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Université de Jijel- Faculté des sciences et de la technologie

Département d’électrotechnique

n
Cours de :

a tio
lu
Commande Electrique
a
Ev
o
Pr
F
PD

Dr. Mounir HADEF Master 1 – Electromécanique -2015


Table des matières

Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-1. Introduction 1
I-2. Système électromagnétique 1
I-3. Théorème de Ferraris 1
I-4. Transformations : 3
I-4-1. Transformation de Fortescue 3
I-4-2. Transformation de Clarke 4
I-4-3. Transformation de Concordia 4
I-4-4. Transformation de Park 5
I-4-4-1. Conservation des courants 5

n
I-4-4-2. Conservation de la puissance instantanée 6

tio
I-4-5. Equations des composantes de Park d’une machine électrique 6
I-4-6. Expression du couple électromagnétique 8
I-5. Présentation de la machine asynchrone 8
I-5-1. Champ tournant statorique
a 9
lu
I-5-2. Champ tournant rotorique 9
I-5-3. Principe de fonctionnement en moteur 10
a
I-5-4. Fonctionnement en régime établi à vitesse constante 10
Ev

I-5-4-1. Equations générales de la machine asynchrone 10


I-5-4-2. Cas du régime sinusoïdal 11
I-5-5. Modèles aux inductances couplées 13
I-5-6. Modèle à fuites totalisées au rotor 14
o

I-5-7. Modèle à fuites totalisées au stator 15


Pr

I-5-8. Expression du couple électromagnétique 15


I-5-9. Caractéristique couple-vitesse 15
I-6. Modélisation de Park de la machine asynchrone 18
F

I-6-1. Equations électriques triphasées 18


I-6-2. Orientation du repère d’axes d, q 20
PD

I-6-3. Expressions du couple : 21

Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone 22

II-1. Introduction 22
II-2. Commande scalaire 22
II-2-1. Lois de Commande 22
II-2-1-1. Expression du couple 23
II-2-2. Machine asynchrone alimentée en tension 24
II-2-2-1. Commande scalaire avec contrôle de la fréquence 25
statorique
II-2-3. Machine asynchrone alimentée en courant 25
II-3. Onduleur de tension 28
II-4. Commande MLI sinus-triangle 29

Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 31

III-1. Introduction 31
III-2. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté 31
III-3. Modèle de la MAS en vue de sa commande 32
III-3-1. Expressions du couple 33
III-4. Elaboration des lois de commande 34
III-4-1. Découplage entrée-sortie par compensation 35
III-4-2. Estimation de Ce, φr, ωs et θs 35
III-4-3. Structure de la commande 36
III-5. Exemple de simulation 37

Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone 39

n
IV-1. Introduction 39

tio
IV-2. Contrôle du couple 39
IV-3. Contrôle du vecteur flux statorique 40
IV-4. Choix du vecteur tension
IV-5. Estimateur du flux statorique a 41
41
lu
IV-6. Estimateur du couple électromagnétique 42
IV-7. Correcteur de flux 42
a
IV-8. Correcteur de couple 43
Ev

IV-8-1. Correcteur à hystérésis à trois niveaux 44


IV-9. Table de commutation 44
IV-10. Structure générale de contrôle direct du couple de la MAS 45
Références 46
o
Pr
F
PD
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-1. Introduction :
Vouloir commander les moteurs électriques suppose non seulement une bonne
connaissance de leurs caractéristiques, mais aussi une étude approfondie de la théorie
expliquant leur fonctionnement. Les grandeurs physiques importantes que l’on trouve en
électrotechnique dans tous les fonctionnements des machines électriques et toutes les
commandes sont [1], [2] :

- Flux du champ magnétique relatifs à un ou plusieurs bobinages.


- Tensions aux bornes de Chacun des bobinages
- Courants circulant dans ces bobinages
- Moment du couple électromagnétique de la machine
- Moment du couple utile

n
I-2. Système électromagnétique :

tio
Toute machine (moteur ou génératrice) associé à une charge mécanique peut être considérée
comme un système où les grandeurs physiques d’entrée sont :

a
1- Vecteur tension comportant une ou plusieurs composantes (noté V en volt)
lu
2- Couple résistant de la charge, noté Cr en N.m
a
La grandeur interne essentielle est le vecteur flux magnétique, φ en wb.
Ev

Les grandeurs physiques de sortie sont :

1- Un vecteur courant comportant un ou plusieurs composantes noté I en A


o

2- La vitesse de rotation de la machine, notée Ω en tr/min


Pr

La figure I.1 montre le schéma de principe d’une machine en conversion électromécanique.


F
PD

Vecteur tension V Vecteur courant I


Grandeur interne

Flux magnétique
Couple de charge Cr Vitesse Ω
ϕ

Fig. I- 1 Principe d’une machine en conversion électromagnétique.

I-3. Théorème de Ferraris :


Considérant un enroulement triphasé, formé de trois bobinages identiques décalés de 2π/3.
L’enroulement est parcouru par des courants triphasés équilibrés (courants identiques déphasés
de 2π/3), comme le montre la figure I.2.

1
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

On suppose que les courants sont sinusoïdaux et que chaque phase crée dans l’entrefer une
f.m.m. à répartition sinusoïdale

ib
2π/3 θ

2π/3 a
ia
2π/3

n
ic

c a tio
lu
Fig. I- 2 Bobinages permettant la création d’un champ tournant.
a
Phase a:
Ev

La phase a parcourue par le courant i a  I m cos  t  , crée dans son axe une f.m.m

A I m cos  t  et au point M distant de θ crée a  A I m cos  t  cos   


o
Pr

Phase b:
La phase b parcourue par le courant i b  I m cos  t  2 3 , crée dans son axe une f.m.m
F

A I m cos  t  2 3 et au point M distant de   2 3 crée


PD

b  A I m cos  t  2 3 cos    2 3

Phase c:
La phase c parcourue par le courant i c  I m cos  t  2 3 , crée dans son axe une f.m.m

A I m cos  t  2 3 et au point M distant de   2 3 crée

c  A I m cos  t  2 3 cos    2 3

La f.m.m résultante ε au point M est la somme algébrique des f.m.m crées en ce point par les
trois phases

3
  a  b  c  A I m cos  t    (I-1)
2

2
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

L’expression de ε est celle d’une onde sinusoïdale d’amplitude constante (si Im est constant)
qui tourne sans se déformer à une vitesse angulaire égale à la pulsation des courants (Fig. I.3)

+3/2 A Im

à t=0

-π/2 0 π 2π θ
π/2 3π/2

n
-3/2 A Im

Fig. I- 3 Forme d’onde de ε.a tio


a lu
Cette onde de f.m.m et bipolaire, elle est en, effet formée d’une alternance positive et d’une
Ev

alternance négative.

Si on a 2p pôles et si l’on conserve les hypothèses des courants sinusoïdaux et de répartition


o

spatiale sinusoïdale la f.m.m résultante en M est donc :


Pr

3
  A I m cos  t  p   (I-2)
2
F

Avec : pθ est l’angle électrique


PD

A chaque instant on a dans l’entrefer (θ allant de 0 à 2 π) une onde formée de 2p alternaces


d’amplitude constante.

I-4. Transformations :
I-4-1. Transformation de Fortescue :
Elle ne s’applique qu’à un système triphasé de courants sinusoïdaux. Posons :
2
2 2 j
a  cos  j sin  e 3 , les composantes dites symétriques I 0 , I d , et I i d’un système de
3 3

courants I a , I b et I c sont données par :

3
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I 0  1 1 1  I a 
  1   
 I d   3 1 a a 2   I b  , soit :  I 0di    F   I abc  (I-3)
I i  1 a 2 a   I c 
 

Avec :

I 0 : Composante homopolaire, le champ tournant correspondant est nul

I d : Composante directe, le sens de rotation du champ tournant correspond est direct

I i : Composante inverse, le sens de rotation du champ tournant correspond est inverse.

