Servicios de limpieza Robotizada 1

Servicios de limpieza Robotizada

Angel Peralta_1, Rigel López_2, Marcos Beltruy_3, Dennis Dzib_4, M.C. Omar Ortega Cobos_5, IME. Carlos
Antonio Turriza Naal_6.
Ingeniería en Mecatrónica.
Instituto Tecnológico Superior de Calkiní en el estado de Campeche
5707@itescam.edu.mx, 5751@itescam.edu.mx, 5702@itescam.edu.mx, 5725@itescam.edu.mx

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Resumen
En este artículo se plantea la utilización de las
tecnologías de industrias 4.0 para realización de
sistema de limpieza automatizado apoyándonos con
el internet de las cosas para la vinculación de los
recolectores y el monitoreo de ellos. En este aparato
se encontrará la información de las tecnologías que
se implementan en este proyecto para la recolección
y clasificación de residuos sólidos que se
encuentran en diferentes entornos como por
ejemplo; en playas, carreteras, parques, zonas
arqueológicas etc.
Índice de Términos—Cerca de cuatro palabras claves o
frases en orden alfabético, separadas por comas.
I.INTRODUCCIÓN
Uno de los problemas ambientales más serios de la
sociedad actual es, sin duda, el de los residuos
sólidos. La gran producción de basura doméstica
obliga a establecer servicios especiales recolección
y almacenamiento de desperdicios. Sin embargo,
muchos de estos residuos terminan en ríos, en
playas, tapando las alcantarillas de las calles y de
igual manera dañando la salud de las personas.
La idea principal en materia de la innovación, es
por supuesto, la vinculación de los servicios de
limpieza con la automatización y robótica para
agilizar el proceso sin importar la complejidad del
espacio, es por ello que nos diferenciamos a los
servicios ya existentes en beneficio a la
problemática ambiental que enfrenta nuestro país,
implementados con instrumentos convencionales de
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limpieza y personal no tan eficiente.
Así mismo, hay otras soluciones que emplean
robots limpiadores en lugares públicos y privados,
pero, estos no logran ser tan eficientes debido a la
falta de automatización. En cambio, nosotros
proporcionamos equipos completamente autónomos
a causa de las tecnologías avanzadas orientadas a la
inteligencia artificial.
Antecedentes
La empresa irobot ofrece un producto de robot
aspiradora que se encarga de mantener limpio de
polvo y migas de comida. Aun en la actualidad no
se atrevido a lanzar un robot que ayude a recolectar
residuos grades como botellas PET, latas de
aluminio etc.
Proyectos encontrados similares son los
siguientes
El estudiante Guillermo Herrera Ramírez de la
Universidad Nacional Autónoma de México
terminando la carrera de ingeniero eléctrico
electrónico creo una herramienta muy útil para la
actualidad dando así al proyecto de navegación
autónoma de un robot móvil con el objetivo de
implementar un sistema que permita a un robot
móvil con direccionamiento diferencial navegar de
forma autónoma en un entorno o espacio de trabajo
con obstáculos, de manera tal que el robot pueda
recorrer la ruta más corta posible entre una posición
inicial y una final. La posición y orientación
iniciales al igual que la posición de meta o final son
conocidas por el robot. (Herrera Ramírez, 2014).
De Acuerdo a la empresa española sadako
technologies desarrollaron un sistema con
inteligencia artificial que logra clasificar los
residuos PET para el aprovechamiento de las
botellas. (Sánchez, 2017).

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Objetivos Para lograr nuestros objetivos, fueron necesarios

