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DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

DISEÑO MECATRÓNICO

TEMA:

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DEL ROBOT

AUTOR:

JEFFERSON PICHUCHO
MARCELO SAMPEDRO
ANDRÉS MOLINA
RICHARD MUÑOZ
DARWIN PUCUJI

LATACUNGA – ECUADOR
2019
Tema
Construcción e implementación de un robot didáctico tipo SCARA para la
Paletización de objetos por su color a través de procesamiento digital de imágenes.

Objetivo General
 Construir e implementar un robot didáctico tipo SCARA para tareas de
paletización de objetos por su color mediante visión artificial.

Objetivos Específicos
 Construir el modelo mecánico de una estructura de robot tipo SCARA.
 Establecer los parámetros de control mediante teoría de robótico industrial.
 Implementar un sistema de visión artificial para el reconocimiento de colores de
objetos y su posterior paletización.
Conclusiones
 Se construyo un modelo mecánico de una estructura tipo SCARA modificada en
el eje Z ya que los materiales empleados para desarrollar la estructura no
soportarían un peso elevado, por lo que se opto por colocar el eje Z en
perpendicular con la base del robot.
 Se establecieron los parámetros de control por cinemática inversa para probar el
control del robot hacia una posición especifica en el plano cartesiano. Luego se
prevé desarrollar los parámetros DH para un mejor control y posicionamiento del
robot.
 Se implemento un sistema de visión artificial programado en software QT Creator
para manipular librerías de Opencv, dando así con unas etapas en el procesamiento
que filtran la toma de datos y dan como resultado una imagen clara de hacia donde
debe llegar el robot.
Recomendaciones
 Realizar la construcción del robot mediante un material con características mas
altas en cuento a dureza y resistencia, como el aluminio o acero.
 Estudiar sobre parámetros de control de robots un poco mas avanzados y de esta
generación como los cuaterniones, así facilitaría el aprendizaje de los estudiantes.
 Realizar la programación en otro software libre para tener una comparación y
apreciación de otro punto de vista.
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

Características Parámetros

Z movimiento 200 mm

C1 movimiento 180 grados

C2 movimiento 180 grados

Carga 500 gr (Aprox)

Longitud de eslabones
Brazo superior 98.5 mm
Brazo inferior 100.55mm

Máximo alcance 199 mm (Estiramiento total)

(sin herramienta)

Número de ejes 3

Resolución 0.6 grados (Eje C1 y C2)

0.4 mm (Eje Z)

Peso 1500 g

Motores Nema 17 12V 0.8A

Unidad de control Shield Arduino


Drivers A4988 - DRV8225

Velocidad

EjeZ 8mm/seg

Eje C1 y C2 25grados/seg

Posición de montaje Base

Corriente de consumo (motores) 1.8A

Forma de Control Por computadora (QT) - Serial

ANEXOS
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

CARGA DE TRABAJO.

Elemento

Bomba de Vacio tipo Arduino.

Características:

 Alimentación: 12V (1.5A aprox.)


 Diámetro entrada/salida: 6.3mm
 Rango de presión: 0-16 PSI
 Rango de vacío: 0-8 Hg
 Con arnes sujetador
 Tamaño de la bomba: 40mm * 90mm * 35mm
 Diámetro de salida: diámetro interior 6mm
 Diámetro exterior de 8.5 m
 Voltaje de funcionamiento: DC6-12V
 Corriente de trabajo: 0.5-0.7A ( Poder debe ser más de 6 W )
 Flujo: 1.5-2l/min (más o menos)
 El más grande de succión: 2 metros
 Cabeza de la bomba: vertical máxima 3 metros
 Vida: 2500 H (máximo)
 Temperatura del agua: hasta 80 grados centígrados

Cálculos
133321 [𝑃𝑎]
8ℎ𝑔 ∗ = 1066568[𝑃𝑎]
1𝐻𝑔

𝐹
𝑃 = 1066568[𝑃𝑎] = [𝑁/𝑚2 ]
𝐴
𝜋 ∗ 𝐷 2 𝜋 ∗ 36𝑚𝑚2 1𝑚
𝐴= = = 18.85𝑚𝑚2 ∗ = 1.885 ∗ 10−5 𝑚2
4 4 (1000𝑚𝑚)2
𝐹 𝑚∗𝑔
= 𝑃=
𝐴 𝐴
𝑚 −5 2
𝑃 ∗ 𝐴 1066568 [𝐾𝑔 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑚2 ] ∗ 1.885 ∗ 10 𝑚
𝑚= =
𝑔 9.8𝑚/𝑠 2
𝑚 = 0.736𝐾𝑔 = 736𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠

Resolución espacial.

Motores utilizados Nema17.

Características

 Tamaño: 42 mm x 38 mm cuadrados, sin incluir el eje (NEMA 17)


 Peso: 285g (10 onzas)
 Diámetro eje: 5 mm
 Pasos por revolución: 200
 Corriente: 0.4 por bobina
 Voltaje: 12 V
 Resistencia: 1.65 Ohm por bobina
 Torque: 3.7Kg-cm (51 onzas-in)
 Inductancia: 3.2 mH por bobina
 Longitud del cable: 30.48 cm

Para el movimiento longitudinal de este se utiliza un tornillo sin fin.

Tornillo CNC / 3D / 300mm + Tuerca con Camisa 8mm


Tornillo para Impresora 3D y CNC
Incluye Tuerca con camisa

 Desplazamiento por Vuelta: 8mm


 Numero de Hilos: 4
 Diámetro 8mm / Largo 300mm
En el eje Z (mm)

La resolución del tornillo es: 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 = 1𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎⁄8𝑚𝑚 = 360°⁄8𝑚𝑚 = 45°⁄1𝑚𝑚

La resolución se calcula mediante los pasos mínimos del motor.


Debido a que el motor para dar una vuelta entera requiere de 200 pasos.

La resolución del motor es de: 𝑟𝑒𝑠𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 360°⁄200𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = 1.8°⁄1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠

La resolución
1.8°⁄
𝑟𝑒𝑠𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 0.04𝑚𝑚
𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛𝑍 = = =
𝑟𝑒𝑠𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 45° ⁄1𝑚𝑚 1𝑝𝑎𝑠𝑜

En el eje C1 y C2 (grados)
Para la transmisión de movimiento entre el motor y el brazo C1 , se utiliza una banda con dientes.
Sistema Polea-Correa Directo.

Polea más pequeña

Características

 Para bandas de 6mm de ancho GT2


 Diente redondo
 20 dientes
 Fabricación en aluminio
 Incluye 2 prisioneros M3

Polea más Grande

Características

 Para bandas de 6mm de ancho GT2


 Diente redondo
 62 dientes
 Impreso en PLA (plástico)

Para el calculo de la resolución se requiere la relación de transmisión

𝑍𝑚 20𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑖= = = 0.3226
𝑍𝑠 62𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

La resolución del motor y de la polea de entrada es de: 𝑟𝑒𝑠𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 360°⁄200𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 =


1.8°⁄
1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠

La resolución de la polea de salida 𝑟𝑒𝑠𝑠𝑎𝑙 = 1.8°⁄1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 ∗ 𝑖 = 1.8°⁄1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 ∗ 𝑖 =


1.8°⁄
1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 ∗ 0.332

𝑟𝑒𝑠𝑠𝑎𝑙 = 0.58°⁄1𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