La transformée inverse sera alors :

I a  1 1 1  I 0 
  1   
a  I d  , soit :  I abc    F  I 0di 
2 1
 I b   3 1 a (I-4)

n
Ic  1 a a 2   I i 
 

tio
I-4-2. Transformation de Clarke :

a
La transformée de Clarke permet le passage de trois grandeurs de somme nulle
lu
( i a ( t )  i b ( t )  i c ( t )  0 ) à deux grandeurs :
a
i 
i   1  2 1 1   a 
Ev

i     i b , soit : i    CL  i abc  (I-5)


   3 0 3  3  
i c 
o

La transformée inverse est donc :


Pr

i a  2 0 
1
i ¨  1   i   1
 b 2 3    , soit :  i abc   CL  i   (I-6)
i
 1  3    
F

i c 
 
PD

I-4-3. Transformation de Concordia :


La transformation de Concordia est une modification de la matrice de Clarke afin de
permettre l’invariance de la puissance instantanée (afin de considérer tous les déséquilibres on
introduit la composante homopolaire).

i0  1 1 1  i a 
  1  
i    3  2 1 2 1 2  i b  , soit : i 0    C 0  i abc  (I-7)
i    
   0 32  3 2  i c 

La transformée inverse est :

4
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

i a  1 2 0  i 
i   1 1 1 2  0 1

 b  3 2  i   , soit :  i abc   C 0  i 0   (I-8)


3 
i c 
1 1 2  3 2   i  

I-4-4. Transformation de Park :


La transformation de Park appelée souvent transformation des deux axes, fait correspondre
aux variables réelles leurs composantes homopolaire (indice 0), d’axe direct (indice d) et d’axe
en quadrature (indice q).

Le courant obtenu après rotation est donnée par :

i dq  i d  ji q (I-9)

    

n
La rotation peut être introduite par la matrice 

tio
 i 0  1 0 0  i 0 
    
i d   0 cos  sin   i   (I-10)
  a
 i q  0  sin  cos    i  
 
lu
La figure I.4 représente un schéma de position d’un système d’axe d, q.
a
Ev

β (axe imaginaire)
o

d
q
Pr
F

θ
PD

α (axe réel)
o

Fig. I-4 Position du système d’axes d et q.

I-4-4-1. Conservation des courants :


La transformation de Clarke conserve l’amplitude des courants mais non pas la puissance
instantanée. On rajoute la composante homopolaire (c.-à-d. le vecteur [1/3 1/3 1/3]) sur sa
première ligne, on obtient :

5
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

i0   12 12 12  i a 
  2  
i d   3  cos  cos    2 3 cos    2 3  i b  , soit : i 0dq    Pc  i abc  (I-11)
i q    sin   sin    2 3  sin    2 3  i c 
 

     CL 
Avec :  Pc   

La transformation inverse est alors :

i a  1 cos   sin   i 0 
i   1 cos   2 3  sin   2 3  i  , soit : i 1

 b       d   abc    Pc  i 0dq  (I-12)


i c  1 cos    2 3  sin    2 3  i q 

I-4-4-2. Conservation de la puissance instantanée :


On utilisera la transformation de Concordia qui conserve la puissance instantanée pour la

n
réalisation de la transformation de Park qui conserve aussi la puissance instantanée.

tio
     C 
 P    0 (I-13)

a
lu
D’où :
a
i0  1 2 1 2 1 2  i a 
  2  
Ev

i d   3  cos  cos    2 3 cos    2 3  i b  , soit : i 0dq    P  i abc  (I-14)


i q    sin   sin    2 3  sin    2 3  i 
    c 
o

La transformation inverse sera alors :


Pr

i a  1 2 cos   sin   i 
i   2   0 1

 b 1 2 cos    2 3  sin    2 3  i d  , soit :  i abc    P  i 0dq  (I-15)


3
F


i c 
1 2 cos    2 3  sin    2 3   i q 
PD

La conservation de la puissance instantanée fait que

p t   v a t  i a t   v b t  i b  t   v c  t  i c  t   v 0 t  i 0 t   v d  t  i d  t   v q t  i q t 

t
Cette matrice est orthogonale  P   P   I

I-4-5. Equations des composantes de Park d’une machine électrique :


En utilisant la transformée de Park qui conserve la puissance instantanée, l’équation
électrique d’une machine peut s’écrire sous la forme :

d
v    R i    
abc abc abc (I-16)
dt

6
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

Sachant que :

1
v    P 
abc
v 0 dq 
1
i    P 
abc
i 0 dq  (I-17)
1
    P 
abc
0 dq 

 R  C’est la matrice des résistances


De (I-16) et (I-17) on a :

d
P 
1 1
v 0dq    R  P  i 0 dq  
dt
 P  1
0 dq   (I-18)

En multipliant (I-18) à gauche par  P  on aura :

n
tio
d
 P  P 
1 1
v 0dq    R  P  P  i 0 dq    P 
dt
 P  1
0 dq  
v 0dq    R  i 0 dq    P 
d
 P  1
0 dq   a
lu
dt
a
d 1 1 d
v 0dq    R  i 0 dq    P   P  0dq    P  P  0 dq 
Ev

dt dt 

Avec
o

0 0 0  0 0 0 
Pr

d d
 P   P   0 0 1   0 0 1

1

dt dt
0 1 0  0 1 0 
F

d
Et    p
PD

dt

p: nombre de paires de pôles

Ω : vitesse de rotation

On obtient finalement le système d’équations suivant :

 d 0
 v 0  Ri 0  dt

 d d
v d  Ri d   q (I-19)
 dt
 d q
v q  Ri q   d
 dt

7
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-4-6. Expression du couple électromagnétique :


Le couple électromagnétique d’une machine électrique est donné par l’équation
C e  p d i q  q i d  (I-20)

Avec p : nombre de paires de pôles.

I-5. Présentation de la machine asynchrone :


La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l’axe
de symétrie de la machine (Fig. I-5).

Sb

Ra

n
Vsb ira

tio
Rb isb
θ

a Sa
lu
irb o
isa
a
Vsa
Ev

isc irc
Vsc
o
Pr

Sc
Rc
Fig. I- 5 Représentation des enroulements de la machine asynchrone.
F
PD

Stator :
On a représenté au stator trois bobinages dont les axes sont décalés de 120°. Les phases sont
alimentées par un réseau triphasé de tensions sinusoïdales à fréquence et amplitude constantes
ou par un onduleur de tension.

Rotor :
La structure du rotor peut être réalisée par :

1- Un système d’enroulements triphasés (rotor bobiné)


2- Une cage conductrice intégrée aux pôles ferromagnétiques.

8
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-5-1. Champ tournant statorique :


D’après le théorème de Ferraris, l’action des courants de pulsation ωs au stator a pour effet
de provoquer une force magnétomotrice tournante telle que :

3
s  s ,t   k s I s 2 cos  s t  s  (I-21)
2

C’est une expression d’une onde progressive en rotation à la vitesse Ωs=ωs/p.