una serie de pruebas en nuestro prototipo, utilizados
Ofrecer servicios de limpieza a instituciones los métodos de análisis y síntesis para la
públicas y privadas con dispositivos tecnológicos recopilación de toda la información pertinente,
modernos capaces de automatizarlas sin importar la avanzando entonces experimentalmente con los
complejidad del espacio. Con esto, se implementan resultados finales en función al control automático
diversos sistemas robóticos con variaciones en los dirigido respectivamente a un Sistema robótico con
mecanismos y desarrollo del software para la lógica matemática y algorítmica sobre la
distribución de trabajos según el servicio requerido, recolección y clasificación de basura.
entre los cuales se resaltan, la recolección y Plan de Actividades
clasificación de residuos.
A continuación, se muestra como se desarrolló el
Objetivos específicos proyecto de forma documental y técnica.
 Desarrollar un sistema de control automático
para facilitar el desplazamiento del robot en
cualquier terreno.
 Crear un algoritmo que le permita al sistema
mecatrónico realizar la identificación de
basura para su respectiva recolección y
clasificación.
 Desarrollar un sistema eficiente y eficaz Figura 1 Cronograma de Actividades
para el reconocimiento de materiales y
objetos complejos. Después de haberse realizado la sección documental
 Implementar un circuito de forma eficiente y del proyecto se procedió a la planeación del proceso
eficaz para evitar las caídas de voltaje en el de manufactura.
Sistema, mejorando así, el rendimiento del
robot.
 Implementar sensores y actuadores capaces
de facilitar la automatización. II. FASE II: DESARROLLO
A. Diseño y Modelado
Metodología Para la realización del modelado en 3d del prototipo
se realizó por medio de SolidWorks .
Este respectivo prototipo se enfoca en la
investigación aplicada, debido a los conocimientos
implementados sobre la especialidad en
mecatrónica, pensada para la elaboración de un
robot recolector de basura que sustituya al personal
de limpieza en oficionas, lugares públicos con áreas
limitadas, escuelas, entre otras.
En efecto, fue necesario consultar diversas
fuentes de información confiables acerca de
sistemas de control, visión artificial, sensores y
actuadores, en los que resaltan, por supuesto, los Figura 2 Robot recolector de basura
libros, manuales y hojas de datos técnicos A continuacion se muestra el diseño relizado en
conocidos como Datasheet’s. solidworks como se puede observar el diseño es

