Agm v1 2018 PDF

AGULHAS
GIROSCÓPICAS
MARÍTIMAS
MARCOS MACHADO DA SILVEIRA

Agulhas Giroscópicas Marítimas
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Marcos Machado da Silveira 2

MARCOS MACHADO DA SILVEIRA
AGULHAS GIROSCÓPICAS
MARÍTIMAS
1ª edição
Niterói/RJ
Edição do Autor
2018

©2018 Marcos Machado da Silveira

Direitos reservados ao Autor. Nenhuma parte deste livro pode ser reproduzida ou usada de qualquer forma
ou qualquer meio, eletrônico ou mecânico, sem a permissão por escrito do Autor.
Texto: Marcos Machado da Silveira

Projeto Gráfico e Capa: Marcos Machado da Silveira
Formatação e Diagramação: Marcos Machado da Silveira
Revisão: Cláudia Regina M. Baptista
Dados internacionais de Catalogação-na-Publicação (CIP)
911492 SILVEIRA, Marcos Machado da: Agulhas Giroscópicas Marítimas. 1ª

ed. – Niterói/RJ: Edição do Autor, 2018. 138 p.; A4
ISBN: 978-85-911492-7-8 (PDF)
1. Agulhas Giroscópicas Marítimas. I. SILVEIRA, Marcos Machado da

(Brasil).
CDD 600
Marcos Machado da Silveira

Niterói/RJ
mmsilveira52@gmail.com

ÍNDICE
PREFÁCIO ......................................................................................................................... 8
INTRODUÇÃO..................................................................................................................... 9
VELOCIDADE .................................................................................................................. 9
ACELERAÇÃO ............................................................................................................... 10
FORÇA......................................................................................................................... 10
PESO ........................................................................................................................... 10
INÉRCIA ....................................................................................................................... 11
MOMENTO.................................................................................................................... 11
VELOCIDADE ANGULAR ................................................................................................. 11
RELAÇÃO ENTRE VELOCIDADE ANGULAR E VELOCIDADE LINEAR...................................... 11
ACELERAÇÃO ANGULAR ................................................................................................ 11
RELAÇÃO ENTRE ACELERAÇÃO ANGULAR E ACELERAÇÃO LINEAR ................................... 12
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E MOVIMENTO DE ROTAÇÃO ............................................. 12
PARA PRODUZIR A ROTAÇÃO PURA DA MASSA ................................................................ 13
TORQUE ...................................................................................................................... 13
MOMENTO DE INÉRCIA .................................................................................................. 13
RAIO DE GIRO .............................................................................................................. 14
MOMENTO ANGULAR..................................................................................................... 15
CAPÍTULO 1 - TEORIA DA AGULHA GIROSCÓPICA ............................................................... 16
1.1. O GIROSCÓPIO .................................................................................................. 16
1.2. INÉRCIA GIROSCÓPICA ....................................................................................... 17
1.3. O GIROSCÓPIO LIVRE NA TERRA GIRATÓRIA ........................................................ 18
1.4. A MOVIMENTAÇÃO DIÁRIA DAS ESTRELAS ............................................................ 18
1.5. FÓRMULA PARA A DERIVA E INCLINAÇÃO ............................................................. 21
1.6. DIREÇÃO DA DERIVA E DA INCLINAÇÃO ................................................................ 22
1.7. CÁLCULOS PARA O EIXO DE ROTAÇÃO DE UM GIROSCÓPIO LIVRE ......................... 23
1.8. PRECESSÃO GIROSCÓPICA - O EFEITO DAS FORÇAS EXTERNAS ............................ 32
1.9. TAXA DE PRECESSÃO......................................................................................... 34
1.10. CONTROLE DO GIROSCÓPIO LIVRE PARA PRODUZIR A BUSCA DO NORTE ............... 34
1.11. A PRECESSÃO DE CONTROLE É PROPORCIONAL À INCLINAÇÃO ............................ 36
1.12. O EFEITO DA PRECESSÃO DE CONTROLE NO GIROSCÓPIO LIVRE .......................... 37
1.13. O EFEITO DA LATITUDE NA ELIPSE CONTROLADA ................................................. 39
1.14. CONTROLE DO GIROSCÓPIO PELA BALÍSTICA LÍQUIDA .......................................... 40
1.15. FATORES QUE INFLUENCIAM A TAXA DE PRECESSÃO NO LÍQUIDO BALÍSTICO ......... 41
1.16. AMORTECIMENTO DA ELIPSE CONTROLADA ......................................................... 43
1.17. AMORTECIMENTO NA INCLINAÇÃO....................................................................... 44
1.18. A PRECESSÃO DE AMORTECIMENTO É PROPORCIONAL À INCLINAÇÃO ................... 44
1.19. O EFEITO DA PRECESSÃO DE AMORTECIMENTO NA ELIPSE CONTROLADA .............. 45
1.20. A POSIÇÃO DE EQUILÍBRIO.................................................................................. 46
1.21. AMORTECIMENTO NO AZIMUTE ........................................................................... 47
1.22. TRAJETÓRIA PERCORRIDA PELO EIXO DE ROTAÇÃO AMORTECIDO NO AZIMUTE ..... 49
1.23. POSIÇÃO DE EQUILÍBRIO PARA UMA AGULHA AMORTECIDA NO AZIMUTE ................ 50
1.24. ERRO DE LATITUDE (Erro de Amortecimento) ........................................................... 51
1.25. ERRO DE RUMO E VELOCIDADE NA LATITUDE (Erro Navegacional) ............................ 52
1.26. FÓRMULA PRECISA PARA O ERRO DE RUMO E VELOCIDADE NA LATITUDE .............. 54
1.27. A MUDANÇA NO ERRO DE RUMO E VELOCIDADE ................................................... 54
1.28. O EFEITO DOS MOVIMENTOS DO NAVIO SOBRE O GIROSCÓPIO ............................. 55
1.29. O PRIMEIRO ERRO DE BALANÇO.......................................................................... 55
1.30. ERRO DE BALANÇO INTERCARDINAL.................................................................... 56
1.31. ELIMINAÇÃO DO ERRO DE BALANÇO INTERCARDINAL............................................ 58

1.32. DEFLEXÃO BALÍSTICA ......................................................................................... 59
1.33. FÓRMULA PARA A DEFLEXÃO BALÍSTICA .............................................................. 60
1.34. ELIMINAÇÃO DO EFEITO DA DEFLEXÃO BALÍSTICA ................................................ 60
1.35. A DEFLEXÃO BALÍSTICA EM AGULHAS SEM A SINTONIA SCHULER........................... 62
1.36. INCLINAÇÃO BALÍSTICA ...................................................................................... 62
1.37. A AGULHA GIROSCÓPICA DIRECIONAL ................................................................. 63
CAPÍTULO 2 - AGULHAS GIROSCÓPICAS SPERRY ............................................................... 65
2.1. INTRODUÇÃO .................................................................................................... 65
2.2. A SPERRY MARK 20 ............................................................................................ 65
2.3. CONSTRUÇÃO DA SPERRY MARK 20 - O ELEMENTO SENSÍVEL ............................... 65
2.4. O ANEL FANTASMA ............................................................................................. 66
2.5. O MEMBRO EXTERIOR ........................................................................................ 67
2.6. CONTROLE DO GIROSCÓPIO ............................................................................... 68
2.7. AMORTECIMENTO DO GIROSCÓPIO ..................................................................... 68
2.8. O SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO ..................................................................... 68
2.9. AÇÃO DA AGULHA GIROSCÓPICA QUANDO O NAVIO ALTERA O RUMO ..................... 69
2.10. O SUPORTE CARDÃ ............................................................................................ 70
2.11. MONTAGEM DA ROSA DA AGULHA GIROSCÓPICA .................................................. 71
2.12. A BITÁCULA ....................................................................................................... 71
2.13. CORREÇÃO DOS ERROS ..................................................................................... 71
2.14. SINAIS PARA CORREÇÃO DOS ERROS.................................................................. 72
2.15. TRANSMISSÃO PARA AS REPETIDORAS ............................................................... 74
2.16. A AGULHA GIROSCÓPICA S.R. 120/130 .................................................................. 74
2.17. O ELEMENTO SENSÍVEL ...................................................................................... 74
2.18. O ELEMENTO FANTASMA .................................................................................... 78
2.19. O ELEMENTO ESTACIONÁRIO .............................................................................. 79
2.23. A AGULHA GIROSCÓPICA SPERRY MARK 37 .......................................................... 84
2.24. CONSTRUÇÃO DA MARK 37 - O ELEMENTO SENSÍVEL ............................................ 84
2.25. ELEMENTO DE CONTROLE .................................................................................. 85
2.26. AMORTECIMENTO .............................................................................................. 86
2.28. A UNIDADE DE CONTROLE ELETRÔNICO .............................................................. 87
2.29. A UNIDADE DE TRANSMISSÃO ............................................................................. 87
2.30. A UNIDADE COMPENSADORA DE VELOCIDADE E LATITUDE .................................... 87
2.31. CORREÇÃO DE ERROS ....................................................................................... 87
2.32. EQUILÍBRIO RÁPIDO ........................................................................................... 88
2.33. NIVELAMENTO AUTOMÁTICO ............................................................................... 88
2.34. NÍVEL ELETROLÍTICO .......................................................................................... 89
CAPÍTULO 3 - AGULHAS GIROSCÓPICAS ARMA BROWN ...................................................... 90
3.1. INTRODUÇÃO .................................................................................................... 90
3.2. O ELEMENTO SENSÍVEL ...................................................................................... 90
3.3. CONEXÃO DOS CABOS DE TORÇÃO DO TANQUE À ESFERA GIROSCÓPICA .............. 91
3.4. PROPÓSITO DOS CABOS DE TORÇÃO .................................................................. 91
3.5. O TANQUE E SEUS CARDÃS DE APOIO ................................................................. 92
3.7. CONTROLE E AMORTECIMENTO .......................................................................... 95
3.8. UNIDADE PENDULAR .......................................................................................... 95
3.9. SINAIS PARA PRODUZIR O CONTROLE E O AMORTECIMENTO ................................. 96
3.11. CORREÇÃO DO ERRO DE LATITUDE ..................................................................... 97

3.12. CORREÇÃO DO ERRO DE NAVEGAÇÃO ................................................................ 97
3.13. A ARMA BROWN COMO UMA AGULHA DIRECIONAL ................................................ 98
3.15. RELÉ TRANSMISSOR ........................................................................................ 101
3.16. TRANSMISSÃO SINCRONIZADA .......................................................................... 102
CAPÍTULO 4 - AGULHAS GIROSCÓPICAS ANSCHÜTZ ......................................................... 103
4.1. INTRODUÇÃO .................................................................................................. 103
4.2. CONSTRUÇÃO DA ANSCHÜTZ STANDARD 3 E 4 ................................................... 103
4.3. OS ROTORES GÊMEOS ..................................................................................... 105
4.4. CONTROLE DA ANSCHÜTZ ................................................................................ 107
4.5. AMORTECIMENTO ............................................................................................ 107
4.6. SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO ...................................................................... 107
4.7. ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA PARA A GIROSFERA .................................................... 108
4.8. CORREÇÃO DE ERROS ..................................................................................... 109
4.9. ELIMINAÇÃO DO ERRO DE BALANÇO .................................................................. 109
4.10. A ANSCHÜTZ MODELO STANDARD 6................................................................... 110
4.11. A GIROSFERA .................................................................................................. 111
4.12. A ESFERA EXTERNA ......................................................................................... 111
4.13. O SUPORTE CARDÃ .......................................................................................... 111
4.14. O INVÓLUCRO DA AGULHA ................................................................................ 111
4.15. A ANSCHÜTZ MODELO STANDARD 10 ................................................................. 112
4.16. CONSTRUÇÃO DO MODELO STANDARD 10.......................................................... 112
CAPÍTULO 5 - AGULHAS GIROSCÓPICAS BASEADAS EM FIBRA ÓTICA ................................ 115
5.1. INTRODUÇÃO .................................................................................................. 115
5.2. GIROSCÓPIOS MECÂNICOS ............................................................................... 116
5.3. GIROSCÓPIOS ÓTICOS ..................................................................................... 118
5.4. RLGs (Ring Laser Gyroscopes) ............................................................................. 121
5.5. IFOGs (Interferometric Fiber Optic Gyroscopes) ........................................................ 124
5.5. GIROSCÓPIOS MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) ......................................... 128
5.6. HRG (Hemispherical Ressonator Gyroscope)............................................................ 131
5.7. PRINCIPAIS FATORES PARA O DESEMPENHOS DOS GIROSCÓPIOS ....................... 132
5.8. COMPARAÇÃO DA TECNOLOGIA DOS GIROSCÓPIOS ........................................... 133
5.9. COMPANHIAS ENVOLVIDAS NA TECNOLOGIA DOS GIROSCÓPIOS ......................... 134
GLOSSÁRIO ................................................................................................................... 136
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................... 137
ANEXO 1 - COMPARATIVO ENTRE GIROSCÓPIOS MEMS ..................................................... 138

PREFÁCIO
As modernas agulhas giroscópicas são confiáveis, normalmente unidades seladas, as quais

exigem um mínimo de atenção dos oficiais do navio, além das rotinas normais de partida e
parada. Essas tarefas podem ser realizadas sem qualquer conhecimento dos princípios que
regem sua operação. O conhecimento da teoria dos giroscópicos é necessário para apreciar
adequadamente as capacidades e as limitações da agulha, e os erros aos quais ela está
suscetível. O propósito desta publicação é apresentar este conhecimento e, ao mesmo tempo,
um texto adequado aos leitores. As instruções de operação para as agulhas descritas não
estão incluídas, pois são invariavelmente simples e diretas e são fornecidas pelos fabricantes.
A teoria geral é descrita no primeiro capítulo. Os capítulos subsequentes mostram como essa
teoria é usada na construção das agulhas giroscópicas em uso atualmente nos navios
mercantes. Cabe ressaltar que, nos navios que possuem um sistema de posicionamento
dinâmico instalado, o funcionamento das agulhas giroscópicas é contínuo e normalmente sem
exigir as tarefas anteriormente mencionadas, pois a alimentação possui o backup de um UPS
(nobreak).
O Autor
Niterói/RJ, junho de 2018.

INTRODUÇÃO
O SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (S. I. UNIDADES)
Todas as medidas são comparações com algum padrão aceito. É desejável que um padrão
comum seja adotado e, para esse fim, em 1960, a Conferência Geral de Pesos e Medidas
recomendou que um sistema de unidades internacionalmente aceito baseado no sistema
métrico deveria ser universalmente adotado. Esta recomendação tem sido amplamente
implementada e o S. I. Unidades é brevemente descrito aqui.
O Sistema Internacional de Unidades baseia-se no quilograma, no metro e no segundo, e

existem seis unidades fundamentais definidas. Todas as outras unidades são derivadas e
definidas de acordo com estas unidades fundamentais. As três unidades básicas de massa,
comprimento e tempo, as quais são aplicáveis ao trabalho realizado nesta publicação, são
descritas. As outras três unidades básicas, as unidades da corrente elétrica, temperatura e
intensidade da iluminação não possuem aplicação aqui e não são descritas.
A MASSA é uma expressão da quantidade de matéria contida em um corpo. A unidade de

massa é o quilograma (kg), a qual é arbitrariamente definida pela massa de uma amostra de
liga de platina-irídio preservada no Escritório Internacional de Pesos e Medidas localizado em
Sevres, Paris, França. Uma unidade conveniente é o grama (kg.10-3).
A unidade fundamental de COMPRIMENTO é o metro, que, embora a intenção original era de