Avec :

p: nombre de paires de pôles

ks : coefficient qui dépend de la structure des bobinages du stator

n
I-5-2. Champ tournant rotorique :

tio
D’après le théorème de Ferraris, l’action des courants au rotor a pour effet de provoquer
une f.m.m εr, telle que :
a
lu
3
 r  r ,t   k r I r 2 cos  r t  r  (I-22)
2
a
Ev

kr : coefficient qui dépend de la structure des bobinages du rotor

Cette expression correspond aussi à une onde progressive en rotation à la vitesse angulaire
Ωr=ωr/p.
o
Pr

Le champ tournant statorique induit un système de f.é.m. triphasé dans les bobinages du rotor.
On, appelle glissement g la quantité relative donnée par
F

s  
g  (I-23)
PD

Avec :

Ω : vitesse de rotation

La pulsation de f.é.m. et des courants au rotor vaut

r  g s (I-24)

De (I-23) on a dans le référentiel du stator

s   r   (I-25)

9
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-5-3. Principe de fonctionnement en moteur :


Au rotor, le champ tournant statorique induit un système de f.é.m. (force électromotrice).
Les courants induits au rotor créent une f.m.m εr qui interagit avec εs (provenant des courants
statoriques), crée un couple électromagnétique donné par :
 
C e  K  r  s (I-26)

Avec

K : constante ne dépend que de la géométrie et les bobinages de la machine.

I-5-4. Fonctionnement en régime établi à vitesse constante :


I-5-4-1. Equations générales de la machine asynchrone :

n
Considérons une machine asynchrone à rotor bobiné, les équations électriques de la

tio
machine au stator et au rotor sont données par :

d
Stator : v    R i     
s s s
dt a s (I-27)
lu
d
v    R i      0
a
Rotor : r r r r (I-28)
dt
Ev

v sa  v ra 
Avec : v s   v sb  , v r   v rb  sont respectivement les vecteurs des tensions par phase au
 
o

v sc  v rc 
Pr

stator et au rotor.

i sa  i ra 
F

i s   i sb  , i r   i rb  sont respectivement les vecteurs des courants au stator et au rotor.


 
i sc  i rc 
PD

R s 0 0 R r 0 0
 R s    0 Rs 0  ,  R r    0
 Rr 0  sont les matrices des résistances propres des
 0 0 R s   0 0 R r 

phases statoriques et rotoriques

En régime linéaire de fonctionnement de la machine les flux au stator et au rotor sont liées au
courants par :

10
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

 s     Ls   M sr  i s 
  (I-29)
 r    M sr   Lr   i r 

 ls Ms Ms 
Avec :  L s    M s ls M s  est la matrice des inductances statoriques.
 M s Ms l s 

Où :

ls: inductance propre d’une phase statorique.

Ms: inductance mutuelle entre deux phases du stator.

 lr Mr Mr
 L r    M r lr M r  est la matrice des inductances rotoriques

n
 M r Mr l r 

tio
Où :

lr: inductance propre d’une phase rotorique. a


lu
Mr: inductance mutuelle entre deux phases du rotor.
a
Ev

 cos  cos    2 3 cos    2 3 


 
 M sr    M rs   M sr cos    2 3 cos  cos    2 3  est la matrice des
cos    2 3 cos    2 3 cos  
o

inductances mutuelles entre les phases du stator et le rotor.


Pr

I-5-4-2. Cas du régime sinusoïdal :


F

Habituellement, le régime permanent du moteur asynchrone correspond à celui d’une


PD

alimentation statorique sinusoïdale triphasée équilibrée, lorsque la vitesse de rotation et donc


le glissement sont devenus constants [3] .

On utilise les notations complexes et on associe la grandeur complexe à la tension de la phase


a. considérée comme référence on a alors :

I s  I sa  Iˆ s e  j s

s    ˆ e  j  s
sa s
 (I-30)
I r  I ra  Iˆ r e  j r

r    ˆ e  j  r
ra r

Ecrivons la loi de Lenz pour la phase a on a :

11
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

d sa
v sa  Ri sa  (I-31)
dt

Sachant que :

3
sa   l s  M s  i sa  M sr Iˆ r cos  t  r 
2

On obtient donc :

s  L s I s  M I r (I-32)

Avec :

L s  l s  M s est l’inductance cyclique statorique.

n
3

tio
M  M sr est l’inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor.
2

L’équation de la tension électrique au stator peut s’écrire sous la forme :


a
lu
v s  R s I s  j s s (I-33)
a
De même, on trouve au rotor :
Ev

r  L r I r  M I r (I-34)
o

v r  R r I r  jg s r  0 (I-35)
Pr

Avec :

L r  l r  M r est l’inductance cyclique rotorique.


F
PD

Considérons I r comme référence on a donc :

 Rr
r  j g  I r
s
 (I-36)

   
 r 2 r

Le flux r Est en quadrature avance sur le courant I r

r Lr
De (I-34) on a : Is   Ir (I-37)
M M

12
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

Prenons comme référence, les équations précédentes permettent la construction du diagramme


vectoriel de la machine asynchrone donnée par la figure I-6.

n
a tio
lu
Fig. I- 6 Diagramme vectoriel des flux et des tensions (phase a) en régime permanent.
a
I-5-5. Modèles aux inductances couplées :
Ev

Substituons (I-32) dans (I-33), et (I-34) dans (I-35) on obtient :

v s  R s I s  jL s s I s  jM s I r
o


 Rr (I-38)
Pr

 0  g I r  jL r s I r  jM s I s

Ce système d’équations est traduit par le schéma équivalent par phase statorique où les
F

inductances cycliques Ls et Lr sont couplées par la mutuelle inductance cyclique M. la figure I-


PD

7 illustre le modèle aux inductances couplées.

Rs

Ls Lr Rr/g

Fig. I- 7 Modèle aux inductances couplées.

Avec :

13
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

v s  et v r  sont les tensions internes respectivement statorique et rotorique données par :

v   j  
 s s s
 (I-39)
v r   j s 
 r

I-5-6. Modèle à fuites totalisées au rotor :


On introduit le courant magnétisant I sm égal à I s 0 (courant statorique par phase à vide). La

figure I-8 illustre le modèle à fuites totalisées au rotor.

Rs

n
R/g

a tio
Fig. I- 8 Modèle ramené au stator et à fuites totalisées au rotor.
a lu
Avec :
Ev

v s  et v r  sont les tensions internes statoriques et rotoriques.

R : représente la résistance d’une phase rotorique ramenée au stator et donnée par


o
Pr

2
L 
R  Rr  s  (I-40)
M 
F

N : inductance de fuites totalisées au rotor et ramenée au stator


PD

2
L 
N  L r  s  (I-41)
M 

Avec : σ c’est le coefficient de dispersion de BLONDEL donné par

M2
  1 (I-42)
Ls Lr

Le courant rotorique ramenée au stator I rs est donné par :

M 
I rs   I r (I-43)
 Ls 

14
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-5-7. Modèle à fuites totalisées au stator :


Ce modèle offre l’accès au principe de la commande vectorielle et est représenté par la
figure I-9.
Rs

Fig. I- 9 Modèle ramené au stator et à fuites totalisées au stator.

n
Avec :

tio
N s  L s : Inductance de fuites totalisées au stator

I d : Courant direct créateur du flux r


a
lu
I q : Coutant en quadrature
a
Ev

Où :

 I s¨  I d  I q

o

   Lr  (I-44)
I q   I r    M  I r
 
Pr

I-5-8. Expression du couple électromagnétique :


F

Les relations donnent le couple électromagnétique sont nombreuses et dépendent du modèle


choisi.
PD

1- Modèle à fuites totalisées au rotor (MFTR) :


Le couple est donné par :
R g
C e  3 p s s2 (I-45)
 R g    N s  2 
2

 
2- Modèle à fuites totalisées au stator (MFTS) :
Le couple est donné par :
C e  3 p  1    Ls I d I q (I-46)

I-5-9. Caractéristique couple-vitesse :


Une autre expression du couple électromagnétique est donnée par :

15
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

v s2 1
Ce  3 (I-47)
s N s  R N s 1 g    N s R  g 

La machine asynchrone fonctionnant en moteur quand 0 < g < 1, est donc caractérisée par un
couple électromagnétique maximal CeM attient pour le glissement gM tels que :

3 pv s2
C eM  (I-48)
2N s2

g M  R N s (I-49)

D’où l’expression du couple :

2C eM
Ce  (I-50)
 g gM   gM g 

n
tio
Deux repères apportent une aide à la construction du graphe Ce(g).

