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MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

Modelo estático del sistema de nivel


Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la
masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de la
particula 1 y 2. se tiene que.

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

Flujo por una Válvula


De manera general el flujo que pasa por una válvula de control en estado estacionario es
dado por:

: Flujo a través da válvula

: una constante

: Área de paso

: Presión diferencial a través de la válvula. P2-P1

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura
de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera practica
tomamos una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una
aproximación mas o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.

Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula de


entrada considerando un suministro constante.

Modelado Matemático
MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

Tanque 1:

Tanque 2:

Linealización del sistema no lineal

Primero encontramos el punto de equilibrio del sistema volviendo todas las derivadas igual
a cero:

Tanque 1:
MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA
Tanque 2:

Linealización por Series de Taylor:

Dado que la serie de Taylor es


una serie infinita, y nuestro objetivo es linealizar el sistema en un punto de operación,
únicamente vamos a tomar hasta la primera derivada de la serie de Tayor. Esta primera
derivada es conocida como la Jacobiana del sistema.

Ahora llevándolo para el problema de los tanques en cascada, vamos a linealizar el primer
tanque con relación a la abertura de la primera válvula:

Inicialmente la función de Taylor es equivalente a:

Ahora si linealizamos en torno a un punto de equilibrio que vamos a llamar y , como


son dos variables, nuestra serie de Taylor se reduce a la siguiente expresión:

note que y , que permite expresar el problema en


variable desvío. Es decir estamos trasladando el problema al punto donde queremos
linealizar ( ).

Sabemos que:
MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

por lo tanto despejando:

donde el primer tanque linealizado es:

Notemos que la ecuación anterior ahora es una ecuación lineal que depende de la variable
desvío y que ésta no se encuentra inserida en ninguna raíz cuadrada.

Podemos Aplicar transformada de Laplace para llevar la ecuación lineal al plano


transformado S

Para el Tanque 2 tenemos:

Linealizando tanque 2
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Sabemos que:

aplicando Laplace

Esta ecuación depende de la transformada de Laplace del tanque 1, por eso debemos
sustituirla en la expresión de

Así nos queda una Función de Transferencia de Segundo Orden

Podemos
aprovechar y
tomar también
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nuestras ecuaciones lineales en el dominio del tiempo y representarlas en Espacio de
Estados, asi:

LINEALIZACIÓN POR JACOBIANA


Otra forma genérica de linealizar es utilizando la Jacobiana, que es simplemente el primer
término de la expansión de series de Taylor, con lo cual podremos obtener directamente
nuestro sistema linealizado expresado en la representación en el espacio de estados:

Serie de Taylor:

Jacobiana:

donde:

Dando el mismo resultado:


MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA
DATOS NUMÉRICOS
Vamos a asignarle algunos datos numéricos a nuestro problema para poderlo simular en
Matlab y Simulink. Vamos a suponer entonces los siguientes datos:

du=-0.001; %Pequeña Variación en la entrada del sistema

CONDICOONES INICILAES- ALTURA EN LOS TANQUES EN EL PUNTO DE EQUILIBRIO


h1=0.444
h2=0.6530