Examen Fin de Semes Exercice 01 : (10 pts) T- On considére un systéme asservis dont la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée comme suit : ple tly GD avec k>0 et p=ja 1- Tracer son lieu de Nyquist pour» varie entre 0 et 2 2. Déerminer {a valeur de w pour laquelle le liew de Nyquist coupe axe des réels. 3- A cette pulsation @ déterminer le module |g (/o}] correspondant en fonction de k. 4- Btudier, en fonction de 4, la stabilité du systéme en boucle fermée selon le critére de Nyquist. 5- Vérifier ce résultat en utilisant le critére algébrique de Routh TI- On considére un processus de fonction de transfert 1 G(p)= = Pp +t) Ce systéme est mis dans un asservissement retour unitaire avec un correcteur P de gain &. 1- Donner le schéma fonctionnel du systéme asservis. 2- Calculer la valeur de k qui assure au systéme une marge de phase 45° 3+ La consigne est un signal échelon unitaire. Calculer erreur en régime permanant entre Ia consigne ct ia sortie du systéme. Répondre la méme question si la cconsigne est une rampe de pente I On désir avoir le chier de charge suivant : - Erreur statique nulle, 2, ()=0 , - Erreur de trainage finie, «, (2) =5% Pour ce faire, on adjoint au correcteur proportionnel P, un correcteur A retard de phase. 4- Donner le nouveau schéma fonctionnel de l’asservissement. 5- Calculer les paramétres du correcteur & retard de phase, Exe 10 pts Soit le systéme dynamique représenté par ’équation d’état suivante GS dt} x} [+a olle, fh yt of] 1. Calouler les poles du systéme-que peut-on dite sa stabilité et sa réponse temporelle. 2. Btudier la commandabilité du systéme. 3. Réaliser une commande par retour d'état qui permet de déplacer les poles du systéme vers les endroits 2, =P, = -20, 4. En supposant que I’état du systéme est nom accessible, réaliser un observateur d'état en placant ses péles aux endroits -10a, 5. Donner ie diagramme de simulation complet de l’ensemble (systéme+commande+observateurs) avec les valeurs trouvées. ce 0: