señal de velocidad Nombre de la señal de entrada analógica para la velocidad del transportador.
señal de Null_speed Nombre de la señal de entrada digital que indica la velocidad cero en el transportador.
señal de preparado de datos Nombre de la señal de entrada digital que indica una encuesta de la interfaz de codificador.
señal de WaitWObj Nombre de la señal de salida digital para indicar que se desea una conexión a un objeto en la
cola.
señal de DropWObj Nombre de la señal de salida digital a caer un objeto conectado en la interfaz del codificador.
señal de ObjLost Nombre de la señal de entrada digital para indicar que un objeto ha ido más allá de la ventana de
inicio sin estar conectado.
Supervisar max_dist Off Boolean para eliminar la supervisión de la distancia máxima y mínima.
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señal de Rem1PObj Nombre de la señal de salida digital a gota primer objeto a la espera en la cola de interfaz del codificador
RemAllPObj sig Nombre de la señal de salida digital a caer todos los objetos pendientes en la cola de interfaz de codificador
58 3HAC16587-1 Revisión G
Los parámetros del sistema
tema Motion
La instancia se denomina CNV1. Ver La definición de los parámetros de las unidades mecánicas en la página 38 , y
Parámetro Descripción
Nombre El nombre de la unidad, por lo general CNV1, CNV2 etc. Este nombre se utiliza en la ventana
de movimiento y desde el programa, por ejemplo cuando una unidad debe ser activado.
La desactivación Prohibida. Define si se permite que la cinta transportadora para ser desactivado.
Parámetro Descripción
Resolución de ruta El parámetro corresponde en cierto sentido, a la distancia entre dos puntos en el camino.
El aumento de resolución camino significa el aumento de la distancia, lo que conduce a
una disminución en la resolución de la ruta de acceso.
Utilizar parámetros spline Define el tiempo de espera del robot cuando se parte de un FinePoint, es decir el número de
posiciones será calculado de antemano por el valor por defecto es el movimiento planificador motion_planner_1
para el primer robot. Utilizando 3steps MP1 dará un tiempo más corto cuando se parte de
FinePoint pero con el riesgo de que a veces el robot se detendrá con la advertencia 50024 ( zona
de esquina ejecutado como FinePoint) el primer movimiento. MP1 significa planificador de
movimientos 1, es decir, 1 robot.
tipo Robot
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La instancia se denomina ROB_1, ROB_2 Ver etc. ajustes adicionales en la página 38 , y Configuración de una pista de movimiento
Parámetro Descripción
Utilice cinemático para Corvec En caso afirmativo, el ajuste de posición se realiza en seis ejes y con la mayor precisión
posible, tanto en la posición y orientación. Esta es la opción por defecto para muchos tipos de
robots y debe ser utilizado en la mayoría de los casos. Esto no tiene efecto en la pista
coordinada.
Utilice seis ejes Corvec En caso afirmativo, el ajuste de posición se realiza en seis ejes, y la orientación de la
herramienta es exacta. Esto no tiene efecto en la pista coordinada. Esta opción sólo es
posible en seis robots de eje incluyendo IRB 640 e IRB 660 (donde los ejes 4 y 5 están
bloqueados). El uso de este parámetro toma un poco menos de tiempo de CPU Utilice
cinemático para Corvec hace. Si Utilice cinemático para Corvec se utiliza entonces este
parámetro no tiene efecto.
3HAC16587-1 Revisión G 59
Los parámetros del sistema
tema Motion
Parámetro Descripción
nivel de corrección Corvec Define qué frecuencia se hacen las correcciones de las posiciones del robot. Por defecto es 1. El
aumento del valor da correcciones más a menudo. Debería estar ajustado a 2 o 3 para obtener una
buena precisión durante la aceleración.
Para grandes robots como IRB 6600 se debe establecer en 1. El aumento para robots grandes
puede conducir a movimientos bruscos.
Permitir fuera de alcance de En caso afirmativo, se permite que el robot se inicia el seguimiento de un objeto que aún
captación previa no ha entrado en el área de trabajo del robot. Esto significa que el robot comenzará a
moverse contra un objeto, incluso si en ese momento no es accesible para el robot. Si el
objeto es accesible por el tiempo que el robot llegue a su destino final el robot continuará la
operación de seguimiento. Si el objeto no se puede llegar en ese momento el robot se
detendrá en el límite de la zona de trabajo.
Robot pista transportadora Si es así, el robot hará un seguimiento de la cinta transportadora sin utilizar eje de la vía,
Con aunque robot está coordinado con la pista. El valor por defecto es NO.
Máximo ajuste Pos externa Define el ajuste máximo permitido posición en la tarea del servo.
Puede aumentarse para grandes robots con la carga pesada y alta velocidad de transportador si se
produce error 50.163. En primer lugar verificar que velocidad de ajuste y aceleración de ajuste se
El valor por defecto 0,2, máximo 0,8, mínimo 0,1. Definido en metros. Si el aumento, arranque en
rampa y rampa de parada También es conveniente elevar a 20 o 30 ( ver sistemas de tipo de
transportador en la página 57 ).
tipo individual
La instancia se denomina CNV1. Ver Calibración del marco de base de transportador en la página 32 .
Parámetro Descripción
Bastidor base x Define el x, y, y dirección z de la posición del marco de base en relación con el marco
marco Base z
Bastidor base q1-q4 Define los quarternions de la orientación del marco de base en relación con el marco
mundo. Es decir, la orientación de la base de transportador de sistema de coordenadas.
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Parámetro Descripción
tipo de transmisión
Parámetro Descripción
60 3HAC16587-1 Revisión G
de referencia de RAPID
Instrucciones
6 referencia RAPID
6.1 Indicaciones
Introducción
Estas instrucciones están disponibles para todos los tipos de seguimiento del transportador. Las instrucciones y los tipos de datos para aplicaciones
Descripción
WaitWObj ( Espere objeto de trabajo) se conecta a un objeto de trabajo en la ventana de inicio de la unidad mecánica transportadora.
Ejemplo
wobj_on_cnv1 WaitWObj;
El programa se conecta al primer objeto en la cola de objeto que está dentro de la ventana de inicio en el transportador. Si no hay ningún
argumentos
El objeto de trabajo en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada. El transportador
Espera a un objeto para entrar en la ventana de inicio y van más allá de la distancia especificada por el argumento. Si el objeto de trabajo
ya está conectado, a continuación, la ejecución se detiene hasta que el objeto pasa a la distancia. Si el objeto ya ha ido más allá de la
El período máximo de tiempo permitido esperar, expresado en segundos. Si este tiempo se agota antes de que se alcance la
conexión del sensor o la distancia relativa, será llamado el gestor de errores, si es que existe, con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME.
El parámetro de salida que contiene el valor CIERTO Si el tiempo máximo admisible de espera se agota antes de la
conexión del sensor o se alcance la distancia relativa. Si este parámetro se incluye en la instrucción, no se considera
que es un error si el tiempo máximo se agote. Este argumento se ignora si el MaxTime argumento no está incluido en la
instrucción.
3HAC16587-1 Revisión G 61
de referencia de RAPID
Si no hay ningún objeto en la ventana de inicio entonces la ejecución del programa se detiene. Si un objeto está presente, entonces el objeto de
trabajo se conecta a la cinta transportadora y la ejecución continúa. Si un segundo WaitWObj la instrucción se emite mientras está conectado a
Más ejemplos
mm en el transportador.
Si ya está conectado al objeto, a continuación, esperar a que el objeto de pasar de 500 mm.
Si ya está conectado, a continuación, continuar la ejecución como el objeto ya ha ido más allá de 0,0 mm.
objeto está todavía conectado, pero esperará a que el siguiente objeto si el objeto anterior se había movido más allá de la
Si no hay ningún objeto pasa de 500 mm durante este 0.1 sec la instrucción volverá con flag1 = TRUE.
limitaciones
50 ms es necesario para conectar con el primer objeto en la ventana de inicio. Una vez conectado, un segundo
WaitWObj de instrucciones con \ RelDist argumento opcional se llevará única instrucción RAPID tiempo normal de
ejecución.
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Manejo de errores
Si siguientes errores se producen durante la ejecución de la WaitWobj instrucción, se establecerá la variable de sistema ERRNO.
62 3HAC16587-1 Revisión G
de referencia de RAPID
Sintaxis
WaitWObj
[WObj ': ='] <persistentes (PERS) de wobjdata> ';' [ '\' RelDist ': =' <expresión (IN) de num>]
[ '\' MaxTime ': =' <expresión (IN) de num>] [ '\' TimeFlag ': =' <variable (VAR) de bool>] ';'
Información relacionada
Los tipos de datos wobjdata, num, y Manual de referencia técnica - RAPID Instrucciones, funciones y tipos
bool de datos
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3HAC16587-1 Revisión G 63
de referencia de RAPID
Descripción
DropWObj ( Objeto caída de Trabajo) se utiliza para desconectar del objeto actual y el programa está listo para el siguiente.