1- Faibles glissements g  g M  1 :
2 2

a
lu
La caractéristique du couple est approchée par une droite d’expression :
1
a
Ce   2C eM g  (I-51)
gM
Ev

2- Forts glissements g M  g :
2 2
o

La caractéristique du couple est une hyperbole d’équation :


Pr

1
Ce   2C eM g M  (I-52)
g
F

La figure suivante représente la caractéristique Ce=f(g)


PD

On note les particularités suivantes :

1- Ce(0)=0 : Le couple est nul au synchronisme.


2- Ce(1)#0 : Il existe un couple non nul au démarrage.
3- Ce(-g)= -Ce(g) : Au-delà de synchronisme on trouve un couple résistant symétrique.
4- Il existe une valeur gM pour laquelle dCe/dg=0, le couple passe par la valeur maximale
CeM.

16
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

Ce

Faibles glissements

2CeM

Forts glissements
CeM

Ce=f(g)

g
gM 1

n
tio
Fig. I- 10 Caractéristique Ce=f(g).

a
lu
En tenant compte de ces propriétés la figure I.11 illustre la caractéristique couple-
a
vitesse.
Ev
o

Ce
Pr

CeM
F
PD

ω
ωM ωs

-CeM

Frein Moteur Générateur

Fig. I- 11 Caractéristique couple-vitesse.

17
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-6. Modélisation de Park de la machine asynchrone :


I-6-1. Equations électriques triphasées :
Le système des équations de Park qui constitue un modèle électrique dynamique de la
machine pour l’enroulement diphasé équivalent est donné par :

 d 0
 v 0  Ri 0  dt

 d d
v d  Ri d   q (I-53)
 dt
 d q
v q  Ri q   d
 dt

¨ sdq 0    P  s    ¨ sabc 


Sachant que :  (I-54)
 ¨ rdq 0   P  r    ¨ rabc 

n
tio
Avec :  P  s   et  P  r   Sont respectivement, les transformations de Park qui sont définies

à partir de l’équation (I-14).


a
lu
θ est remplacé par θs pour le stator et par θr pour le rotor.
a
La figure I-12 représente le repérage angulaire des systèmes d’axes (abc), (dq)
Ev

d
Sb
o

Ra
θr
Pr

Rb
F

θs
θ
q
PD

o Sa

Sc
Rc
Fig. I- 12 Repérage angulaire des systèmes d’axes (abc) et (dq) dans l’espace électrique.

18
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

Un calcul long aboutit à la relation matricielle suivante entre les vecteurs flux et les courants
dq0.

sd  l s  M s 0 0 3M sr 2 0 0  i sd 
   0 ls  M s 0 0 3M sr 2 0  i 
 sq     sq 
 s 0   0 0 l s  2M s 0 0 0  i s 0 
    (I-55)
 rd  3M sr 2 0 0 lr  M r 0 0  i rd 
 rq   0 3M sr 2 0 0 lr  M r 0  i rq 
    
r 0   0 0 0 0 0 l r  2M r  i r 0 

Dans les conditions de fonctionnement en mode non dégradé, les flux d et q sont définis par les
trois paramètres Ls, Lr, M et reliés aux courants par :

n
sd  Ls i sd  Mi rd

tio
  L s i sq  Mi rq
 sq
 (I-56)
rd  L r i rd  Mi sd
 rq  L r i rq  Mi sq
a
lu
La figure I-13 illustre une représentation des enroulements fictifs d’axes dq d’une machine
a
asynchrone.
Ev

q
o

isq
Pr

Ls , Rs Vsq
F

irq
Lr , Rr
PD

Lr , Rr Ls , Rs
o d
θs ird isd

Vsd

Sa

Fig. I- 13 Représentation des enroulements fictifs d’axes d et q.

19
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-6-2. Orientation du repère d’axes d, q :


Il existe différentes possibilités pour le choix de l’orientation du repère dq qui dépend des
objectifs de l’application.

A- Etude des grandeurs statoriques :


Axes tournant à la vitesse du rotor (θr=0)
 d s
s  
On a :  dt (I-57)
 r  0

B- Etude des grandeurs rotoriques :


Axes tournant stator (θs=0)
 d s
s  0
On a donc :  dt (I-58)

n
 r  

tio
C- Etude de la commande :
Axes solidaires du champ tournant :
a
lu
s   r   (I-59)
a
La machine asynchrone triphasée est caractérisée par les quatre paramètres électriques Rs, Ls,σ
Ev

et Tr.

Avec :
o

M2
Pr

  1 : Coefficient de dispersion de BLONDEL


Ls L r

T r  L r R r Constante de temps rotorique


F
PD

L’équation des tensions est donc:

v sd   R s  L s  d dt   L s s 1    L d dt   1    L    i
s s s
sd 

v  
 sq    L s s R s  L s  d dt  1    L 
s s 1    L d dt    i
s
sq 

0  d dt r 1 T   d dt    i 
 
r r rd
  
 0   r d dt 
r 1 T   d dt   i
r 
rq 

(I-60)
Avec :
  Lr
i rd  M i rd

i   Lr i
 rq M rq

20
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande

I-6-3. Expressions du couple :


L’expression scalaire du couple est donnée par


C e  p sd i sq  sq i sd  (I-61)

Diverses manipulations de l’équation fondamentale conduisent à l’établissement d’autres


expressions du couple, on trouve :

 C e  p  rq i rd  rd i rq 


 C e  pM  i sq i rd  i sd i rq 
 (I-62)
C e  p  M L s   sq i rd  sd i rq 

 p  M L r   rd i sq  rq i sd 

n
C e

a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD

21
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

II-1. Introduction :
La variation de la vitesse des machines à courant alternatif s’effectue de plus en plus par variation
de la fréquence statorique. Pour contrôler le flux de la machine il faut varier l’amplitude des tensions
et courants. Deux modes d’alimentation sont donc possibles :

1- Alimentation en tension (onduleur de tension)


2- Alimentation en courant (onduleur de courant)

Dans le premier mode la forme et l’amplitude des tensions fournis peuvent être considérées
indépendantes de la charge.

Dans le deuxième mode, les courants fournis ont des formes et des amplitudes influencées par la nature
de la charge.

n
tio
II-2. Commande scalaire :
Le contrôle du couple et de la vitesse de la machine asynchrone nécessite le contrôle de son flux
magnétique, selon deux modes [3], [4].
a
lu
1- Contrôle indirect :
a
En imposant l’amplitude de la tension ou de courant en fonction des fréquences.
Ev

2- Contrôle direct :
En régulant le flux, ce qui nécessite son estimation.
o

II-2-1. Lois de Commande :


Pr

Etudions le comportement de la machine asynchrone en régime permanent, l’équation du circuit


rotorique s’écrit :
F

0  R r I r  j g L r I r  j g M I s (II-1)
PD

Avec :

g  g s : pulsation des courants rotoriques.

