REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD ARTURO MICHELENA

FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERIA ELECTRÓNICA-MENCIÓN MECATRÓNICA

PROFESOR: ESTUDIANTES:

ING. RANIERE ALEZONES ELBERTT GONZÁLEZ MORÓN

MARKHUS GÛIPE ARANA

Junio del 2019

 INTRODUCCION

Este informe comprende en la especificación sobre tres proyectos materializados

para la asignatura “Diseño Digital II”. En él se hablara sobre la realización de una
serie de actividades, información específica de los materiales y usos de los
conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera Ingeniería Electrónica Mención
Mecatronica.

Los proyectos hechos van relacionados directamente con la Ingeniería de Control,

por lo tanto, se realizó dos sistemas a lazo cerrado PID(Controlador Proporcional
Integral Derivativo) y un sistema de PLC(Controlador Lógico Programable) a base
de “Arduino” volviendo estos procesos en un DCS(Sistema de control distribuido).

Expuesto lo anterior, el primer sistema se basa en el control de posicionamiento

de un objeto en una balanza. Para lograr este proyecto, se diseñó una balanza la
cual tiene acoplada a ella un actuador, en este caso, un servo motor, en ella lo que
se busca posicionar, es una bola de golf situada en su eje. Esta bola es censada
continuamente por un sensor de posicionamiento, el cual medirá la distancia en
que se encuentra, enviara una señal al PLC, este la interpretara y enviara la señal
al actuador para que a través de un sistema de manivela, el motor mueva la
balanza hasta posicionarla en el set-point aplicando los métodos matemáticos y
analíticos que estudian los sistemas PID.

Para el segundo proyecto, el sistema se basa en un Control de llenado de tanques

y llenado de un vaso hasta cierto nivel. Para hacer realidad este proyecto, se
diseñó una maqueta la cual posee dos tanques de agua y una salida para el
llenado de un vaso automáticamente. Se usaron dos bombas sumergibles (una en
cada tanque). El primer tanque será llenado de manera manual hasta llegar al
tope, con la bomba sumergible en él, dispensara el líquido hasta el llenado
completo del segundo tanque, este será censado por un sensor ultrasónico el cual
le enviara la señal a la primera bomba para que se detenga una vez esté en su
set-point. Este segundo tanque, posee la segunda bomba sumergible, la cual será
activada al colocar un vaso en un lugar de la maqueta. El diseño de esa área,
posee un sensor foto reflector el cual detectara cuando se coloque el vaso, este
enviara una señal a la segunda bomba para su respectivo llenado, esta área
también posee un sensor ultrasónico para censar el nivel de agua que tenga el
vaso, una vez esté en su Set-Point, este enviara una señal para detener el sistema
hasta que se inicie nuevamente.

Para hacer funcionar los proyectos anteriores, se realizó el diseño de un PLC a

base de Arduino. Este consta de su misma fuente de poder con 6 salidas teniendo
la posibilidad de alimentar continuamente al Arduino y el resto de los componentes
electrónicos, se le agrego un driver para el control de las bombas sumergibles y la
inteligencia artificial se le es agregada a través de un Arduino MEGA 2560 de 52
salidas con una pantalla LCD con el fin de identificar los procesos que se vayan a
ejecutar.
 ELABORACION DE PROYECTOS

Sistema PLC a base de Arduino

Componentes:

 Transformador DUAL en configuración simple para obtener 30VAC

 Protoboard de dos canales y todos los componentes

 Puente rectificador
 3 Capacitores electrolíticos de 2200uF. Esta fuente está diseñada para
tener salidas de 3A, teóricamente, por cada amper se necesitan 2000uF
para las caídas de tensión.
 La Fuente de poder está diseñada para tener 6 salidas fijas.
o Salida 12VDC - Regulador 7812. Esta salida es usada para el
fancooler que extraerá el calor del PLC.
o Salida 9VDC - Regulador 7809. Esta salida es usada para alimentar
el controlador.
o Salida 5VDC – Regulador 7805. Alimenta las luces interiores del
sistema para un trabajo nocturno.
o Salida 5VDC – Regulador 7805. Alimenta el sistema de control de
posicionamiento de la balanza.
o Salida 5VDC – Regulador 7805. Alimental el sistema de control de
llenados de tanques.
o Salida 5,85VDC – Regulador Ajustable. Se sustituyó el
potenciómetro por una resistencia de 1Kohm para obtener un valor
fijo. Alimenta el Driver de las bombas sumergibles.

