Tutorial do Simulador do

Manipulador Industrial IBM 7535

Prof. Dr. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior
gorgulho@unifei.edu.br

Para executar o programa clique no ícone mostrado abaixo, que está no diretório onde o
programa foi instalado.

Ao iniciar a execução o simulador irá mostrar a tela abaixo contendo algumas

informações. Clique no botão OK para iniciar a execução.

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 A tela inicial do programa está representada na figura a seguir.

A figura seguinte ilustra o menu principal nesse momento.

Use a opção Arquivo para criar um novo programa ou abrir um programa já digitado,
como mostra a figura seguinte.

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Na tela que se abre selecione um dos programas disponíveis.

Ao abrir um arquivo tem-se a tela seguinte:

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 Após carregar o programa (ou edita-lo) salve o arquivo e, em seguida, clique na opção
Compilar do menu principal. A compilação é uma análise do programa que verifica se os
comandos digitados estão seguindo a sintaxe definida pela linguagem AML.

Caso algo não esteja correto o simulador apresentará uma janela apontando a falha e o
local de sua ocorrência.

Após corrigir o arquivo e compilar com sucesso a opção Simular passa a ficar disponível,
como mostra a figura a seguir.

Clicando na opção Simular abre-se a tela seguinte, que representa o robô desligado e
em uma posição qualquer no plano XY.

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 Primeiramente deve-se ligar o robô clicando no botão Manip Power, localizado no canto
superior direito, como mostrado abaixo (esquerda). Assim que o robô for ativado o led
vermelho se acende (abaixo à direita).

Após ativar o robô é necessário que ele se movimente para a posição inicial de trabalho,
pois seu sistema de controle é baseado em medição incremental. Deve-se clicar no botão
Return Home para que o braço mova-se para a posição X=650, Y=0 e Roll=0. Após esse
procedimento de referenciação os botões de execução no modo Auto (automático) e Manual
são liberados. Na figura abaixo tem-se o braço nessa posição.

Clicando no botão Auto o simulador apresenta as opções disponíveis, como na figura

seguinte:

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 Para executar a simulação deve-se clicar em Start Cycle. O braço começa a se mover e
as demais opções ficam disponíveis. Quando o botão Stop Cycle é clicado o simulador irá
interromper a execução do programa quando encontrar o comando End. O botão Stop
interrompe a execução do programa imediatamente.

A figura seguinte mostra a simulação do programa escolhido neste tutorial.