La relation exprimant le flux statorique est :

s  Ls I s  M I r (II-2)

A partir de ces deux équations (II-) et (II-), on en déduit :

j g M
Ir  Is (II-3)
R r  j g L r

22
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

 R r  j g L r  
s  Ls  I (II-4)
 R  j  L  s
 r g r 

Avec : σ est le coefficient de dispersion de BLONDEL

τr =Lr/Rr : Constante de temps rotorique

D’où l’expression du module de courant statorique :

2
 1   r  g 
Is  s 2
(II-5)
Ls 1    r g 

Cette expression est la base des lois de commande à flux constant des machines alimentées en courant.

n
tio
II-2-1-1. Expression du couple :
Le couple électromagnétique est donné par :

a
C e  pM  i dr i qs  i ds i qr   pM I m I s .I r  *
 (II-6)
a lu
A partir des équations (II-3), (II-4) et (II-6) on obtient :
Ev

2
M  2 g
Ce  p   s 2
(II-7)
 Ls  R r 1   r g  
 
o
Pr

Cette expression montre que lorsque le module de flux est constant, le couple ne dépend que de g

En régime permanent la tension d’alimentation est exprimée par la relation :


F

V s  Rs I s  j s Ls I s  j s M I r (II-8)
PD

En remplaçant (II-3) dans (II-8) et après développement on trouve :

Rs
V s 
1  j  r g 
 
 1  r s g s  j r g  s s  I s
   (II-9)

En reportant (II-5) dans (II-9), le module de la tension statorique est alors :

2 2

Vs  s
1          
r s g s r g  s s 
(II-10)
2
s 1      r g

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statorqiues. Elle constitue le
principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en tension.

23
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

Deux modes de commande sont possibles :

1- Une commande par contrôle de la fréquence statorqiue ωs et du courant ou de la tension


statorique.
2- Une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques g .

II-2-2. Machine asynchrone alimentée en tension :


La loi de commande (II-10) permet de maintenir le flux constant, mais elle est trop complexe pour
être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée

- Si la pulsation ωg << est très faible on a :

1
V s  s s 1  2
(II-11)
 s s 

n
tio
- Si de plus, RsIs << (la chute de tension due à la résistance est négligeable), on a :

V s  s s a (II-12)
lu
Ce qui caractérise une loi de commande en Vs/fs=cte.
a
Ev

Si la fréquence statorique fs diminue, alors les réactances de flux de fuite décroissant, par contre
les résistances demeurent constantes et par conséquent le terme RsIs n’est plus négligeable, ce qui
implique une régulation de Vs/fs conduirait à de fortes variations de φs. Ces lois simplifiées ne suffisent
o

donc pas à réguler le flux pour les faibles valeurs de ωs et les forts glissements.
Pr

On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation rotorique


F

V s  s  s  k g  (II-13)
PD

Avec : k=τr/ τs

Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-delà la tension
ne peut plus évoluer. Elle est maintenue constante est égale à Vmax=Vn.

La figure II-1, illustre les trois modes opératoires utilisés.

Mode 1 :
Jusqu’à la fréquence nominale (ωs= ωn), la loi de la commande assure un fonctionnement à flux
constant et donc pour une pulsation rotorique donnée à couple constant.

Mode 2 :
Au-delà de la fréquence ωn, la commande commute sur le mode à puissance constante.

24
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

Mode 3 :
A partir de c.ωs avec c en général compris entre 1.5 et 2.5 la commande commute sur le mode à
C e s2  cte ce mode qui correspond à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée.

V, Ce

Vs

Ce

1 3
2

n
ωs

tio
ωn cωn
Compensation des pertes V/f =cte P =cte Ce =cte

a
lu
Fig. II- 1 Autopilotage et commande scalaire. Modes de fonctionnement.
a
Ev

II-2-2-1. Commande scalaire avec contrôle de la fréquence statorique :


Le schéma de principe de cette commande est représenté sur la figure II-2. La machine asynchrone
o

est alimentée par un onduleur de tension. Le dispositif de commande fixe la fréquence à partir de
Pr

l’erreur de vitesse et la tension à partir de la loi V/f. Une seconde boucle interne assure la limitation
de courant.
F
PD

II-2-3. Machine asynchrone alimentée en courant :


Nous avons montré au paragraphe II-2-1. (Equation (II-5)) que la loi suivante permettait de
maintenir le module du flux statorique constant.

2
* 1   r  g 
Is  s 2
(II-14)
Ls 1    r g 

Avec : *s est le flux désiré (flux nominal en fonctionnement normal)

25
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

Id L

A Redresseur Onduleur
B Ud C Ui de tension MAS
à diodes
C à MLI
Id

ωs Capteur
Vs de vitesse
Ω
Limiteur
de courant
ωs
ωn

ωs

n
a tio
lu
-
Régulateur + Régulateur -
a
de courant de vitesse
Ev

Ω* +

Fig. II- 2 Commande scalaire avec contrôle de ωs


o
Pr

On impose soit le flux statorique φs constant, soit le flux rotorique φr constant on obtient les relations
suivantes liant le courant statorique aux flux et le couple.
F
PD

 2

  L I 1   r g 
 s s s 2

 1    r  g 
 MI s
 r  2
(II-15)
 1   r g 

 M  2
 Ce  p   r  g
  Rr 

Les caractéristiques Is(ωg) à φs constant sont indiquées sur la figure II-3. Pour φs ou φr maintenu
constant le couple électromagnétique Ce et le courant statorique Is ne dépendent que de ωg .

26
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

Is
Ce

Φs2 > Φs1 ωg2

Φs1 ωg1

ωg ω

Caractéristique Is (ωg) à flux constant Caractéristique Ce (ω) à flux constant

Fig. II- 3 Caractéristiques courant, couple à flux constant.

n
tio
L’équation (II-14) associée à l’autopilotage permet de régler le flux statorique. La figure II-4 illustre
la commande scalaire de la MAS avec alimentation en courant.

a
lu
Id L
a
Commutateur
A Redresseur de courant
Ev

B à diodes MAS
C à diodes
d’isolement
o
Pr

ωs Capteur
Régulateur de vitesse
de courant
F
PD

- Ic ωm
p Ω
Ic* + + +

Is

ωg

ωg
Régulateur -
de vitesse
Ω* +

Fig. II- 4 Autopilotage et commande scalaire avec alimentation de courant.

27
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

II-3. Onduleur de tension :


L’onduleur de tension est un convertisseur statique continu-alternatif qui permet d’obtenir par un
jeu d’interrupteurs, une tension alternative à partir d’une source de tension continue, et en même temps
d’imposer à la machine des ondes de tension à amplitudes et fréquences variables. La figure suivante
montre le schéma d’un onduleur de tension triphasé alimentant une machine électrique. c1, c2, c3, c4,
c5 et c6, sont les ordres de commandes des six interrupteurs composants l’onduleur avec :

1 si l ' int errupteur i est fermé


Ci   i  1,...6 (II-16)
0 si l ' int errupteur i est ouvert

T1 T2 T3
D1

n
D3 C
D5
C C

tio
V dc 0
n
B C

T4 T5 a T6
lu
C
D2 C
D4 D6
C
a
Ev

Fig. II-5. Onduleur de tension triphasé.