que ele deveria estar relacionado ao comprimento do meridiano terrestre, é agora
arbitrariamente definido como o comprimento de onda de uma radiação especificada da luz
vermelho-alaranjada de um átomo do gás Crípton-86. O uso dos padrões físicos fornecidos por
um determinado comprimento de uma barra de metal passou a dar a definição para a precisão
exigida pelos modernos requisitos e técnicas de medição. As subunidades convenientes são o
centímetro (metro.10-2), e o milímetro (metro.10-3).
A unidade fundamental de TEMPO é o segundo. Ele foi originalmente definido como o intervalo
entre eventos astronômicos, e deve necessariamente estar relacionado à duração do dia solar
médio. As variações observadas na duração deste período tornaram esta definição imprecisa e
o segundo é agora definido como o período de uma radiação especificada do átomo de Césio,
e é medido pelos relógios atômicos que são regulados de acordo com o comportamento da
Terra na sua rotação axial.
Todas as unidades usadas na discussão a seguir são derivadas e definidas de acordo com
estas três unidades básicas.
VELOCIDADE
É a taxa da mudança de posição. A posição e a velocidade devem ser expressas em relação a

alguma referência fixa definida como tendo velocidade zero. Para medições na superfície da
Terra, esta referência normalmente possui velocidade zero em relação à superfície da Terra,
pois ela parecerá estacionária para um observador na Terra. A unidade de velocidade é o
metro por segundo (m/s).
A velocidade é uma quantidade vetorial e, como tal, deve ter uma magnitude e uma direção
para defini-la.

ACELERAÇÃO
É a taxa da mudança da velocidade. A unidade de aceleração é o metro por segundo por

segundo (m/s2).
Para definir uma aceleração, a direção na qual ocorre a mudança da velocidade deve ser
especificada.
FORÇA
É o empurrão ou puxão exercido sobre uma massa. Quando uma força atua em uma massa,
uma aceleração da massa é produzida, a qual é proporcional à força aplicada. A força pode ser
medida por sua aceleração e a unidade da força é definida como a força que, quando aplicada
a uma massa de 1 kg produz a unidade de aceleração de 1 m/s2. Esta unidade de força é então
chamada de 1 Newton (N).
Então:
ou
A força é uma quantidade vetorial e, portanto, requer uma direção e uma magnitude.
PESO
Existe uma atração gravitacional entre quaisquer duas massas que tende a acelerar as massas
uma contra a outra. Quando cada uma das massas, ou ambas, é grande, como é o caso da
Terra e um objeto na sua superfície, ou no caso de dois corpos celestes, a força gravitacional é
considerável. Ela é responsável pela manutenção dos movimentos orbitais dos corpos dentro
do sistema solar e pela retenção da atmosfera em volta de um planeta. A força gravitacional
entre duas massas varia como o produto das massas e inversamente como o quadrado da
distância entre elas. Esta relação é formalmente estabelecida na lei de Newton da gravitação
universal:
onde G é a constante gravitacional.
A força de atração que é exercida entre a Terra e uma massa na sua superfície é chamada de
peso da massa. A unidade do peso é a unidade da força, o Newton, e o peso de uma massa é
dado pelo produto da sua massa e a aceleração devido à gravidade (g), de acordo com a lei:
Note que a massa de um corpo é constante, embora seu peso variará devido a qualquer
variação na aceleração devido à gravidade. Esta variará de acordo com a posição na superfície
da Terra e com a sua altura em relação à superfície nesta posição. Como a massa de um corpo

é medida pelo seu peso, é importante que as comparações com as massas padrão sejam
feitas sob condições de aceleração gravitacional padrão.
INÉRCIA
É a relutância de um corpo em mudar o seu estado de repouso ou do movimento uniforme em

uma linha reta. A primeira lei de Newton do movimento estabelece que uma força externa
deverá agir em um corpo para vencer sua inércia.
MOMENTO
A inércia de um corpo pode ser medida pelo seu momento que é o produto da massa e da
velocidade:
A segunda lei de Newton do movimento estabelece que quando uma força atua em um corpo,
o corpo sofre uma mudança no seu momento, a qual é proporcional à força aplicada. Na
prática, como a massa permanece constante, a mudança na velocidade, ou na aceleração,
será proporcional à força e é desta relação que a unidade de força é derivada e definida.
VELOCIDADE ANGULAR
É a taxa em que o ângulo no centro da rotação é substituído pelo raio de um corpo em rotação.
Ela pode ser expressa em rotações por minuto ou em graus por segundo. A unidade mais
conveniente para a velocidade angular é normalmente o raio por segundo, sendo representada
pelo símbolo ( ).
Como existem 2 radianos em 360º, então
RELAÇÃO ENTRE VELOCIDADE ANGULAR E VELOCIDADE LINEAR
Se um corpo gira com uma velocidade angular de uma rotação por segundo, então:
A velocidade linear de um ponto em uma circunferência de um corpo em rotação de raio r será

o comprimento desta circunferência por segundo. Portanto
quando r é expresso em metros e
ACELERAÇÃO ANGULAR
Esta é a taxa de mudança da velocidade angular, e é determinada por:

A unidade da aceleração angular é o radiano por segundo por segundo.
RELAÇÃO ENTRE ACELERAÇÃO ANGULAR E ACELERAÇÃO LINEAR
Se
mas
é a aceleração linear e, portanto,
ou
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E MOVIMENTO DE ROTAÇÃO
Se uma força atua em uma massa que não está sob o efeito de qualquer outra força, ela
produzirá uma aceleração na direção na qual a força atua. A massa terá então um movimento
retilíneo ou um movimento de translação pura no qual todas as partículas constituintes da
massa estão se movendo na mesma direção e na mesma velocidade instantânea. Existe um
ponto associado à massa chamado de centro da massa ou centroide do corpo, através do qual
uma força pode atuar e produzir somente um movimento de translação. Se a força não atua
através deste ponto, então um movimento de rotação sobre o centro da massa será também
produzido, e isto requer que uma aceleração angular seja transmitida à massa. Uma
aceleração angular é produzida por um momento sobre o centro da massa.
Um momento sobre um ponto é produzido por uma força que não passa por este ponto. Ele é
dado pelo produto da força e da distância perpendicular entre o ponto e a linha de ação da
força:
MOMENTO = F1 x d1
F1
d1
MOMENTO - 0 CENTRO DE MASSA
F2
d3
F3
MOMENTO = F3 x d3
Fig. 1

PARA PRODUZIR A ROTAÇÃO PURA DA MASSA
A fim de produzir um movimento de rotação, mas nenhum movimento de translação, então o

momento necessário para o movimento rotacional deve ser causado por um par. Isto consiste
de duas forças paralelas iguais e opostas cuja aceleração linear resultante anula, mas os seus
momentos atuam no mesmo sentido rotacional. Isto é ilustrado na Figura 2.
MOMENTO DO PAR
F x 2d
F
CENTRO DE MASSA
Fig. 2
O momento produzido por um par é medido como o produto de uma das forças e a distância
perpendicular entre suas linhas de atuação.
Quando uma massa é pivotada sobre um eixo através do seu centro de massa, como no caso
de um rotor ou roda, um movimento de translação é prevenido pela reação no pivô e qualquer
força atuando no plano de rotação produzirá um momento sobre o pivô, o qual causará uma
aceleração angular. A força então produz o mesmo efeito como um par.
TORQUE
Se um corpo sofre a atuação de dois pares iguais e opostos em planos paralelos, o corpo está
em equilíbrio, mas está também sob torção, que é uma tendência de girar. O momento de
torção é chamado de torque e é medido pelo momento de cada um dos pares. O torque é
geralmente usado como um sinônimo do momento do par. A unidade de torque é a unidade do
momento.
Se um par é aplicado em um corpo que é pivotado e está livre para rotacionar, de forma que é
produzido um momento sobre o eixo de rotação, o resultado será uma aceleração angular, a
qual é proporcional ao momento do par aplicado. Isto é análogo à produção de uma aceleração
linear por uma força.
MOMENTO DE INÉRCIA
A inércia de uma partícula de um rotor requer uma força a fim de produzir uma aceleração
linear desta partícula. Esta força, a qual deve se sobrepor à resistência à mudança, deve ser
igual à massa da partícula vezes a aceleração produzida. Portanto
A resistência à rotação sobre um eixo de giro, devido à sua inércia, será o momento desta força
sobre este eixo:
A resistência total ao movimento rotacional devido à inércia de todo o rotor será a soma desta
expressão para cada partícula no rotor:

