Apostila Sistemas Articulados Cap1 A 7 1 PDF

Sistemas Articulados
APOSTILA SISTEMAS ARTICULADOS

MEC 0252 - SISTEMAS ARTICULADOS
Prof. Adelair
Edição 4 - 2014
Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 1

Cap 1 – Conceitos Gerais
INTRODUÇÃO
Projeto em engenharia é normalmente entendido como um processo de

definição de tamanhos, formas, materiais, arranjo das partes tal que a máquina
resultante execute a tarefa que lhe foi prescrita. Abrange desde a identificação de
uma necessidade até a construção e testes de um protótipo.
Um projeto compõe-se basicamente das seguintes etapas:
a) Reconhecer e constatar sua necessidade.

b) Estudo de soluções possíveis e seleção de uma, que será estudada com mais
detalhes.
c) Delinear o anteprojeto da máquina, estrutura, sistema ou processo selecionado.
Definir as especificações.
d) Dimensionar todos os componentes e preparar os desenhos e especificações
mais detalhadas.
● Fases iniciais: criativas.
● Fases finais: decisões encadeadas.
● Definir primeiramente “o que” será criado. – Criação => “arte”
● No projeto, o conjunto e a disposição das peças consistirá normalmente de um
ou mais mecanismos.
● Para a escolha destes mecanismos, o projetista deve conhecer o maior número
possível deles.
● Bom senso + ensaios + experiência.
● Outros fatores:
Atrito, desgaste e aquecimento, Utilidade, Custo, Segurança, Ruído, Aparência,
Versatilidade, Controle, Resistência, Rigidez, Lubrificação, etc..
Esquema cinemático

Uma das fases enfoca a análise do sistema. Esta fase consiste em estudos
com o objetivo de verificar a solução ou soluções previamente desenvolvidas.
A verificação é executada com base nos parâmetros pré-estabelecidos na
definição do problema.
Com isso, esta fase pretende desenvolver aquela(s) solução(ões) que melhor
satisfaz os requisitos exigidos pelo projeto.
Dessa forma, há uma necessidade de conhecer as ferramentas básicas e
necessárias para a análise de um mecanismo ou sistema articulado.
Um sistema articulado é uma combinação de elementos ou partes que formam

um conjunto unitário ou complexo, que tem por objetivo desempenhar uma
determinada função.
Este curso abordará a classificação e a apresentação dos conceitos básicos para
a iniciação ao estudo de sistemas articulados.

1- Conceitos Gerais
A cinemática das máquinas analisa os mecanismos preocupando-se unicamente
com os requisitos relativos ao movimento (deslocamentos, velocidade e
aceleração), sem levar em consideração os requisitos de resistência.
1.1- Conceito de Máquina

É um mecanismo ou conjunto de mecanismos destinados a transmitir força, torque
de uma fonte de potência para resistência a ser vencida.
1.1.1- Classificação das Máquinas

a) Máquinas Motrizes
Recebem energia natural e a transformam em movimento ou energia cinética.
b) Máquinas Operatrizes
Recebem a energia cinética das máquinas motrizes e a aplicam em qualquer
trabalho útil.
1.2- Teoria das Máquinas

É a ciência que estuda as relações de geometria e movimento das máquinas e
divide-se em:
a) Cinemática
É o estudo do movimento sem considerar as forças que o produziram; mais
especificamente, a cinemática estuda a geometria, deslocamento, velocidade e
aceleração.
Neste contexto, a cinemática é a matéria principal da teoria dos mecanismos,
tratando das propriedades do movimento geométrico dos corpos rígidos,
caracterizado pela mudança da posição relativa destes corpos, sem nada
considerar a respeito das forças que o originam.
Todos os movimentos observados na natureza são movimentos relativos, ou seja,
movimentos de um corpo observado com relação ao observados. Por exemplo,
um passageiro sentado num ônibus possui um movimento relativo a um
observador parado no ponto de ônibus, e nenhum movimento relativo a outro
passageiro sentado. Entretanto, um passageiro movendo-se dentro do ônibus

possui movimento relativo com o passageiro sentado e também com o

observador parado no ponto de ônibus.
O estudo do movimento, a cinemática, tem sido conhecida também como a
ciência do movimento relativo. Síntese (projeto) e Análise de máquinas e
mecanismos exigem dos projetistas habilidade para visualizar o movimento
relativo de componentes dos sistemas mecânicos.
Cinemática dos Mecanismos, é um ramo da cinemática que estuda a
aplicação desta na Síntese e Análise dos mecanismos. Ou seja, é estudo dos
arranjos de máquinas onde os movimentos e mudanças de posição das partes
(corpos) são determinados.
Divisão da Cinemática
a1) Análise
A partir da geometria determinada do mecanismo, calcula-se ou determina-se os
valores de deslocamento, velocidade e aceleração.
Ex. A partir das dimensões do came, determina-se “o gráfico de seu
comportamento”
a2) Síntese
A partir do movimento desejado (pré-determinado) dimensiona-se a geometria e a
configuração do mecanismo (monta-se o modelo matemático).
Ex. Do gráfico desejado para a came, faz-se o seu dimensionamento.
b) Dinâmica
É o estudo do movimento considerando as forças atuantes.

1.3 Mecanismo
É um conjunto de pacas ou elementos de máquinas dispostos de tal forma
a produzir ou transmitir um determinado movimento.
Ex.Sistema biela-manivela-pistão de um motor de combustão interna, par de
engrenagens, sistema de cames, alavanca de trava de um basculante ou capô,
cadeira dobrável, guarda chuva, pedal de freio, guarda chuva etc.
1.3.1 Ciclo
Quando as peças de um mecanismo, partindo da posição inicial, tiverem passado
por todas as fases intermediárias e retornam a posição inicial.
1.3.2 Período
É o tempo necessário para completar um ciclo.
1.3.3 Fase
É a posição relativa de um mecanismo num determinado instante durante um
ciclo.
1.4 Classificação dos Mecanismos

A ordenação encontrada num sistema de classificação é essencial para uma
anãlise científica, pois permite a distinção entre objetos de um dado grupo. Para o
projetista, constitui-se num importante auxílio para a busca sistematizada de
formas e disposições mais adequadas às especificações do seu projeto.
Com relação à área de mecanismos, apesar de várias tentativas, não se chegou a
um sistema de classificação geral e unificado, capaz de ordenar e caracterizar
todos os tipos de mecanismos existentes.
O estudioso alemão de cinemática Franz Reuleaux classificou todos os

mecanismos conhecidos em 6(seis) tipos básicos, que são:
- mecanismos de parafuso;
- mecanismos de barras;
- mecanismos de roda, incluindo a engrenagem;
- mecanismos de cames;
- mecanismos de catraca;

- órgãos de tração – compressão, ou seja, partes contendo rigidez em um único

sentido como correias, correntes e circuitos hidráulicos.
É derivado destas partes que mecanismos e máquinas são constituídos.
De modo geral os mecanismos são classificados de acordo como tipo de

movimento que exibem:
a) Plano
Todas as partes movem-se em planos que permanecem paralelos entre si,
ocorrendo o mesmo com os eixos de todos os pivôs rotativos.
b) Esférico
O movimento ocorre sobre superfícies de esferas concêntricas.
Os eixos dos pivôs se interceptam em um ponto; os movimentos das partes
ocorrem sobre as superfícies de esferas concêntricas cujo centro é o ponto de
intersecção dos eixos dos pivôs.
Ex.Junta universal usada para interligar dois eixos que se cruzam.
c) Espaciais
Algumas partes ou mesmo todas elas podem se deslocar livremente nas três
dimensões.
Pode-se também classificar os mecanismos quanto ao tipo de movimento que

são transmitidos:

- Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento

uniforme, como no caso das engrenagens circulares, correntes, correias e
similares.
Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento não –
uniforme, como no caso de engrenagens não circulares, cames, catracas e
mecanismos articulados planos e espaciais.
1.5 Movimentos produzidos pelos Mecanismos
1.5.1 Movimento Plano
a) Translação
Ocorre quando uma reta definida por vários pontos quaisquer deste corpo fica
constantemente paralela a si mesma.
a.1) Translação retilínea
Todos os pontos do corpo tem como trajetória retas paralelas Ex. corpo 6 (pistão).
a.2) Translação Curvilínea

As trajetórias dos pontos são curvas idênticas e paralelas a um ponto fixo.
Ex.conexão 3
b) Rotação
Ocorre quando cada ponto do corpo em movimento plano permanece a uma
distância constante de um eixo fixo normal ao plano de movimento.
Ex. manivelas 2 e 4

c) Rotação e Translação
Ocorre quando a peça tem movimento de rotação e translação.
Ex. biela 5. No ponto B está em rotação.
No ponto 06 tem movimento de translação.
Notação
1, 2, 3: Elementos ( em geral o elemento 1 é fixo e o 2 é o motor);
A, B, C : pontos nas juntas do mecanismo;
P, Q, R: pontos em locais arbitrários do mecanismo;
O1, O2: pontos sem movimento absoluto;
VA: Velocidade absoluta do ponto A;
VBA: velocidade do ponto B em relação ao ponto A;
W2: velocidade angular absoluta do elemento 2;
W32: velocidade angular do elemento 3 em relação ao elemento 2;
O2B, BC: distâncias entre pontos.
1.5.2 Movimento Helicoidal

Quando um corpo tem movimento de rotação em torno de um eixo fixo e ao
mesmo tempo translação paralela a este eixo.
Ex.porca sendo atarraxada a um parafuso.
1.5.3 Movimento Esférico

Quando um corpo rígido se move de modo que todos os seus pontos girem em
torno de um ponto fixo, mantendo uma distância constante deste ponto.
1.5.4 Conversões de movimentos

● Linear p/ rotativo: cremalheira e pinhão
● Transformação linear: polia, alavanca
● Transformação direcional: alavanca de sinos
● Oscilatório p/ recíproco: biela, came
● Oscilatório p/ rotativo: biela
● Oscilatório p/ intermitente: catraca
● Oscilatório p/ irregular: came
● Recíproco p/ rotativo: pistão
● Recíproco p/ oscilatório: vínculos (homem + martelo)
● Recíproco p/ intermitente: catraca
● Recíproco reflexivo: alavanca, polia
● Rotativo p/ linear: roda
● Rotativo p/ recíproco: pistão, cardã
● Rotativo p/ oscilatório: biela, retorno rápido
● Rotativo p/ intermitente: Genebra
● Rotativo p/ irregular: came
● Irregular: esta parte do mecanismo não é usada como motora
● Intermitente: o elemento que realiza o movimento é usado como final
da transmissão do movimento.

1.6 Pares Cinemáticos
As barras adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente

ligadas para que executem o movimento relativo desejado.
Chamamos de par cinemático a forma geométrica pela quais dois membros de um
mecanismo são articulados.
Par cinemático é qualquer forma de conexão entre duas peças que permita
movimento relativo entre eles Cada uma das partes que compõe o par é chamada
de elemento do par.
Os dois elementos do par são as regiões em contato de cada um dos corpos e
videntemente, a combinação das formas das áreas de contato que definirá o
movimento relativo entre os dois corpos.
1.6.1.Classificação dos pares Cinemáticos

Os corpos adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente
ligados para que executem o movimento desejado uns em relação aos outros.
Estas juntas que são responsáveis pelas ligações entre os corpos, são chamadas
de “pares cinemáticos”, - constituindo num dos aspectos mais importantes do
mecanismo. Cada uma das partes(ou corpos) que forma o par é chamada de
elemento do par.
Os pares cinemáticos(ou juntas do mecanismo) podem ser
classificados em pares inferiores e pares superiores. A diferença entre eles
reside na forma que o contato entre as superfícies é realizado. No caso dos pares
inferiores os elementos possuem contato superficial enquanto que nos superiores
o contato entre os dois elementos é linear ou pontual. Decorre disso que os pares
inferiores podem suportar cargas mais pesadas sendo por isso os mais
desejados. Por outro lado os pares superiores possuem a vantagem de
apresentarem menores perdas por atrito devido ao contato linear ou pontual entre
seus elementos.
Os Pares inferiores são divididos em:

Movimento linear (par rotativo, par prismático (deslizante) e par helicoidal).
Movimento Superficial (par cilíndrico, par esférico e par plano).
a) Par Inferior linear e superficial

A distinção entre os dois tipos baseia-se no número de graus da liberdade do par.
O movimento no espaço de um corpo rígido possui 6 graus de liberdade, ou seja,
para especificar o deslocamento de um corpo rígido no espaço são necessárias 6
variáveis, isto é, três (3) deslocamentos lineares nas direções dos eixos
coordenados e três (3) rotações em torno destes eixos.

“Cada uma destas variáveis de movimento está associada com um grau de

liberdade, sendo o movimento de translação ou de rotação”. Para que se possa
formar uma idéia clara disso tudo, vão-se examinar em detalhes os movimentos
possíveis da barra (2) em relação à barra (1) observando a natureza da ligação,
conforme mostra a figura:
Fig. - Sistemas de coordenadas associadas a duas barras.
1 – Par de Revolução
A barra (2) é permitida somente uma rotação em torno do eixo i. Para esse caso é
suficiente descrever o movimento rotativo pelo ângulo θ medido em um plano
perpendicular ao eixo w (plano uv). Segundo a classificação dada por Reuleaux,
designa-se esta ligação como de rotação (par rotativo), dando-lhe o símbolo R. O
grau de liberdade “f” desta ligação é expresso por f = l.

2 – Par Prismático
A barra (2) é permitida somente uma translação ao longo de eixo i. As duas barras
(1) e (2) permaneciam paralelas entre si e a variável que descreve o movimento
relativo seria a distância perpendicular “s” entre os planos xy e vu. É uma ligação
prismática com símbolo P e grau de liberdade f = 1.
3 – Par Helicoidal
Supor ser o eixo w helicoidal, como um parafuso, e o canto A como uma porca. A
barra (2) ao rotacionar permanecerá paralela à barra (1), embora sofrendo uma
translação ao longo do eixo w. Já que o ângulo θ e a translação s estão
relacionadas pelo passo L constante do parafuso, existe necessidade de se ter
somente uma variável para o movimento relativo das duas barras, O símbolo para
o par helicoidal é SL o grau de liberdade é f = 1.
4 – Par Cilíndrico
Se for permitido rotação e translação ao longo do eixo i, duas variáveis
independentes, uma para translação e outra para a rotação, serão necessárias
para descrever entre as barras. Tal ligação é denominada de cilíndrica; é o caso

de um eixo e o seu mancal de deslizamento em que não há restrição axial. Em

notação simbólica tem-se C; o grau de liberdade f = 2.
5 – Par Plano
Supor z1 = O 1, ou seja, barra (2) diretamente sobre o plano xy de (1). Então
detectar-se-ia três movimentos possíveis – duas translações e uma rotação em
torno de i. Tal conexão plana (ocorre raramente) teria o símbolo F, e três variáveis,
significando f = 3.
6 – Par Esférico
Considerar que existe uma junta esférica em A ligando as barras (1) e (2) com
uma conexão esférica constata-se imediatamente a ausência de movimento linear.
O único movimento possível da barra (2) com respeito à (1) é o movimento
esférico, ou seja, todos os pontos da barra (2) movem-se em esferas concêntricas
com relação ao centro da esfera. O movimento é melhor descrito com sucessivas
rotações ao redor dos três eixos coordenados: a seqüência de rotação é
importante. Está ligação contém três (3) variáveis, resultado f = 3. O símbolo será
G (de global).
Fig. – (a) par de revolução f = 1, (b) par prismático f =1, (c) par helicoidal f =1, (d)
par cilíndrico f=2
(e) par esférico f =3, (f) par plano f = 3.

As formas particulares escolhidas para os pares helicoidal, rotativo e prismático

seguem Reuleaux que considera os pares rotativos e prismáticos como casos
limite e espacial do par helicoidal como passo respectivamente zero ou infinito.
Esta observação será colocada em uso para idealizar uma rotação simbólica
completa para descrever mecanismos onde todas as ligações são feitas por pares
inferiores.
b) Par Superior
Os pares superiores dos elementos são formados de tal modo que o
contato se dê somente por linha ou ponto.
Contato pontual é o encontrado em mancais de esferas, bem como os dentes de
engrenagens heliciodais de eixos não paralelos. Contato linear é característico de
cames, mancais de rolos e a maioria das engrenagens.
O movimento relativo dos elementos dos pares superiores é bastante complicado.

As relações funcionais envolvidas entre translação e rotação não permite
definições sucintas, e um número infinito de pares superiores existe. Assim sendo,
os pares superiores não seguem uma classificação simples como os pares
inferiores, nem são descritos convenientemente por meio de símbolos.
Ligações por pares superiores podem ocasionalmente ser substituídas por uma
combinação de pares inferiores. Considere a construção mostrada na figura.
Fig. – Substituição de um par superior por dois pares inferiores, com a adição de
um corpo.
O pino da barra 2 desloca-se na barra 4 não é uma construção muito prática; o

mesmo movimento relativo entre as barras 2 e 4 é mantido quando se interpõe a
barra 3. Nota-se que os dois graus de liberdade da ligação por par superior
(translação e rotação) são mantidos com a substituição dos dois pares inferiores e
a outra barra que foi acionada.

1.7 Peça (Barra)
É um corpo rígido que tem dois ou mais pares de elementos pelos quais
pode ser articulada a outros corpos para transmitir força ou movimento.
Um corpo material com dois ou mais elementos cinemáticos é chamado de barra.
Cada elemento representa um local de contato, ou conexão à outra barra. A tabela
abaixo mostra a representação de barras típicas que compõem os mecanismos
planares. A barra binária possui dois elementos (n2), a barra ternária possui três
elementos (n3), a barra quaternária possui quatro elementos (n4) e assim por
diante.
1.8 Cadeia Cinemática

Ocorre quando um número de peças for ligado através de pares.
Se as peças forem articuladas de tal maneira que não seja possível haver
movimento, esse sistema será denominado de estrutura.
Uma cadeia cinemática é uma coleção de partes (corpos ou barras), ligadas por
pares cinemáticos (ou juntas).
A figura mostra uma aplicação típica de um mecanismo, na qual uma janela
de cobertura deve abrir 90º relativamente a horizontal, e de modo a garantir uma
distância capaz de prover acesso ao lado do vidro que fica exposto para o meio
ambiente, possibilitando assim a sua limpeza. Além disso, os esforços necessários

para o acionamento do mecanismo devem ser compatíveis com os de um

acionamento manual.
Fig. – Janela cuja movimentação é feita por um mecanismo.
Pode-se observar que a visualização do movimento de um mecanismo como o

mostrado na figura é normalmente difícil, especialmente quando os outros
componentes do sistema aparecem no mesmo desenho. Desta forma, o primeiro
passo, tanto para a síntese, quanto para a análise do movimento de mecanismos
mais “complicados”, é esboçar o chamado diagrama cinemático equivalente.
Estes diagramas têm a função de representar as partes (corpos ou barras)
e as juntas (pares cinemáticos) que compõem mecanismo em estudo, e por
conseqüência acabam sendo um meio para representar a cadeia cinemática do
mecanismo. Esta representação tem o propósito similar aos diagramas de
circuitos elétricos e pneumáticos, mostrando a estrutura essencial do mecanismo
e também as principais dimensões que afetam o seu movimento. O diagrama
cinemático equivalente do mecanismo mostrado na figura é representado na figura
abaixo.
Fig. – Diagrama cinemático equivalente do mecanismo mostrado na fig. Anterior.

1.8.1 Formas de Cadeias Cinemáticas

a) Cadeia Cinemática Fechada
Todos os pares cinemáticos estão completos e ligados entre si.
b) Cadeia Cinemática Aberta

Existem pares cinemáticos incompletos.
a1) Cadeia Cinemática Fechada Simples

Apresenta somente barras binárias.

a2) Cadeia Cinemática Fechada Composta

Apresenta somente barras ternárias de maior ordem.
Considerações geométricas muitas vezes tornam o movimento impossível

para a cadeia quando está fechada; neste caso ela é chamada de estrutura.
Utilizando-se o conceito de cadeia cinemática, pode-se dar uma definição mais
precisa sobre o mecanismo.
Mecanismo é uma cadeia cinemática fechada com possibilidade de movimento
em que uma das barras é fixa.
1.9 Vetores e Movimentos
Consideremos o movimento de um ponto se movendo na figura

bidimensional. Primeiramente o ponto existia em P1 e algum tempo mais tarde o
ponto existia em P2. Durante o intervalo de nossa observação, deu-se o
deslocamento de P1 até P2.
P2 P2
P1 P1
Fig. Fig.
O deslocamento de P1 até P2 requer para a sua descrição de uma grandeza

(a distância de P1 a P2), em uma direção (curso seguido para se deslocar de P1 a
P2). Então, comparando, chegamos a conclusão que o deslocamento do ponto P é
um “conceito vetorial”.
Tendo em vista a dificuldade de representação das grandezas
exemplificadas, foi criado o vetor.
Representamos um vetor (figura) por um segmento de linha reta, cujo
comprimento nos dá o módulo ou tamanho da quantidade representada, e com
uma seta na sua extremidade, que nos dá a direção e sentido, ou posição da
mesma quantidade.
Podemos agora definir um vetor: O VETOR É UMA SETA, OU UMA LINHA
DIRIGIDA QUE TEM ESPECIFICADO TAMANHO (MÓDULO), DIREÇÃO E
SENTIDO.

Agora podemos representar nossos conceitos vetoriais. Um vento oeste de

20 km/h é representado por um vetor de 20 unidades de comprimento apontando
de oeste para leste. A cidade situada a 30 km a nordeste de outra é representada
por um vetor de 30 unidades de comprimento apontando para nordeste. A força de
12 kg é representada por um vetor de 12 unidades de comprimento construído
paralelo a barra.
1.9.1 – Escalares
Usamos a palavra escalar para designar uma quantidade que pode ser
especificada por um número real ordinário. Tais quantidades como tempo,
temperatura, energia, ou a grandeza de um vetor são exemplos de escalares.
Estas são quantidades que não tem características de direção. São simplesmente
números (positivo, negativo e zero) os quais usamos sempre.
1.9.2 – Notação para vetores e escalares
Na análise cinemática é necessária a representação de vetores e escalares

por letras. A partir da necessidade que temos de distinguir um vetor e um escalar,
seremos obrigados a usar alguma característica para distingui-los. É uso corrente
o emprego da letra maiúscula para representar o vetor, e da minúscula para
representar o escalar.
Para estas notas de aula usaremos a representação vetorial bastante
consagrada, que é a seguinte: o escalar é representado por uma letra maiúscula
ou minúscula, conforme a necessidade, enquanto que o vetor é representado pelo
escalar acrescido de um símbolo de vetor, o qual é constituído por uma seta, que
é colocada sobre o escalar.
Desta maneira, teremos a seguinte representação para o escalar A e para o
vetor A.
A grandeza de um vetor é um escalar, o que recomenda bastante o
emprego da mesma letra para o escalar e o vetor.
1.9.3 – Adição de vetores
Uma operação com vetores é um método de combinar vetores, ou vetores e

escalares, a fim de obter novos vetores ou escalares.
Uma operação típica de operação com vetores é obter a trajetória de um
avião coando norte com vento nordeste.
Para se efetuar a adição de vetores, coloca-se a extremidade de um
coincidente com a origem do outro, e assim sucessivamente até chegar ao último
vetor, quando então se obterá um vetor que tem origem coincidente com a origem
do primeiro vetor, e extremidade coincidindo com a extremidade do último vetor.
Este vetor assim obtido é a soma dos vetores.
Na figura a esquerda temos a soma dos vetores A e B . Foram realizadas
as adições A + B e B + A , obtendo-se o mesmo vetor. Isto é a expressão da
propriedade comutativa que estabelece: “o mesmo resultado é obtido, quer se
some A com B ou B com A ”.

Para investigar a soma dos três ou mais vetores, vamos considerar a soma:
( A + B ) + C . Primeiro somamos C a ( A + B ). Depois repetimos com A +( B + C ) e
temos o resultado.
Isto é chamado de “propriedade associativa” e pode ser estabelecida:
( A + B ) + C = A +( B + C )
Isto significa que na soma de diversos vetores, o resultado é o mesmo,

independente da ordem em que eles são combinados. A adição de um grupo de
vetores é denominada “composição de vetores”.
Um vetor simples, resultante da adição do grupo é chamado “vetor resultante”.
Fig Fig.
1.9.4 – Subtração de vetores
A operação de subtração de vetores é definida pela equação:

A - B = A +(- B )
A equação estabelece que encontramos o resultado de A - B efetuando a
soma de A com o vetor oposto a B . A operação é ilustrada pela figura.
Fig. – Subtração de vetores.
1.9.5 – Produto de vetores e escalares
Considerando a soma de A + A ou A + A + A , vemos que podemos

representá-la por 2 A ou 3 A , o que é um produto de um vetor e um escalar. No

produto n R o escalar n pode ser um valor positivo ou negativo. Se n é zero, o

produto n R é chamado vetor nulo a fim de manter o significado vetorial. Se n é
negativo, então o vetor n R tem sentido oposto a R .
A divisão de um vetor por um escalar, R /n, pode ser interpretada da
mesma maneira que o produto, desde que se considere 1/n como o escalar do
produto, já que 1/n também é um escalar.
1.9.6 – Resolução de vetores
Vimos que a equação C - A + B representa a adição de vetor B com vetor A

para produzir a resultante C . Vamos considerar a operação inversa, em que é
conhecido o vetor C e queremos determinar os vetores A e B . Esta é uma
importante operação, por ser largamente aplicada na análise cinemática.
Suponhamos que o vetor C (figura abaixo) seja um deslocamento, por
exemplo, de R a T. existem infinitas soluções para A e B .
A fim de obter uma única solução devem ser especificados certos requisitos
adicionais, como por exemplo, duas direções (ST e UV):
Fig.
Na análise cinemática tem importante interesse os vetores componentes

que são em ângulo reto entre si, sendo então as componentes retangulares do
vetor (figura abaixo). Neste caso o paralelogramo se torna um retângulo.

Fig.
1.9.7 – Notação polar de vetores
Quando o módulo do vetor e seu ângulo de direção a partir de uma linha de

referência são dados (figura) então é conveniente a notação polar de vetores.
O vetor é especificado pelo comprimento R e pelo ângulo com o eixo dos x
que é θ .
Escreve-se:
R=R
Fig.
1.9.8 – Notação retangular de vetores
Na solução de muitos problemas é interessante definir um vetor em função

de suas componentes ao longo do eixo dos x e y, ou talvez, ao longo de
coordenadas retangulares. A figura mostra as componentes x e y de um vetor R .
Esta relação pode ser expressa pela equação:
R = Rx + R y

Um vetor na forma polar pode ser transformado para a forma retangular

conforme mostra a figura.
As equações de transformação são:
R x = R cos θ
R y = R sin θ
Se o vetor é especificado na forma retangular, ele pode ser transformado
para a forma polar com as seguintes equações:
Ry
R = R x2 + R y2 e θ = arctan , onde R x e R y são as grandezas de R x e R y ,
Rx
dotadas do respectivo sinal.
Fig.
Onde x = R x cos θ e y = R y sin θ

Algumas vezes, representa-se o vetor por meio de uma inclinação. Assim
para o vetor da figura, temos um vetor de grandeza 20, com caimento 1 para 3.
Note-se que é necessário indicar o sentido de caimento, para não criar confusão.

Fig.
1.9.9 – Notação polar complexa
Se adotarmos que um vetor tem sempre origem no centro, então o sentido

será sempre para fora, ou a partir da origem.
Então especificando o comprimento e a direção está definido o vetor.
O vetor é expresso por:
R = a + jb
(figura), sendo a e b as projeções de R nos eixos e y, e j indica que o vetor girou
de 90º no sentido anti-horário a partir do eixo dos x, ou seja, que b está na direção
do eixo dos y.
As grandezas de R e θ serão:
R = a2 + b2
b
θ = arctan
a
Nesta notação os números a, como 2, 4 e -3 são números reais. Eles estão
representados na figura, sendo seu lugar sobre o eixo dos x, sendo colocados à
direita, se positivos, e à esquerda, se negativos.
Fig.
Quando o símbolo j é prefixado ao número significa que o vetor deve ser
girado de um ângulo de 90º no sentido positivo a partir do eixo dos x, na direção
anti-horária. Se o sinal de j é negativo, então a rotação é realizada no sentido
horário. Estas são duas quantidades imaginárias, e são sempre colocadas sobre o
eixo dos y.
Na figura temos a representação de j3, -j2 e j1. Assim coloca-se sobre o
eixo dos x se positivo e abaixo, se negativo.
O operador j pode ser usado repetidamente, mas cada uso representa um
giro de 90º no sentido anti-horário. Por exemplo, j² representa a rotação de 4

durante 180º, e isto significa -4. Então j² =-1 e j= − 1 . Usando o mesmo raciocínio
encontramos:
j = 90º anti-horário = − 1 = j
2
j² = 180º anti-horário = − 1 = -1
3
j³ = 270º anti-horário = − 1 = -j
4
j4 = 360º anti-horário = − 1 = +j
Fig
Conversão. O vetor R = R da figura pode ser transformado para a

notação retangular complexa como segue:
Uma vez que a = R cos θ e b = R sin θ , teremos:
R = a + jb = R cos θ + jR sin θ
1.9.10 – Notação polar complexa – Forma exponencial do vetor
Com a finalidade de desenvolver a forma exponencial de um vetor, vejamos

primeiramente a expressão e X desenvolvida pela série de Mac Laurin.
Seja:
X X2 X3
f ( X ) = f (0) + f ' (()) + F ' ' (0) + f ' ' ' (0) + ...
1! 2! 3! , onde f(X) é uma
função de X, como por exemplo e X , logX, sinX, etc.