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muy versatil dedido que en los terrenos que se va a
desplazar requiere tener esas caracteristicas para
poder tener uno exelente movimiento en el terreno.
De igual manera de muestra a continuación las
dimensiones.
Figura 3 Vista superiror
Figura 4 Vista lateral
Como se puede observat en las figuras las
dimenciones son las adecuadas para desplazarse en
el ambiente y de igual forma cuenta con un brazo
robotico ayuda a la recoleccion de los residuos
solidos.
En ese diseño esta considera la incorporacion de
varios mecanismo , entre uno de ellos se encuantra
un sistema en forma de radar que pueda identificar
los objetos que detecte a su alrededor y de igual
forma tendra una camara incormpodada que se
controlara por medio de una raaspberry pi , que con
ayuda de ella podra tomar video captura de lo que
esta observando y cuando detecte un objeto podra
tomar una foto y enviarselo a watson para poder
saber lo que esta viendo el recolector.
Vision artificial
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OpenCV es una biblioteca libre desarrollada
originalmente por Intel. Vio la luz en el año 1999.
Escrita originalmente en C/C++, su mejor virtud es
que es multiplataforma, se puede ejecutar en
diferentes sistemas operativos (Linux, Windows,
Mac OS X, Android e iOS). También la podemos
utilizar en diferentes lenguajes de programación
como Java, Objective C, Python y mi favorito C#.
Precisamente para este último existe una versión
que se llama EmguCV.
En junio de 2015 se produjo un hito importante, por
fin la versión 3.0 estaba disponible. Si hechas
números, en 16 años (de 1999 a 2015) solo ha
habido 3 versiones. Esto es debido a que desde un
principio esta biblioteca ha sido robusta y muy
eficiente.
En esta última versión cabe destacar que por fin es
compatible con la última versión de Python, la 3.0.
Esto permite aprovechar todas las ventajas de la
última versión de este lenguaje.
Figura 5 Reconocimientos de Objetos por Open cv
Quizás sea la biblioteca de visión artificial más
importante y más usada del mundo. Es utilizada por
universidades, empresas y gente del movimiento
Maker para dar rienda suelta a su imaginación al
tratarse de un software libre.
B. Implementación
Actualmente contamos con un prototipo funcional
sobre este proyecto la idea de este prototipo es que
se pueda desplazar sobre las costas de las playas
para realizar su limpieza de ellas.
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A continuación, se ilustrará el primer prototipo,
cabe mencionar que este prototipo fue impreso en
3d con un material llamado PLA y este material es
degradable en el ambiente.
Figura 6 Prototipo functional
La idea principal en materia de la innovación, es por
supuesto, la vinculación de los servicios de limpieza
con la automatización y robótica para agilizar el
proceso sin importar la complejidad del espacio, es
por ello que nos diferenciamos a los servicios ya
existentes en beneficio a la problemática ambiental
que enfrenta nuestro país, implementados con
instrumentos convencionales de limpieza y personal
no tan eficiente.
Así mismo, hay otras soluciones que emplean
robots limpiadores en lugares públicos y privados,
pero, estos no logran ser tan eficientes debido a la
falta de automatización. En cambio, nosotros
proporcionamos equipos completamente autónomos
a causa de las tecnologías avanzadas orientadas a la
inteligencia artificial.
Beneficios de la innovación
El principal problema que enfrenta nuestro país y
gran parte del mundo, es por supuesto, la carencia
de los valores por los seres humanos para un mundo
más limpio, por tanto, la solución propuesta se basa
en involucrarlos menos, empleando entonces,
dispositivos inteligentes que hagan los trabajos de
limpieza sin restricciones laborales como se
identifican claramente en los servicios ya existentes.
Por ello, se logran principalmente las siguientes
ventajas competitivas:
1. Servicio completamente autónomo gracias a
la inteligencia artificial capaz de laborar todo el
tiempo necesario sin ninguna limitación.
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2. Una rápida adaptación constante para
desarrollar el servicio de manera eficiente en
cualquier espacio a pesar de la complejidad.
C. Protocolo de pruebas
Las pruebas realizadas fueron satisfactoria
debido a que el algoritmo que desarrollamos para el
reconocimiento de objetos funciono como se
esperaba. Uno de los inconvenientes que
encontramos es que tenemos que calibra parámetros
debido al tipo de iluminación que se va encontrar en
el ambiente.
Figura 7 Clasificacion de objetos
D. Análisis de resultados
Los resultados obtenidos fueron los esperados ya
que se estuvo trabajando meses en el desarrollo del
algoritmo y en el diseño. uno de los problemas que
se podría destacar es que en la raspberry pi es muy
lenta corriendo el código, para la corrección de este
problema se piensa implementar cloud computing
para poder ejecutar el código en la nube y la
raspberry solo se un intermediario. De igual forma
una falta mucho por implementar sabemos que aun
estamos a medio camino de realizar el proyecto
como esperamos pero nos limita la parte económica.
III. CONCLUSIONES
Conocemos que lo que estamos desarrollando es un
proyecto muy grande debido a que estamos
implementando tecnologías que aún están en
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desarrollo como lo es el machín lerning , internet de
las cosas y debido a ello nos emociona poder
realizar este proyecto ya que en conjunto aportamos
una nueva de ver la tecnología .
Angel Santiago Peralta Salinas:
El objetivo final del proyecto es la aplicación a
ciudades inteligentes como un dispositivo que
realice la limpieza en toda la ciudad mediante un
sistema que monitoreo todos los robots de limpieza.
Rigel Didier López Wong:
Valis, D. (11 de Mayo de 2016). CONACYT
Agencia Informativa . Obtenido de CONACYT
Agencia Informativa :
http://www.conacytprensa.mx/index.php/tecnologia/
robotica/7333-crean-robot-recolector-de-desechos
C.Dort, R. (2011). Circuitos Electricos .
Mexco,D.F: ALFA OMEGA.
Kuo, B. C. (2011). Sistemas de Control
Automatico . Mexico, D.F: PERSON EDUCATION
.
Mandado, E. (2010). Intrumentacion Electronica .
Mexico, D.F: MC Graw Hill.

Cabe mencionar que este proyecto es muy

importante y genera un gran impacto social debido a
ayuda a la disminución de residuos contaminantes
en el ambiente.

Marcos Beltruy Nava

Para finalizar con este proyecto se piensa llegar a

convenios con red ambiental para la
implementación de estos dispositivos en playas asi
mantener las zonas culturales en buen estado.

Dennis Eudrey Dzib Reyes

Los resultados que se obtuvieron fueron

satisfactorios, los planes a futuro son la
implementación de sistema de GPS para poder tener
un monitoreo de todos los dispositivos, de igual
forma se pretende conectar todo a un servidor para
poder hacer que el código se mas fluido.