A quantidade é chamada de o segundo momento sobre o eixo de rotação, ou o

momento de inércia sobre este eixo, e, como o momento da resistência total deve ser vencido
por qualquer momento que cause a aceleração angular, o momento de inércia determinará a
aceleração causada por qualquer dado momento aplicado.
RAIO DE GIRO
O raio de giro de um corpo em relação a um especificado eixo de rotação é o raio que, quando
multiplicado pela massa do corpo, resulta no momento de inércia do corpo sobre este eixo.
Portanto, um corpo giratório se comporta como se toda a sua massa fosse considerada como
estando concentrada no raio de giro.
Deveria ser evidente que o momento de inércia de um rotor depende da massa e da sua
distribuição em relação ao eixo de rotação. Quanto maior o raio de giro, maior será o momento
de inércia, e maior será o momento necessário para produzir uma determinada aceleração
angular. Se uma força ou par é aplicado ao rotor para produzir um momento sobre o eixo de
giro, então o resultado será uma aceleração angular, a qual é proporcional ao momento
aplicado. A constante de proporcionalidade é o momento de inércia do rotor sobre o eixo de
giro. Portanto
onde
momento do par aplicado
momento de inércia sobre o eixo de giro
aceleração angular.
Para encontrar o momento de inércia de um rotor de seção transversal retangular, sobre o seu
eixo de rotação:
O momento de inércia de uma partícula de massa, , sobre um eixo com a distância da

partícula, é dado por:
Considere um anel cilíndrico fino de raio progressivo , do rotor, como ilustrado na Figura 3.
δr
r R
Fig. 3
O volume deste anel é , a massa é .
O momento de inércia sobre o eixo de rotação é dado por:

Para todo o rotor, o momento de inércia é encontrado integrando esta expressão sobre a faixa
de raios de 0 a :
mas
MOMENTO ANGULAR
Uma partícula de um rotor a qualquer instante terá um momento linear ao longo da tangente
igual à sua massa vezes a sua velocidade linear.
Como
então
O momento deste momento sobre o eixo de rotação é encontrado pela multiplicação pelo raio
.
Portanto, o momento do momento, ou momento angular .
O momento angular total do rotor é, portanto, a soma de tal expressão para todas as partículas
do rotor.
Portanto, o momento angular de um rotor é igual ao produto da sua velocidade angular pelo
seu momento de inércia sobre o eixo de rotação.

CAPÍTULO 1 - TEORIA DA AGULHA GIROSCÓPICA
1.1. O GIROSCÓPIO
Um giroscópio consiste de uma massa na forma de um rotor, ou roda, o qual está suspenso de
tal maneira que possa girar livremente sobre um eixo que passa pelo seu centro de massa e
que esteja perpendicular ao plano do rotor. Este eixo é chamado de eixo de rotação. O ideal é
que os rolamentos do eixo de rotação não sofram atrito de forma que qualquer rotação aplicada
ao rotor seja mantida.
Se o giroscópio não possui qualquer restrição, de forma que não existem forças atuando sobre
o rotor que possam alterar a direção na qual o eixo de rotação aponta, então o instrumento é
chamado de giroscópio livre. O melhor exemplo de um giroscópio livre é a própria Terra ou
qualquer corpo celeste que esteja rotacionando sobre um dos seus diâmetros, como ocorre
com a Terra. Tais corpos estão livremente suspensos no espaço e, se desconsiderarmos as
pequenas forças gravitacionais que surgem pela presença de outros corpos celestes, a Terra
giratória poderá ser considerada como livre de qualquer força externa que atua para alterar a
direção na qual aponta o seu eixo de rotação. Portanto, a Terra exibe as propriedades de um
giroscópio livre, a massa equatorial corresponde ao plano do rotor e o eixo de rotação da Terra
corresponde ao eixo de rotação do rotor.
A fim de se construir um giroscópio livre na superfície da Terra, o rotor deve ser então apoiado
contra o efeito da gravidade. Os suportes devem ser projetados de forma a manter a liberdade
do eixo de rotação do rotor para poder assumir qualquer direção sem qualquer restrição. Isto
requer a montagem em cardã, a qual dá ao rotor a liberdade para girar sobre dois eixos
simultaneamente em ângulos retos em relação ao eixo de rotação e ao eixo vertical. Portanto,
o giroscópio terá liberdade para se inclinar sobre o eixo horizontal e para girar no azimute
sobre o eixo vertical. O atrito nos rolamentos dos suportes cardã deverá ser mínimo para evitar
a aplicação de torques ao rotor.
Portanto, um giroscópio só é chamado de livre se possuir três graus de liberdade:
1. liberdade para girar sobre o eixo de rotação;

2. liberdade para girar no azimute sobre um eixo vertical; e
3. liberdade para inclinar sobre um eixo horizontal.
A Figura 4 mostra o arranjo de um giroscópio livre.
B A
AA: Eixo de rotação
BB: Eixo horizontal
A CC: Eixo vertical
B
Arranjo dos cardãs para dar liberdade ao rotor para inclinar e girar no azimute
Fig. 4

Se tal rotor for colocado para girar sobre o seu eixo de rotação com uma velocidade angular
relativamente alta, o giroscópico livre exibirá as propriedades de Inércia Giroscópica, ou
Rigidez no Espaço.
1.2. INÉRCIA GIROSCÓPICA
Quando o rotor de um giroscópico livre está girando, as forças que estão atuando nas
partículas do rotor são as do tipo centrífuga, as quais são direcionadas radialmente para fora, e
iguais e opostas às que são direcionadas radialmente para dentro. Esta força de oposição é
fornecida pela coesão das partículas no rotor sólido. Ambas as forças estão atuando na direção
que está no plano do rotor e, portanto, não atua para alterar o plano no qual o rotor está
orientado. Se for negligenciado o atrito nos rolamentos do eixo de rotação, o rotor continuará a
girar com uma velocidade constante e manterá a orientação do plano do rotor no espaço. O
eixo de rotação, portanto, apontará para uma direção constante em relação ao espaço, e esta é
a propriedade conhecida como inércia giroscópica ou rigidez no espaço.
A inércia giroscópica de um rotor pode ser expressa quantitativamente pelo seu momento
angular (H). Isto determinará quanta força é necessária para alterar a direção na qual o eixo de
rotação aponta a uma determinada taxa. O momento angular depende:
a. da velocidade angular do rotor ( );

b. do momento de inércia da seção transversal sobre o eixo de rotação ( ).
O momento de inércia da seção transversal expressa o momento que a massa do rotor exerce
sobre o eixo de rotação, que é o eixo de giro do rotor. Isto determinará quão fácil é para iniciar
o giro do rotor ou para aumentar ou reduzir a velocidade angular quando ele já está girando,
que é alterar o seu estado de movimentação. O momento de inércia dependerá da massa do
rotor, e também da distribuição dessa massa sobre o eixo de rotação. Quanto maior a
proporção de massa alojada próxima da circunferência do rotor, maior o momento de inércia e
maior será a inércia giroscópica para qualquer velocidade angular aplicada. Por este motivo, os
rotores são projetados com uma borda bem pesada e com a construção interna relativamente
leve, o suficiente apenas para manter a resistência do rotor.
Eixo de Rotação
A B
Fig. 5
A Figura 5 mostra as seções transversais de dois rotores. O momento de inércia da seção

transversal do rotor A será maior do que a do rotor B. Portanto, o rotor A possui maior inércia
giroscópica para qualquer velocidade angular aplicada no eixo de rotação.

O momento angular (H), é determinado pelo produto da velocidade angular ( ), e do momento

de inércia da seção transversal sobre o eixo de rotação ( ):
1.3. O GIROSCÓPIO LIVRE NA TERRA GIRATÓRIA
Deve ser enfatizado que a orientação do plano do rotor é constante em relação ao espaço e
que esta direção será aparentemente alterada quando considerada em relação à superfície da
Terra giratória. Qualquer estrela no céu está a uma distância tão grande da Terra que seu
movimento através do espaço tem um efeito sobre sua posição em relação a outras estrelas
que pode ser negligenciado. Um exemplo está nos padrões das constelações estelares que
são mantidos. Portanto, uma estrela pode ser considerada como tendo uma direção constante
no espaço. É conveniente considerar o eixo de rotação de um giroscópio livre como apontando
para uma estrela, imaginária ou não, a qual é chamada de estrela giroscópica. Os movimentos
do eixo de rotação em relação à superfície da Terra podem então ser entendidos pela
consideração do movimento diário da estrela giroscópica. Este é um assunto com o qual o
navegador está familiarizado.
A direção na qual o eixo do giroscópio aponta em relação à superfície da Terra pode ser
expressa por:
a. A Inclinação: é o ângulo de elevação ou depressão do eixo de rotação sobre ou abaixo

do horizonte;
b. O Azimute: é a direção na qual o eixo de rotação aponta em relação à direção do norte
verdadeiro.
Por convenção, a inclinação e o azimute da extremidade deste eixo de rotação, o qual está
direcionado para o norte, são usados em todas as discussões sobre a teoria do giroscópio.
A inclinação e o azimute do eixo de rotação do giroscópio são equivalentes à altura e azimute

(marcação) da estrela giroscópica.
O movimento do eixo de rotação em relação à superfície da Terra pode ser expresso por:
a. TI: é a taxa de mudança da inclinação do eixo de rotação;

b. TD: é a taxa de mudança do azimute do eixo de rotação.
A inclinação e a deriva do eixo de rotação são equivalentes à taxa de mudança da altura e da

taxa de mudança do azimute (marcação) da estrela giroscópica.
1.4. A MOVIMENTAÇÃO DIÁRIA DAS ESTRELAS
Pode ser vantajoso considerar os movimentos aparentes das estrelas, resultantes da rotação
diária da Terra sobre o seu próprio eixo de rotação.
A Terra rotaciona sobre um eixo através dos seus polos, uma vez a cada 23h 56m 4,09s do
tempo solar. Este período é denominado um dia sideral e pode ser subdividido em 24 horas
siderais. Na discussão a seguir, qualquer referência a tempo assumirá o tempo sideral e, como
o dia sideral pode ser adotado como o intervalo exigido para uma rotação de 360º da Terra, a
taxa de rotação pode ser expressa como 15º por hora, ou como 15 minutos de arco por minuto
de tempo, o que for mais conveniente.
A rotação da Terra de oeste para leste, para um observador na sua superfície que olha para a
abóbada celeste, parece ser de leste para oeste sobre um eixo que coincide com o eixo da
Terra. Portanto, é conveniente considerar a Terra como estacionária e a abóbada celeste
girando na direção oposta. Como o eixo de rotação nos céus define os polos celestiais, todos

os pontos na esfera parecerão descrever trajetórias circulares ao redor dos polos, os quais
serão os únicos pontos na esfera que parecerão não se mover em relação à superfície da
Terra. O círculo completo descrito pela estrela em um dia sideral se posicionará, algumas
vezes, completamente acima do horizonte do observador e, em outras vezes, parcialmente
abaixo do horizonte. A posição da estrela dependerá do que é maior: a latitude do observador
ou a distância angular do polo.
Considere um observador situado em um dos polos da Terra, no polo norte, por exemplo. O
polo norte celestial estará posicionado no zênite do observador, o ponto no céu diretamente
acima dele. A rotação das estrelas sobre o polo será também, portanto, sobre o zênite. Todas
as estrelas descreverão um círculo paralelo ao horizonte, mantendo uma altura constante.
(Esta altura será igual à declinação das estrelas). Não haverá o fenômeno de subida ou
descida. Estas situações são ilustradas na Figura 6.
rotação
aparente da
esfera
N Polo Norte
estrela giroscópica (δ 30º)
Observador
equador
equador celeste estrela giroscópica (δ 0º)
Fig. 6
O eixo de rotação de um giroscópio livre no polo manterá uma inclinação constante enquanto
deriva para oeste ao redor do horizonte a uma taxa igual à da rotação da Terra, que é de 15º
por hora. Um giroscópio com o seu eixo direcionado para o zênite, o qual possui uma elevação
de 90º, está apontando para o polo celestial. Ele deverá, portanto, continuar a apontar na
mesma direção, pois o polo marca uma direção constante no espaço, a qual não tem nenhum
movimento aparente em relação à superfície da Terra.
Fig. 7
Considere agora um observador no equador. O seu zênite será no equador equinocial ou

celeste e o polo norte celestial deve estar posicionado na marcação norte no horizonte. Isto é
ilustrado na Figura 7.
Como o eixo de rotação está agora posicionado no plano do horizonte do observador, a