Desenvolvendo e X :
X2 X3 X4
eX = 1+ X + + + + ... (a)
2! 3! 4!
Substituindo jθ por x na equação (a):
j 2θ 2 j 3θ 3 j 4θ 4 j 5θ 5
e jθ = 1 + j θ + + + + + ... ou
2! 3! 4! 5!
θ 2 jθ 3 θ 4 jθ 5
e jθ = 1 + j θ − − + + + ... (b)
2! 3! 4! 5!
Desenvolvendo agora cosθ e sinθ por Mac Laurin:

θ2 θ4
cos θ = 1 − + − ... (c)
2! 4!

θ3 θ5
sin θ = θ − + − ... (d)
3! 5!
Multiplicando (d) por j, e somando com (c) teremos (b). Assim pelo teorema
de De Moivre temos:
e jθ = cos θ + j sin θ
Multiplicando por R:
R = Re jθ = R cosθ + jR sin θ
que é a forma exponencial de um vetor.
1.9.11 – Vetores posição
Já foi demonstrado que um ponto fica completamente definido quando suas

coordenadas são dadas.
A cabeça de um vetor, que tem origem na origem do sistema de
coordenadas, definirá um ponto no sistema de referência.
Este raciocínio conduz a idéia de emprego do vetor, que nas chamamos
“vetor posição”, para definir a localização de um ponto em um sistema de
referência.
Na análise cinemática teremos grande interesse pela posição e movimento
de um ponto, e então o conceito de vetor posição será de grande utilidade nas
investigações que seguirão.
O vetor P (figura) é usado para localizar o ponto P.
P=P Notação polar
se X p e Y p são as coordenadas:
P = X p + jY p Notação retangular complexa
Fig.
1.9.12 – Equações vetoriais
Consideremos:
C = A+ B
Cada vetor, A , B ou C , representa uma grandeza e uma direção. Desta
maneira para os três vetores temos 6 incógnitas.

Uma vez que para solucionar uma equação vetorial, podemos dividi-la em
uma equação segundo o eixo dos x e outra segundo o eixo dos y, chegamos a
conclusão que uma equação vetorial pode ter duas incógnitas.
AX + B X = C X
AY + BY = CY
Sempre apresenta solução única (desde que o módulo dos vetores seja
adequado)
Fig.
1.9.13 –Rotação dos sistemas coordenados
Algumas vezes a solução de uma equação vetorial pode ser obtida

simplesmente referindo o vetor a um novo sistema de referência. Isto pode ser
feito facilmente colocando o vetor na forma polar. Por exemplo, suponhamos que
se deseja transformar um vetor R = R do sistema xy para o sistema x’y’ que
forma um ângulo θ’ a partir do sistema xy (figura 1.22). Então o vetor R pode ser
referido ao novo sistema e será:
R=R
Note-se que o vetor não mudou, mudando apenas o sistema de
coordenadas.
Fig

1.10 – Variáveis e unidades

Cap 2
SISTEMAS ARTICULADOS
São formados por certo número de pares de elementos conectados por meio de
corpos rígidos ou barras.
2.1 – Sistema Biela-Manivela.

Este mecanismo é amplamente utilizado em máquinas. Seu maior exemplo de
aplicação é em motores de combustão.
Onde:
1- Estrutura
É o bloco do motor, ou seja, todas as partes sem movimento.
2- Manivela
É um braço ou uma peça que gira ou oscila em torno de um eixo.
3- Biela
É um elemento de união entre o pistão e a manivela.
4 – Pistão ou Cursor
Elemento que recebe a força exercida pela pressão dos gases, e através da biela
transmite força (torque) e movimento (rotação) à árvore de manivela.
Cap 2 – Sistemas Articulados Prof. Adelair 1

Ponto Morto
É o alimento dos centro 02-A-B (no caso ilustrado acima).
No sistema biela manivela temos dois pontos mortos.
Fig. Representação esquemática do PMI e PMS, respectivamente.
O ponto morto é sempre indesejável porque o mecanismo para em suas

posições extremas. Deve-se procurar que o mecanismo não trabalhe na região do
ponto morto. Caso não seja possível, torna-se necessário usar um volante para
evitar a parada nestes pontos. O volante é um acumulador de energia e é utilizado
em diversas máquinas como serras, compressor de ar etc.

2.1.1. Variações do Sistema Biela-manivela

a) Excêntrico
É uma variação do sistema biela-manivela em que o pino da manivela é

substituído por disco. O movimento é equivalente a um sistema biela-manivela
com uma manivela de comprimento OA.
O ponto “A” é o centro do excêntrico e o ponto “O” o seu centro de rotação.
É utilizado em prensas excêntricas.
b) Garfo Escocês
É uma adaptação do sistema biela-manivela para gerar movimento harmônico

simples (Funções Seno e Cosseno). Usado também como mecanismo em mesas
vibratórias.

2.1.2. Outras exemplos de aplicações
2.2 Mecanismo de Quatro Barras (Quadrilátero Articulado)
O mecanismo de quatro barras é constituído de quatro membros rígidos.

1- Base ou Membro Fixo: Não sofre deslocamento e está pivotado a manivela e o
balancim, ou outra manivela.
2- Manivela – É a peça acionadora que pode girara ou apenas oscilar.
3- Acoplador; Acoplado entre a manivela e o seguidor. UM ponto situado no
acoplador de um quadrilátero articulado é chamado de ponto acoplador, e a sua
trajetória quando a manivela se desloca é chamada de curva do acoplador.
4 – Seguidor

2.2.1 Mecanismos de Grashof

Grashof realizou diversos estudos de mobilidade utilizando uma cadeia
cinemática fechada.
Consideramos o mecanismo a seguir.
Sendo os comprimentos:
a) = barra menor
b) = barra maior
b, c) = barras intermediárias
Para que a barra 02A consiga dar uma volta completa é necessário que a mesma
possa atingir as duas posições abaixo analisadas.
1º posição
Neste caso temos: a + d <= b+ c (1)

2º posição
Neste caso, podemos escrever

b <= c + (d – a)
c <= b - ( d – a)
ou seja:
a+b<c+d (2)
a+c<b+d (3)
Portanto, para que 02A consiga dar uma volta completa, devemos ter:
a + d <= b + c (1)
a + b <= c + d (2)
a + c <= b + d (3)
Uma vez que o comprimento “a” afeta a desigualdade da mesma forma em (1), (2)
e (3) e sendo “d” a barra de maior comprimento, e, portanto d > b ou c.
Concluímos que uma vez satisfeita a equação (1), automaticamente (2) e (3)
também são satisfeitos.
Os mecanismos que satisfazem ao critério.
a + d <= b + c
São chamados de mecanismos de Grashof.
Assim, o quadrilátero articulado de Grashof é aquele no qual a soma dos
comprimentos da barra maior e menor é menor que a soma dos comprimentos das
duas barras restantes.
"Se a soma dos comprimentos da peça mais longa e da peça mais curta for menor
que a soma dos comprimentos das outras duas peças, a condição de Grashoff é
verdadeira e o mecanismo apresenta rotabilidade"
2.2.3.Formas do Mecanismo de Quatro Barras
a) Mecanismo Cruzado
As peças 2 e 4 giram e em sentidos opostos

b) As peças opostas tem o mesmo comprimento e são paralelas, sendo as peças

2 e 4 dotadas de movimento de rotação.
Ex. Aplicação em rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.
c) A peça motriz e a conduzida giram continuamente.

O mecanismo é base para o de manivela dupla e corrediça.
c) A peça 4 pode ser substituída por um bloco deslizante.
2.2.4. – Denominações particulares do mecanismo de 4 barras
1 3
4
a) Manivela Balancim
A barra menor é aquela adjacente a fixa.
A peça 2 gira e a peça 4 oscila.

b) Balancim duplo
Quando a barra menor for o acoplador.
As peças 2 e 4 têm movimento de oscilação.
c) Manivela Dupla
Quando a barra menor for a fixa.
As peças 2 e 4 têm movimento de rotação.
Os mecanismos que não satisfazem o critério de Grashof, ou seja, a + d > b + c,
resultam em apenas mecanismos do tipo balancim, havendo quatro, dependendo
qual barra é tomada fixa.
Quando a + d = b + c pode ocorrer o que chamamos de mudança, ou seja, a
manivela conduzida pode ter seu movimento de giro invertido. Isto ocorre sempre
que as barras ficam todas colineares.
Ex. Rodas de trem.
2.2.5 Ponto Morto

A configuração do “ ponto morto” ocorre quando o sentido de giro da barra de
saída (seguidor) é alterado.
Isto ocorre sempre que a barra de entrada e o acoplador estiverem colineares.
Nos mecanismos dupla-manivela, uma vez que não temos mudança no sentido de
giro de nenhuma das barras, conclui-se que não ocorre a configuração do ponto
morto.
Nos mecanismos duplo-balancim temos dois pontos mortos, um para cada entrada
de movimento diferente.
2.2.5.1 Determinação analítica do ponto morto.

Consideremos o mecanismo abaixo:

a) Se o mecanismo for manivela-balancim.
1ª posição 2ª posição
Pela lei dos cossenos:

p2 = e2 + m2 − 2. 𝑒. 𝑚. cos 𝜃
−1
e2 + m2 − p2
𝜃 = cos ( )
2. 𝑒. 𝑚
Sendo:
𝜃1 = 𝜃 + 𝜋 onde e = n- ℓ
𝜃2 = 𝜃 onde e = n+ ℓ
𝜃1 e 𝜃2 são as posições angulares nas configurações de ponto morto.
A posição do balancim também pode ser determinada:

e2 = m2 + p2 − 2. 𝑚. 𝑝. cos ∅
p2 + m2 − e2
∅ = cos −1 ( )
2. 𝑚. 𝑝
Sendo:
∅1 = ∅ onde e = n- ℓ
∅2 = ∅ onde e = n+ ℓ
b) Se o mecanismo for duplo-balancim:
1ª posição 2ª posição
Pela lei dos cossenos:

p2 = e2 + m2 − 2. 𝑒. 𝑚. cos 𝜃
−1
e2 + m2 − p2
𝜃 = cos ( )
2. 𝑒. 𝑚
e2 = m2 + p2 − 2. 𝑚. 𝑝. cos ∅

p2 + m2 − e2
∅ = cos −1 ( )
2. 𝑚. 𝑝
Sendo:
𝜃1 = 𝜃 e ∅1 = ∅ onde e = n+ ℓ
𝜃2 = 𝜃 e ∅2 = ∅ onde e = ℓ -n
2.2.6 Ângulo de transmissão do movimento
Para o projetista é importante saber a qualidade de transmissão do

movimento, ou seja, a qualidade do movimento de saída.
Define-se o ângulo de transmissão como sendo o ângulo formado entre a barra
acopladora e a barra de saída do movimento. Também definido como o ângulo
formado entre a peça motora ou a peça movida e o elemento intermediário.
H. AH determinou empiricamente que o ângulo de transmissão ótimo é de
∓50°
90° , ou seja:
𝛾Ó𝑡𝑖𝑚𝑜 = 90
𝛾𝑀í𝑛𝑖𝑚𝑜 = 40
𝛾𝑀á𝑥𝑖𝑚𝑜 = 140
Quanto mais esses ângulos se aproximam de 90 graus, maior será a qualidade

da transmissão de movimento entre duas peças ligadas por um par rotativo.
Quanto mais esse ângulo se aproximar de 0 ou de 180 graus, pior será essa
qualidade, até que nos valores exatos de 0 ou 180 graus não há possibilidade
de transmissão de movimento e o mecanismo chega em uma posição de
travamento.

2.2.7. Determinação do analítica do ângulo de transmissão
Pela lei dos cossenos

e2 = b2 + c 2 − 2. 𝑏. 𝑐. cos 𝛾
e2 = a + d2 − 2. 𝑎. 𝑑. cos 𝛼
Ou seja:
b2 + c 2 − 2. 𝑏. 𝑐. cos 𝛾 = a2 + d2 − 2. 𝑎. 𝑑. cos 𝛼 (1)
Derivando esta equação em relação a 𝛼

𝑑𝛾 𝑎.𝑑.sin 𝛼
= (2)
𝑑𝛼 𝑎.𝑑.sin 𝛾
Igualando a equação (2) a zero, obtemos os valores de 𝛼 para os quais 𝛾 é um
máximo ou mínimo.
𝑎.𝑑.sin 𝛼
=0 Se 𝛼 = 0 ou 𝛼 = 180
𝑎.𝑑.sin 𝛾
𝛼 = 0 teremos 𝛾 mínimo.
𝛼 = 180 teremos 𝛾 máximo.
Da expressão (1) obtemos o valor de 𝛾

b2 + c 2 − a2 − d2 + 2. 𝑎. 𝑑. cos 𝛼
𝛾 = cos −1 ( )
2. 𝑏. 𝑐
Para 𝛼 = 0°
b2 + c 2 − a2 − d2 + 2. 𝑎. 𝑑
𝛾𝑚í𝑛. = cos−1 ( )
2. 𝑏. 𝑐
Para 𝛼 = 180°
−1
b2 + c 2 − a2 − d2 − 2. 𝑎. 𝑑
𝛾𝑚á𝑥. = cos ( )
2. 𝑏. 𝑐
Onde
𝛾𝑚í𝑛. > 40° e 𝛾𝑚á𝑥. < 140°

2.2.8 Teorema de Freudenstein para a Posição com a Maior Razão de

Velocidades (Razão de Transmissão)
Quando quisermos saber qual é a posição de um mecanismo de quatro
elementos (quatro-barras ou cursor-manivela) em que temos a maior razão de
transmissão, usaremos o Teorema de Freudenstein, que diz o seguinte:
“A maior razão de velocidades ocorre quando o eixo de colineação é
perpendicular à linha de transmissão.”
O eixo de colineação é a linha que une os centros instantâneos I1,3 e I2,4;
A linha de transmissão é coincidente com o elemento intermediário.
Observe como isso funciona nos desenhos abaixo (em geral é necessário o uso
do computador para fazer essas construções):
2.3 Mecanismos de movimento intermitente
O movimento intermitente é uma sequência de movimentos e tempos de

espera. Um tempo de espera é um período no qual o elo de saída se mantém em
estado estacionário, enquanto o elo de entrada continua se movendo. Existem
muitas aplicações em maquinaria barras como mostrado na Fig abaixo e é usada
nessas situações
MECANISMO DE GENEBRA Uma forma comum de dispositivo de

movimento intermitente é o mecanismo de Genebra, mostrado na Figura. Esse
também é um mecanismo de quatro barras transformado, no qual o acoplador foi
substituído por uma meia junta. A manivela de entrada (elo 2) é tipicamente um
motor com velocidade constante. A roda de Genebra é feita com pelo menos três
aberturas radiais equidistantes. A manivela tem um pino que entra em uma das
fendas radiais e faz com que a roda de Genebra vire durante um trecho de uma
revolução. Quando o pino deixa o canal, a roda de Genebra se mantém parada
até que o pino entre no próximo canal. O resultado é a rotação intermitente da
roda de Genebra.