Ejemplo
argumentos
DropWObj WObj
El objeto de trabajo en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada. El transportador
Dejando caer el objeto de trabajo significa que la interfaz codificador no ya el seguimiento del objeto. El objeto se elimina
limitaciones
Si la instrucción es emitida mientras el robot está usando activamente el transportador coordinado objeto de trabajo, entonces el movimiento se
detiene.
La instrucción puede ser emitida sólo después de un objeto de trabajo fijo se ha utilizado en las instrucciones de movimiento anteriores,
Sintaxis
DropWObj
[WObj ': ='] <persistentes (PERS) de wobjdata> ';'
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Información relacionada
La instrucción WaitWObj WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora en la página 61 .
El tipo de datos wobjdata Manual de referencia técnica - RAPID Instrucciones, funciones y tipos de
datos
64 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de cola avanzada
Introducción
La interfaz de codificador compatible con el modo de seguimiento de la cola, es decir, la cola de trabajos es externo a la interfaz de codificador, lo
que significa que puede ser manejado por el ordenador principal o código de RAPID. Si la cola de seguimiento está deshabilitada, entonces la
limitaciones
seguimiento de cola avanzada no está disponible para la opción Indexación de control del transportador.
Instalación
La opción transportador instala automáticamente un transportador en los parámetros del sistema IRC5. seguimiento de cola está
establecer c1PosInJob a 1.
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Las siguientes señales se utilizan para el seguimiento de cola avanzada y deben ser definidos en el sistema.
señal de I / O Descripción
c1ObjectsInQ Grupo de entradas que muestra el número de objetos en la cola de objeto. Estos objetos han
pasado el interruptor de sincronización, pero no han ido fuera de la ventana de inicio.
c1Rem1PObj Retire primer objeto de la cola de espera de objeto. Al establecer esta señal hará que el primer
objeto a la espera de que se retiren de la cola de objeto. objetos pendientes son objetos que están
en la cola, pero no están conectados a un objeto de trabajo.
c1RemAllPObj Retire todos los objetos pendientes. Al establecer esta señal hará que la interfaz de codificador para
vaciar todos los objetos de la cola de objeto. Si se conecta un objeto, entonces no se elimina.
c1DropWObj Al establecer esta señal hará que la interfaz de codificador para dejar caer el objeto rastreado y
desconecte ese objeto. El objeto se elimina de la cola. Esto no se debe ajustar entre RAPID,
utilice el DropWobj la instrucción en su lugar.
c1NewObjStrobe DI nueva posición del nodo codificador para entrar en la cola de trabajos.
c1CntFromEnc1 valor del contador GI desde el codificador al controlador principal - palabra baja.
c1CntFromEnc2 valor del contador GI desde el codificador al controlador principal - palabra alta.
c1CntToEncStr NO estroboscópico para una posición de 32 bits para el nodo codificador de la cola de trabajos.
c1CntToEnc1 IR valor del contador desde el controlador principal al codificador - palabra baja.
c1CntToEnc2 IR valor del contador desde el controlador principal al codificador - palabra alta.
c1PassedStWin DI notifica al ordenador principal que un objeto ha pasado fuera de la ventana de inicio (objeto perdido).
Si el proceso principal está a la espera de una WaitWObj
instrucción, el puntero del programa se trasladó a la cercana gestor de errores, por lo que la acción
apropiada puede ser tomada, por ejemplo abrir la cola de trabajos.
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66 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de cola avanzada
La opción Seguimiento del transportador proporciona varias señales de E / S que permiten que un programa de RAPID usuario o para supervisar
muestra las señales de E / S que afectan a la cola de objeto. Los valores de los contadores tienen que ver con la función de seguimiento cola.
Posiciones detectadas en el nodo codificador se envían al ordenador principal para ser almacenados en la cola de trabajos manejado por el
controlador de robot. Los valores se retornan al codificador cuando el objeto está listo para ser rastreado.
Para manejar la cola de objeto en el programa RAPID debe almacenar los valores de contadores para cada nuevo objeto en la cinta
transportadora y escribirlos en la pizarra transportadora cuando el usuario desea realizar un seguimiento de este objeto. El programa RAPID
SetDO c1PosInJobQ, 1;
! Por lo que la junta actualizar los contadores CONECTAR CON NewObj NewObjOnConvey;
ISignalDI c1NewObjStrobe, alto, NewObj; ! Para guardar los contadores cuando se detecta un
nuevo objeto
NewObjOnConvey TRAP
! Alternar ha llegado; Leer una nueva posición del grupo de entrada
REGRESO; ENDTRAP
TrackNewObj TRAP
! Para realizar el seguimiento nueva obj: Escribir una nueva referencia a grupo de salida SetGO
c1Count1ToEnc, ObjectPosition1;
SetGO c1Count2ToEnc, ObjectPosition2;
WaitTime 0,05;
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3HAC16587-1 Revisión G 67
seguimiento de cola avanzada
función de control
Punto de control Distancia se utiliza cuando se ejecuta el seguimiento de cola. Además de la normal del interruptor de sincronización que tiene un
interruptor de punto de control justo antes de la ventana de inicio. Este interruptor comprobará si el objeto está dentro de los límites establecidos
por el ancho de la ventana de punto de control. Si no es así, el objeto se descarta de la cola de objeto, a no ser que la señal c1ForceJob está activo.
¡Nota!
Check Point Distancia y Check Point ancho de ventana se debe establecer en cero cuando no se utiliza, o de lo contrario esta
funcionalidad puede caer involuntariamente objetos de la cola.
68 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de cola avanzada
Factor de escala
los Factor de escala narra cómo después de muchos aspectos de la señal c1ScaleEncPuls debe cambiar. Por lo que la
3HAC16587-1 Revisión G 69
seguimiento de cola avanzada
En algunas aplicaciones, es importante saber si un objeto ha pasado a través de la ventana de inicio sin estar conectado. La
interfaz de codificador permite que el software IRC5 para detectar cuando un objeto ha pasado la ventana de inicio sin estar
conectado y por lo tanto se pierde. La detección del objeto perdido se realiza en la siguiente WaitWObj instrucción. El siguiente
WaitWObj instrucciones, siguiendo después de un objeto se ha movido fuera de la ventana de inicio, volverá con el error ERR_CNV_DROPPED.
La interfaz codificador devuelve una nueva señal de I / O, c1PassStw, en señal física 44 desde la interfaz de encoder. Esta
señal será alta cuando la próxima conexión se intenta y uno o más objetos han dejado la ventana de inicio sin estar
conectado. Si es necesario, el uso automático de la c1PassStw señal puede ser desactivada y en su lugar utilizar esta señal
La característica perdida objeto no es buscado en todas las aplicaciones, ya que puede limitar la compatibilidad hacia atrás o puede complicar
la aplicación.
c1PassStw señal del DSQC 377b todavía será alta, pero el proceso de seguimiento del transportador ya no se
busca la señal.
70 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de cola avanzada
modo de simulación
Introducción
El codificador simulada se inicia cuando se establece la señal de simulación. Las cuentas del codificador de simulación se establece en los
conteos reales del codificador cuando se ajusta la señal de simulación. Si la señal de simulación es restablecer el valor de codificador vuelve
a la posición del codificador real. La velocidad de simulación se define con el parámetro SimulationVel en el tipo Señal, en el tema I / O.
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3HAC16587-1 Revisión G 71
seguimiento de cola avanzada
modo de simulación
72 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de transportador Circular
Introducción
transportadores circulares pueden ser rastreados con la opción Seguimiento transportadora. El principio para la configuración de seguimiento del
transportador circular es para definir los valores en radianes en lugar de metros. A continuación, configure como se describe en Instalación en la
Este capítulo donde hay diferencias en la configuración en comparación con transportadores lineales.
Ejemplo
El gráfico siguiente muestra un ejemplo de seguimiento de transportador circular con ejemplos de unidades y distancias:
Dirección de rotación
Distancia mínima = - 100 milirradianes
A las 6 m de radio, = -600 mm
Y mundo
3HAC16587-1 Revisión G 73
seguimiento de transportador Circular
Requisitos previos
El objetivo en la selección de un codificador para seguimiento de transportador circular es tener 0,1 mm a mm resolución por recuento de 0,2
Ejemplo
En el Ejemplo en la página 73 , siguiente en un radio de 6 metros con el fin de tener 0,15 mm por recuento, debemos tener
Los recuentos se codifican en cuadratura (cuatro recuentos por pulso), por lo tanto el codificador debe dar 10.000 pulsos por radián de
movimiento del transportador circular. Para una revolución completa hay 2 π radianes
por revolución, dando un requisito para 10000 2 ×π = 62831,85 impulsos por revolución de la
transportador circular.
Si se selecciona un codificador con 1000 impulsos por revolución, a continuación, se requiere una relación de transmisión de 1 a
¡Nota!
El valor máximo para CountsPerMeter en el software de codificación es 50000. Esto debe ser considerado en la selección de
engranajes y el codificador.