Afin d’éviter un court-circuit de la source il faut que : C 4  C 1 , C 5  C 2 et C 6  C 3


o
Pr

Les tensions simples de sortie de l’onduleur sont fonctions des ordres de commandes des
interrupteurs :

 V dc
F

V A 0  (2C 1  1) 2

PD

 V dc
V B 0  (2C 2  1) (II-17)
 2
 V dc
V C 0  (2C 3  1) 2

Les tensions composées s'écrivent en fonction des tensions VA0, VB0 et VC0 sous la forme suivante :

V A B  V A 0  V B 0  (C 1  C 2 ).V dc

V B C  V B 0  V C 0  (C 2  C 3 ).V dc (II-18)
V
 CA  V C 0  V A 0  (C 3  C 1 ).V dc

Le système des tensions VA, VB et VC étant équilibré, il en découle :


V A V B V C  0 (II-19)

28
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

L’équation (II-19) s'écrit en fonction des tensions composées sous la forme suivante :

 1
V A  3 (V A B  V A C )

 1
V B  (V B C  V A B ) (II20)
 3
 1
V C  3 (V C A  V B C )

En remplaçant l’équation (II-18) dans (II-19) on obtient :

 2 1 1
 V A  3 V A 0  3 V B 0  3V C 0

 1 2 1

n
V B   V A 0  V B 0  V C 0 (II-21)
 3 3 3

tio
 1 1 2
V C   3 V A 0  3 V B 0  3 V C 0

a
lu
Sous forme matricielle, les tensions simples en fonction des grandeurs de commandes sont données
a
par :
Ev

V A  2 1  1 C 1 
V   V dc   1 2  1  C 2  (II-22)
 B  3 
V C    1 1 2  C 3 
o

En général, les techniques de commande MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions), permet de


Pr

définir les instants de commande des interrupteurs de l’onduleur. Parmi ces techniques on trouve :

 Commande en tension par MLI sinus-triangle


F

 Commande en courant par MLI à hystérésis.


PD

II-4. Commande MLI sinus-triangle :

Le principe de fonctionnement de la MLI, consiste à comparer un signal triangulaire (porteuse)


avec une onde de référence généralement sinusoïdale appelée modulatrice (Fig. II-5). Cette stratégie
est caractérisée par deux paramètres : l’indice de modulation m (rapport entre la fréquence de porteuse
fp et celle du signal de référence f), et le taux de modulation r (coefficient de réglage de tension ; égale
au rapport des amplitudes des tensions des signaux de référence et de porteuse).
Dans cette technique la fréquence de commutation est fixe, le réglage s’effectue par variation du
rapport cyclique des signaux de commande.

29
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

n
a
Fig. II-6. Technique MLI Sinus-Triangle [5].
tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD

30
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

III-1. Introduction :
Les machines à courant continu grâce au découplage naturel entre le couple et le flux ont
constitué l’élément de base des entrainements à vitesse variable. Ce découplage permet d’avoir un
contrôle séparé du couple et de flux (Fig. III-1)

Ia If

Ua ϕ Uf

Fig. III- 1 Machine à courant continu à excitation séparée.


Le flux est fixé par le courant d’excitation If et le couple (Ce=kϕIa) se contrôle d’une façon

n
complètement découplée en agissant sur le courant d’induit Ia par l’intermédiaire de la tension

tio
d’alimentation Ua.

a
lu
III-2. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté :
La commande par orientation de flux consiste à régler le flux par une composante du courant et
a
le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axes d,q et une loi de
Ev

commande assurant le découplage du couple et du flux. Le couple d’une MAS est donné par :

M
C e  p  ds i qs  qs i ds   p  dr i qs  qr i ds 
o

(III-1)
Lr
Pr

La commande vectorielle à flux rotorique orienté, consiste à réécrire le modèle de la MSA dans
un référentiel lié au flux rotorique, afin d’assurer une commande en couple par la composante du
F

courant Iqs (Fig. III-2).


PD

d
q is
Φr

θr R (Rotor)
isd
isq θs
θ
α (Stator)

Fig. III- 2 Orientation du flux statorique sur l’axe d

31
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Posons :

dr  r
 (III-2)
 qr  0

alors le couple devient :

M
Ce  p r i qs (III-3)
Lr

Et l’évolution du flux est donné par :

d r
Tr  r  Mi ds (III-4)
dt

Avec :

n
tio
Tr est la constance de temps rotorique.

Le courant ids fixe le flux et le courant iqs fixe le couple. On retrouve le comportement d’une machine
à courant continu à excitation séparée.
a
a lu
III-3. Modèle de la MAS en vue de sa commande :
Ev

La machine asynchrone peut avoir différents modèles d’états. La différence entre ces modèles
réside dans le choix du vecteur d’état X et dans l’orientation du référentiel (d,q) [3], [4] .
o

La forme d’équation d’état de la MAS s’écrit :


Pr

X  AX  BU
 (III-5)
Y  CX  DU
F

En considérant le cas d’une MAS alimentée en tension, et en utilisant le référentiel (d,q) lié au
PD

champ tournant, les combinaisons possibles pour le vecteur d’état sont :

i ds  ds  ds   i ds 
i      i 
X1   qs 
X2   qs 
X   qs 
X  
qs
(III-6)
i dr  dr  3  i ds  4 dr 
       
i qr  qr   i qs  qr 

Le vecteur d’entrée :

V sd 
U   (III-7)
V sq 

32
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Le vecteur de sortie :

i sd 
y   (III-8)
 i sq 

Prenons comme variable d’état le vecteur X T  i sd i sq rd rq 

Le modèle d’état de la MAS est définit par le triplet  A  ,  B  , C  , tels que :

  1 1  1  1  
    s 
  T s T r  MT r M 
  1 
 1   1  1  
s     
  T s T r  T r MT r 
A   (III-9)

n
 M 1
0  r 
 Tr Tr 

tio
 
 M 1 
 0 r 
 Tr T r 

a
lu
 1 
 L 0 
 s 
a
 1   1 0 0 0
B  0 , C  (III-10)
L s 
Ev


  0 1 0 0
 0 0 
 
 0 0 
o

Avec : σ est le coefficient de dispersion de BLONDEL.


Pr

Tr et Ts sont respectivement les constantes de temps rotorique et statorique.


F
PD

III-3-1. Expressions du couple :


Le choix d’une telle expression du couple dépendra fortement du vecteur d’état choisi.

M
Ce  p
Lr
 rd i sq  rq i sd  (III-11)

C e  p  rq i rd  rd i rq  (III-12)

C e  pM  i rd i sq  i rq i sd  (III-13)

M
Ce  p
Ls
 sq i rd  sd i rq  (III-14)

1 
Ce  p
M
 rd sq  rq sd  (III-15)

33
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

III-4. Elaboration des lois de commande :


A partir du modèle d’état établi de la MAS dans un référentiel lié au champ tournant, en

dr  r
exploitant le résultat de l’orientation du champ 
 qr  0

Nous avons :

 di sd  M2  M
V sd  Ls   R s  2 R r  i sd  L s s i sq  2 R r r
 dt  Lr  Lr
 (III-16)
2
V  L di sq   R  M R  i  L  i  M 
 sq s  s r  sq s s sd r
 dt  L 2r  Lr

 d r M 1
 dt  T i sd  T r

n
 r r
 (III-17)
M

tio
 r  i sq
 T r r

Le couple est donné par :


a
lu
M
Ce  p r i sq (III-18)
a
Lr
Ev

Pour un flux constant, le couple dépend de la composante isq.

Les expressions (III-16) et (III-17) représentent les lois de la commande vectorielle à flux rotorique
o

orienté, les tensions Vsd et Vsq représentent les grandeurs de commande qui affectent à la fois les
Pr

courants isd et isq, donc le flux et le couple (Fig. III-3). Il est donc nécessaire de réaliser un
découplage.
F
PD

Vsd + isd Flux Φr

+
Vsq isq Couple Ce
+

Couplage

Fig. III- 3. Couplage des grandeurs.