A manivela também possui um segmento de arco, que cria um desenho

harmonioso para se encaixar na periferia da roda de Genebra quando o pino está
fora do canal. Isso mantém a roda de Genebra parada e no local apropriado para
a entrada do próximo pino. O numero de canais determina o número de " paradas"
do mecanismo, sendo que parar é sinônimo de tempo de espera. Uma rode de
Genebra precisa de pelo menos três paradas para funcionar. O número máximo
de paradas é limitado somente pelo tamanho da roda.
CATRACA E LINGUETA A Figura mostra um mecanismo de catraca e

lingueta. O braço ao redor do centro da roda de catraca dentada e é movido de
um lado para o outro para indexar bem. A lingueta direcionadora gira a roda de
catraca (ou catraca) no sentido anti-horário e não faz nada de retorno (sentido
horário). A lingueta de travamento evita que a catraca inverta a direção enquanto
a lingueta direcionadora retorna. Ambas as linguetas são carregadas por mola
contra a catraca. Esse mecanismo é amplamente utilizado em dispositivos como
chaves de "catraca", manivelas de catraca etc.
Fig. Mecanismo de Genebra Fig. Mecanismo de Catraca de

lingueta
MECANISMO LINEAR DE GENEBRA Existe também uma variação do

mecanismo de Genebra que tem saída linear de translação, como mostrado na
Figura abaixo. Esse mecanismo é análogo a uma forquilha escocesa aberta com
múltiplas forquilhas. Ele pode ser usado como um transformador intermitente de
passeio com os canais dispostos ao longo da cadeia do transformador. Também
pode ser usado com um motor de inversão para obter oscilação de inversão linear
de uma saída deslizante com um único canal.

Fig. Mecanismo de Genebra de movimento intermitente linear

Cap 3 Sistemas Articulados - Aplicações
São usados em máquinas operatrizes para dar-lhes um curso de corte lento

e um curso de retorno rápido para uma velocidade angular constante da manivela
motriz.
3.1 Tipos de Mecanismos de Retorno Rápido.

a) Mecanismo de manivela dupla e Cursor.
É derivado do mecanismo de 4 barras.

Para uma velocidade angular constante da peça 2, a peça 4 rodará com
velocidade de rotação uniforme.
O cursor 6 irá se deslocar com velocidade aproximadamente constante durante a
maior parte do avanço para dar um curso lento e um retorno rápido quando a peça
2 girar no sentido anti-horário.
b) Mecanismo de Whitworth
É uma variação da primeira inversão do mecanismo cursor manivela em que a

manivela é a peça fixa.
As peças 2 e 4 fazem voltas completas
Cap 3 – Mecanismos de Retorno Rápido 1

c) Mecanismo da Plaina Limadora
É a segunda inversão do mecanismo cursor em que a biela é a peça fixa. A peça 2

gira e a peça. 4 oscila. A razão entre os ângulos descritos pela manivela motriz
durante o curso de corte e o curso de retorno é chamado de razão de tempos
(alfa/beta). Esta razão deve ser maior do que a unidade e o seu valor quanto
maior mais eficiente o mecanismo.
d) Manivela Deslocada
Esta geometria possibilita um movimento de retorno rápido, entretanto, o seu

efeito de retorno rápido é muito pequeno e o mecanismo deve ser empregado
somente onde o espaço for limitado e o mecanismo tiver que ser simples.

e) Alavanca Articulada
É aplicado onde se necessita vencer uma grande resistência com uma pequena
força motriz.
As peças 4 e 5 têm o mesmo comprimento. A medida que os ângulos alfa
diminuem e as peças 4 e 5 se tornam quase alinhadas, a força “F” necessária para
superar uma resistência “P” descreve conforme a relação abaixo.
Este mecanismo pode ser usado estática ou dinamicamente em dispositivos de
fixação de peças.
Um britador usa este mecanismo para vencer uma grande resistência com uma
pequena força.

3.2 Outros exemplos de sistemas articulados
3.2.1 Pontógrafo
As peças 2, 3,4 e 5 formam um paralelogramo e o ponto “P” está situado numa

extensão da peça 4. O ponto”Q” está localizado sobre a peça 5. Quando o ponto
“P” descreve uma curva, o ponto “Q” traçará uma trajetória semelhante em escala
reduzida que será a razão.
Q. / P.
Este mecanismo é usado como mecanismo de copiar.
Ex. máquinas copiadoras na confecção de moldes e matrizes.
.
3.2.2 Came
A figura abaixo mostra o esboço de um came com seguidor. O came gira a uma
velocidade angular constante e o seguidor se movimenta para cima e para baixo
em movimento alternativo. A elevação do seguidor é comandada pelo excêntrico e
o retorno por ação da gravidade ou da mola.
3.2.3 Engrenagens
As engrenagens são usadas em muitas aplicações para transmitir movimento
entre eixos com uma razão de velocidades angulares constante. A figura abaixo
esquerda mostra algumas engrenagens normalmente usadas.
Quando a redução desejada é muito grande para ser obtida somente com um par
de engrenagens, utiliza-se o que se se denomina de trem de engrenagens.
(fig.direita).

Outros exemplos de mecanismos











Cap 4 - Deslocamento de uma partícula
4.1 – Movimento de uma partícula
O movimento de uma partícula pode ser definido pelas relações:

x=x(t) y=y(t) z=z(t)
onde x, y e z são as coordenadas do ponto no instante t.
Se x(t), y(t) e z(t) são especificados, então a posição pode ser achada para um
tempo t.
Este é o caso geral de uma partícula no espaço e é ilustrado pela figura:
Exemplo:
Descrever o movimento de um ponto cuja relação ao tempo é dada pelas
equações: x=acos2π, y=sin2πt e z=bt.
Substituindo os valores de t de 0 a 2 conforme a tabela Shigley (pág 27),
teremos um movimento helicoidal de um raio r ao redor do eixo do z e um
passo b.
Ponto – não tem dimensões
Partícula – tem dimensões reduzidas
A linha representativa das sucessivas posições do ponto é chamada

TRAJETÓRIA DO PONTO.
3 coordenadas – movimento espacial
2 coordenadas – movimento plano
1 coordenada – movimento retilíneo
Utilizaremos então um sistema de eixos que exija um mínimo número de
coordenadas.
Cap 4 – Deslocamento de uma Partícula Prof. Adelair 1

Mudando a orientação do eixo dos x( x → x' ) teremos de 2 para 1

coordenada.
. Quando se usa a palavra ponto, tem-se presente alguma coisa cujas
dimensões são nulas isto é, algo que não tenha comprimento, largura e
espessura. Quando se usa a palavra partícula, quer-se dizer alguma coisa
cujas dimensões não são importantes, isto é, um corpo de certo tamanho e,
conseqüentemente, com determinadas dimensões; no entanto, ignoramos este
fato porque as dimensões não terão efeito sobre o resultado da analise que se
está por iniciar.
Se as posições sucessivas de um ponto móvel forem ligadas, obtêm-se
uma linha. Essa linha resultante não tem largura porque o ponto não tem
dimensões. Entretanto, a linha tem comprimento porque o ponto ocupa
posições sucessivas à medida que o tempo passa. A linha que representa as
posições sucessivas do ponto é chamada de trajetória ou lugar geométrico do
ponto em movimento.
No caso de se necessitar de três coordenadas para descrever a trajetória
de um ponto, diz-se que o mesmo se move no espaço e que tem movimento
espacial. Se a trajetória for descrita por apenas duas coordenadas, isto é, se
uma delas for sempre igual a zero ou constante, então a trajetória pode estar
contida em um simples plano, e o ponto é dito com movimento plano.
Algumas vêzes a trajetória do ponto pode ser descrita por uma coordenada
simples. Isto significa que duas das coordenadas de posição são sempre nulas
ou constantes. Neste caso, o ponto se move em linha reta e seu movimento é
chamado de movimento retilíneo, e é paralelo ao eixo de coordenadas.
Em cada um dos três casos descritos, admite-se que o sistema de
coordenadas seja escolhido de forma a se obter o menor número de
coordenadas, necessário para descrever o movimento do ponto. Assim, a
descrição do movimento retilíneo necessita de apenas uma coordenada. O
ponto cuja trajetória é uma curva plana necessita de duas coordenadas; e um
ponto cuja trajetória é uma curva no espaço, algumas vezes chamada de curva
reversa, necessita de três coordenadas de posição.

4.2 – Movimento de um corpo rígido
Quando as dimensões de um objeto se tornam importantes no estudo de

seu movimento, é necessário considerar o objeto como um corpo que contém
várias partículas ou pontos. Por exemplo, no estudo do movimento de um
míssil, sob certas condições, podemos considerá-lo como uma partícula, mas,
se seu movimento de rotação em torno do eixo longitudinal for importante na
análise, seria necessário considerar o míssil como um corpo feito de várias
partículas.
Na análise cinemática, é costume estabelecer-se uma premissa bastante
importante no estudo do movimento dos corpos. Devemos admitir que,
quaisquer duas partículas em um corpo permanecem sempre à mesma
distância, independentemente da magnitude das forças que possam atuar para
mudar seu espaçamento. Isto é equivalente a dizer que o corpo é incapaz de
experimentar qualquer deformação, ou que ele é absolutamente rígido.
4.3 – Graus de Liberdade
4.3.1 Graus de Liberdade de um corpo rígido num plano
Grau de liberdade (Degrees of Freedom - DOF) de um corpo rígido é

definido como um número de movimentos independentes. É conveniente
utilizar o termo graus de liberdade, na descrição dos sistemas mecânicos, para
expressar o número de dimensões, ou coordenadas necessárias para
especificar a posição de todas as partes; isto é, se forem necessárias trás
coordenadas para descrever a posição de um sistema mecânico, diz-se que o
sistema tem três graus de liberdade. A Fig. mostra um corpo rígido num Plano.
Para determinar o número de graus de liberdade devemos considerar como os
movimentos distintos podem ocorrer. Num plano bidimensional existem 3 DOF.
A barra pode ser transladada ao longo dos eixos x e y e rotacionada em torno
do centróide.
Graus de Liberdadede um corpo rígido num plano
4.3.2 Graus de Liberdade de um corpo rígido no espaço
As restrições de um corpo rígido no espaço têm 6 DOF: 3 de translação ao

longo do eixo x, y e z e 3 de movimentos de rotações ao redor dos eixos x, y e
z.

Graus de Liberdade de um corpo rígido no espaço
4.3.3 Restrições Cinemáticas
Dois ou mais corpos rígidos no espaço são chamados de sistema de corpo

rígido. Nós podemos chamar movimento independente do corpo rígido com
restrições cinemáticas. As restrições cinemáticas são restrições entre corpos
rígidos que resultam da redução do número de graus de liberdade do sistema
de corpo rígido.
4.4 Graus de liberdade de mecanismos planos
4.4.1 Equações de Gruebler's
A definição do número de graus de liberdade (degrees of freedom) de um

mecanismo é o número de movimentos relativos independentes de um corpo
rígido. A Fig. abaixo mostra alguns casos de corpos rígidos restringidos por
diferentes tipos de pares.
Figura - Corpo rígido restringido por diferentes tipos de pares
Na Fig. a, o corpo rígido é restringido por um par de revolução que permite

somente movimento de rotação em torno do eixo. Existe somente um grau de
liberdade no ponto A. A restrição de liberdade ocorre no eixo x e y.
Na Fig. b, o corpo rígido é restringido por um par prismático que permite
somente movimento de translação. Existe somente um grau de liberdade de
translação ao longo do eixo x.
Na Fig. c, o corpo rígido é restringido por um par prismático de grau elevado.
Existem 2 graus de liberdade: translação ao longo da curva e rotação em torno
do ponto instantâneo do ponto de contato.
Em geral um corpo rígido num plano possui 3 graus de liberdade. Os pares
cinemáticos são restrições num corpo rígido que reduzem os graus de

liberdade num mecanismo. A Fig. Em seguida mostra 3 tipos de pares num

mecanismo planar. Os 3 pares reduzem o número de grau de liberdade. Se
criarmos baixos pares (Fig. b), o DOF é reduzido para 2. Similarmente, se
criarmos um par elevado o DOF é reduzido para 1.
Fig. Pares cinemáticos num mecanismo plano
Podemos escrever a equação desta forma:
F = 3(n-1) - 2L - h
Onde
F = Número total de graus de liberdade do mecanismo

n = número de barras (incluindo a parte fixa)
L = número de graus de liberdade inferior (um grau de liberdade)
h = número de graus de liberdade superior (dois graus de liberdade)
A equação é conhecida também como Gruebler's equation.
Exemplo 1
Observar a janela sobre a porta na fig. O mecanismo de abertura e fechamento

