DESEMPENHO DINÂMICO

DE VÁLVULAS DE
CONTROLE
Prof. Dr. Ricardo Kalid

Laboratório de Controle e Otimização Industrial

LACOI – DEQ – UFBA
kalid@ufba.br ou LACOI@ufba.br
www.LACOI.ufba.br
(0xx71) 9984.3316 - (0xx71) 203.9811
 Resultado de auditoria em
malhas de controle de processos
15% 20% Ok!
Estrutura
5% Processo
30% 30%
Sintonia Instrumentação
e válvulas
Variabilidade aceitável
Processo com problemas
Instrumentação e válvulas com problemas
Estrutura e/ou Estratégia incorretas
Sintonia inadequada
 Ferramentas para
Aumento da Produtividade
Objetivos Ferramentas
 Troca da tecnologia
 Maximização do Lucro
 Aperfeiçoamento do
 Minimização dos Custos processo
 Minimização do impacto  Melhoria da gestão
ambiental  Tecnologia Limpa
 Tecnologia PINCH
 Maximização da  Controle Estatístico do
eco-eco-eficiência Processo (CEP)
 Melhoria da Qualidade  Otimização de processos
 Aumento da Segurança  Controle Automático do
Processo (CAP)
Operacional  Estruturas mais adequada
 Diversificação da  Estratégia mais eficiente
Produção  Sintonia de controladores
 Instrumentação correta
 Aumento da Produção  Válvulas com
desempenho adequado
 Elos do projeto do
sistema de controle

Algoritmos de Estrutura do
Sintonia do controle e Infra-estrutura Projeto do
sistema de
controlador configuração de Hardware processo
controle
do SDCD

Dependente do hardware Independente do hardware

Por onde começar?
Pelo processo, não há duvida!!
CUIDADO: Implementação não é trivial!!!!
CUIDADO com os DETALHES
Pirâmide de Automação
ERP

Otimização

Model Predictive Control

Controle avançado no SDCD

Controle básico

Instrumentação (sensores e atuadores)

PROCESSO

ORGANIZAÇÃO
 Método MM-K
1. Definição dos objetivos PEN e/ou PDAI
2. Avaliação técnico-econômica da malha de controle
3. Análise qualitativa do sistema
4. Auditoria da instrumentação
5. Especificação do desempenho para o sistema de
controle
6. Estudo quantitativo: identificação do modelo dinâmico
7. Projeto quantitativo da estrutura de controle
8. Sintonia pelo MÉTODO -K
9. Sintonia pelo método da SINTONIA ÓTIMA
10. Validação qualitativa e quantitativa do
sistema de controle na plataforma computacional
11. Implementação na planta industrial
12. Validação técnica-econômica da solução implementada
13. Auditoria/Manutenção preditiva continuada.
 MÉTODO MM-K
1. Definição dos objetivos
2. Estudo qualitativo
do processo
3. Estudo QUANTITATIVO
e “foto do careca”
4. Projeto QUANTITATIVO
do sistema de controle
5. Validação QUANTITATIVA
do sistema de controle
6. Implementação na planta ,
ajuste fino e “foto do cabeludo”
7. ATEs e auditoria continuadas
de acordo com o
Plano Estratégico e
Plano Diretor de Automação
Entrevista com operadores e eng.
Documentos (PFD, P&I, manuais,
artigos, livros). Listar PV’s, MV’s
e possíveis pares PV-MV.
ATE preliminar. Dados e modelo
do processo. Balanços de massa
e energia. Funções de
transferência. Redes neurais, etc
Modelagem e simulação
dinâmica
Índices (RGA, MRI, CN, RPN)
Método SINTONIA ÓTIMA
Ruído, histerese, perturbações
simultâneas, erros modelagem
Modelos lineares empíricos
Modelos não-lineares
Métodos para sintonia de controladores PID industriais
Cancela- Método λ-K
Critérios mento de Método λ
c o m