74 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de transportador Circular
Instalación y configuración
Instalación de software
La interfaz de codificador y software de seguimiento de transportador están conectados e instalados de la misma forma que para los transportadores
lineales.
Ver la descripción para transportadores lineales, Dirección de movimiento positiva del codificador en la página 30 .
CountsPerMeter definir
El valor del parámetro CountsPerMeter debe ser conocido a partir de la selección del codificador y la relación de
transmisión entre el transportador circular y el eje del codificador. Si el valor no se conoce, entonces es posible medir el
valor siguiendo los mismos pasos como se indica para un transportador lineal con equipo adicional para medir el cambio
en el ángulo de la cinta transportadora entre POSITION_1, y position_2. Ver Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist
en la página 31 .
Antes de proceder con la instalación de transporte y de calibración, es necesario definir el seguimiento de la distancia cola
deseada ( QueueTrckDist). La distancia de seguimiento cola establece la distancia entre el interruptor de sincronización y el
punto 0.0 rad en el transportador circular. La interfase del codificador se mantendrá un registro de todos los objetos que han
pasado el interruptor de sincronización, pero aún no han pasado el punto 0.0 rad. Ver Calibración CountsPerMeter y
QueueTrckDist en la página 31 .
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3HAC16587-1 Revisión G 75
seguimiento de transportador Circular
opciones de calibración
La precisión del seguimiento de transportador circular depende de la precisión en la especificación de la estructura de base del
transportador. Hay dos métodos para calibrar el bastidor de base para un transportador circular:
1. Introduzca la orientación y la posición del bastidor de base sobre la base de dibujos de la instalación robot y
mediciones simples de TCP.
2. Utilice el TCP robot como una herramienta de medición y medir varios puntos a lo largo de la cinta transportadora con algunos
cálculos trigonométricos para calcular la posición del marco de base de transportador y cuaternión.
Se recomienda usar el segundo método, con TCP como herramienta de medición. Ver método de medición de TCP en la página
78 .
76 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de transportador Circular
Orientación
La definición del cuaternión para la orientación del transportador también definirá la ubicación de la
0,0 punto en radianes en el transportador circular. La dirección del eje x definirá el punto radián 0,0 mientras que la
dirección del eje z se definirá la dirección de rotación positiva utilizando la mano-regla derecha.
El gráfico siguiente muestra dos instalaciones, una con rotación a la derecha y el otro con la rotación en sentido antihorario y
los cuaterniones correspondientes. En los casos donde el punto 0.0 rad no es un múltiplo par de 90 ° desde el bastidor
mundo, el cálculo del cuaternión de orientación transportador debe hacerse utilizando cálculos manuales del cuaternión. El
TCP se puede utilizar para ayudar a hacer las mediciones, ver método de medición de TCP en la página 78 .
Dirección de
Rotación QueueTrckDist
Dirección de rotación
0.0 rad
0.0 rad x
Y Y
x mundo x mundo
Y X mundo Y mundo
La base transportadora marco de x, y, y la posición z deben especificarse con relación al bastidor mundo. Esta posición debe
ser calculado a partir de los planos de instalación o usando el robot como una herramienta de medición. Uso del robot, un punto
puede ser marcado en el borde de la cinta transportadora circular y la posición TCP se registra para varios puntos y el punto
central del círculo se puede encontrar. Esto se describe en detalle en la siguiente sección.
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3HAC16587-1 Revisión G 77
seguimiento de transportador Circular
Introducción
Esta sección describe cómo utilizar mediciones TCP y programas de RAPID para calcular la posición del marco de base de
transportador y cuaternión para un transportador circular. Este método utiliza tres puntos medidos en el transportador circular
para calcular el centro de rotación. Los tres puntos se deben espaciar tan distantes como sea posible alrededor de la periferia.
Use este procedimiento para calcular las posiciones X e Y para el bastidor de base.
Acción
1. uso wobj0 en el FlexPendant. Escoja un punto de referencia sobre el transportador circular, jog
el TCP a este punto y grabar p_0.
2. Ejecutar la cinta transportadora a otra posición. Desplazar el TCP con el punto de referencia y registro p_1.
3. Ejecutar el transportador a una tercera posición, desplazar el TCP con el punto de referencia y registro p_2.
4. Utilice los servicios cnv_utl.sys de rutina, con los puntos p_0, p1, y p_2, para calcular el centro del círculo, p_centre.
5. Tomar los valores x e y de p_centre y entrar en ellos en los valores bastidor de base para la cinta transportadora, la conversión
a metros, ver Tema movimiento en la página 59 . Estos se muestran en
orientación transportador Circular cuaterniones en la página 77 . se introduce el valor Z más tarde, una vez que la posición del
objeto de trabajo cero ha sido elegido.
El cuaternión bastidor de base define donde el punto 0.0 rad es para el movimiento del robot. El gráfico siguiente muestra un ejemplo
de los ángulos que se utilizan en la definición de la orientación del marco de base para el transportador circular:
antihorario
rotación
p_centre
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X, Y Base θ
PAG θ
interruptor de sincronización
Qθ
TP θ
p_0
0.0 rad
X 0, y_0
Gráfico 8: puntos Ejemplo de medición para el cálculo de bastidor de base sobre un transportador circular
78 3HAC16587-1 Revisión G
seguimiento de transportador Circular
Use este procedimiento para calcular el cuaternión para la orientación del marco base.
Acción
3. Paso adelante a través de un programa de RAPID que contiene los dos instrucciones:
4. Ejecutar el transportador hasta un objeto pasa a través del interruptor de sincronización y más allá de la distancia de seguimiento de cola. los WaitWObj
la instrucción va a terminar la ejecución. Detener el transportador.
5. Uso wobjcnv1, mover el TCP del robot a la posición deseada cero en el objeto de trabajo
y registrar este punto, p_0. Anote el x 0, y_0 y Z_0 coordenadas del punto p_0 como se muestra en el FlexPendant ( wobjcnv1
debe seleccionarse como objeto de trabajo).
6. Anote el ángulo mostrado en la ventana de movimiento para el transportador CNV1. Este es el ángulo
TP θ , ver puntos Ejemplo de medición para el cálculo de bastidor de base sobre un transportador circular en la página 78 .
• y_0 x•
PAG θ = atan -------------
• 0 •
Base θ = PAG θ- TP θ
9. Calcular el cuaternión para el bastidor de base teniendo en cuenta la dirección de rotación: Counter rotación en sentido
horario:
Q1 = Q2 =cos
0.0 Base
( θ2 / )
Q3 = 0.0 Q4 =
pecadoBase
( θ2 / )
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q1 = 0,0 q2 =
q3 = q4 = cos
0,0 Base
( θ2 / )
- pecadoBase
( θ2 / )
10. Introduzca el valor para z (en metros) desde p_0, y los valores para la cuaterniones, q1, q2, q3, q4, y, en el bastidor de base
para el transportador, ver Tema movimiento en la página 59 .
3HAC16587-1 Revisión G 79
seguimiento de transportador Circular
¡Nota! Para el seguimiento del transportador circular estas distancias se definen en milirradianes.
La configuración de movimiento del transportador debe ser ajustado para tener en cuenta un movimiento circular de la cinta
Mover rotativa Transmisión Define si el transportador está girando (Sí) o lineal (No).
Mecánica Tipo simple Define la estructura mecánica de la cinta transportadora. Seleccionar EXT_ROT
80 3HAC16587-1 Revisión G
acelerar transportadores
9 Acelerar transportadores
Introducción
En esta sección se describe cómo optimizar el rendimiento de seguimiento de transportadores de aceleración y desaceleración para la opción Seguimiento
transportadora. Esto podría ser necesario, por ejemplo, si se necesita una buena precisión durante el arranque y la parada del transportador.
Para obtener una buena precisión en el seguimiento de la aceleración de los transportadores es importante que todos los parámetros del
sistema en el sistema están definidos correctamente. En este capítulo se describen los parámetros que son importantes para acelerar y
Para mejorar aún más la precisión que es posible predecir el cambio de velocidad de la cinta transportadora. Esto se realiza mediante una
función especial RAPID junto con una señal de E / S que se encuentra justo antes del comienzo de la aceleración. Ver Predicción de cambios de
velocidad en la página 86 .
Requisitos previos
El transportador y el codificador se deben configurar y calibrados correctamente, ver Configuración y calibración en la página 29 .
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3HAC16587-1 Revisión G 81
acelerar transportadores
Use este procedimiento para definir los parámetros que son importantes para un transportador de aceleración.
Acción Nota
2. Cambiar la velocidad de actualización de las posiciones del robot. Ver Velocidad de actualización de la trayectoria del robot
en la página 84 .