rotação deve “movimentar” todos os corpos celestes acima e abaixo do horizonte por iguais
períodos de tempo. Além disso, todos os círculos de declinação cortam o horizonte em um
ângulo reto, de forma que qualquer corpo, no momento de nascer, estará se movendo
perpendicularmente ao horizonte. Isto durará 12 horas acima do horizonte antes de se por,
momento em que ele passa a se movimentar novamente perpendicular ao horizonte.
O ponto em que uma estrela cruza o horizonte é determinado por sua declinação. Uma estrela
com declinação zero, que é a estrela posicionada no equador celeste, nascerá na marcação
leste (090º), passará pelo zênite e irá se por a oeste (270º). A taxa de mudança de altura será
igual à taxa de rotação da Terra, 15º por hora. Considere o movimento do eixo de rotação do
giroscópio livre no equador, assumindo que ele esteja inicialmente apontando para leste e na
horizontal. Ele está apontando para a estrela giroscópica de declinação igual a zero, a qual
está nascendo. O eixo de rotação se inclinará para cima a uma taxa de 15º por hora, mas a sua
deriva é igual a zero. O azimute permanecerá 090º até que o eixo de rotação seja direcionado
para o zênite. Consequentemente, o azimute será igual a 270º, com a elevação de -15º por
hora, o eixo ficará novamente na horizontal quando o giroscópio estiver na marcação oeste.
Uma estrela situada no polo celestial deverá não ter movimento em relação à superfície da
Terra. Um eixo de rotação de um giroscópio que esteja apontando para o norte e na horizontal
deverá, portanto, permanecer assim. A deriva e a inclinação deverão ser iguais a zero.
Uma estrela com declinação diferente de zero e 90º deverá cruzar o horizonte
perpendicularmente, com uma amplitude igual à declinação. A estrela deverá nascer com uma
altura máxima igual à sua distância polar, pois ela cruza o meridiano. O azimute mudará
durante sua passagem pelo céu, mas no momento do nascer ou do poente, a taxa de mudança
do azimute deverá ser igual a zero. Um eixo de rotação de um giroscópio que esteja na
horizontal terá, portanto, deriva igual a zero, independentemente do seu azimute. Geralmente,
a deriva pode ser definida como zero no equador, durante o período em que a inclinação for
pequena. Como uma agulha giroscópica nunca alcança uma grande inclinação, esta assertiva
é uma aproximação razoável. A taxa de inclinação irá variar de acordo com o seno do azimute.
Considere agora um observador em uma latitude norte média. O zênite estará posicionado
entre o polo e o equador celestes. A Figura 8 ilustra um observador na latitude de 40ºN.
Ei taç
xo ã o
ro
de da
x3' Zênite x
2'
Te
x1'
rra
Polo Norte equador celeste
meridiano
x3
O
x2 x1
N S
horizonte racional
Polo Sul
Fig. 8
O plano do equador celeste está incluído na vertical do observador aos 40º e, portanto, cortará
o horizonte em um ângulo de 50º. O polo celeste está a 40º acima do ponto ao norte do
horizonte. Como todos os círculos de declinação são paralelos ao equador celeste, eles
também cortarão o horizonte a um ângulo igual ao complemento da latitude do observador. Isto
significa que uma estrela cruza o horizonte se estiver mudando o seu azimute e a sua altura.
Na Figura 8 são exibidos três círculos de declinação. A estrela x1 possui declinação com o
mesmo nome da latitude, mas menor do que esta. No nascer (em x1), o azimute estará
aumentando e continuará assim até que a estrela cruze o meridiano em x1’, ao sul do zênite do
observador. A estrela x2 possui uma declinação maior do que a latitude e cruzará o meridiano
ao norte do zênite, em x2’. A estrela x3 é circumpolar, que significa que ela não se põe abaixo
do horizonte para um observador nesta latitude.
O eixo de rotação de um giroscópio irá, se for considerada a sua projeção na esfera celeste,
percorrer tais trajetórias circulares ao redor do polo. O raio do círculo percorrido dependerá
para onde o eixo de rotação está inicialmente apontando. Se o eixo estiver na horizontal e
direcionado para x1 a leste do meridiano, ele percorrerá então a trajetória circular associada
com a estrela em x1’. Se o eixo de rotação estiver apontando para o norte e inclinado para cima
para apontar na direção de x3, então a trajetória circular percorrida será a que estiver associada
à estrela circumpolar x3’.
Meridiano
x1'
Zênite
x2'
x3'
Polo Norte
x2
x3
N x1 Horizonte
Fig. 9
Algumas vezes é conveniente exibir essas trajetórias circulares como vistas por um observador
olhando para o horizonte ao norte. A Figura 9 mostra o horizonte ao norte e o meridiano que
passa pelo seu ponto ao norte. O polo é visto acima do horizonte na marcação norte com uma
altura igual à latitude do observador. As trajetórias circulares referenciadas na Figura 8 são
exibidas e nomeadas adequadamente. Note que as estrelas serão vistas no movimento anti-
horário, nascendo a leste do polo e se pondo quando a oeste do polo.
1.5. FÓRMULA PARA A DERIVA E INCLINAÇÃO
A partir da discussão sobre os movimentos diários das estrelas na seção 1.4, podemos deduzir
uma fórmula simples para a Deriva e Inclinação de um giroscópio livre.

Deriva (Dv)
Vimos que a deriva do eixo de rotação de um giroscópio livre é igual à taxa de rotação da
Terra, para um giroscópio livre posicionado em cada um dos polos terrestres. A rotação da
Terra para leste fará com que o eixo de rotação pareça derivar para oeste a uma taxa de 15º
por hora. Esta é a taxa máxima.
No equador, um giroscópio livre com o seu eixo de rotação na horizontal, estará inclinado na
perpendicular ao horizonte, e a deriva neste instante será, então, igual a zero,
independentemente do azimute. Portanto, para um giroscópio cujo eixo de rotação tenha uma
inclinação negligenciável, a deriva é igual a zero no equador.
Disto, podemos deduzir:
(Apesar disso ser verdadeiro apenas para uma inclinação negligenciável, a fórmula é adequada
para o funcionamento do giroscópio, pois a agulha giroscópica opera com o seu eixo de
rotação substancialmente na horizontal).
Inclinação (Ic)
Vimos que nos polos a inclinação de um eixo de rotação era zero. No equador, foi
experimentada uma inclinação máxima de 15º por hora se o eixo de rotação estivesse na
direção leste/oeste. Foi mostrado que essa taxa dependia do azimute. Se o eixo de rotação
estiver alinhado com o meridiano, a taxa de inclinação é igual a zero. Portanto, podemos
deduzir que a taxa de inclinação varia com o cosseno da latitude e o seno do azimute.
Consequentemente:
O que foi apresentado anteriormente não constitui uma prova matemática da fórmula, mas
ajuda o leitor a relembrar ou pensar nela por si mesmo.
1.6. DIREÇÃO DA DERIVA E DA INCLINAÇÃO
É muito importante que o leitor seja capaz de determinar a direção da deriva e da inclinação, a
partir de qualquer azimute e inclinação iniciais. Isto pode ser determinado considerando-se a
Figura 10, a qual mostra a trajetória circular percorrida por uma estrela durante um dia sideral,
ao redor do polo norte celestial, como visto por um observador olhando para o horizonte ao
norte. O plano da página está representando a superfície curva da esfera celeste, e o polo
norte celeste tem uma altura acima do horizonte igual à latitude do observador. A estrela irá
percorrer uma trajetória circular ao redor do polo na direção exibida, aumentando sua altura
quando passa a leste do meridiano, cruzando o meridiano acima do polo, e diminuindo sua
altura quando a oeste do meridiano.
Este é a trajetória percorrida pela projeção da extremidade norte do eixo de rotação de um

giroscópio livre, o qual está inicialmente apontando na direção X. A partir da Figura 10,
podemos deduzir que, quando a extremidade norte do eixo estiver direcionada para o leste do
meridiano, ela aumentará a sua inclinação e que esta inclinação será positiva. Quando a
extremidade norte estiver direcionada para o oeste do meridiano, ela diminuirá a sua inclinação
e que esta inclinação será negativa. Da mesma forma, podemos deduzir que quando a
extremidade norte do eixo estiver direcionada abaixo do polo norte, ela derivará para leste e
que esta deriva será positiva. Quando a extremidade norte do eixo estiver direcionada acima
do polo, ela derivará para oeste e que esta deriva será negativa. A inclinação será igual a zero
quando o eixo de rotação estiver alinhado com o meridiano, e a deriva será igual a zero quando

a inclinação do eixo é igual à altura do polo, a qual é igual à latitude do observador.

Dv
Ic
Dv Dv
Ic
Ic
Polo
Ic
Ic
Dv
Dv
Ic
Dv
Horizonte N Horizonte
a oeste a leste
Fig. 10
A convenção de sinais introduzida na discussão anterior pode ser resumida a seguir:
 Extremidade norte do eixo de rotação derivando para leste Dv, +ve,