Tentativa-e- Ziegler-
Descrição
ou IMC
S I N T O N I A

erro Nichols Integrais pólos e

zeros ÓTIMA
Necessita
conhecer o SIM SIM SIM SIM SIM SIM
processo
Observa a PV SIM SIM SIM SIM SIM SIM
Observa a MV SIM NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
Considera ruídos SIM NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
Considera não
SIM NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
linearidades
Pode considerar
desempenho SIM NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
econômico
Sintonia SISO SIM SIM SIM SIM SIM SIM
Sintonia MISO NÃO NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
Sintonia MIMO NÃO NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
Necessita de
aquisição de NÃO SIM SIM SIM SIM SIM
dados na planta
Necessita de
simulador em NÃO NÃO NÃO SIM NÃO SIM
MATLAB
Necessita
NÃO NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
conhecer MATLAB
Necessita de
muitos testes na SIM SIM NÃO NÃO NÃO NÃO
planta
Garantia de
SIM NÃO NÃO NÃO NÃO SIM
resultados
Qual a relação custo/benefício atual e
qual a esperada com a sofisticação do
sistema de controle?
Onde sofisticar?
 Alto consumo de matéria-prima
 Alto consumo de energia
 Produção elevada
 Produtos de grande valor econômico
 Limites operacionais rígidos
 Produção diversificada e flexível
 Grandes perdas ou impacto ambiental.
 CAP sofisticado?
Perguntas:
 Qual a relação custo/benefício atual e qual
a esperada com a sofisticação do sistema
de controle?
 O processo pode ser controlado?
 A instrumentação de campo é adequada?
 A estrutura de controle atual é eficiente?
 Outras estratégias serão mais eficazes?
 A sintonia dos controladores é correta?
 A sintonia dos controladores é a mais
eficiente do ponto de vista técnico e
econômico?
 A instrumentação de campo
é adequada?
 Os elementos primários de medição são
apropriados?
 Os elementos primários estão instalados
corretamente?
 Os elementos finais de controle estão
dimensionados corretamente?
 A manutenção dos sensores e válvulas é
realizada periodicamente?.
 Seleção e
dimensionamento de
válvulas de controle
 Perguntas tradicionalmente realizadas:
 Projeto – Qual a finalidade da válvula?
 Projeto – Qual o diâmetro nominal da válvula?
 Projeto – Quais as extremidades preferidas?
 Projeto – Qual o material da linha?
 Projeto – Já foram utilizadas válvulas em serviços
similares?
 Projeto – A válvula terá fácil acesso?
 Fluido – Qual a pressão, temperatura, tipo L, G, S
ou misto?
 Fluido – Qual a velocidade?
 Fluido – É corrosivo?
 Seleção e
dimensionamento de
válvulas de controle
 Perguntas tradicionalmente NÃO realizadas:
 O tempo de resposta da válvula é adequada?
 A resolução da válvula é apropriada às necessidades?
 A histerese, overshoot e tempo morto não prejudicam o
desempenho do sistema?
 A banda morta é a adequada para a malha de controle?
 A sensibilidade da malha está compatível com a qualidade
e variância requerida?
 O ruído (sonoro) e do sinal de vazão ou pressão está em
níveis aceitáveis para o processo
 O trecho reto a montante e a jusante da válvula obedece
às normas?
 Qual a melhor medição para
controle e para otimização?

Alta repetividade
Baixa exatidão Baixa repetividade
Alta exatidão
 Testes de desempenho de
válvulas de controle

 Existem 3 tipos de testes:

1. Teste na ausência de fluxo (“bench test”)
2. Teste na presença de fluxo em laboratório
(“Laboratory test”)
3. Teste no processo (“In-process test”)

 Nos três testes pode-se aplicar três procedimentos:

1. na vazão de referência (“baseline test”)
2. do pequeno degrau (“small step test”)
3. do tempo de resposta (“response time test”)
 Testes de desempenho
de válvulas de controle
Ambiente Parâmetros a serem medidos
de teste Desempenho estático
0-25-50-75-100 %
Teste sem fluxo Resolução, histerese, banda
(numa bancada, na morta, curso da válvula. Com
planta, no fabricante) ou sem pressão. Resposta
com ou sem vibração.
0-25-50-75-100 %
Resolução, histerese, banda
Teste com fluxo em
morta, curso da válvula.
laboratório Pressurizado com o fluido do
processo.
0-25-50-75-100 %
Teste no processo Resolução, histerese, banda
morta, curso da válvula.
Desempenho dinâmico
Com ou sem pressão.
Resposta com ou sem
vibração
10 ciclos de abertura e
fechamento completos
Vazão mínima,
nominal e máxima
10 ciclos de abertura e
fechamento completos com
fluido pressurizado
Vazão mínima,
nominal e máxima
Requer medição da posição
da válvula com pequeno t
 Avaliação Visual

Trecho reto a Trecho reto a

montante: 10 jusante:
a 20 3a5
diâmetros diâmetros
Fonte: Control Fonte: Control
Valve da ISA Valve da ISA
 Desempenho de
válvulas de controle
Teste na vazão de referência
 Input > 2%
 Tempo do teste > 1 min
 Avalie:
 Ciclo limite
 T861 e T862 e
 T86b = max(T861 , T862)
 Overshoot
 Histerese
 Tempo morto
 Banda morta
 ts = min(0,5 seg e T86b/20)
 Vazão de referência
 O teste do pequeno degrau
pode substituir esse teste.
Resolução e Banda morta
 Desempenho de
válvulas de controle
Teste do pequeno degrau
 Input = S =min(resolução, da
banda morta)/2
 Na prática a menor possível:
entre 0,5 e 2 %
 n > 4 ou 1.2x(banda+resol)/ S
 tw = 4 x T86b
 ts = min(0,5 seg e T86b/20)
 5 segundos
 Resolução - acompanhar
posição da haste
 Sensibilidade - acompanhar a
vazão ou pressão (PV)
 Cálculo da sensibilidade, banda
morta, histerese, overshoot e
tempo de resposta.
 Desempenho de
válvulas de controle
Teste tempo de resposta
Vazão mínima – normal – máxima
(para válvula e para PV)
 Resolução - Acompanhar
posição da haste
 Sensibilidade - acompanhar a
vazão ou pressão (PV)
 Banda morta
 Histerese
 Overshoot
 Ganho (Gz)
 Ganho para 2% (Gz02)
 Razão entre ganhos
GR=Gz/ Gz02 = valor ideal 1
 Tempos de resposta
 Resultado dos Testes
Teste do Tempo de
Teste do Pequeno Resposta
Degrau
Resultado de Testes -
Ruído
np

 PV  PV 
2
i m
Ruído  i 1

np
np

 PV i
PVm  i 1

np
Histerese
Histerese
PV2
Histerese  [ ] %
PV1
S
 Overshoot
Output
Overshoot  [] %
Input

Output

Input
 Vazão de refluxo da XX – FRC xx
Diagnóstico: Bom desempenho;
Teste operacional
Range
Projeto Desvio padrão
Atual PV MV
(PV)
Vazão Máxima (ton/h) 45,321 46 24,31 0,08 50,70
Vazão Normal (ton/h) 34,862 - 21,01 0,04 53,20
Vazão Mínima (ton/h) - 0 18,18 0,04 56,70

Item Descrição Avaliação

Tipo de válvula Eixo Excêntrico adequado Periodo de teste
Característica da válvula =% Adequado
Pocicionador Sim Adequado 26 58
CV (selecionado / máximo /
25
calculado) 230 230 102 Adequado 57
(escolhido / requerido / normal) 24
Tamanho (Diâmetro) / Schedule 6” Adequado 23
56

Vazão tende a Abrir Adequado 22 55

Vazão(ton/h)
Fabricante --- Adequado

%MV
21
Estado Físico Vapor Adequado 54
Histerese (% / ton/h) 0,4 / 0,184 Adequado 20
Banda Morta (%) 0<x<1 Ruim 19 53