82 3HAC16587-1 Revisión G
acelerar transportadores
filtros de velocidad
Introducción
Hay dos parámetros de filtro que necesitan ser cambiado. Tanto para los filtros que hay un compromiso entre la reducción del ruido y
la precisión durante la aceleración. Para obtener una buena precisión durante la aceleración de los valores de filtro deben establecerse
de acuerdo con las recomendaciones a continuación. Si hay demasiado ruido en el sistema esto podría dar lugar a perturbaciones en
el movimiento del robot y luego los parámetros del filtro debe disminuirse hasta este perturbaciones desaparecen.
Este parámetro pertenece al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O. El parámetro debe ser cambiado para todas las unidades.
Parámetro Descripción
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta es la
frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula lo difícil se filtra
la velocidad. Para transportadores de aceleración de este parámetro debe ser definido a 10-15 Hz
para tener una buena precisión durante el arranque y la parada.
Parámetro Descripción
valor de filtro depende Acc Especifica la configuración del filtro dependiente de la aceleración. El valor predeterminado es 1 m / s 2. Para
obtener una buena precisión durante la aceleración puso igual a la aceleración máxima de la cinta
transportadora. Un valor bajo da filtrado más difícil. Si hay un problema con el ruido del valor debe
mantenerse baja. Si IRB 360 se utiliza para recoger rápidamente este parámetro se debe establecer en
0. Esto desactivará el filtrado para mejorar los tiempos de respuesta.
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3HAC16587-1 Revisión G 83
acelerar transportadores
Frecuencia de actualización
Es posible definir la frecuencia con la trayectoria del robot debe ser actualizado debido a la posición nueva transportadora.
Parámetro Descripción
nivel de corrección Corvec Define qué frecuencia se realizan las correcciones de la trayectoria del robot. Por defecto es 1. Si se establece
en 2 o 3 con el fin de obtener una buena precisión durante la aceleración.
Para grandes robots como IRB 6600 este parámetro debe tener el valor 1. El aumento de este parámetro
para robots grandes podrían dar lugar a movimientos bruscos.
84 3HAC16587-1 Revisión G
acelerar transportadores
pollrate codificador
Pollrate
El pollrate de la unidad de codificador define la frecuencia con la posición y la velocidad del transportador deben ser leídos, también
conocido como la ciclicidad. Un valor más bajo (tiempo) hará que permiten al robot para seguir un cambio de velocidad de la cinta
transportadora con más precisión. Sin embargo, una reducción de la pollrate aumentará la carga en el controlador de robot y en el
bus DeviceNet. ¿Cuánto la pollrate se puede reducir depende de la carga del sistema, por ejemplo número de robots, la carga en el
sistema de I / O, etc.
Para cambiar el polltrate, tres parámetros del sistema debe ser cambiado. Este parámetro pertenece al tipo Tipo de unidad en
Parámetro Descripción
Conexión 1 Intervalo Define el pollrate de la tarjeta. Por defecto es de 20 ms. El valor mínimo es de 4 ms. Un valor bajo dará
una respuesta más rápida en un cambio de la velocidad del transportador, sino también aumentar la
carga de la CPU. No recomendamos un valor inferior a 10 ms.
Si se utilizan más de un tableros transportadoras existe el riesgo de que la reducción del valor
pollrate creará demasiado alta carga en el bus DeviceNet. Por lo tanto se recomienda el valor por
defecto.
Este parámetro pertenece al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O. Este parámetro debe ser cambiado para todas las
unidades.
Parámetro Descripción
IIRFPeriod Define el período del filtro de velocidad en la unidad de codificador, debe ser el mismo que Conexión
1 Intervalo para d377A.
Este parámetro pertenece al tipo Interfaz CAN en el tema Proceso. La instancia se denomina
CAN1.
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Parámetro Descripción
Pos Tiempo de Actualización Define la frecuencia del sistema lee la velocidad y la posición de la
I sistema de E / S. Para un mejor rendimiento que debe ser el mismo que Conexión 1 Intervalo. Puede ser
más alto para reducir la carga del sistema.
3HAC16587-1 Revisión G 85
acelerar transportadores
Introducción
Es posible predecir el cambio de velocidad de un transportador y utilizar esta predicción para mejorar la precisión durante el
La predicción es la configuración de la instrucción RAPID UseAccProfile y activado a partir de una señal de I / O. Es posible tener dos
perfiles independientes definidos al mismo tiempo conectado a dos señales de E / S independientes. Uno se podría utilizar para el
arranque y una para detener la cinta transportadora. Para acceder a esta carga de instrucciones RAPID Indexing_cnv.sys el módulo
86 3HAC16587-1 Revisión G
acelerar transportadores
señales
Uno o dos señales I / O se debe definir (una para cada perfil). Estas señales se activa la predicción y se deben establecer un
En primer lugar definir la entrada digital I señales de E / S, ver Los parámetros del sistema, - Manual de Referencia Técnica
capítulo Tema I / O.
Los nombres de las señales se utilizan en los parámetros sensor de señal de inicio y señal de parada sensor. Estos
Parámetro Descripción
sensor de señal de inicio Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar la predicción y el
cambio de velocidad. La señal se debe establecer un tiempo predefinido antes de que el cambio de
velocidad de la cinta transportadora. ¿A qué distancia se debe establecer la señal está configurada en la
instrucción de RAPID UseAccProfile.
señal de parada Sensor Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar la predicción y el
cambio de velocidad. La señal se debe establecer un tiempo predefinido antes de que el cambio de
velocidad de la cinta transportadora. ¿A qué distancia se debe establecer la señal está configurada en la
instrucción de RAPID UseAccProfile.
Los parámetros del sistema que afectan la exactitud durante la aceleración se describen en Los parámetros del sistema en la página 82 .
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3HAC16587-1 Revisión G 87
acelerar transportadores
Descripción
UseAccProfile se utiliza para predecir el movimiento del transportador con una aceleración o desaceleración constante.
El perfil utiliza ya sea la aceleración para el transportador o el tiempo que le toma a la cinta transportadora para acelerar o
desacelerar. Si se definen dos perfiles, deben utilizar un valor de aceleración en lugar de un valor de tiempo.
sensor de señal de inicio o señal de parada sensor. Para el mejor resultado esta señal se debe ajustar al menos 150 ms antes de la cinta
transportadora está empezando a acelerar o desacelerar. Los ajustes para la aceleración se pueden cambiar durante la ejecución del programa.
Ejemplo
TriggL p0, v20, trigg1, z10, Tool1 \ WObj: = wobjconv; MoveJ p_start, v1000, fina, Tool1;
Acc_Dec TRAP
PulseDO \ ALTA, sensor_start_signal_DO; WaitTime 0,35; SetDO
STARTSTOP_CNV, 0; ENDTRAP
En este ejemplo, el arranque y la parada del transportador es controlado por el STARTSTOP_CNV señal de I / O.
El perfil de desaceleración está configurado con una momento_disp de 0,4 s, la velocidad final de 0 m / s y la desaceleración es de 0,2 m
/ s 2. Esto significa que el transportador se desacelerará de la velocidad de la corriente hacia abajo a velocidad cero con una
deceleración de 0,2 m / s 2 y que se va a establecer 0,4 s antes de que el transportador está comenzando a desacelerar la señal de
parada sensor. La parada se activa a partir de una TriggL instrucción. Como se ve en la trampa de la rutina sensor_start_signal se establece
0,35 s antes de la orden de parada a la cinta transportadora. Sin embargo, en la configuración del perfil se dice que esta señal está
llegando 0,4 s antes de la parada. En este caso podría ser que hay un retardo en la comunicación con el controlador de cinta
88 3HAC16587-1 Revisión G
acelerar transportadores
Trigg
V1
V2
T1 T2
En el gráfico superior del perfil del ejemplo se muestra. V1 es la velocidad antes de la desaceleración y puede en este caso ser
por ejemplo 0,2 m / s. V2 es la velocidad después de la desaceleración, en este caso es 0 m / s. T1 representa el tiempo entre
la Trigg se acerca y el transportador está comenzando a desacelerar, en este ejemplo 0,4 s. T2 es la longitud, en el tiempo, de la
desaceleración.
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
El tiempo entre el start_sensor_signal se establece y el tiempo cuando el transportador está empezando a acelerar o desacelerar.
El tiempo puede ser tan grande como sea posible, pero no debe ser más pequeño que 0,15 s. El valor se da en segundos. En
Velocity que se alcanza al final de la aceleración o desaceleración. En caso de una parada de esto debería ser 0 m / s. El valor
se da en m / s.
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Tiempo desde el inicio de la aceleración hasta que el transportador alcanza la velocidad final ( Vender).
Si [\ acc] se ajusta entonces este valor ar considerado como un valor de aceleración en m / s 2 que describe la aceleración de la cinta
transportadora.
el tiempo de aceleración.
Ajustado a start_sig utilizar la señal configurado como sensor de señal de inicio para activar el perfil. Ajustado a stop_sig utilizar la
3HAC16587-1 Revisión G 89
acelerar transportadores
Para obtener la mejor precisión posible durante la aceleración o desaceleración es importante que la
momento_disp es el mismo que el tiempo que transcurre entre el establecimiento de la sensor de señal de inicio y el tiempo cuando el
transportador comienza a acelerar o desacelerar. Cuanto más grande es la diferencia entre estos dos tiempos se logrará la precisión
más pobre.