é mostrado na fig. ao lado. Calcule o número de graus de liberdade.
Fig. Acionamento de Janela em porta

n = 4 (barras 1, 2, 3 e barra fixa 4), L = 4 ( B, C, D), h = 0
Note: D e E são funções de mesmo par prismático que são contadas como um
par inferior.
Exemplo 2
Calcule o número de graus de liberdade mostrado na fig abaixo.
Fig. Caminhão com caçamba
n = 4, l = 4 (juntas A, B, C, D), h = 0
Exemplo 3
Calcule o número de graus de liberdade dos mecanismos mostrados na fig

abaixo.
Fig.
Para o mecanismo da Fig. a
n = 6, l = 7, h = 0

Para o mecanismo da Fig. b
n = 4, l = 3, h = 2
Note: A rotação do rolete não influencia na relação de entrada e saída do

movimento do mecanismo. Conseqüentemente, o grau de liberdade do rolete
não é considerado. Ele é chamado de passivo ou redundante grau de
liberdade. Imagine que o rolete é soldado na barra 2 quando houver a
contagem do número de graus de liberdade do mecanismo.
4.4.2 Critério de Kutzbach
O número de graus de liberdade de um mecanismo também é conhecido

como Mobilidade do sistema. A mobilidade é o número de parâmetros de
entrada que deve ser independentemente controlado para um posicionamento
particular. O critério de Kutzbach é similar ao conceito das equações de
Gruebler's para o cálculo da mobilidade.
4.5 – Deslocamento de uma partícula
O movimento de uma partícula gera uma trajetória. A distância medida

sobre a trajetória entre duas posições da partícula é a distância que a partícula
se moveu no intervalo de tempo. A variação total na localização da partícula no
intervalo de tempo é chamada de “deslocamento”.
Na figura, a partícula R estava em R1 e depois em R2. o deslocamento
de R neste intervalo de tempo é o segmento de linha reta entre (R1 para R2).
“O IMPORTANTE NO DESLOCAMENTO DE UMA PARTÍCULA É A
TROCA DE POSIÇÃO, NÃO INTERESSANDO A MENEIRA PELA QUAL ELA
SE REALIZOU”.
Definindo R 1 e R 2 pelos vetores posição:

R1 ( x1 , y1 ) e R 2 (x2 , y2 )

ou pelas coordenadas polares:

R 1 ( R1 , θ1 ) e R 2 ( R2 , θ 2 )
temos a equação:
R 2 = R 1 + ∆R
ou
∆R = R 2 − R 1
que define o deslocamento ∆R .
O deslocamento pode ainda ser expresso em termos de componentes x
e y.
Teríamos pela figura:

∆R = ∆R x + ∆R y
ou em notação complexa:
∆R = ∆R x + j∆R y
Em termos de componentes radiais, e transversais:
Pela figura:
∆R = ∆R r + ∆R t

4.6 – Deslocamento de um corpo rígido
Quando um corpo rígido translada, o movimento de uma simples partícula

descreve o movimento de qualquer outra que compõe o corpo. Desta forma, o
deslocamento de uma partícula, que se move em translação, também descreve
a translação de um corpo rígido.
Se um corpo rígido está animado de translação, as partículas terão entre si o
mesmo movimento, e então, todas as partículas descreverão a translação do
corpo rígido.
Já na rotação, a linha traçada entre 2 pontos não permanece paralela a
ela mesma.
“DESLOCAMENTO ANGULAR de um corpo rígido, é a mudança
angular de posição de uma linha que une duas partículas separadas do corpo”.
Não interessa, como no caso do deslocamento, da trajetória seguida.
P1Q1 com θ1 (localização inicial)
P2Q2 com θ2 (um instante mais tarde)
Houve rotação e translação.

Considerando apenas a rotação, vemos que o deslocamento angular sai
de θ1 para θ2. Então:
∆θ = θ 2 − θ1
“Os deslocamentos angulares não obedecem a propriedade comutativa,
e por esta razão não podem ser combinados verticalmente”.

Neste caso podemos dividir o movimento inicial P1Q1 até P2Q2, fazendo
uma posição fictícia intermediária.
Pode haver infinitas soluções, e uma delas foi mostrada. No caso pela
translação ∆P ou ∆Q’ e pela componente rotacional ∆Q.
Note-se que o deslocamento pode ser também definido por dois vetores
deslocamento ∆P e ∆Q.
4.7 – Deslocamento relativo
Na figura, A e B são dois pontos que se movem em relação a O, pelos

vetores posição A e B .
Podemos designar a posição de B com relação a A usando o vetor
posição relativa a B A (B relativo a A).
Temos então: B = A + B A
Suponhamos que agora um deslocamento simultâneo de A e B, de
valores ∆A e ∆B . Como se expressariam então os deslocamentos?
Na figura estão identificados os pontos iniciais A e B. os deslocamentos
∆A e ∆B são os apresentados na figura.
O deslocamento de B em relação a A é o deslocamento que B teria em
um sistema de coordenadas, que se movesse com A, e ao qual A estaria preso
- ∆B A .
Seguindo este raciocínio, se B não tivesse deslocamento relativo com
relação a A, ele estaria colocado em B.
Mas o deslocamento de B em relação a A é B’B’’.

Agora a relação é evidente: ∆B = ∆A + ∆B A .

Cap 5 - Velocidade
5.1 Definição de velocidade
Fig. 5.1
Na fig. observamos um ponto inicialmente em R1, e depois em R2. Durante

esse intervalo de tempo o deslocamento do ponto é:
∆r = r2 − r1
Onde r1 e r2 são os vetores-posição que definem a localização do ponto no inicio e
no final do intervalo de tempo considerado. A velocidade média do ponto e no final
do intervalo de tempo “t” é “∆r/∆t”. A velocidade instantânea (daqui por diante
chamada apenas de velocidade) é o limite dessa razão, e é dada por:
∆r dr .
v = lim = =r
∆t →0 ∆t dt (5.1)
Cap 5 – Velocidade Prof. Adelair 1
Como ∆r é um vetor, há duas convergências quando se toma esse limite – a

magnitude e a direção de ∆r. Naturalmente, admitimos a existência do limite.
A velocidade é desta forma, a razão de variação da posição com o

tempo.
Poderíamos observar, da fig. acima, que os vetores-posição r1 e r2

dependem da localização do sistema de coordenadas. Mas, o vetor deslocamento
∆r e, conseqüentemente, a velocidade “v” são independentes da escolha do
sistema de referência.
A diferenciação dos vetores segue as mesmas regras que a de escalares.
A dependência da velocidade sobre a trajetória de movimento de uma

partícula pode ser ilustrada de outra maneira. Na fig. anterior, desejamos
descrever a velocidade de “P” durante seu movimento ao longo da trajetória “AB”.
Visualizamos o problema como observador em movimento com “P”: sendo natural
a escola do sistema de coordenadas com a origem em “P”. O sistema λ µ ν, que
está ilustrado, foi escolhido de forma que λ seja tangente a trajetória, µ normal
àquela curva e ν relacionado pela equação:
^
ν =λ×µ
^ ^
(5.2)
Seja agora ∆s, um escalar definido como o arco de P a um ponto Q, e ∆r a

corda. O limite de ∆r ∆s, quanto ∆s tende a zero, é igual à unidade. Assim:
∆r dr ^
lim = =λ
∆s →0 ∆s ds (5.3)
Onde ∆r e ∆s são considerados como funções do tempo, e teremos:
∆r ∆r ∆s dr ds
lim ∆t = lim ∆s ∆t = ds dt
∆t →0 ∆t →0 (5.4)
Desta forma, a velocidade referida ao sistema λ µ ν é:
ds ^ . ^
dt λ s λ
v= =
(5.5)
Onde s é a velocidade de P ao longo da trajetória de λ é um vetor unitário

tangente à trajetória em p. a importância deste resultado reside no fato de ser a
velocidade sempre tangente à trajetória.

Se
^ ^ ^
r = xi + y j + zk
A velocidade em coordenadas retangulares será:
. . ^ . ^ . ^
r = xi + y j + zk (5.6)
5.2 Velocidade Angular
Na fig. 5.2, representamos um corpo rígido girando em torno de um eixo

OA. Isto significa que todos os pontos no corpo, tal como o ponto “P”, se move
numa trajetória circular em torno de OA, no instante considerado. A velocidade
angular de corpo é dada pelo vetor ω, que tem a direção de OA e o sentido de
acordo com a regra da mão direita.
A magnitude da velocidade angular é a razão de variação de qualquer
segmento de reta no corpo, cuja direção é normal ao eixo de rotação. Se
designarmos o deslocamento angular de quaisquer desses segmentos por ∆θ e o
intervalo de tempo por ∆t, a magnitude de velocidade de velocidade angular é:
∆θ .
ϖ = lim =θ
∆t →0 ∆t (5.7)
Fig. 5.2
Suponhamos agora, que o eixo de rotação OA do corpo rígido seja fixo, e

que o vetor-posição r define a posição de um ponto P fixo no corpo em rotação.

Consideremos então o produto vetorial ω x r. Pela sua magnitude é ωr sen θ, onde

θ é o ângulo entre ω e r, como mostrado na fig. 5.2. A direção é a do versor
tangente, perpendicular ao plano de ω e r. Desta forma:
r = v =ϖ ×r (5.8)
Ressaltamos o fato de que a equação 5.8 se refere à velocidade de um

ponto no corpo rígido, girando em torno de um eixo fixo.
A fig. 5.3 mostra um corpo girando em torno de um eixo fixo, com
velocidade angular ω. Os pontos A e B são fixados ao corpo e são definidos pelos
vetores-posição A e B do eixo fixo de rotação. A e B também definem um vetor C,
fixo no corpo, tal que:
C = B−A (a)
A razão de variação de C devido à sua rotação é:

. . .
C = B− A (b)
Entretanto A e B originam-se do eixo de rotação. A equação 4-10 se aplica,

e então:
C = ϖ × B −ϖ × A (c)
Ou
.
C = ϖ × ( B − A) = ϖ × C (d)
Fig. 5.3

E, desta forma, a equação se aplica a qualquer vetor fixo ao corpo em

rotação. Observe que a operação “ω x” serve como um método de diferenciação,
contanto que a magnitude do vetor sobre o qual se efetua a operação seja
constante. Como um vetor unitário tem magnitude constante.
5.3 Velocidade de um Corpo Rígido
Desejamos agora estudar a velocidade dos pontos de um corpo rígido que

se move com translação e rotação. Se especificarmos, na fig. 5.4, uma velocidade
angular ω para o corpo, e também que o ponto A tenha uma velocidade VA, então
o corpo tem um movimento combinado de translação e rotação. A posição de
qualquer outro ponto B no corpo é definida pela equação:
rB = rA + rBA (a)
Fig. 5.4
Então, a velocidade de B é:
. . .
r B = r A + r AB (b)
.
mas A
r =V r
A , que foi dado. Como BA é um vetor posição em um corpo rígido,
seu comprimento não pode mudar; então:
.
r BA = ϖ × rBA (c)
Desta forma, temos:
V B = V A + ϖ × rBA (5.9)

onde V A é a velocidade absoluta de A, e é a parte de translação do movimento.

Freqüentemente devemos escrever a Eq. (5.9) na forma
VB = V A + VBA (5.10)
que se lê, a velocidade de B é igual à velocidade de A., mais a de B em relação a

A. Esta é chamada equação da velocidade relativa. É fácil de ser lembrada pela
observação da ordem dos índices: B, A, B, A.
É importante observar, ao se falar da Eq. (5.10), que a velocidade é um
vetor e não pode se referir a um ponto, porque os vetores têm propriedades
direcionais. Assim, quando falarmos da velocidade de B em relação a A,
queremos realmente dizer a velocidade de B num sistema de referência que tenha
A como origem.
Agora, na Fig. 5.5, suponha que se calcule a velocidade de B, empregando-
se o ponto C. Deveríamos então começar com ϖ , como a velocidade angular do
,
corpo, e
VC como a velocidade do ponto C, ao qual B se refere. A Eq. (5.9) seria
escrita:
VB = VC +ϖ × rBC
,
(d)
Mas
VC = V A + ϖ × rCA (e)
Fig. 5.5
Agora, como
rBA = rCA + rBC , (Fig.5.5). A Eq. (5.9) pode ser escrita:
VB = V A + ϖ × (rCA + rBC ) (f)
Mas, substituído a Eq. (e) na Eq. (d), obtemos:

VB = V A + ϖ × rCA + ϖ ' × rBC (g)
Então, quando comparamos as Equações (f) e (g), termo a termo, vemos

que:
ϖ × rBC = ϖ ' × rBC
e que
ϖ =ϖ ' (h)
Chegamos à conclusão de que a velocidade de um corpo rígido é obtida

pela soma de uma velocidade de rotação ϖ , em torno de qualquer eixo de
referência no corpo, mais a velocidade daquele eixo. A velocidade da referência é
a componente de translação da velocidade total, e será diferente para cada
referência. A velocidade angular ϖ é a mesma; ela independente da escolha do
eixo de referência.
5.4 Polígonos de Velocidade (Análise gráfica de velocidades)
O método gráfico que usa os polígonos de velocidade é uma forma rápida

de solução dos problemas de cinemática nos mecanismos planos. Como um
exemplo deste processo, consideramos o disco da Fig. 4-9a. Devemos dar ao
ponto A uma velocidade V A e especificar um segundo ponto B no disco, cuja
velocidade desejamos achar. Começamos o digrama vetorial pela construção de
V A com o comprimento e direção apropriados em outro lugar no papel (Fig 5.6).
A fim de se achar a velocidade de B escrevemos a equação da velocidade
relativa.
1 2 1
VB =V A +VBA (a)
Os números acima da equação indicam o número de quantidades

conhecidas. Sabemos que a direção de VB é perpendicular a Ob, mas não
conhecemos sua magnitude e direção de V A são conhecidas. Como A e B são
pontos no mesmo corpo rígido, eles não podem ser aproximar ou afastar. Desta
forma, a única maneira de B se movimentar em relação a A será na direção
perpendicular a AB, a linha que os une. Assim sabemos que a direção de VBA é
perpendicular a AB

Fig. 5.6
A Eq.(a) fornece todas as instruções para construção do diagrama. A

equação diz que outro vetor VBA deve ser adicionado a V A , para forma VB . Assim
na extremidade de V A , construímos uma linha perpendicular a AB. A origem de
VBA estará na extremidade de V A e VBA estará ao longo dessa linha (Fig 5.6b). O
próximo passo consiste em se traçar uma linha que representa a direção de VB .