 Disipador de potencia.
 Disipador de calor.
 Resistencias de entrada de potencias por cada regulador.
 4 Pulsadores en configuración Pull Down con transistores NPN 3904.

 Transistor NPN BD135: Controla las luces internas, está configurado en

saturación y corto, funciona como un Switch.
 Pantalla LCD para mostrar mensajes con módulo I2C.

 Driver L298N, el controlador de las bombas sumergibles.

 Arduino MEGA 2560.

 Cables DUPONT para Arduino.

Control PID de barra y bola:

Es un sistema clásico en la Ingeniería de Control.

 Mediante un Sensor de distancia, medimos la posición de la bola.

 Con un Controlador, mediante control PID, calculamos el ángulo en el que
deberíamos inclinar la barra para colocar y estabilizar la bola en el centro de
la barra.
 Un Actuador modifica la inclinación de la barra.

Censado de la posición de la Bola:

La realizamos mediante el sensor de distancia mediante luz infrarroja y detector
PSD.
 Tiene un rango de medida de 6 a 80 cm. Funciona con 5V y su salida es
una tensión relacionada con la distancia medida mediante esta curva
característica:

Si la Bola se acerca más de 6cm al sensor, la medida es errónea. Limitamos el

movimiento de la bola en esa distancia.

Calibración del sensor:

Para relacionar la tensión proporcionada por el sensor con la distancia en
centímetros, desplazaremos la bola por la barra tomando nota de la lectura en
ADC. En el Software desarrollado para el Arduino, se incluye un modo de
funcionamiento en el que transmite continuamente las lecturas del sensor por el
puerto serie.
Actuador:
Inclinaremos la barra con un Servo MOTOR de 6,9 kg.cm de par motor y una biela
de fibra de vidrio anclada a un extremo de la barra.
Control PID Llenado de tanque:

Es un sistema a lazo cerrado usado comúnmente en la Ingeniería de Control.

Se función es mantener un segundo tanque lleno y el llenado de un vaso, todo de

manera automatizada.

Primer tanque: Este contiene en él una bomba sumergible, es llenado

manualmente y se encargara de llenar al segundo tanque.
Segundo tanque: Este es censado por un sensor ultrasónico para medir que tan
lleno esta, una vez esté en su set-point, el sensor detendrá ese proceso. En él se
encuentra sumergida una bomba.

Llenado automatizado de un vaso: Esta parte de la maqueta, posee un sensor foto

reflectivo, este se encargara de detectar cuando el vaso se encuentre en el lugar y
active el proceso. El llenado del vaso es censado por un sensor ultrasónico el cual
su calibración está destinada a que cuando detecte cierto nivel, detenga el
proceso.
 CONCLUSION

Por último, es conveniente acotar que un DCS es un sistema de control aplicado a

procesos industriales complejos. Este sistema es lo que se buscó hacer para la
elaboración de estos proyectos, ya que con el PLC diseñado, se podrá controlar
los dos sistemas PID ya especificados.

Cabe destacar que un sistema PID es un mecanismo de control simultáneo

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posición de una bola en una balanza
o la cantidad de agua en un tanque.

Para estos proyectos PID, se usaron ajustes manuales hasta lograr los set points
de manera adecuada. Este método de ajuste consiste en establecer primero los
valores de I y D a cero. A continuación, incremente P hasta que la salida del lazo
oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Después incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo
requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente,
incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rápido para
alcanzar su referencia tras una variación brusca de la carga.

Una vez usado este método practico, se logró estabilizar el sistema, se consiguió
de manera adecuada un DCS, y se fabricó en pocas palabras un sistema de PLC
con base en Arduino.
 ANEXOS

SISTEMA PLC
CONTROL DE LLENADO DE TANQUE
SISTEMA PID DE BARRA Y BOLA
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO “DCS”