Si dos perfiles se configuran en el sistema al mismo tiempo, es muy importante que el \ acc
se usa la opción. Esto es para asegurar un buen comportamiento cuando por ejemplo hay una mezcla entre un comienzo y un perfil de
parada. Esto puede ocurrir cuando el transportador, por ejemplo, se detiene y una orden de salida se da de manera que la rampa de paro
no se acaba nunca.
limitaciones
antes de UseAccProfile se ejecuta, el sensor de señal de inicio y sensor de señal de parada debe ser reiniciado.
90 3HAC16587-1 Revisión G
transportadores de indexación
10 transportadores de indexación
Introducción
Hay dos maneras de seguir transportadores de indexación. Si el transportador no está controlada por IRC5 perfiles entonces grabadas debe ser
Si el transportador es controlado por IRC5 la opción Control de transporte interno debe ser utilizado para obtener la mejor precisión posible.
Una cinta transportadora de posicionamiento avanza en pasos en lugar de funcionamiento continuo. Un paso es un índice, y uno o varios
índices crea el objeto de trabajo. La cinta transportadora puede llevar bolsillos y compartimientos para los productos, lo que las hace
3HAC16587-1 Revisión G 91
transportadores de indexación
En esta sección se describe cómo realizar el seguimiento de una cinta transportadora de posicionamiento mediante la opción Seguimiento transportadora. A
medida que el transportador no está controlada por el IRC5, no es posible saber con exactitud cómo la velocidad del transportador está cambiando. En su
lugar, este método utiliza predijo los cambios de velocidad. La repetibilidad es muy importante para la exactitud. Por lo tanto, este método no se puede
utilizar si los movimientos de transporte no son repetibles. A continuación, la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento con el
Para obtener una buena precisión para los transportadores de indexación debe ser posible predecir cómo la velocidad de la cinta transportadora
está cambiando. La predicción se basa en un perfil de grabado de la cinta transportadora durante la aceleración.
Una nueva señal de I / O se debe definir y conectada. instrucciones de RAPID se utilizan para manejar predicción de posición de cinta
92 3HAC16587-1 Revisión G
transportadores de indexación
Acción
1. Definir una señal / O, tema nuevo me I / O. Ver Manual de referencia técnica - Sistema paráme-
tros.
2. Conectar la señal de I / O al sistema de transportadora, tema Proceso. Ver Los parámetros del sistema
en la página 94 .
6. Carga y / o activar el modo durante la producción. Ver LoadProfile en la página 100 , y ActivateProfile en la página 101 .
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3HAC16587-1 Revisión G 93
transportadores de indexación
Tema I / O
Parámetro Descripción
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta es la
frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula la velocidad de
lo difícil se filtra en la interfaz de codificador. Para transportadores de indexación este parámetro se
debe establecer entre 10 y 15 Hz a tener una buena precisión durante la parada y arranque.
Proceso tema
Parámetro Descripción
Sensor_start_signal Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar el perfil grabada y nuevo movimiento de
índice. La señal se debe establecer antes del inicio del movimiento del transportador. Por ejemplo,
cuando una leva para mover el transportador, el sensor puede ser colocado para ser activado 100 ms
antes de transportador se mueve.
94 3HAC16587-1 Revisión G
transportadores de indexación
instrucciones de RAPID
Introducción
Hay dos maneras de utilizar la funcionalidad de seguimiento de cinta transportadora de posicionamiento de RAPID. Uno es utilizar
la instrucción CnvGenInstr, la otra para utilizar las funciones predefinidas RAPID ubicados en el módulo de RAPID llamado
Indexing_cnv.sys. Las instrucciones de RAPID en Indexing_cnv.sys encapsula la funcionalidad de CnvGenInstr para que sea más
fácil de usar. Para acceder a estas instrucciones de RAPID, cargar el módulo Indexing_cnv.sys desde el directorio opción de
3HAC16587-1 Revisión G 95
transportadores de indexación
RecordProfile
10.1.4 RecordProfile
Descripción
RecordProfile restablece todos los datos de perfil y registra un nuevo perfil del movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start_signal
se establece.
Para poder realizar una grabación, es importante que se realiza una conexión a un objeto de trabajo antes de que se inicie la
grabación. Esto significa que una WaitWobj la instrucción tiene que ser ejecutada antes de que comience la grabación.
Ejemplo
Un perfil de la cinta transportadora se registra tan pronto como el sensor_start_signal se establece. En este ejemplo, la señal de STARTSTOP_CNV
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
Especifica la duración del registro en cuestión de segundos. Debe estar entre 0,1 y
pos_update_time * 300.
Valor Descripción
96 3HAC16587-1 Revisión G
transportadores de indexación
WaitAndRecProf
10.1.5 WaitAndRecProf
Descripción
WaitAndRecProf restablece todos los datos de perfil y registra un nuevo perfil del movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start
señal se establece. Esta instrucción hace lo mismo que la instrucción RecordProfile sino que también se encarga de la conexión a
un objeto de trabajo en la cinta transportadora. Esta instrucción es para uso en PickMaster donde la instrucción WaitWobj no está
disponible.
Ejemplo
4. La función de grabación está configurado y el sistema está esperando. Los mensajes " funcionalidad de grabación inició ”,“
Ejecutar la secuencia de grabación. Es decir, establecer la señal de salida ¡Empezar a grabar! ”Y“ Pulse OK cuando
del sensor y hacer que el movimiento del transportador. terminado de grabar! ”Aparece en el FlexPendant.
5. Toque Cuando termine la grabación DE ACUERDO a con- Los mensajes " Terminado de grabar, objeto cayó ”Y“
tinue la ejecución. No se olvide de activar o almacenar el perfil
El sistema se reducirá el objeto de trabajo y terminar la registrado! ”Aparece en el FlexPendant.
instrucción.
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argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
Especifica la duración del registro en cuestión de segundos. Debe estar entre 0,1 y
pos_update_time * 300.
3HAC16587-1 Revisión G 97
transportadores de indexación
WaitAndRecProf
Valor Descripción
98 3HAC16587-1 Revisión G
transportadores de indexación
StoreProfile
10.1.6 StoreProfile
Descripción
Ejemplo
SetDO STARTSTOP_CNV 0;
StoreProfile CNV1, 0, “Profile.log”;
Un perfil del movimiento del transportador se registra tan pronto como el sensor_start_signal se establece y se almacena en
profile.log archivo.
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0
(cero) no se añade ningún retardo. El retraso no se guarda en el perfil, sólo se utiliza para la activación. Si el retraso se
debe utilizar junto con un perfil guardado el retraso se debe especificar de nuevo en la instrucción Cargar perfil.
3HAC16587-1 Revisión G 99
transportadores de indexación
Cargar perfil
10.1.7 LoadProfile
Descripción
Ejemplo
SetDO STARTSTOP_CNV 0;
Un perfil guardado del movimiento del transportador se carga y se utiliza para la predicción de movimiento del transportador tan
encuentra el archivo.
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0 (cero) no se
ActivateProfile
10.1.8 ActivateProfile
Descripción
ActivateProfile activa un perfil que acaba de grabarse a utilizarlo sin tener que guardarlo antes.
Si el sistema se reinicia, todos los registros guardados se pierden. Por lo tanto, utilizar Cargar perfil después se reinicia. No
Ejemplo
SetDO STARTSTOP_CNV 0;
Un perfil de la cinta transportadora se activa y se utiliza para la predicción de movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start_signal
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0 (cero) no se
DeactProfile
10.1.9 DeactProfile
Descripción
Ejemplo
DeactProfile CNV1;
Un perfil del movimiento de transportador se desactiva y ya no se utiliza para la predicción de movimiento del transportador.
argumentos
DeactProfile MechUnit
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
CnvGenInstr
10.1.10 CnvGenInstr
Descripción
CnvGenInstr envía un comando para el proceso de transporte unido a la unidad mecánica transportadora.
Ejemplo
argumentos
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
Esta estructura se utiliza para enviar num o cadena como parámetros para diferentes comandos.
Todos los comandos deben enviarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del movimiento del transportador.
Más ejemplos
Ejemplo 1
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En este ejemplo, data.value1 especifica la duración de la grabación en cuestión de segundos. Este valor debe ser entre
Ejemplo 2
CnvGenInstr
Ejemplo 3
En este ejemplo, data.value1 especifica un retraso añadido a grabar en cuestión de segundos. Este valor debe ser entre 0,01 y 0,1
segundos.
Si el valor valor1 = 0 por defecto: se utiliza retardo de la señal. Listo para el uso del perfil en el próximo movimiento de índice. Advertencia
Ejemplo 4
El archivo debe haber sido creado por el comando CNV_STORE_PROF. Listo para el uso del perfil en el próximo movimiento de
índice.