Esta etapa pode ser vista na Fig. 5.6c, onde a figura foi reproduzida para mostrar
cada passo com maior clareza. A interseção das linhas traçadas nos passos 1 e 2
fornecem as magnitudes de VB e VBA , conforme mostra a Fig. 5.6d. Isto completa
o polígono de vetores.
A prática de construção dos diagramas vetoriais com linhas fortes facilita

sua leitura, mas, quando o diagrama representa a solução gráfica de uma

equação, ele não é muito preciso. Por esta razão, é costume construir-se um
polígono, com linhas fracas, como substituto do diagrama. Dessa maneira, as
direções e magnitudes podem ser determinadas com maior pressão. Observe que
ele contém todas as informações existentes no diagrama vetorial. O pólo é
denominado por Or , onde r indica que ele é um polígono de velocidades. O
polígono mostra que Or a é V A , Or b é VB , e o segmento de linha de a para b é VBA
observe também que o segmento de b e a representa V AB .
Na Fig, 5.6f, o disco foi desenhado de novo e um terceiro ponto C foi
adicionado. O polígono resultante está mostrando. Isto foi obtido por meio de duas
equações vetoriais, uma relacionando a velocidade de B em relação a A, e a outra
a velocidade de C em relação a A O leitor deve estar apto a identificar VC , VCA e
VCB .
É evidente que os vetores com origem no pólo representam velocidades
absolutas, e os vetores que não têm origem no pólo representam as velocidades
relativas.
Quando os problemas vetoriais são resolvidos analiticamente e o polígono
deve ser construído em forma de diagrama a mão livre, a fim de se visualizar
melhor a solução neste caso, é conveniente adicionar, freqüentemente a
localização dos eixos coordenados no esquema.
5.5 Convenções
A Fig 5.7 mostra o chamado mecanismo plano de seis barras, Ele

consistem em um suporte fixo1, uma manivela 2, dois acopladores ou bielas 3 e 5,
um balancim 4, e uma corrediça 6. A corrediça é obrigada a se mover apenas na
direção x; é usual mostrar-se um dos dois vínculos necessários para o movimento
plano.
Deve-se sempre numerar as peças de um mecanismo, começando com o
suporte. Se o mecanismo é parte de uma máquina, ele terá um membro de
entrada ou acionamento. Devemos chamá-lo de segunda peça na seqüência. As
demais peças são sucessivamente enumeradas.
Também é usual descrever-se as posições angulares dos membros de uma
cadeia cinemática do eixo x, com a direção contraria aos ponteiros do relógio
tomada como positiva, conforme mostra a Fig. 5.7. Assim O2 é a posição angular
da peça 2, O3 a posição da peça 3, etc. De forma análoga, devemos designar as
velocidades angulares das varias peças por ϖ 2 , ϖ 3 , etc, com a direção contrária
aos ponteiros do relógio como positiva.

Fig. 5.7
As conexões com pinos são denominadas A, B, C, etc., conforme mostra a

Fig.5.7. Poder-se-ia usar também a notação A23 , indicando que as peças 2 e 3 são
ligadas em A. As uniões com a estrutura serão indicadas pela letra maiúscula O,
com um índice numérico indicativo da peça móvel.

5.6 Velocidade Angular Relativa
Quanto dois corpos giram com velocidades diferentes, o vetor diferença é

definido como a velocidade angular relativa. Assim
ω 21 = ω 2 − ω1
Que também pode ser escrita
ω 2 = ω1 − ω 21
Onde ω 21 é a velocidade angular do corpo 2 em relação ao corpo 1.
5.8.Métodos Gráficos de Análise de Velocidades
Os métodos gráficos permitem determinar velocidades das partículas dos

mecanismos com rapidez e com poucos cálculos. Através da trigonometria pode-
se partir dos métodos gráficos e calcular com maior precisão.
5.8.1 Através dos Pontos do Corpo Rígido
Consiste na determinação de velocidade sobre pontos de um outro ponto é dada.

No caso VA é fornecida e VB determinada.

5.8.2 Através da Velocidade Relativa

Em mecanismos simples, pode-se facilmente calcular as velocidades por
este método.
Existem 3 casos:
a) Velocidade relativa de uma partícula de uma mesma peça.
VAB ⊥ AB
VAB = ωAB
A velocidade relativa é tangente em relação à trajetória, ou seja, é perpendicular à

barra ou a peça.
Se a peça não tiver velocidade angular absoluta, a velocidade relativa de duas
partículas quaisquer da peça é zero. A peça estará em movimento de translação e
as velocidades absolutas de todas as suas partículas são iguais.
b) Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas

(Pontos de barras distintas)
VA2 A3 = paralelo ao deslocamento
Ocorre a limitação do movimento relativo guiando-se a partícula P de uma peça ao

longo de uma trajetória determinada, em relação à outra peça, através de uma
superfície guia.
Esta restrição é encontrada em cames, inversões do mecanismo cursor manivela,
onde a superfície de uma peça controla o movimento de uma partícula sobre outra
peça através do deslizamento ou rolamento.
A velocidade relativa é tangente à guia, ou seja, é paralela ao deslocamento.

c) Velocidade relativa de partículas coincidentes no ponto de contato de

elementos rolantes.
Esta restrição ocorre quando ema peça rola sobre outra sem deslizamento no
ponto de contato.
Um exemplo é o contato de duas engrenagens.
As circunferências estão em contato de rolamento e as partículas têm velocidades
iguais de modo que VA = VB, e a velocidade relativa entre as duas partículas é
zero.
VAB=0
5.8.3 Através de Centros Instantâneos
5.8.3.1 Definição
É o ponto comum a duas barras, no qual as duas barras, ou os dois
elementos em questão têm a mesma velocidade, quer pertença a uma ou a outra
barra.
Um centro instantâneo é um ponto situado em ambos os corpos, um ponto no qual
os dois corpos não tem velocidade relativa, um ponto em torno do qual um corpo
pode girar em relação ao outro em dado instante.
Casos de Centros Instantâneos
a) Caso das Manivelas

Quando duas peças são articuladas diretamente, o centro de articulação é o
centro instantâneo de rotação para as duas peças, quer ambas tenham
movimento ou uma se movimenta e a outra seja fixa.
b) Caso do movimento retilíneo

Para peças que estão em translação pura, tais como a corrediça de um
mecanismo manivela-biela-corrediça, as retas que indicam as direções das
velocidades de todas as partículas dessa peça são paralelas e as normais
cruzam-se no infinito.
Assim, no CIR de uma peça em translação está a uma distância infinita da peça,
na direção normal à trajetória da translação.
c) Caso do movimento sem escorregamento

O CIR encontra-se no ponto de contato, já que, em qualquer instante, esse
ponto do corpo 1 não se desloca em relação a ele mesmo considerando no corpo
2 (velocidade relativa nula, já que não há escorregamento).

5.8.3.2. Teorema de Kennedy
Quando três corpos movem-se com movimento relativo entre si, existem
três “CI” chamados parentes e que estão sobre uma linha reta. Se não
estivessem sobre a mesma linha não teriam as mesmas direções de
velocidades.
O ponto 023 considerado como pertencente ao ponto 2, tem em relação ao
plano 1, a velocidade VP2 ┴ 021 023 no seu movimento em torno de 021.
Considerando como pertencente ao plano 3, possui a velocidade VP3 ┴ 023
031. Mas o ponto 023 não pode ter duas velocidades diferentes relativas ao
plano 1, no instante considerado. Assim, VP2 e VP3 se confundem e 021 e 031
estão em linha reta.
5.8.3.3 Determinação de CIR pelo teorema de Kennedy.

Em um mecanismo consistindo de n peças, há n-1 CIR em relação a uma
determinada peça. Em relação a um número n de peças, há um total de n(n-1)
CIR. Em cada posição dos CIR há dois CIR, o número total é:
n(n – 1)
N = ---------------
2
n= número de barras)
5.8.3.4 Determinação de velocidade por CIR

Pode-se usar o teorema de Kennedy na determinação da velocidade
absoluta sem determinar necessariamente as velocidades das partículas
intermediárias exigidas pelo polígono vertical.
As propriedades do CI de velocidade fornecem formas gráficas simples para
análise dos mecanismos de movimento plano. Assim, temos o método descrito
a seguir.

Método da Linha de Centro

O método da linha de centros para determinação da velocidade, pode ser
resumido da seguinte forme.
a) Identificar a peça que contém o ponto cuja velocidade é conhecida, a peça cuja
velocidade se quer e a peça de referência.
b) Localizar os três pólos definidos no item anterior e desenhar a linha de centros
através deles. Esta linha contém um pólo comum a dois sobre a estrutura.
c) Achar a velocidade do pólo comum, considerando-o como um ponto da peça
cuja velocidade é conhecida.
d) Conhecida a velocidade do pólo comum, a velocidade de qualquer outro ponto
naquela peça pode ser agora achada por meio de triângulos semelhantes.

Cap. 6 Aceleração
De acordo com a lei de Newton F=m.a, as acelerações em máquinas

produzem forças proporcionais às suas massas.
No projeto de máquinas devemos estar atentos para as conseqüências produzidas
por estas forças, como por exemplo, em pinos, parafusos etc... Devemos saber os
valores das forças e compará-las com os valores limites.
6.1. Definição de Aceleração
Aceleração é a razão de variação da velocidade em relação ao tempo.
∆v dv d 2 R
Α = lim = = 2
∆t →0 ∆t dt dt
Valor positivo: Acréscimo de velocidade

Valor negativo: Decréscimo de velocidade
6.2. Aceleração Angular

A aceleração angular é a mudança incremental na velocidade angular que ocorre
num intervalo de tempo At.?
∆ω dω d 2θ
α = lim = = 2
∆t →0 ∆t dt dt
6.3 Movimento Curvilíneo
1º Caso: Rotação com velocidade angular constante
Consideramos a aceleração de um ponto que se move em uma trajetória curva.

dv d 2 R
Α= = 2
dt dt
R = RCosθ i + RSenθ j
dR dθ dθ
V = = − RSenθ i + RCosθ j
dt dt dt
V = − RωSenθ i + RωCosθ j
Cap 6 – Aceleração Prof. Adelair 1

dV dθ
A= = − RωCosθ i − Rω 2 Senθ j
dt dt
A = − Rω 2 Cosθ i − Rω 2 Senθ j
2º Caso: Rotação com velocidade angular variável
R = RCosθ i + RSenθ j
Devemos considerar θ e ω variáveis.
dR
V = = − RωSenθ i + RωCosθ j
dt
dV
A=
dt
Devemos considerar θ e ω variáveis.
dω dθ dω dθ
A = − Rω Senθ i − RωCosθ i+R Cosθ j + Rω (− Senθ i)
dt dt dt dt
A = − RαSenθ i − Rω 2 Cosθ i + RαCosθ j − Rω 2 Senθ j
Agrupando os termos, temos:
A = (− Rω 2 Cosθ i − Rω 2 Senθ j ) + (− RαSenθ i − RαCosθ j )
A = AR+AT
Aceleração radial
É responsável pela variação da direção da velocidade.
AR = Rω 2 Cosθ i − Rω 2 Senθ j
V2
AR = Rω 2 =
R
Aceleração Tangencial
É responsável pela variação em módulo da velocidade, ou seja, é a mudança da
velocidade do ponto, quando o mesmo se move sobre a trajetória.
AT = − RαSenθ i + RαCosθ j
AT = Rα

6.4 Análises das direções
Componentes radias e transversais da aceleração.
Notação Retangular
Se o ponto em movimento R é definido pelo vetor posição R, então a aceleração
pode ser expressa:
2
d 2 R d 2 Rx d R y
Α= 2 = +
dt dt 2 dt 2
6.5 Determinação gráfica da aceleração em mecanismos
De maneira semelhante que a articulação de velocidades de partículas em

mecanismos, pode-se determinar as acelerações lineares de partículas através de
construção gráfica de polígonos de aceleração e imagens de aceleração.
6.5.1. Aceleração relativa de partículas em movimento
a) Equação da aceleração entre dois pontos de uma mesma peça
Consideremos os pontos A e B sobre um corpo K.
Conhecemos VA, α e ω .
Equação do deslocamento relativo

RB = RA + RAB
Derivando temos:

d 2 R B d 2 R A d 2 R AB
= +
dt 2 dt 2 dt 2
Onde:
d 2 RB
= Aceleração total de B = ARB + ATB
dt 2
d 2 RA
= Aceleração total de A = ARA + ATA
dt 2
Aceleração de AB
RAB = RAB x + RAB y = RABCosθ + RABSenθ
Derivando
dRAB x dθ
= RABSen
dt dt
dRAB y dθ
= RABCos
dt dt
VAB x = − RABωSenθ
VAB y = − RABωCosθ
Derivando novamente, temos:
dVAB x dθ dω
= − RABωCosθ − RAB Senθ
dt dt dt
dVAB x
AAB x = = − RABω 2 Cosθ − RABαSenθ
dt
dVABy dθ dω
= + RABω (− Senθ ) + RAB Cosθ
dt dt dt
dVAB y
AAB y = = − RABω 2 Senθ + RABαCosθ
dt
AAB = (− RABω 2 Cosθ − RABω 2 Senθ ) − ( RABαSenθ + RABαCosθ )
AAB = ARAB + ATAB
Logo
AB = AA + AAB
Assim:
ARB + ATB = ARA + ATA + ARAB +ATAB
É a equação da aceleração relativa entre dois pontos de uma mesma peça.