REFERENCIAS
http://oa.upm.es/6552/1/PABLO_BUSTOS_GARCI
A_DE_CASTRO.pdf
García Perez, L. (diciembre de 2004).
biblioteca.ucm. Obtenido de biblioteca.ucm:
http://biblioteca.ucm.es/tesis/fis/ucm-t27198.pdf
Sánchez, J. C. (8 de Septiembre de 2017 ). MIT
Techology Review . Obtenido de MIT Techology
Review :
https://www.technologyreview.es/s/9462/robots-
inteligentes-y-con-buen-ojo-hacen-mas-rentable-la-
recuperacion-de-residuos

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ANEXOS

IV. PRE-FACTIBILIDAD TÉCNICA-ECONÓMICA

En la parte técnica somos capases de desarrollar un sistema de reconocimiento de objetos

mediante inteligencia artificial, se pretende adquirir nuestro propio servidor donde tendremos
nuestro programa de inteligencia artificial.

En la parte del diseño nosotros elaboraremos nuestra propia carcasa de cada robot e
instalaremos lo componentes determinados para cada modelo, en cuanto a los fabricantes solo
requeriremos de uno, debido a que utilizaremos un sistema de orugas que facilitara la
navegación de áreas complejas. Entonces requerimos a un fabricante que el compraremos el
sistema de orugas, mientas aumente nuestros ingresos y así armar nuestro propio sistema de
orugas.

Proveedores: Teledyne DALSA, DRONES.MX, RASPBEERY PI, RO-BOTICA, CISCO

Fabricantes: RONMAK

En lo económico, no contamos con el dinero para elaborar esta empresa, pero se pueden meter
convocatorias en programas de inversión o igual en aceleradoras de statup donde nos pueden
ofrecer asesoramiento financiero.

V. BARRERA PARA ENTRAR AL MERCADO

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Uno de los impedimentos que puede tener nuestros productos y servicio para no entrar al
mercado seria el gobierno de esta no permita que robots trabajen en área limitadas, caso que
nos dirijamos al mercado a la limpieza en zonas arqueológicas dependerán de ellos si ven
afectado el patrocinio cultural.

En barreras de tipo geográficas tendríamos el inconveniente de el costo del transporte a otro

lugar a nivel nacional y así se da el caso a nivel latinoamericano.

En los impedimentos industriales no hay ninguna norma que nos impida elaborar nuestros
productos.

En cuestiones del costo del servicio no son tan elevados.

Fortalezas Oportunidades

Aplicación de tecnologías que nos ayuda a mejorar
la calidad del proceso.
Diseño mecánico innovador que nos facilita el
recorrido de áreas.
Tener un ingreso extra debido al reciclaje de
residuos.
Sectores donde aún no se implementa este tipo de
tecnología.
Es accesible costo del servicio que ofrecemos.
Venta de producto y servicio en línea.
Clientes que les beneficia este tipo de servicios.

Debilidades Amenazas

No contamos un capital propio. Competidores similares.

Falta de conocimiento en algunos campos del Elevación del precio del dólar.
conocimiento. Miedo a la tecnología de las personas.
Alto costo en producción.
Capacidad de robo en el producto debido a que
estará expuesto a lugares abiertos.

VI. VIABILIDAD FINANCIERA

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El proyecto mencionado tiene una viabilidad financiera positiva ya que los factores que
intervienen en relación a las tareas que realiza el proyecto van en aumento, con esto nos
referimos a la contaminación que causa la basura en los espacios públicos y las limpiezas
requeridas en sectores privados.

Tomando en consideración los pagos al personal y los gastos que genere el producto, se puede
confirmar que habrá casos en los que surja un desequilibrio financiero, por lo cual, la Tesorería
mantendrá un mínimo del 10% del pasivo corriente presupuestado que vaya generando el
proyecto en cada ciclo que se defina.

Los recursos que el robot vaya recolectando serán clasificados dependiendo del material de
procedencia, esto podrá generar acuerdos con diversas empresas, apoyando al equilibrio entre:
los beneficios para la empresa, el mantenimiento del equipo y cubrir el porcentaje mínimo
previsto en el pasivo de corriente presupuestado.

Una de las fuentes de financiamiento que nos podría apoyar para llevar a cabo esta empresa
seria, el fondo Campeche, también se encontraría el CONACYT y el INADEM.

A. Prototipo anterior y digramas

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