Ejemplo 5
Ejemplo 6
Ejemplo 7
limitaciones
Dado que el acceso a los archivos puede llevar mucho tiempo, se recomienda no utilizar CNV_USE_FREC y
CNV_STORE_PROF mientras robot está moviendo. error de repetibilidad entre el registro y los ciclos reales debe ser inferior
a 120 ms. Un retardo entre sensor_start_signal y el movimiento del transportador no debe variar más de 120 ms.
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Manejo de errores
En caso de E_stop de robot o transportador el comando CNV_DEACT_PROF se debe utilizar antes de reiniciar el
robot.
Sintaxis
CnvGenInstr
[MechUnit ': ='] <var de unidad mecánica> ';' [Comando ': ='] <expresión (IN) de num>
';' [Data ': ='] <var de cnvgendata> ';'
La opción Control de cinta transportadora de posicionamiento incluye instrucciones de RAPID y un tipo de datos de RAPID.
Una instalación típica incluye un transportador de alimentación transporte de los productos en una fila a alta velocidad para la cinta transportadora
de posicionamiento. Un ojo foto (sensor) montado en el alimentador de entrada detecta productos y envía una señal de disparo al controlador IRC5.
El controlador comienza el movimiento de indexación después de un tiempo especificado, es decir, cuando el producto ha entrado en el bolsillo en
la cinta transportadora de posicionamiento. El FlexPicker recoge los productos de la cinta transportadora de posicionamiento, incluso durante el
El IRC5 controla el FlexPicker y la cinta transportadora de posicionamiento. El transportador de salida y el alimentador de entrada tienen sus propios
sistemas de accionamiento. seguimiento de transportador será utilizado tanto en la cinta transportadora de posicionamiento y el transportador de salida,
pero no se necesita ninguna interfaz de codificador y el codificador en la cinta transportadora de posicionamiento ya que la posición y la velocidad se
Terminología
En el contexto de controlar y mover el transportador de este se conoce como M7 en este documento. En el contexto de seguimiento de
la cinta transportadora, que se conoce como CNV1. Por lo tanto, el transportador será configurado como dos unidades mecánicas
diferentes, M7 y CNV1.
modo de indexación es cuando el sistema de escucha (o espera) para una señal del sensor que un producto está disponible.
En el modo de indexación no es posible mover o usar Movimiento instrucciones. Para desactivar el modo de indexación, ejecutar IndCnvReset
limitaciones
Al utilizar la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento por dos IRB 360 robots con MultiMove,
hasta 2 transportadores de indexación y 2 transportadores convencionales (no indexación) con interfaces de codificador puede ser utilizado. Cada robot
debe trabajar en su propia cinta transportadora de posicionamiento, es decir, que no pueden compartir una cinta transportadora de posicionamiento.
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Use este procedimiento para configurar una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo.
Acción información
1. Instalar la cinta transportadora de posicionamiento como un eje Ver Instalación del eje adicional para el control de servo en la
adicional. página 106 .
adicional.
4. Configuración de los parámetros del sistema. Ver Los parámetros del sistema y archivos de configuración en la
5. Calibre el bastidor de base para CNV1. Ver Calibración de la estructura de base en la página 113 .
Para la opción Indexación de control del transportador, instalar la cinta transportadora de posicionamiento como un eje adicional
Cuando se instala, la cinta transportadora de posicionamiento debe estar funcionando como un eje adicional IRC5.
El transportador de seguimiento de instrucciones de RAPID, tipos de datos y unidad mecánica CNV1 se especifican en la cadena
Si el sistema se compone de más de una cinta transportadora, tres archivos más deben instalarse de acuerdo transportadora. Los
archivos para instalar se almacenan en el controlador en el directorio \ opciones ROBOTWARE_5.XX_XXXX \ \ CNV. El segundo
transportador para instalar se llama CNV2 y la Movimiento archivo de configuración se denomina cnv2_moc.cfg. Los otros dos archivos
Introducción
Esta sección describe los archivos de configuración y las definiciones adecuados para los parámetros de configuración más importantes
Tema I / O
tipo de Unidad
Puesto que no hay necesidad de un codificador físico la unidad de I / O Qtrack1 debe estar configurado como Virtual en el tipo Unidad. .
Parámetro Valor
Parámetro Valor
tipo de señal
En el tipo de Señal, configurar una señal de entrada digital para el ojo foto que desencadenará un movimiento de indexación de la cinta
transportadora.
Parámetro Valor
Nombre DI_Eye
tema Controller
Si el transportador está configurado en un sistema MultiMove y hay que añadir la cinta transportadora de posicionamiento M7 se está ejecutando
Tareas de tipo
En el tipo de Tarea.
Parámetro Valor
Parámetro Valor
Unidad 1 Mech M7
Proceso tema
En el tipo de sistemas de transporte, modificar los siguientes parámetros para tener una buena precisión para altas transportadores de
aceleración.
Parámetro Valor
Parámetro Descripción
señal de velocidad Nombre de la señal de entrada analógica para la velocidad del transportador.
señal de Null_speed Nombre de la señal de entrada digital que indica la velocidad cero en el transportador.
señal de DropWObj Nombre de la señal de salida digital a caer un objeto conectado en la interfaz del
codificador.
señal de ObjLost Nombre de la señal de entrada digital para indicar que un objeto ha ido más allá de la
ventana de inicio sin estar conectado.
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RemAllPObj sig Nombre de la señal de entrada digital para eliminar todo el pobj.
Pos tiempo de actualización Define qué frecuencia se actualizan las señales de posición y velocidad de salida.
Supervisar max_dist Off Boolean para eliminar la supervisión de la distancia máxima y mínima.
Nueva estroboscópica objeto Nombre de la señal de salida digital que muestra un nuevo objeto en la cola.
Los objetos en la cola Nombre de la señal de salida de grupo que muestra el número de objetos en la cola.
COUNT1 del codificador Nombre del grupo de salida para la nueva palabra baja posición del objeto.
Cont2 del codificador Nombre del grupo de salida para la nueva palabra alta posición del objeto.
Solo para realizar un seguimiento Nombre de la única que se mueve la cinta transportadora de posicionamiento.
tema Motion
tipo de brazo
Parámetro Valor
Conjunto independiente En
En el tipo de Simple, el parámetro Tamano de bolsillo define la distancia del transportador se moverá cuando se activa por el ojo de la
foto, ver gráfico a continuación. Tiempo antes de la indexación de movimiento define el tiempo desde el ojo foto se activa hasta que se
inicie el movimiento del transportador. El valor recomendado es de 0,3 (300 ms). Dependiendo de la carga útil de robot y desaceleración
distancia, este valor se puede disminuir (podría ser necesario para aumentar para algunas aplicaciones). Si es importante usar un valor
lo más pequeño posible, consulte Minimizando el tiempo de disparo en la página 122 , para más información.
Parámetro Valor
Mecánica FREE_ROT
indexación de movimiento SÍ
.
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UN Tamano de bolsillo
tipo de transmisión
La transmisión debe ser representado por dos parámetros enteros, Engranaje de transmisión de alta
y Transmisión de marchas bajas. Esto es necesario para evitar perder precisión después de un gran número de movimientos de
indexación. Estos parámetros se calculan de una manera que hace posible que el controlador para mover la cinta transportadora de
posicionamiento exactamente un bolsillo en vez de por ejemplo 50 mm, que podría ser el tamaño de bolsillo medido.
UN Bolsillo
segundo Motor
do caja de cambios
mi diente de la correa
Véase el siguiente ejemplo para el cálculo de los parámetros Engranaje de transmisión de alta, la transmisión de marchas bajas, y Relación
de engranajes de transmisión. Con esta configuración, el parámetro Mover rotativa se debe establecer. Ejemplo de cálculo: W = Número de
Relación de transmisión = engranaje de transmisión de alta / baja del engranaje de transmisión = 388800/720 = 540/1 = 540
En este ejemplo se utiliza la relación de la caja de engranajes 10, esto significa 10 revoluciones del motor corresponden a una revolución de la rueda
de engranaje. los Engranaje de transmisión de alta / Engranaje de transmisión de baja relación se puede dar como 388800/720 pero 540/1 es más
fácil de comprender.
Parámetro Valor
Rotación de movimiento SÍ
Para una cinta transportadora de posicionamiento los datos de aceleración se da en m / s 2 aunque el parámetro
Mover rotativa se establece. El movimiento de indexación será un perfil de movimiento triangular simétrica. Si se dan diferentes valores
para la aceleración y desaceleración, el valor más pequeño será utilizado cuando se crea la trayectoria de movimiento.