Direções das acelerações
A direção da AR é normal à trajetória relativa e o seu sentido é em direção ao

centro.
A direção da AT é tangente à trajetória relativa e o sentido do vetor depende do
sentido de α .
b) Aceleração relativa entre dois pontos de peças distintas
É o caso em que há deslizamento relativo entre duas peças, como entre as peças
3 e 4.
Deseja-se determinar α 4 , ω 4 a partir α 2 , ω 2 . Neste mecanismo os pontos A2 , A3

são os mesmos e o ponto é a projeção de A2 , A3 sobre a peça 4.
A fim de determinar-se α 4 , ω 4 deve-se analisar a velocidade e a aceleração de
dois pontos coincidentes A2 , A4 , cada um em peças separadas.
Pode-se escrever a equação do ponto A4 .
VA4 = VA2 + VA4 A2
VA2 é conhecido em módulo, sentido e direção
VA4 ,VA2 são conhecidos em direção.
Equação da aceleração
AA4 = AA2 + AA4 A2
Desenvolvendo:

ARA4 + ATA4 = ARA2 + ATA2 + ARA4 A2 + ATA4 A2 + 2ω 2VA4 A2

Na equação acima temos o componente aceleração de Coriolis
Aco = 2ω 2VA4 A2 = 2ω Vrelativa
Aco ocorre sempre que temos uma peça se deslocando em relação uma segunda
peça que também tem movimento.
Pode-se determinar o módulo de ARA4 A2 através de:
V 2 A4 A2
ARA4 A2 =
R
Onde R é o raio de curvatura da trajetória do ponto A4 em relação ao ponto A2 .
A componente ATA4 A2 é conhecida em direção e é tangente a trajetória A4 em
relação à A2 nos pontos coincidentes.
A componente de Coriolis pode ser calculada determinando-se VA4 A2 através do
polígono de velocidades.
A direção de Aco é normal à trajetória de A4 relativa à A2 e o seu sentido é o

mesmo de VA4 A2 girando de 90° em torno de sua origem, no mesmo sentido de
ω 2 . A Aco ocorre sempre quando temos uma peça se deslocando em relação a
uma segunda peça que também tem movimento.
A componente ARA4 A2 , somente pode ser determinada se o raio de curvatura R
da trajetória de A4 em relação A2 for conhecida. No mecanismo considerado esta
trajetória não é facilmente determinada, logo se escreve a equação de outra
maneira.
ARA2 + ATA2 = ARA4 + ATA4 + ARA2 A4 + ATA2 A4 + 2ω 4VA2 A4
Assim, pode-se concluir que ARA2 A4 é zero, porque a trajetória de A2 em relação
à A4 é uma linha reta e R é infinito. Pode-se traçar o polígono de aceleração e
determinar ATA4 e através deste calcular α 4 .
Se a peça 4 fosse substituída por uma peça curva de forma circular, a trajetória de
A2 relativa à A4 é um arco de circunferência de raio e centro de curvatura
conhecidos.
Exemplo de determinação de Aco .
Traçar o vetor que representa a VA2 A4 . Girar o vetor de 90° em torno de sua
origem e no mesmo sentido de ω 4 .

Ao montar-se a equação deve-se ter cuidado para que não fique duas incógnitas
no mesmo lado, se acontecer, inverte-se a equação.

7. Análise analítica e simulação
7.1 - Método Analítico para análise de deslocamento, velocidade e aceleração
Quando é efetuada, por exemplo, uma análise de velocidade de um

mecanismo, sem o auxílio de computador, os métodos gráficos são os mais
utilizados devido à facilidade e rapidez na solução dos problemas.
Porém, quando os mecanismos forem analisados para todas as fases de seus
movimentos, o uso do computador é mais eficiente e para tanto são necessários
estudos de métodos algébricos e vetoriais.
Consiste, essencialmente, na dedução de uma expressão analítica que traduza a
velocidade de um elemento do mecanismo em função da velocidade da ligação
motora.
Normalmente, a forma mais simples de conseguir é por derivação em ordem ao
tempo da expressão de posição, ou deslocamento, do elemento em causa.
Monta-se um modelo matemático através da substituição de cada peça do
mecanismo por um vetor.
Com isso, têm-se as equações resultantes do mecanismo. Através da notação
retangular ou complexa deriva-se para encontrar a velocidade e a aceleração dos
componentes.
Exemplo 1 - Motor de combustão Interna.

8
 
De acordo com as denominações mostradas na figura, os vetores R2 e R3 podem
ser escritos da seguinte forma:
( ) ( )
     
R 2 = R 2 cos(θ ) i + sen (θ ) j e R 3 = R 3 cos(β ) i − sen (β ) j

As somas destes dois vetores, por sua vez, equivalem ao vetor R4 , ou seja,
  
R 4 = R 2 + R 3 Eq( 1)
  
Separando as componentes do vetor R4 nas direções i e j tem-se que:
 
R 4x = [R 2 cos(θ ) + R 3 cos(β )] i Eq (2)
 
R 4y = [R 2 sen (θ ) − R 3 sen (β )] j Eq (3)
E assim por diante.

Gráfico exemplo de variação de desl, Vel e Acel em função do ângulo da árvore de
manivela.

Exemplo 2
𝑅𝐵 = 𝑅2 + 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4 (1)
𝑅2 cos 𝜃2 + 𝑅3 cos 𝜃3 + 𝑅2 sin 𝜃2 + 𝑅3 sin 𝜃3 = 𝑅1 + 𝑅4 cos 𝜃4 + 𝑅4 sin 𝜃4 (2)
E assim por diante.

7.2 - Simulação de sistemas articulados
Os softwares permitem realizar simulação de sistemas em diversas áreas,

bem como ajudar na tomada de decisões estratégicas.
Ferramenta para modelagem por Multicorpos (Multibody Systems – MBS)
- Metodologia utilizada para estudo da dinâmica de sistemas mecânicos

(movimentos e esforços)
- Sistemas Mecânicos: diversos corpos rígidos ou flexíveis acoplados entre si por
juntas, e submetidos à esforços e/ou movimentos impostos.
Entradas
- Topologia do sistema;
- Propriedades de inércia das partes;
- Descrição das partes flexíveis;

Análises
- Montagem
- Estática
- Cinemática
- Dinâmica
- Linear - Autovalor e Autovetor
Saídas
- Grandezas cinemáticas de todas as partes:
- Deslocamentos
- Velocidades
- Acelerações
- Esforços em todas as juntas
- Grandezas de interesse do usuário
- Tensões nas partes flexíveis:
- Exporta carregamentos para FEA
- Obtenção direta no MSC.ADAMS (Durability)
Principais softwares utilizados no mercado
- Adams
- Altair
- Simpack
- Working model
Obs. Classificação por ordem alfabética.

Interface
Processo de prototipagem virtual

Getting Started Using ADAMS/View
INTRODUCTON:
ADAMS/View is a powerful modeling and simulation environment.

It enables you to design, visualize, and improve your mechanical
system model prior to building a physical prototype. Using
ADAMS/View you can submit simulations to ADAMS/Solver to
compute the force and motion behavior of your system and to write
that information to output files.
Contentes
1. STARTING ADAMS / VIEW

2. CREATING GEOMETRY
3. CREATING JOINTS
4. IMPOSING FORCES AND MOTION
5. SIMULATING THE MODEL
6. INTERPRETING RESULTS
1
1. STARTING ADAMS/View
1. How to start the program

2. Basic Settings
1. Setting the gravity
2. Setting the working grid
3. Setting the units
How to start the program

1. On a Windows Machine, click on the Start , then point to Programs, point to
Adams 12.0, point to Aview
2. Click on Adams – view and the following window will appear:
Choose the directory in which you want to save your model and put the name of
your model in the box next to “Model Name” and select you gravity and units. This
will save your database on the computer. Click OK to proceed.
ADAMS/View will now start with the Main Toolbox to the right and a blank
working grid. Take some time to familiarize yourself with the toolbox as this is used to
access all construction elements, including joints and forces. See Part 2, Creating
Geometry for more information on the toolbox.
Basic Settings
1. Setting the gravity
All objects created in ADAMS/View will be affected by the gravity applied in
the problem. Most examples will use the default for Earth Normal gravity in the
–y direction.
2
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Gravity…
2. The Gravity Settings Window will appear.
3. Set the desired gravity value.
4. Click OK to save changes.
2. Setting the Working Grid
You can use the ADAMS/View working grid and the coordinate window to set
precise locations for the design. When creating geometry, the cursor will snap
to coordinates on the working grid.
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Working Grid
2. The Working Grid Settings dialog box appears. This allows you
to change your grid settings, such as dimensions and spacing
between points. You can also switch to polar coordinates in this
window, which is useful for measuring angles.
3. Setting the Units
In ADAMS/View, you can change the units at any time during the modeling
process, even while reading and writing model or results data files.
1. On the ADAMS/View Settings menu, select Units…
2. The Units Settings window will appear:
3. Units can be selected from the pull down menus, next to each
dimension.
4. Click OK to save changes.
3
2. CREATING GEOMETRY
• How to create parts

i. How to create design points
ii. How to create links
iii. How to create blocks
iv. How to create plates
v. How to create curves/splines.
v. How to create precise geometry locations.
• Markers
i. What are markers?
ii. What are markers used for?
iii. How to add/modify markers
How to create parts

A simple model to simulate in ADAMS/View is that of a piston arrangement.
We can use basic geometry to model the actual part:
When creating parts in ADAMS/View, keep in mind that all parts
will be subject to a predefined gravity. Default gravity is Earth
Normal in the –y direction.
With most parts, the option to attach parts to another part or to the
ground is given. If you attach the part to the ground, the part will be
fixed at its location. This can be specified with the “Attach to
Ground” option given on most rigid bodies.
To add a part to another object means that the two parts will now be
one and experience the same motions.
If a part is not attached to the ground or another part, it will have six
degrees of freedom.
To aid in creating a model, you can view the pointer coordinates
during modeling, click on View on the main window and click on
Coordinate Window.
I. How to create design points

Design points are used in ADAMS/View to create parts. Using design points allows
you to change the layout of your design quickly to find the best mechanism for the
application. Use points to layout your design and then you can make changes by
simply moving the points.
1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the

tool stack.
2. Select the point tool and click at the locations you wish to place
design points.
4
3. The default settings for point are Add to Ground and Don’t attach.
Other options are Add to part and Attach Near.
4. To create multiple points, without having to select the Point tool again,
double-click the tool.
II. How to create links

1. On the main toolbox, select the Link tool
2. A link can be created using design points, or using specified dimensions.

For design points, single click with the left mouse button on the points
to create a link between them.
3. You can also create a link by specifying dimensions, and clicking a

starting and ending point for the link.
4. The default for links is New Part. You can also add the link to another
part.
• To see a specific example of creating links, see the Crank Slider Tutorial
III. How to create blocks

1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the tool
stack.
2. Select the Box tool
3. Click on the location of one corner of the block, click on the opposite
corner.
4. The default for boxes is New Part. You can also add the box to
another part or specify dimensions.
IV. How to create plates

stack.
2. Select the Plate tool
3. Specify a thickness and radius in the corresponding boxes.
5
4. Left-click on the locations or points that outline the plate.
5. Right-click to close the plate geometry.
V. How to create curves/splines

A spline is a smooth curve that a set of location coordinates defines. You create
splines by defining the locations of the coordinates that define the curve or by
selecting an existing geometric curve and specifying the number of points to be used
to define the spline. ADAMS/View produces a smooth curve through the points. You
can also close the spline or leave it open. A closed spline must be composed of at
least eight points; an open spline must be composed of at least four points. When
you create spline geometry, you can select to create a new part consisting of the
spline geometry or add the spline geometry to an existing part or ground. If you
create a new part, it has no mass since it is composed of only wire geometry. You
can extrude a closed spline into solid geometry that has mass. To create a spline:
1. On the main toolbox, right-click the Link tool to display the
tool stack and select on the spline tool .
2. Select “add to part” if you would like to add the curve to another part.
Select “new part” if you would like the curve to be a new part, or select
“on ground’ if you want to curve to be attached to the ground.
3. Left click in the ADAMS/View window at the desired coordinates for

the spline/curve. The first and last points must be the same in order to
create a closed spline.
4. Right click with the mouse in order to close the spline. Your
complete spline is created.
5. It is possible to change the spline by clicking and dragging any of the

“hot points” (rectangular boxes) on the spline.
6
VI. How to create precise geometry locations
There are several different ways to specify an exact angle or location for
a part. As mentioned earlier, design points allow you to specify the exact
location of a part. Picking specific coordinates allows you to specify an
exact angle or location for the part.
For example, if you needed a link to be 500mm long and at a 30 degree

angle from the horizontal, you can use geometry and specify design
points at (0,0,0) and (433.013,250,0). Then it is simple to create a link
between these points.
Another way to specify an exact angle is to rotate the part once it is

created.
1. Left click on the part that you wish to rotate.
2. In the lower left cornerof mainbox click on the position: reposition
objects relative to view coordinates . The following window will

appear:
To change the angle of the part, pick the desired rotation and click on the
left or right direction to rotate. You can also translate the part using this
option.
In addition, you can also rotate the object using Position: repositioning
objects relative to the working grid by enetering coordinates. click
icon after right clicking the icon . The following window will
appear:
7
This allows you to both “get” and “set” location and orientation for
objects. For example, if you wanted a link to make a 30 degree angle
with the x-axis, you could set the orientation at 30 and click “set”.
Markers
I. What are markers?
You can create a marker defining a local coordinate system on any part
in your model or ground. The marker has a location (the origin of the
coordinate system) and an orientation. ADAMS/View automatically
creates markers at the center of mass of all solid geometry and at anchor
points on geometry that define the location of the object in space.
II. How to add/modify markers
stack.
2. Select the Coordinate System Marker
3. In the settings container, specify the following:
o Whether you want the marker added to ground or to another part in

your model.
o How you want to orient the marker. From the Orientation option
menu, select an orientation method.
4. If you selected to add the marker to a part, select the part to which you
want to add the marker.
8
5. Place the cursor where you want the marker to be located and click.
6. If you selected to orient the marker to anything other than the global or
view coordinate system, select the directions along which you want to
align the marker’s axes. Do this for each axis that you selected to
specify.
9
3. CREATING JOINTS
1. How to create joints

1. Types of joints
i. Revolute/Rotational Joint
ii. Translational Joint
iii. Fixed Joint
iv. Pin in Slot Joint
v. Cam contact
How to Create Joints

1. The joint stack can be found by right clicking on the revolute joint icon
.
2. Joints are used in ADAMS/View the describe how to two parts interact.
They can be placed anywhere in your model.
3. When creating joints, it is important that they are applied in the correct plane.
In ADAMS/View, it is possible to see your model from a variety of angles.
To do this, right click somewhere in the ADAMS/View window that is clear
of parts. You can choose from Front <F> (default view), Right <R>, Top
<T> and Iso <I> (3D). After creating a joint, it is a good idea to check that
the joint is indeed applied in the correct plane.
Types of Joints
I. Revolute/Rotational Joint
A Revolute/Rotational allows the rotation of one part with respect to another
part about a common axis. Motion similar to a hinge joint can be represented by
a revolute/rotational joint in ADAMS/View. To create a revolute joint:
1. Select the Revolute Joint tool