Overshoot (% / ton/h) 0,2 / 0,09 adequado 18 52

Sensibilidade 0<x1 Ruim
17
Ruído desviopadrão (ton/h)/ 0,08 51
Adequado
Amplitude (ton/h)-% 0,153 – 0,33% 16
Tempo de resposta (s) 16,7 Adequado 15 50
Tempo morto (s) 0 Adequado 25500 26000 26500 27000 27500 28000 28500
Tempo de amostragem
(0,5 – 5,0) seg Ruim Tempo (s)
(calculado / utilizado)

Teste de Tempo de Resposta Ruido

Teste de degrau pequeno
25 56 24,5
55,5
26 54 23 55

Vazao (ton/h)
Vazão (ton/h)

54,5

Vazão(ton/h)
24,4

MV (%)
21 54
24
MV (%)

53,5
52 19 53
22 52,5
24,3
17 52
51,5
20 50 15 51
25500 26000 26500 27000 26600 27100 27600 24,2
Tempo (s) 26000 26050 26100
Tempo (s)
Tempo(s)

Obs = Todos os testes foram realizados com sucesso

 Desempenho de
válvulas de controle
Seleção do desempenho adequado
1 – Degrau mínimo 2 – Degrau máximo
Classes Classes
Classe A – 3,0%  0.3% Classe A – 5,0%  0,5%
Classe B – 1,0%  0.1% Classe B – 10,0%  1,0%
Classe C – 0,5%  0.1% Classe C – 20,0%  2,0%
Classe D – 0,2%  0.1% Classe D – 50,0%  2,0%
3 – Tempo de resposta 4 – Posição mínima
Classes Classes
Classe A – 15 segundos Classe A – 30%
Classe B – 5 segundos Classe B – 20%
Classe C – 2 segundos Classe C – 10%
Classe D – 1 segundo Classe D – 0%
Nota: O tempo de resposta é o tempo requerido para o trim (não o
atuador) atingir ou 10% do estado estacionário ou 0,1 % do span, o
que for maior

 Exemplo- válvula de controle DACB: responderá para sinais

maiores que 0,2% e menores que 5,0% em menos que 2
segundos, acima de uma posição de 20%
 Se você não se preocupa sobre como a válvula responde bem
especifique a classe AAAA . Poucas válvulas pertencem a essa
classe.
 Desempenho de
válvulas de controle
Seleção do desempenho adequado
 Uma aplicação usual poderia ser BAAB.
 Exemplos de outras classes para vários tipos de malhas de controle são dadas
lista seguinte: Para malhas em cascata você deve usar a malha escrava.:
 Controle de temperatura em vaso ou coluna – CABC
 Controle de temperatura em trocador de calor – CACC
 Controle de temperatura em uma tubulação – CCCC
 Controle de pressão ou de vazão de líquidos – CACC
 Controle de nível em um vaso – CABC
 Controle de pressão ou de pressão de vapor – CBDC
 Controle anti-surge em compressores – CCCD
 Controle de PH em vasos – DABD
 Controle de PH em tubulações – DBCD
 Alívio de pressão – BCCD
 Para spilt range, use classe D para última categoria
 Controle e Otimização
casos industriais com método MMK
Empresa Tema Investimento (240 hh) e Receita US$ mil
3 malhas abertas a 5 anos, agora fechadas
POLICARBONATOS Caixa fria Redução metade desvio padrão do produto
I = 2 eng * 120 = 240 hh
I = 2 eng x 480 h = 960 hh
GRIFFIN Controle de coluna de destilação
US$ 100 mil / ano
Controle de temperatura de refluxo de
BRASKEM-COPENE De 800 intervenções por mês do operador para 80
coluna de destilação
Controle de pressão de coluna de
BRASKEM-COPENE De 400 intervenções por mês do operador para 40
destilação
Controle de nível de fundo de coluna de
BRASKEM-COPENE De malha aberta para malha fechada
destilação
BRASKEM-COPENE unidade de o-xileno e p-xileno US$ 200 mil a US$ 400 mil / ano
BRASKEM-COPENE separação nafta e reforma US$ 600 mil / ano
Otimização do reator de polietileno para
BRASKEM-OPP US$ 200 mil / ano
baixa carga
I = 2 eng x 7.680 h = 15.360 hh
BRASKEM-COPENE Otimização do conversor de acetileno
US$ 1.900 mil / ano
Otimização de 3 colunas de destilação
CIQUINE US$ 600 mil / ano
(purificação de butanos)
MONSANTO Troca de matéria prima US$ 800 mil / ano
MONSANTO produção de PCl3 US$ 330 mil / ano
MONSANTO produção de PIA US$ 400 mil / ano
DOW coluna de lavagem de sal (SWC) Us$ 1.800 mil / ano e diminui 130 mil t/n H20
 Referências
Bibliográficas
 Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A.
Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons
 Liptak, G. Béla. Process Measurement and Analysis -
Instrument Engineers’Handbook. Chilton book Company
 Liptak, G. Béla. Process Control - Instrument
Engineers’Handbook. Chilton book Company
 Corripio, A. B.
Tuning of Industrial Control System. ISA.
 McMillan, G. K.
Tuning and Control Loop Performance ISA
 Kalid, R. A. – Controle de Processos Industriais.
www.LACOI.ufba.br
 Kalid, R. A.
- Sintonia de Ótima de Controladores Industriais.
www.LACOI.ufba.br
 PROJETOS DO LACOI
 Orientações de especialização
 3 concluídas