(sentido horário)
 Extremidade norte do eixo de rotação derivando para oeste Dv, -ve,
(sentido anti-horário)
 Extremidade norte do eixo de rotação inclinando para cima Ic, +ve,
 Extremidade norte do eixo de rotação inclinando para baixo Ic, -ve.
Por convenção, os sinais aplicados à deriva e à inclinação descrevem o movimento da

extremidade do eixo de rotação, a qual está direcionada para o norte.
Uma agulha giroscópica opera com uma inclinação do eixo de rotação igual a zero ou muito
pequena. Como a altura do polo celeste é igual à latitude do observador, na latitude norte o
eixo de rotação da agulha giroscópica operará sempre com a extremidade norte direcionada
para baixo do polo norte. A deriva será então sempre para leste ou positiva. Na latitude sul, o
polo norte estará abaixo do horizonte ao norte e o eixo de rotação será direcionado para cima
do polo. Portanto, a deriva será para oeste. Podemos então dizer que uma agulha giroscópica
na latitude norte possui deriva para leste ou positiva, e na latitude sul possui deriva para oeste
ou negativa.
1.7. CÁLCULOS PARA O EIXO DE ROTAÇÃO DE UM GIROSCÓPIO LIVRE
A fórmula derivada para a deriva e inclinação apresenta valores que são válidos somente para
um instante do tempo. O valor determinado para a inclinação depende do valor usado na
fórmula para o azimute e estará constantemente sendo alterado. A fórmula para a deriva é
válida somente para uma inclinação igual a zero. O uso destas fórmulas é, portanto, limitado e
elas não serão adequadas para uso em problemas cobrindo um longo intervalo de tempo.
Esses problemas são melhor resolvidos usando a solução trigonométrica do triângulo PZX para
a estrela giroscópica, cujos problemas são conhecidos do navegador, o qual tem estudado os
princípios da navegação ou da astronomia náutica.
Para ilustrar esses problemas, é normal desenhar uma projeção aproximada da esfera celeste
em um horizonte racional baseado na projeção equidistante. Não é necessária uma escala
precisa de tais figuras, mas o procedimento geral para o desenho da figura é informado aqui. O
procedimento está apresentado na Figura 11.
45'
W Z E
Q equador
meridiano
horizonte
racional
Fig. 11
1. Desenhe um círculo para representar o horizonte racional. A vista da esfera celeste é de

cima do zênite do observador, de forma que o centro do círculo representará sempre este
zênite. Ele é nomeado de Z. O ponto norte do horizonte é marcado pela letra N e o ponto sul
com a letra S.
2. Desenhe a linha NZS para representar o meridiano do observador. Ela divide a esfera
em duas partes iguais, uma a leste do meridiano onde há o nascer dos corpos, e outra a oeste
do meridiano onde ocorre o poente de todos os corpos. Desenhe a linha WZE para representar
a vertical do observador.
3. Marque uma escala aproximada em graus ao longo da linha NZS, com intervalo de 10º,
por exemplo. Esta escala pode ser usada como uma escala de latitude, declinação ou altura.
4. Marque o ponto Q onde o equador celeste corta o meridiano. A distância ZQ será igual
à latitude do observador. Q estará ao sul de Z se a latitude for norte, e Q estará ao norte de Z
se a latitude for sul. Desenhe um arco através de W, Q e E para representar o equador celeste.
5. Localize agora algum ponto que esteja ocupado pela estrela giroscópica em algum
instante, a partir da informação dada na questão. Por exemplo, pode ser determinado que o
eixo de rotação esteja inicialmente na horizontal e apontando na direção 045º. Isto deverá
localizar a estrela giroscópica no horizonte em X. Os exemplos trabalhados na seção a seguir
ilustrará isso com mais detalhes.
6. Para o propósito atual, é agora suficiente desenhar um círculo preciso com centro em P
e através da estrela giroscópica em sua localização. Este círculo representa a trajetória
percorrida pela estrela giroscópica durante a rotação diária da Terra.
Os exemplos a seguir, trabalhados com algumas notas, exibirão agora como uma figura pode
ser usada para solucionar este tipo de problema.
Exemplo 1
Um giroscópio livre na latitude 40ºN está inicialmente apontando para o norte com o seu eixo
de rotação na horizontal. Encontre a posição da extremidade norte do eixo de rotação após 12
horas.
Notas
Primeiro, desenho um diagrama para a latitude 40ºN. A estrela giroscópica estará então
posicionada no horizonte (o eixo de rotação estará na horizontal), e na marcação norte. A
estrela giroscópica estará inicialmente ao norte na Figura 12. O círculo desenhado sobre P
passando por N, representa então a trajetória percorrida pelo eixo de rotação durante uma
rotação da Terra. Em 12 horas siderais o eixo de rotação terá percorrido 180º deste círculo
diurno, ao estar inicialmente no meridiano inferior, a agulha giroscópica estará então no
meridiano superior em X’.
N
X’
W Z E
Fig. 12
Na Figura 12, a latitude do observador . A distância polar da

estrela giroscópica .
Portanto
Resposta: .
Exemplo 2
Um giroscópio livre na latitude 50ºN está inicialmente configurado com o seu eixo de rotação na
horizontal e apontando para 030º. Encontre o intervalo de tempo decorrido antes do giroscópio
estar apontando no meridiano, e antes do eixo do giroscópio estar novamente na horizontal.
Notas
Primeiro, desenhe um diagrama para a latitude 50ºN. A estrela giroscópica pode estar
inicialmente posicionada no horizonte (eixo do giroscópio na horizontal), e na marcação 030º.
Ela é mostrada em X na Figura 13. Desenhe um círculo centralizado em P passando por X. Ele
representará a trajetória percorrida pelo eixo de rotação do giroscópio durante uma rotação da
Terra.
O tempo decorrido para a estrela giroscópica alcançar o meridiano pode ser encontrado pela
solução do triângulo PZX para se encontrar o ângulo P. Esta é a mudança do ângulo horário da
estrela giroscópica entre o cruzamento do horizonte e o cruzamento do meridiano. O ângulo
horário muda 15º a cada hora sideral.
Na Figura 13 solucionamos o triângulo PZX pelas regras de Napier:
30º
W Z E
X’
Fig. 13
(segundo quadrante)
Nota
O intervalo de tempo decorrido antes do eixo de rotação estar novamente na horizontal será
agora duas vezes este intervalo, pois isto ocorrerá quando a estrela giroscópica estiver em X’
na Figura 13.
Portanto, as respostas são:

Exemplo 3
Um giroscópio livre na latitude 52ºN está inicialmente configurado com o seu eixo de rotação na
horizontal e com uma das extremidades apontando para 050º. Encontre a inclinação desta
extremidade do eixo e a sua direção quando ela estiver no meridiano.
W Z E
X’
Fig. 14
Nota
A Figura 14 ilustra o problema, as condições iniciais que são semelhantes às do exemplo 2.

Contudo, a partir da figura fica evidente que a estrela passará ao sul do zênite, enquanto no
exemplo 2 a estrela passa pelo norte. Isto dependerá do que é maior: a latitude ou a declinação
da estrela giroscópica. Lembre-se que as figuras desenhadas são aproximadas e, para
determinar definitivamente se a estrela passará pelo norte ou pelo sul, a declinação deverá ser
calculada pela solução do triângulo PZX para se encontrar PX, a distância polar. A declinação
é então igual a 90º menos a distância polar.
Isto determinará se a extremidade do eixo de rotação considerado originalmente apontará para

o norte ou para o sul quando ele está no meridiano, e também propiciará se encontrar a
inclinação do eixo (altura da estrela giroscópica) neste instante de tempo.
A partir da Figura 14. No triângulo PZX:
Pelas regras de Napier:
Portanto:

A estrela giroscópica passará ao sul do observador.
Resposta: .
Exemplo 4
Um giroscópio livre na latitude 45ºN está inicialmente configurado com seu eixo de rotação na
horizontal com a extremidade apontando para o norte. Encontre a inclinação e o azimute desta
extremidade após 6, 12 e 18 horas siderais.
N
W E
Z
Fig. 15
Notas
A Figura 15 ilustra este problema. A estrela giroscópica está inicialmente posicionada no

horizonte (o eixo de rotação do giroscópio está na horizontal) em N. O círculo desenhado
centralizado em P, passando por N, também passa pelo zênite do observador. Isto é porque a
latitude é de 45º e , com isto sendo igual À declinação da estrela giroscópica (também
como distância polar). Portanto, após 12 horas siderais, a estrela giroscópica estará em Z, que
é quando o eixo de rotação do giroscópio apontará verticalmente para cima. Após 6 horas
siderais, a inclinação e o azimute do eixo devem ser encontrados pela solução do triângulo
PZX mostrado na Figura 15. Em 6 horas siderais o ângulo horário terá mudado 90º. Portanto, o
ângulo P no triângulo PZX é igual a 90º.
No triângulo PZX, de acordo com as regras de Napier:

Estes cálculos são também válidos para o triângulo PZX em linhas tracejadas na Figura 15,
aplicável à estrela giroscópica após 18 horas siderais. Portanto, podemos afirmar as seguintes
respostas:
Exemplo 5
Um giroscópio livre na latitude 25ºS está inicialmente configurado com o seu eixo de rotação na
horizontal com uma extremidade apontando para S em 040ºE. Encontre a inclinação desta
extremidade após o período de seis horas.
N
W Z E
X2
X1
Fig. 16
Notas
A Figura 16 ilustra este problema. A estrela giroscópica está inicialmente posicionada em X 1.