Parámetro Valor
La aceleración nominal 25
deceleración nominal 25
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Pruebas
Crear un programa de RAPID utilizando el código del siguiente ejemplo. La velocidad y la aceleración se dan en mm / s,
respectivamente mm / s 2. En este ejemplo un movimiento de indexación se llevará a cabo cada vez que la señal de entrada digital DI_Eye
se dispara.
ejemplo RAPID
MÓDULO MainModule
VAR indcnvdata indcnvdata1: = [0,0,0,0,0,0,0];
principal PROC ()
ActUnit M7;
IndCnvInit M7, DI_Eye, indcnvdata1; IndCnvEnable M7;
WaitTime 1;
ENDWHILE
ENDMODULE
ENDPROC
Introducción
Para calibrar el bastidor de base, crear primero el objeto de trabajo. A continuación, calibrar y verificar la calibración.
Acción
5. Para asegurarse de que no hay objetos en la cola objeto ejecutar la instrucción RAPID:
IndCnvAddObject M7;
7. Para ser capaz de correr M7 durante la calibración es necesario para restablecer la funcionalidad de indexación mediante la ejecución de la
instrucción de RAPID:
IndCnvReset M7;
Comience la rutina de calibración bastidor de base de CNV1 y mover el transportador a las posiciones de calibración por el activar
indcnvdata
10.2.5 indcnvdata
Descripción
El tipo de datos indcnvdata contiene información sobre el movimiento de indexación y el número de bolsillos que sujeta el
objeto de trabajo.
Ejemplo
componentes
velocidad
La velocidad del transportador en mm / s. Normalmente este parámetro se establece en un valor alto para crear un perfil de movimiento que es
triangular.
aceleración
productsperpick
El número de bolsillos que define un objeto de trabajo. Si hay un producto en cada bolsillo este parámetro define la cantidad
productsperindex
Utilice este parámetro para establecer la cantidad de productos que deben entrar en cada bolsillo antes de ejecutar un movimiento de
indexación.
accuracytuning
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Este parámetro puede ser usada para ajustar la sincronización entre el robot y cinta transportadora de posicionamiento y requiere una
cámara de alta velocidad. El valor por defecto de ajuste es 0 y se puede ajustar + -10ms.
IndCnvInit
10.2.6 IndCnvInit
Descripción
Ejemplo
argumentos
IndCnvEnable y IndCnvDisable
Descripción
IndCnvEnable se utiliza para establecer el sistema en el modo de indexación. Un movimiento de indexación se ejecutará cuando la
IndCnvDisable se utiliza para dejar de escuchar la señal de entrada digital. Ningún movimiento de indexación se llevará a cabo
¡Nota!
No es posible trotar o correr Movimiento instrucciones de la cinta transportadora de posicionamiento hasta una IndCnvReset la instrucción ha
sido ejecutada.
Ejemplo
IndCnvEnable M7;
IndCnvDisable M7;
argumentos
IndCnvReset
10.2.8 IndCnvReset
Descripción
IndCnvReset termina el modo de indexación y establece el sistema al modo normal, lo que hace que sea posible mover y correr Movimiento
instrucciones.
Ejemplo
IndCnvReset M7;
argumentos
IndCnvReset MechUnit;
IndCnvAddObject
10.2.9 IndCnvAddObject
Descripción
Ejemplo
IndCnvAddObject M7;
argumentos
IndCnvAddObject MechUnit;
Introducción
En este ejemplo un IRB 360 está recogiendo un lote de productos desde un transportador de indexación (CNV1) y la colocación de los
productos en el transportador de salida (CNV2). El transportador de salida no está controlada por IRC5.
Ejemplo
MÓDULO MainModule
principal PROC ()
prod_cnt: = 0;
! Ir a la posición init
MoveL WaitPos, v1000, fina, Tool_2;
! recogida CNV1
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SI prod_cnt> = 1 entonces
wobj2 DropWObj; TERMINARA
SI
! CNV2 Place
WaitWObj wobj2 \ RelDist: = 50;
MoveL Cnv2_Above, speed_eaci, z20, Tool_2 \ WObj: = wobj2;
wobj1 DropWObj;
ENDWHILE
!
! Mover el puntero del programa a las instrucciones para habilitar
por ejemplo, hacer footing
IndCnvReset M7;
ENDPROC
ENDMODULE
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tiempo de activación
Si el parámetro Tiempo antes de la indexación de movimiento está ajustado demasiado corto, el error 50423 - Tiempo IndCnv antes de la indexación
movimiento demasiado baja puede ocurrir. Para reducir al mínimo el tiempo entre el disparo del ojo foto y comienzo del movimiento del
1. Conjunto Tiempo antes de la indexación de movimiento a un valor alto, por ejemplo 0,4 s.
2. Cambie los parámetros como se sugiere en Las posibles soluciones en la página 122 .
3. Ejecutar la aplicación completa con el robot coordinada a CNV1 y con carga completa robot.
5. actualización Tiempo antes de la indexación de movimiento para que coincida con el valor propuesto por la rutina de servicio.
Soluciones posibles
Parámetro Valor
Si el error 50082 - límite de deceleración Tiene lugar, volver a la configuración original de Tiempo de cola
Si el error error de referencia del motor - 50226 Tiene lugar, volver a la configuración original de Tiempo de cola de grupo ( que es
Ejemplos de uso
Estos son algunos ejemplos de aplicaciones en las que el seguimiento de transportador se combina con MultiMove:
• Varios robots pueden cooperar para recoger objetos en una cinta transportadora.
Información Adicional
Si la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento se utiliza para un transportador en un sistema MultiMove, a continuación, se deben definir
algunos parámetros adicionales. Ver Los parámetros del sistema y archivos de configuración en la página 107 . Ver también cinta transportadora de
Información relacionada
Introducción
Esta sección contiene dos ejemplos de configuraciones del sistema robot para demostrar cómo seguimiento de transportador
UnsyncCnv
En el ejemplo UnsyncCnv, dos robots trabajan independientemente en una pieza de trabajo para cada robot. Ellos no cooperar de
ninguna manera y no tienen que esperar a que la otra. Hay un transportador de la unidad mecánica para cada robot. Dos interfaces
ilustración UnsyncCnv
SyncCnv
En el ejemplo SyncCnv, dos robots arco de soldadura en la misma pieza de trabajo. El objeto de trabajo es movido por una cinta transportadora.
SyncCnv ilustración
En esta sección se describe cómo configurar el ejemplo UnsyncCnv, con dos robots independientes. Los robots son
Tareas
planificador de movimientos
Nombre
motion_planner_1
motion_planner_2
Unidad mecánica
ROB_1 No Sí No
ROB_2 No Sí No
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CNV1 Sí No No
CNV2 Sí No No
Ilustración
En esta sección se describe cómo configurar el ejemplo SyncCnv, con dos robots y un posicionador. Cada unidad mecánica
Tareas
planificador de movimientos
Nombre
motion_planner_1
motion_planner_2
motion_planner_3
Unidad mecánica
Activar en el Prohibida la
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Permitir desplazamiento de
Nombre
coordenadas del usuario inicio desactivación
ROB_1 No Sí No
ROB_2 No Sí No
CNV3 Sí Sí No
Ilustración
Para los movimientos no sincronizadas cada transportador debe ser calibrado con su robot grupo de movimiento (después de la
Para los movimientos sincronizados Cnv3 se calibra con un único robot: Robot_1.
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Cada programa de la tarea puede manejar los movimientos de un robot y hasta 6 ejes adicionales. Varias tareas pueden ser utilizados,
cada uno que contiene un programa bastante similar al programa de la tarea principal en una sola aplicación robot. Para obtener más
información acerca de las tareas, consulte la sección multitarea en manual de aplicación - herramientas de ingeniería.
Cada programa de la tarea sólo puede manejar un TCP. Esto significa que debe tener una tarea para cada robot.
Transportadores que mueven un objeto de trabajo pueden ser manejados por el mismo programa de la tarea como uno de los robots para
movimientos no sincronizadas. Para los movimientos sincronizados en el que el transportador debe ser capaz de moverse independientemente de
MÓDULO modulo1
TASK PERS wobjdata wobj1: = [FALSE, TRUE, "", [[500, -200,
1000], [1, 0, 0, 0]], [[100, 200, 100], [1, 0, 0, 0]]]; TASK PERS wobjdata wobjcnv1: = [FALSE, FALSE
"CNV1", [[0,
0, 0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
principal PROC ()
. . .
IndependentMove;
. . .
ENDPROC
PROC IndependentMove ()
MoveL p11, v500, fina, Tool1 \ WObj: = wobj1; WaitWObj wobjcnv1 \ RelDist:
= 10;
p12 MoveC, p13, v500, z10, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p14 MoveC, p11, v500, fina, Tool1
\ WObj: = wobj1; ENDMODULE ENDPROC
MÓDULO modulo2
TASK PERS wobjdata wobj2: = [FALSE, TRUE, "", [[500, -200,
1000], [1, 0, 0, 0]], [[100, 1200, 100], [1, 0, 0, 0]]]; TASK PERS wobjdata wobjcnv2: = [FALSE, FALSE
"CNV2", [[0,
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principal PROC ()
. . .
IndependentMove;
. . .