34
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

III-4-1. Découplage entrée-sortie par compensation :


La technique de découplage par compensation permet de découpler la régulation du couple et
celle du flux.

Posons :

 M
 E d  L s s i sq  L 2 R r r
 r
 (III-19)
E  L  i  M  
 q s s sd
Lr
s r

En définissant deux variables de commande Vsd1 et Vsq1 telles que :

V sd V sd 1  E d
 (III-20)
V sq V sq 1  E q

n
tio
On a les expressions suivantes :

 di sd  M2 
V sd 1  L s
 dt 
a
  R s  2 R r  i sd
Lr 
lu
 (III-21)
2
V  L di sq  M 
 sq 1 s   R s  2 R r  i sq
a
 dt  Lr 
Ev

Et :

 M 1
r  L P   T P  1 V sd 1
 r 
o

 s 
 (III-22)
Pr

 C  pM r 1
V sq 1
 e 2
L s  P   

F

Avec :
PD

1 1 
  (III-23)
T s T r

III-4-2. Estimation de Ce, φr, ωs et θs :


Les estimateurs reposent sur l’utilisation d’une représentation de la machine sous forme
d’équations de Park, définie en régime permanent ou transitoire, qui sont obtenus par une résolution
directe des équations associées au modèle de la machine.
Le flux peut être estimé par :
M
ˆr  i sd (III-24)
1 T r P

35
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Le couple électromagnétique est estimé en fonction de φr par :


M
Ce  p ˆr i sq (III-25)
Lr

La pulsation statorique ωs et la position θs peuvent être calculées par :


M i sq
s  p   (III-26)
T r ˆr

s   s dt (III-27)

III-4-3. Structure de la commande :


A partir des équations développées précédemment nous pouvons élaborer un schéma complet
de la stratégie de commande vectorielle à flux rotorique orienté comme le montre la figure III-4.

n
ϕref + Vd1 * + Vd VDC
PI

tio
*
ed - dq Va
ϕest -
Génération Onduleur à
Vb*
a des signaux
MLI
MLI
lu
Vc*
ab
Cref
a
Vq1 * + Vq c
ω* + +
PI PI
Ev

ω - eq -
C est -
θs ia
ib
ic
o
Pr

isd abc
ϕest Estimateur du flux
MAS
F

Estimateur du couple dq
Cest
PD

Estimateur de θs isq

d/dt
Capteur de position

Fig. III- 4 Structure de la commande vectorielle à flux rotorique orienté.

Les principaux constituants de ce type de commande sont la boucle de régulation de vitesse et


de couple, la boucle de régulation de flux, le bloc d’estimation et les transformations directe et
inverse de Park. La vitesse est régulée à travers la boucle externe, la sortie de son régulateur et le
couple de référence Cref, ce dernier lui-même est contrôlé à travers un régulateur PI, afin d’assurer
un contrôle de couple. La sortie de ce régulateur doit être limitée pour éviter un excès de tension de

36
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

commande. En parallèle à cette boucle, on trouve aussi une boucle de régulation de flux qui permet
de maintenir le flux dans sa valeur de référence. Les tensions de référence Vsd et Vsq sont
transformées à l’aide de la transformation de Park en grandeurs triphasées. L’onduleur MLI
applique des créneaux de tensions dont les valeurs moyennes correspondent aux valeurs Vsa, Vsb et
Vsc. Les courants isa et isb sont mesurés et transformés en grandeurs isd et isq qui seront utilisées dans
le bloc d’estimation.

Remarque :

Les régulateurs à action proportionnelle-intégrale PI sont très répandus dans le domaine de la


commande des machines électriques. L’action proportionnelle P assure la rapidité de la réponse
dynamique et l’action intégrale I élimine l’erreur statique en régime permanent. En général, la
synthèse et le dimensionnement des régulateurs PI, sont basés sur les méthodes de compensation

n
ou de placement de pôles.

tio
III-5. Exemple de simulation :

a
La figure III-5, montre les résultats de simulation de la commande vectorielle d’une
lu
MAS alimentée en tension, avec une application d’un couple de charge Cr =25 N.m à
l’instant t = 1s.
a
Ev
o
Pr
F
PD

(a) (b)

(c) (d)
Fig. III-5 Résultats de simulation de la commande vectorielle d’une MAS alimentée en tension.
(a) : Couple électromagnétique, (b) : vitesse de rotation, (c) : Courants statoriques isd et isq,
(d) : Flux rotoriques d’axes d et q.

37
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Les résultats de simulation, montrent clairement le découplage de la commande entre


le couple électromagnétique et le flux rotorique, traduit par la réponse des composantes isd
et isq du courant statorique. Lors de l’application d’un échelon de charge, le couple suit
parfaitement sa référence avec une influence sur la vitesse qui rejoint par la suite sa valeur
de référence (ωref =100 rad/s).

Les paramètres de la machine asynchrone sont :

Rs=1.2Ω, Rr=1.8Ω, Ls=0.1554H, Lr=0.1568H, M=0.15H, p=2,J=0.07Kg.m2,f=0.0001N.m/rad/s,


In=15A, Cen=25N.m, Pn=4KW.

n
a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD

38
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

IV-1. Introduction :
Le contrôle direct du couple « CDC » ou venu du terme anglais de ‘’ Direct Torque Control’’,
« DTC », basé sur l’orientation du vecteur flux statorique est l’une des méthodes qui a été introduite
par Depenbrock en 1987 sous la terminologie ‘’ Direct Self Control’’, « CDC ». L’idée directrice de
ce type de commande est de chercher à tous les instants une combinaison des interrupteurs assurant
des objets de flux et de couple. Cette loi de contrôle présente des performances dynamiques
remarquables de même qu’une bonne robustesse vis-à-vis des écarts de paramètres du moteur [6].

IV-2. Contrôle du couple :


Le couple d’une machine asynchrone peut s’exprimer sous la forme :

M
Ce  p s r sin  (IV-1)

n
L s L r

tio
  
Avec :    s , r 
 

a
lu
L’équation (IV-1) montre que le couple dépend de l’amplitude de deux vecteurs ϕs et ϕr et de leur
position relative γ.
a
Ev

Si l’on parvient à contrôler parfaitement le flux ϕs (à partir de Vs) en module et en position, on peut
donc contrôler l’amplitude et la position de ϕr et par conséquent le couple (Fig. IV-1).

En régime permanent on a :
o
Pr

M s
r  (IV-2)
Ls 1  j r  r
F
PD

ωs
Φs2(t=ΔT)

γ2 Φs1(t=0)

Φr1
γ1

Fig. IV- 1 Vecteurs flux.

39
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

IV-3. Contrôle du vecteur flux statorique :


L’expression du vecteur flux statorique dans le référentiel de Concordia est donnée par :

s  t    V s  R s I s dt (IV-3)
0

Dans le cas où on applique un vecteur tension non nul pendant un intervalle de temps [0, T], on a :
V s  R s I s donc (IV-3) peut s’écrire

s  t   s  0  V sT (IV-4)

L’équation (IV-4) implique que l’extrémité du vecteur flux statorique ϕs se déplace sur une droite dont
la direction est donnée par le vecteur tension appliqué comme le montre la figure (IV-2).

n
β

tio
Φs(t=T)
V3(010) V2(110)
Composante de couple
ΔΦs=V3T
a
lu
V4(011) V1(100)
V0(000)
a
Composante de flux V7(111)
Φs(t=0)
Ev

αs
α V5(001) V6(101)
o
Pr

Fig. IV- 2 Exemple d’évolution de l’extrémité du vecteur flux statorique.