2. The default settings for a revolute joint are “One Location” and “normal
to grid”, which describes the orientation of the joint. If the joint is
applied in “One Location”, the part will be pinned to the ground, as
opposed to “2 Bod-1Loc” which allows two parts to rotate about each
other. If “Normal to Grid” is selected, the joint will be applied so that
the pin is normal, or perpendicular, to the grid.
3. If the joint is for only one part, joined to the ground, click on that point
and a revolute joint will be shown as an arrow around the point:
4. If the joint will connect two parts, change the setting to “2 Bod-1 Loc”
or “2 Bod-2 Loc”. Click on part 1, part 2 and then the point of
connection.
10
II. Translational Joint
A translational joint allows one part to translate along a vector with respect to
another part. The parts can only translate, not rotate, with respect to each other.
As long as the axis is the proper direction, the location of a translational joint
does not matter. The orientation of the translational joint, however, determines
the direction of the axis along which the parts can slide with respect to each
other. The direction of the motion of the translation joint is parallel to the
orientation vector and passes through the location. To create a translational
joint:
1. Select the Translational Joint tool from the joints tool stack.
2. The default settings for a translational joint are “One Location” and
“Pick Feature”.
3. Click on the part that you want to translate.
4. A white arrow will show the direction that the part will translate. Click
in the direction that you want the translation to occur and the
translational joint will be shown:
III. Fixed Joint

A fixed joint locks two parts together so they cannot move with respect to each
other. The effect is similar to combining two parts into a single part. If you want
to have the two parts move relative to each other in a future analysis, simply
delete the fixed joint and use another type of joint. For a fixed joint, the location
and orientation of the joint often do not affect the outcome of the simulation. In
these cases, you can place the joint at a location where the graphic icon is easily
visible.
1. Select the Fixed Joint tool from the joints tool stack.
2. The default settings for a fixed joint are “One Location” and “Pick
Feature”. If the joint is placed in one location, it will attach one part to
the ground. ADAMS/View also gives the option of setting the joint to
“Two Bod-1 Loc” and “Two Bod-2 Loc”. With fixed joints, the
placement and direction are usually not important. The only exception
would be in the case that a fixed joint allows force moments to become
quite large depending on where you place the joint.
3. Click on the part or parts that are to remain fixed. The joint will be
shown:
4. If only one part is picked, the part will be fixed to the ground. If two
parts are at the location of the joint, ADAMS/View automatically
11
applies the fixed joint to both parts. This means that both parts will be
rigidly attached.
IV. Pin in Slot Joint

The pin-in-slot cam defines a point-to-curve constraint that restricts a fixed
point defined on one part to lie on a curve defined on a second part. The first
part is free to roll and slide on the curve that is fixed to a second part. The
curve on the second part can be planar or spatial and open or closed. The
first part cannot lift off the second part; it must always lie on the curve.
When modeling a pin-in-slot mechanism, the pin-in-slot contact keeps the
center of the pin in the center of the slot, while allowing it to move freely
along the slot and rotate in the slot. To create a curve, use the spline
tool . See Creating Geometry for more information.
1. Select the Pin in Slot Joint tool from the joints tool stack.
2. There are no default settings for the pin in slot joint because it is
specifically used to simulate a pin in a slot.
3. Left click on the point that represents the pin. ADAMS/View will
automatically snap to a point on the model. To create design points,
see Creating Geometry. Left click on the spline that the pin is to be
restricted to move along. It is important that the point picked is located
at a point on the curve. A pin in slot joint will be shown at the
location:
V. Cam Contact
A curve-on-curve cam restricts a curve defined on the first part to remain in
contact with a second curve defined on a second part. The curve-on-curve
cam is useful for modeling cams where the point of contact between two
parts changes during the motion of the mechanism. The curves always
maintain contact, even when the dynamics of the model might actually lift
one curve off the other. You can examine the constraint forces to determine
if any lift-off should have occurred. If your results require an accurate
simulation of intermittent contact, you should model the contact forces
directly using a vector force. The curve-on-curve cam models only one
contact. Therefore, if the curves have contact at more than one point, you
need to create a curve-on-curve cam for each contact, each with a initial
condition displacement near the appropriate point.
1. Select the curve on curve Cam tool from the joints tool stack.
2. There are no default settings for the curve on curve cam joint because it
is specifically used to simulate a curve on curve joint.
3. Left click on a curve that can be followed by another curve.
12
4. Select the curve along which the point or first curve will travel. The
curve can be closed or open. Note that when you select a closed curve,
the Dynamic Model Navigator highlights only a portion of the curve.
ADAMS/View will use the entire curve.
13
4. IMPOSING FORCES AND MOTION
• Imposing external forces on bodies
• Imposing motion on joints
i. Applying rotational motions
ii. Applying translational motions
• Springs and spring forces
Imposing External Forces on Bodies

Applied forces are forces that define loads and compliances on parts. Applied forces are
very general, but you must supply your own description of the force behavior by
specifying a constant force value, ADAMS/View function expression, or parameters to
a user-written subroutine that is linked into ADAMS/View. ADAMS/View also allows
you to specify how parts react when they come in contact with each other when the
model is in motion.
• To impose an external force:
1. Right click on the spring tool in the main toolbox to locate all forces.
2. Select the applied force (single component) icon with the left mouse
button.
3. Select a Run-Time Direction according to the following:
• Space Fixed -
• Body Moving -
• Two Bodies - The force is applied between two different bodies. The
first body picked will be the action body, the second body will be the
reaction body and receives the force reaction.
4. If the force is applied to only one part, select a specific Construction
according to the following:
• Pick Feature – This allows you pick the direction of the force.
• Normal to Grid – ADAMS/View will automatically apply the force in a
direction normal to the grid.
5. Select a Characteristic according to the following:
• Constant – ADAMS/View allows you to specify a constant value.
• Custom - You define the constitutive equation for the force applied to
the action body. ADAMS/View evaluates the reaction forces on the
reaction body.
6. According to numbers 3 and 4, select the correct number of bodies and
direction. A force is shown by a marker:
14
Imposing Motion on Joints
Prescribes translational or rotational motion on a translational, revolute, or cylindrical
joint. Each joint motion removes one DOF from your model. Joint motions are very
easy to create, but they limit you to motions that are applied to the above listed joints
and movements in only one direction or rotation.
I. Applying Rotational Motions
Rotational Motion can be applied to cylindrical and revolute/rotational
(hinge) joints. Rotational motion should be used if a body is to rotate.
ADAMS/View rotates the first part around the z-axis of the second part
(can be the ground).
1. Select the rotational joint motion tool with the left mouse
button in the main tool box
2. Enter a desired speed in the Speed field (Note: ADAMS/View
automatically sets the speed to 30 degrees per second. To specify a
speed in radians per second, follow the value of the speed with an “r”.
Use a “d” for degrees per second.
3. Use the left mouse button to select the joint on the screen to which the
motion will be applied. The motion will be shown by a large arrow
around the joint:
II. Applying Translational Motions

Translational Joints can be applied to cylindrical or translational joints.
Translational motion applies a strictly translating motion and removes
the possibility of rotation.
1. Right click on the rotational joint motion tool stack to see all
motions.
2. Select the translational joint motion tool with the left mouse
button.
3. Enter a desired speed in the Speed field.
4. Use the left mouse button to select the joint on the screen to which the
motion will be applied.
Springs and Spring Forces

ADAMS/View creates spring and damping forces to represent forces acting
between two parts over a distance and along a particular direction. To create a
spring:
1. Left click on the spring tool in the main toolbox.

2. The spring options screen will appear in the main toolbox:
15
3. Enter the appropriate K value for the spring you are simulating. If
damping is required, enter a C value as well.
4. Left click on the point of the first part and once on the point of the
second part that will attach to the spring. (Note: it may be a good idea to
check the exact location of the spring by looking at the model from
different points of view (i.e top, right, front). See Creating Joints for
more information on that.)
16
5. SIMULATING THE MODEL
• How to verify the model
• How to simulate the model
i. The simulation panel
ii. Setting the end time
iii. Setting the time steps
How to verify the model

You can use the Model Verify tool to check for error conditions in your model, such as
misaligned joints and unconstrained parts. The tool can be found by right clicking on
the information button on the bottom right corner of the ADAMS/View window.
Select the Model Verify tool by left clicking . The Information window will pop
up:
Important Note: This window is individual to each model
The information window gives important information about your model. Including the
number of moving parts and joints. Also, it will list the number of degrees of freedom
in the model and then it will tell you if the model is verified. If your model is not
verified, you may need to check that your joints are aligned correctly (see How to
Create Joints) or that you have the model simulated correctly.
17
How to simulate the model
I. The simulation panel
The simulation panel can be accessed by clicking on the simulation tool in

the mail toolbox. The simulation panel is shown:
The simulation panel is where you can access all commands that are needed so
simulate your model. The first set of buttons on the simulation panel are the
Rewind , Stop and Play

The first choice you can make is to decide what type of simulation you want to perform
(Default, Dynamic, Kinematic or Static). Unless a problem tells you differently,
Default is the usual choice, as shown above.
II. Setting the end time

The next choice on the simulation panel is to choose either an End Time or
Duration for your simulation. Choosing an end time will start the simulation from rest
while a duration sets the amount of time that the simulation runs, not necessarily
starting it from rest (t = 0 sec). To do this:
1. Select End Time or Duration from the option field on the simulation panel.
2. Enter the desired time for the simulation.
III. Setting the time steps

Time steps are used in ADAMS/View to determine how the simulation is run.
You can choose a Step Size, which is the amount of time that passes between each
image and Steps, which is the number of steps that occur in the whole simulation. Both
options are pretty similar; it is logically to choose whichever number the desired
problem asks for. To set the time steps:
1. Select Steps or Step Size from the option field on the simulation panel.
2. Enter the desired value for the time steps (remember, units are not needed
for seconds)
18
6. INTERPRETING RESULTS
• How to measure geometric properties
• How to measure physical characteristics
• Creating plots from measurements
How to measure geometric properties

Once modeling is complete, you can use the ruler and protractor functions to
measure correct angles and lengths. This can also be done during the modeling
process to check that measurements are exact.
To measure lengths:
1. Select the measure tool from the main toolbox by left clicking on it.
2. Left click on the first location that you would like to start the measurement from.
3. Left click on the second location that will complete your measurement.
4. A graph will appear that will show how the distance varies with time.
To measure angles:
1. Right click on the measure tool in the main toolbox. Left click on the
angle tool .
2. Left click on the tip of the first vector of the angle you would like to measure.
3. Left click on the vertex of the angle.
4. Left click on the tip of the second vector.
5. A graph will appear that will show how the angle you specified varies with time.
How to measure physical characteristics

Characteristics can be plotted for any object created in ADAMS/View.
Characteristics include position, velocity, acceleration, momentum, etc.
1. Right click on the object to be measured, select the part and select Measure
from the toolbar that will appear.
2. The Part Measure window will appear:
19
3. Verify that the correct part is selected in the Part field. You can also select a
name for this measurement on this window.
4. In the Characteristic field, select the characteristic you would like to measure
for this part.
5. In the Component field you can select which component of the characteristic
you would like to measure (i.e. velocity in x direction only). Select mag if you
would just like the overall magnitude of the characteristic (i.e. acceleration, no
specific component).
6. In the From/At field, select the center of your measurement.
7. Select OK and a graph will appear in the ADAMS/View window, similar in
style to the one below:
20
Creating Plots from Measurements
ADAMS/View can create full plots from the measurement graphs made. To do this:
1. Right click on the white part of any measurement graph window.
2. Select the plot, then click on Transfer to Full Plot
3. A full-sized plot will appear:
21
4. Practice clicking at various points on the plot to see the different options you
can change. It is possible to change the maximum and minimum values, the
labels on the axis as well as the title of the plot before printing.
5. You can print from this screen, by selecting the print icon .
6. You can also track the change of the measured variable by selecting the plot
tracking icon . Scan the indepedent variable in x-axis (such as time) and get
the correspoinding value of the measured variable on y-axis as shown below:
22

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Sistemas Articulados

APOSTILA SISTEMAS ARTICULADOS

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 1

Cap 1 – Conceitos Gerais

Projeto em engenharia é normalmente entendido como um processo de

Um projeto compõe-se basicamente das seguintes etapas:

a) Reconhecer e constatar sua necessidade.

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 2

Um sistema articulado é uma combinação de elementos ou partes que formam

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 3

1.1- Conceito de Máquina

1.1.1- Classificação das Máquinas

1.2- Teoria das Máquinas

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 4

possui movimento relativo com o passageiro sentado e também com o

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 5

1.4 Classificação dos Mecanismos

O estudioso alemão de cinemática Franz Reuleaux classificou todos os

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 6

- órgãos de tração – compressão, ou seja, partes contendo rigidez em um único

De modo geral os mecanismos são classificados de acordo como tipo de

Pode-se também classificar os mecanismos quanto ao tipo de movimento que

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 7

- Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento

1.5 Movimentos produzidos pelos Mecanismos

1.5.1 Movimento Plano

a.2) Translação Curvilínea

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 8

1.5.2 Movimento Helicoidal

1.5.3 Movimento Esférico

1.5.4 Conversões de movimentos

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 9

1.6 Pares Cinemáticos

As barras adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente

1.6.1.Classificação dos pares Cinemáticos

Os Pares inferiores são divididos em:

a) Par Inferior linear e superficial

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 10

“Cada uma destas variáveis de movimento está associada com um grau de

Fig. - Sistemas de coordenadas associadas a duas barras.

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Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 12

de um eixo e o seu mancal de deslizamento em que não há restrição axial. Em

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 13

As formas particulares escolhidas para os pares helicoidal, rotativo e prismático

O movimento relativo dos elementos dos pares superiores é bastante complicado.

O pino da barra 2 desloca-se na barra 4 não é uma construção muito prática; o

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 14

1.7 Peça (Barra)

1.8 Cadeia Cinemática

Cap 1 – Conceitos Gerais Prof. Adelair 15

para o acionamento do mecanismo devem ser compatíveis com os de um

Fig. – Janela cuja movimentação é feita por um mecanismo.

Pode-se observar que a visualização do movimento de um mecanismo como o

Fig. – Diagrama cinemático equivalente do mecanismo mostrado na fig. Anterior.

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1.8.1 Formas de Cadeias Cinemáticas

b) Cadeia Cinemática Aberta

a1) Cadeia Cinemática Fechada Simples

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a2) Cadeia Cinemática Fechada Composta

Considerações geométricas muitas vezes tornam o movimento impossível