ENDPROC
PROC IndependentMove ()
MoveL p21, v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2;
WaitWObj wobjcnv2 \ RelDist: = 10; p22 MoveL, v500, z10, tool2 \ WObj: =
wobjcnv2; p23 MoveL, v500, z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv2; p24 MoveL, v500,
z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv2; MoveL p21, v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2;
ENDMODULE ENDPROC
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PERS tareas all_tasks {3}: = [[ "Rob1"], [ "ROB2"], [ "CONV3"]]; PERS wobjdata wobjcnv3: = [FALSE, FALSE
"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC
PROC SyncMove ()
p100 MoveJ, v1000, z50, Tool1; sync1 WaitSyncTask, all_tasks; p101 Movele,
v500, fina, Tool1 \ WObj: = wobj1; Sync2 SyncMoveOn, all_tasks;
MoveL p102 \ ID: = 10, v300, muy bien, Tool1 \ WObj: = wobjcnv3; MoveC p103, p104 \ Identificación: = 20,
v300, z10, Tool1 \ WObj: = wobjcnv3; MoveL p105 \ Identificación: = 30, v300, z10, Tool1 \ WObj: =
wobjcnv3; MoveC p106, p101 \ ID: = 40, v300, muy bien, Tool1 \ WObj: = wobj1; sync3 SyncMoveOff;
SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC
PERS tareas all_tasks {3}: = [[ "Rob1"], [ "ROB2"], [ "CONV3"]]; PERS wobjdata wobjcnv3: = [FALSE, FALSE
"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC
PROC SyncMove ()
p200 MoveJ, v1000, z50, tool2; sync1 WaitSyncTask, all_tasks; p201 Movele,
v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2; Sync2 SyncMoveOn, all_tasks;
MoveL P202 \ ID: = 10, v300, muy bien, tool2 \ WObj: = wobjcnv3; MoveC P203, P204 \ Identificación: = 20,
v300, z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv3; MoveL p205 \ Identificación: = 30, v300, z10, tool2 \ WObj: =
wobjcnv3; MoveC P206, P201 \ ID: = 40, v300, muy bien, tool2 \ WObj: = wobj2; sync3 SyncMoveOff;
SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC
PERS tareas all_tasks {3}: = [[ "Rob1"], [ "ROB2"], [ "CONV3"]]; PERS wobjdata wobjcnv3: = [FALSE, FALSE
"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC
PROC SyncMove ()
MoveExtJ angle_neg20, vrot50, bien; sync1 WaitSyncTask,
all_tasks; ! Espere a que los robots WaitWObj wobjcnv3;
SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC
principios de movimiento
velocidades de robots
Cuando los movimientos de varios robots están sincronizados, todos los robots ajustan su velocidad para terminar sus movimientos de
forma simultánea. Esto significa que el movimiento del robot que se toma el tiempo más largo determinará la velocidad de los otros
robots.
Introducción
Para que se necesita una combinación de modo sincronizado y no sincronizado con un único transportador debe haber dos
unidades mecánicas para el modo no sincronizado. Por ejemplo CNV1 y CNV2 pueden ser conectados a la misma codificador.
CNV3 se puede configurar con las mismas señales de E / S como CNV1 en el tema Proceso. Reemplazar por defecto C3XX nombre
Configuración
Transportador
10
#
numéricos do
activación 101
conectar 45
parámetros para el seguimiento de cola de 68
transportador 45
Check Point ancho de ventana
perfil 93 ActUnit
parámetro para el seguimiento de cola 68 puesto de
limitación 13 transportadores
codificador 74 de limitación 13 CNV1, cinta
adicionales 12
transportadora de posicionamiento 105 cnvcmd
cinta transportadora de
aceleración de ajuste
argumento 103
parámetro de velocidad del
CnvGenInstr
sistema 57 Ajuste
cinta transportadora de
parámetro de velocidad del
posicionamiento 95 de instrucciones
sistema 57 de ajuste
103 de configuración
transportador circular 80 que
velocidad de ajuste 37 distancia máxima 36 distancia
define 37
mínima ventana 36 de inicio de separación 35 de
Permitir fuera de alcance de captación previa
sincronización 35 Movimiento de pista siguiente
parámetro de sistema 60 Brazo
transportador 39 ConfL
109 auto
Descripción 54
limitación 52 de
operación 54
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señal conectada
diagrama 24
Controller
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 107
60 Base xyz
parámetro de sistema 60
transportador DeactUnit 45
como unidad mecánica 14 de instrucciones 45
máximas y mínimas ventana 36 de comienzo de trama de transportadora coordinada objeto de trabajo 46 de retardo
de esquina
mi
seleccionando 20 codificador de
de entrada 20
cableado 24 Ejemplos de aplicaciones
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Datos
argumento señal de
F
listo 103 Datos
Comando de bus de campo
de parámetros del sistema 58
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 94
tipos de datos
tipo 56 Nombre de archivo
Indcnvdata 114
wobjdata 61
argumento 99, 100
desactivante
FinePoint 52
transportadora 45
programación 53
Desactivación Forbidden
FlexPendant
parámetro de sistema 59
información que se muestra 51
DeactProfile
de instrucciones 102
GRAMO instrucciones
relación de transmisión
ActivateProfile 101
de instrucciones 118
Indcnvdata
IndCnvEnable
de instrucciones 116
IndCnvInit
J
de instrucciones 115
IndCnvReset
ventana 51 de jogging
instrucción transportador L
117 de indexación
limitaciones 13
definición 91 105
transportadores de indización 105 de
limitaciones de indexación
carga
perfil de modo 105 de
Motion Parámetros 41 perfil
indexación
93 LoadProfile
la configuración de 93 información de
parámetro de sistema 60
distancia máxima
transportador circular 80 que
velocidad máxima
limitación transportador 21
limitación 13 MaxTime
argumento 61
parámetros para MultiMove 127 Mechanical Unidad DSQC SingAreaWrist 377 error 20
Group orientación 13
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento
PAG
108 parámetros para MultiMove 127 unidad mecánica
vía paralela
Parámetros 38 Mecánica
13 limitación inicio pasado señal de
ventana 70 Resolución de ruta
transportador circular 80 de
actualización
limitación transportador 21
parámetro de sistema de señal
limitación 13 Motion
108 Posición
alimentación 30
52 limitaciones de
DSQC 377b 20 14
movimiento Planner
principios
parámetros para MultiMove 127 Tipo de
MultiMove 135
sistema 59 Motion
Proceso
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 94, 108 57
parámetros para transportadores circulares 80 MoveC
Parámetros del sistema Proceso de actualización Tiempo
52 MoveJ 52 MoveL 52 MultiMove 123
parámetro de sistema 59
perfil
cinta transportadora de
programación de tareas 129
posicionamiento 93 tipo_perfil
129 múltiples transportadores 12
argumento 96, el
programa 98 Ejemplo de
norte
programación 130
objeto estroboscópica
17 objeto Descripción 16
trabajando con 44, 67 de cola QueueTrckDist
objeto perdido calibrar 31 transportador
limitación de 13 circular parámetro 75
objetos en la cola sistema 56
parámetro del sistema 108 de
señal ObjLost
R Tipo simple
parámetros para transportadores circulares 80 parámetros para
RÁPIDO
cinta transportadora de posicionamiento 109 tipo 60 de velocidad
tipo de datos para cinta transportadora de posicionamiento
135
114 ejemplo SyncCnv 132 ejemplo UnsyncCnv 130
instrucciones 61 limitaciones 52
límites 52 manual a velocidad reducida
filtro
perfil de grabación para transportadores de indexación 95
Record_duration
parámetro del sistema 57 de
argumento 96, 97 de
velocidad filtra inicio 83
grabación
perfil 93 puntos de
referencia 33 RecordProfile modo automático 54 Start
rampa
parámetro del sistema ventana de
de instrucciones 96
inicio 57
RelDist
movimiento giratorio 13
transportador circular 80
circular transportador 80
SyncCnv
código de ejemplo 132 de
parámetro de sistema 60
configuración 127 ejemplo
S
relación de 124 syncfilter
pulso enc Escala
parámetros para el seguimiento de cola de 69 parámetro de sistema del
sistema 56
SingAreaWrist
limitación 13
Individual
escriba 60
la definición de 40 parámetro de
la configuración de la programación de la
recomendación 39 39 Transmisión
Max Pos externo de ajuste 60 la distancia parámetros para transportadores circulares 80 parámetros para
máxima de 57 Mecánica 60 una distancia transportadores de indexación 110 Tipo 60 tipos
mínima de 57 Nombre 59
SyncSeparation 56
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de movimiento 123
124
de usuario
coordinado al transportador 17
señal de velocidad
WaitAndRecProf
de instrucciones 97 en espera
de objeto de trabajo
principio 14
Consideraciones de programación del 47
WaitWObj
DropWObj 13 WaitWObj
58 de cableado 24 WObj
argumento 61, 64
wobjdata
tipo de datos de
objeto 61 trabajo
conexión 15
transportadora definir coordinado desconectar
46 15 49 esperando caer marco 47 17 del mundo
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