F

IV-4. Choix du vecteur tension :


PD

Le choix du vecteur tension Vs dépend de la position de ϕs dans le référentiel (S), de la variation


souhaitée pour le module de ϕs, de la variation souhaitée pour le couple et du sens de rotation de ϕs.

- L’espace d’évolution de ϕs dans (S) est décomposée en six zones i, avec i[1,6] comme le
montre la figure IV-3.
- Lorsque le flux ϕs se trouve dans la zone i, le contrôle du flux et de couple peut être assuré en
sélectionnant l’un des 08 vecteurs tensions suivants Vi , Vi+1 , Vi+2 , Vi+3 , Vi-2 , Vi-1 , V0 et V7.
- Si le vecteur Vi+1 est sélectionné alors le flux ϕs croit et le Ce couple décroit
- Si le vecteur Vi-1 est sélectionné alors le flux ϕs croit et le Ce couple décroit
- Si le vecteur Vi+2 est sélectionné alors le flux ϕs décroit et le Ce couple croit
- Si le vecteur Vi-2 est sélectionné alors le flux ϕs décroit et le Ce couple décroit

40
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

- Si V0 ou V7 sont sélectionnés alors la rotation de flux ϕs est arrêtée, d’où une décroissance du
couple. (le module du flux ou reste inchangé).
- Quelque soit le sens d’évolution du couple ou du flux, dans la zone i les deux vecteurs Vi et
Vi+3 et ne sont jamais utilisés.

3 2

Vi+3 α

n
Vi
4 1

a tio
5 6
a lu
Ev

Fig. IV- 3 Choix du vecteur tension.


o
Pr

IV-5. Estimateur du flux statorique :


F

L’estimation du vecteur flux statorique peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs
PD

statoriques courant et tension de la machine. L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ces
composantes suivant les axes α et β soit :

s  2s   s2 (IV-5)

Avec

t


 s  t   0 V s   R s I s  dt

 t
(IV-6)
  t  V  R I dt


s    0  s  s s  

- Les tensions Vsα et Vsβ et sont estimées à partir des commandes Sa , Sa et Sc par :

41
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

 2  1 
V s   U 0  S a  Sb  S c  
 3  2 
 (IV-7)
 1
V s  U 0 Sa  Sb 
 2

Et :

V s  V s   jV s  (IV-8)

Avec

U0 : tension continue à l’entrée de l’onduleur

- De même les courants Isα et Isβ sont obtenus à partir des mesures des courants Isa, Isb et Isc
 2

n
 I s  I sa
 3
(IV-9)

tio

I  1  I  I 
 s  2
sb sc

-
a
L’angle θs entre le référentiel (S) et le vecteur ϕs est égal à :
lu
s 
s  Artg (IV-10)
s 
a
Ev

IV-6. Estimateur du couple électromagnétique :


Le couple est estimé par :
o

C e  p  s  I s   s  I s   (IV-11)
Pr
F

IV-7. Correcteur de flux :


PD

Son but est de maintenir l’extrémité du vecteur ϕs dans une couronne circulaire comme le montre
la figure IV-4.

- La sortie du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module ϕs, afin de sélectionner le
vecteur tension correspond
- La sortie du correcteur représentée par une variable booléenne Cflx indique directement si
l’amplitude du flux doit être augmentée (Cflx=1) ou diminuée (Cflx=0) de façon à maintenir :

sref  s  s (IV-12)

Avec :
ϕsref : Consigne de flux
Δϕs : Largeur d’hystérésis du correcteur

42
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

Φsβ

Φref

ΔΦ
Vi
Φsα

n
a tio
Fig. IV- 4 Contrôle du flux statorique.
lu
Un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement et permet d’obtenir
a
de très bonnes performances dynamiques (Fig. IV-5).
Ev

Cflx
o
Pr

1
F

Φref - Φs
-ΔΦs 0 +ΔΦs
PD

Fig. IV- 5 Correcteur à hystérésis de flux.

IV-8. Correcteur de couple :


Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple dans les limites tels que :

C sref  C e  C (IV-13)

Avec :

Cref : La référence du couple

ΔC : La bande d’hystérésis du correcteur

43
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

Le couple électromagnétique peut être positif ou négatif selon le sens de rotation de la machine alors
deux solutions peuvent être envisagées.

1- Un correcteur à hystérésis à trois niveaux


2- Un correcteur à hystérésis à deux niveaux.

IV-8-1. Correcteur à hystérésis à trois niveaux :


Il permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation soit pour le couple positif ou négatif.

La sortie du correcteur représentée par la variable booléenne Ccpl indique directement si :


- Ccpl =1 : L’amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue pour une consigne
positive
- Ccpl =-1 : L’amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue pour une consigne

n
négative

tio
- Ccpl =0 : L’amplitude du couple doit être diminuée.

a
lu
La figure IV-6 illustre le schéma d’un correcteur à hystérésis à trois niveaux.
a
Ccpl
Ev

1
o
Pr

Cref – Ce
-ΔC 0 +ΔC
F

-1
PD

Fig. IV- 6 Correcteur à hystérésis de couple à trois niveaux.

IV-9. Table de commutation :


La table de commutation est construite en fonction de l’état des variables Clfx, Ccpl et de la zone
Ni de la position de ϕs (Tableau 1)

44
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone

Ni 1 2 3 4 5 6 Correcteur
Ccpl=1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
2 niveaux
Ccpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Cflx=1
Ccpl= -1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 niveaux
Ccpl=1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 2 niveaux

Cflx=0 Ccpl=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
Ccpl= -1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 niveaux

Tableau 1. Table de commutation de l’onduleur.

n
IV-10. Structure générale de contrôle direct du couple de la MAS :

tio
La figure (IV-7) représente les éléments essentiels d’un système de contrôle direct du couple de la
machine asynchrone.

a
lu
U0 tension Onduleur MAS
a
continue de tension
Ev

Sa Sb Sc
o

Transformation Capteur
Ccpl Sa
Pr

Table de de Concordia de position


Sb
N Commutation 3→2
Sc

Cflx Vα Vβ Iα Iβ
F

ψ ref
PD

1
+ ψs
-
0

ψα ψβ Iα Iβ
3 2
4 1
5 6

Cref
1 +
- Ce
0

Fig. IV- 7 Schéma de la structure générale du contrôle direct du couple d’une MAS.

45
Références
[1] J. P. Caron, J.P. Hautier, ‘’Modélisation et commande de la machine asynchrone’’, Technip,
1995.

[2] G. Sturtzer, E. Smigiel, ‘’Modélisation et commande des moteurs triphasés-commande


vectorielle des moteurs synchrones-commande numérique par contrôleurs DSP’’, Ellipses, 2000.

[3] M. Pinard, ‘’Commande électronique des moteurs électriques’’, Dunod, Paris, 2004.

[4] G. Grellet, G. Clerc, ‘’Actionneurs électriques : principes-modèles-commande’’, Eyrolles, Paris,


1996.

[5] F. Badin, ‘’Les véhicules hybrides, des composants au système’’, Technip, 2013.

[6] Y. A. Chapuis, D. Royes, S. Courtine, ‘’Commande directe du couple d’une machine asynchrone
par le contrôle direct de son flux statorique’’, J. Phys. III., 1995, vol. 5, N°. 6, pp.863-880

n
a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD

46