 4 em andamento

 Orientações de mestrado:
 7 concluídas

 12 em andamento

 Orientações de doutorado: 2 em andamento

 Projetos cooperativos em integração de massa e energia
 6 em andamento - BRASKEM, POLITENO, GRIFFIN, DETEN,
CARAÍBA e MONSANTO
 Projetos cooperativos ou consultorias em controle
 7 concluídos - BRASKEM(2), POLITENO, DETEN, EDN,
GRIFFIN(2)
 1 em andamento - POLICARBONATOS

 Projetos cooperativos ou consultorias em reconciliação de dados

 4 em andamento – BRASKEM, POLITENO, GRIFFIN,
MONSANTO
 Referências Bibliográficas
 Norma ANSI/ISA-75.25.01-2001
Test Procedure for Control Valve Response Measurement
from Step Inputs
 Norma ANSI/ISA-TR75.25.02-2001
Control Valve Response Measurement from Step Inputs
 “GOOD TUNING: A POCKET GUIDE”. G.K. McMillan. 2000.
ISA
 METROLOGIA NA INDÚSTRIA. Franscisco Alves de Lira.
Ediota Érica. www.editoraerica.com.br
 INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL. Egídio Albert Bega,
Gerard Delmée, Pedro Cohn, Roberval Bulgarelli, Ricardo
Koch e Vitor Finkel.
 Guia para a Expressão da Incerteza de Medição.
INMETRO. dimci@inmetro.gov.br
 Referências
Bibliográficas
 Coughanowr, D. R. e Koppel, L. B. Análise e Controle de
Processos. Editora Guanabara.
 Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A.
Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons
 Liptak, G. Béla. Process Measurement and Analysis -
Instrument Engineers’Handbook. Chilton book Company
 Liptak, G. Béla. Process Control - Instrument
Engineers’Handbook. Chilton book Company
 Corripio, A. B.
Tuning of Industrial Control System. ISA.
 McMillan, G. K.
Tuning and Control Loop Performance ISA
 Kalid, R. A. – Controle de Processos Industriais.
www.LACOI.ufba.br
 Kalid, R. A.
- Sintonia de Ótima de Controladores Industriais.
www.LACOI.ufba.br
 Para nossa reflexão:

“Quem considera que

conhecimento é custo,
desconhece o preço
da ignorância”
Abraham Lincoln
PARCEIROS DO LACOI

TECLIM