Em seis horas o ângulo horário mudará para 90º. Este problema exige a solução de dois
triângulos, PZX1 e PZX2. Resolva primeiro o PZX1 para encontrar o ângulo P. O ângulo P no
triângulo PZX2 será então encontrado diminuindo 90º dele. O triângulo PZX2 pode então ser
resolvido para saber ZX e obter a inclinação.
No triângulo PZX1, de acordo com as regras de Napier:
(segundo quadrante)

Portanto, no triângulo PZX2:
Pela fórmula esférica de Haversine:
Número Log.
Resposta: .
Exemplo 6
Um giroscópio livre na latitude 0º está configurado inicialmente com seu eixo de rotação na
horizontal e com uma extremidade apontando para:
a. norte;
b. 045º;
c. 090º.
P
X’
45º
Y’ Y
Z
Fig. 17

Em cada caso, encontre em qual direção está apontando a extremidade norte do eixo de
rotação em seis horas, e a inclinação.
Notas
Com o giroscópio na latitude 0º, os polos estarão localizados no horizonte. Se o eixo de rotação
estiver apontando para o norte, então ele deverá estar direcionado para o polo norte celeste, e
neste caso ele permanecerá apontando para esta direção durante o período de rotação da
Terra. Portanto, após seis horas a inclinação será zero. Se a estrela giroscópica estiver no
horizonte na marcação 045º como na parte b, o ângulo P no triângulo PZX mostrado na Figura
17 será de 90º. Este será também o caso na parte c, com a estrela giroscópica na marcação
090º. Em ambos os casos, portanto, após seis horas a estrela giroscópica estará no meridiano,
e o eixo apontará para norte-sul. Na parte b, a inclinação será de 45º e, na parte c, de 90º, pois
o eixo apontará para o zênite. No caso da parte c, a declinação da estrela giroscópica será
igual a zero e o seu círculo de declinação coincidirá com o equador celeste. Nenhum cálculo é
exigido para solucionar este problema se o leitor dominar os princípios dos problemas
anteriores.
Exemplo 7
Um giroscópio livre na latitude 60ºN está inicialmente configurado com uma extremidade do
seu eixo de rotação apontando para 072º e inclinado 20º acima da horizontal. Determine a
inclinação quando o eixo estiver no meridiano e a direção quando o eixo estiver próximo da
horizontal.
N
X2
20º
P X1
72º
W E
Z
Fig. 18
Notas
Não há um ângulo reto no triângulo PZX inicial, assim é necessária uma solução com a fórmula
Haversine esférica. Solucione PX para encontrar a declinação da estrela giroscópica. Isto
permitirá encontrar a altura quando ela estiver no meridiano. A solução do segundo triângulo
PZX, quando a estrela giroscópica se põe, determinará o azimute neste instante. Isto pode ser
feito pelas regras de Napier, pois o lado ZX terá 90º no poente.

No triângulo PZX1, aplicando-se a fórmula Haversine esférica:
Número Log.
Resposta: .
e no triângulo PZX2, aplicando-se as regras de Napier:
Resposta: .
1.8. PRECESSÃO GIROSCÓPICA - O EFEITO DAS FORÇAS EXTERNAS
Qualquer força externa ou par que atue no rotor pode ser solucionado em componentes sobre
os três eixos: o eixo de rotação, o eixo horizontal e o eixo vertical. Portanto, é conveniente
considerar separadamente os pares sobre esses eixos.
Torques atuando no plano do rotor

Fig. 19
Um par produzindo um torque sobre o eixo de rotação atua no plano do rotor, como mostrado
na Figura 19, irá meramente aumentar ou diminuir a taxa de rotação do rotor sobre o eixo de
rotação. Nesta categoria, é o arrasto das forças de atrito nos rolamentos do eixo de rotação
que desacelerarão o rotor. Um torque para atuar como oposição ao atrito e assim manter a
velocidade angular constante deve existir em uma agulha giroscópica. Esta será a função do
motor no rotor.
QQ
QQ
QQ
QQ
QQ
Fig. 20 QQ
Q
Um par que atua em um plano que é perpendicular ao plano do rotor irá conter um componente
zero sobre o eixo de rotação. Tal par poderá ser resolvido em componentes sobre os eixos
vertical e horizontal. A Figura 20 mostra um rotor com um par atuando em um plano
perpendicular ao plano do rotor, de forma a causar um torque sobre o eixo horizontal.
(Aparentemente o efeito deste torque é produzir uma inclinação do eixo de rotação, com a
extremidade norte para baixo e a extremidade sul para cima). O elemento do rotor que está
sombreado, contudo, deverá se mover em uma direção que a resultante da sua velocidade
angular sobre o eixo de rotação e do movimento a este imposto pelo par externo. Portanto, ele
se moverá na direção indicada pela linha tracejada na Figura 20. Eventualmente, ele deve
chegar a um ponto deslocado em um azimute a partir do ponto X, o que significa que o eixo de
rotação deve girar sobre o eixo vertical, um movimento no azimute.
Uma importante conclusão, portanto, é que um par atuando perpendicularmente no plano de

um rotor sobre um eixo horizontal produzirá uma rotação do eixo de rotação sobre o eixo
vertical e vice-versa. A fim de determinar o efeito de uma força atuando no plano do rotor,
devemos mentalmente deslocar o ponto de aplicação da força ao redor do rotor em 90º na
direção da rotação. O rotor irá agora girar, ou entrar em precessão, como se a força estivesse
atuando nesse ponto deslocado.
A Figura 21a mostra um rotor com um par atuando no plano vertical, acima do eixo horizontal.
Isto é equivalente a uma aplicação de força em um rotor em F. Se F estiver agora deslocado
para ficar em 90º na direção da rotação, ele chegará em F’. Isto indica que o rotor entrará em
precessão sobre o eixo vertical, a extremidade norte se desloca para oeste e a extremidade sul
para leste. Da mesma maneira na Figura 21b, o par que atua sobre o eixo vertical, é
equivalente à aplicação de uma força no rotor em F, o qual, após ser deslocado para 90º na
direção do eixo, chega em F’. Portanto, o rotor irá inclinar ou entrar em precessão sobre o eixo
horizontal. O leitor deverá buscar uma oportunidade para experimentar e verificar este
experimento.

F.
A extremidade
sul se desloca
para leste N N
S S
F’. F.
A extremidade F’.
sul se desloca
para baixo
Mostrando a direção da precessão Mostrando a direção da precessão

Fig. 21 a Fig. 21 b
1.9. TAXA DE PRECESSÃO
Precessão (física): Num corpo rígido, movimento de rotação do seu eixo de rotação que gira e se
encontra sujeito à ação de um sistema conjugado externo.
A taxa de precessão do eixo do giroscópio é proporcional ao torque aplicado. Ela é também

inversamente proporcional à inércia giroscópica do rotor, a qual é expressa pelo momento
angular do rotor.
Portanto:
ou
1.10. CONTROLE DO GIROSCÓPIO LIVRE PARA PRODUZIR A BUSCA DO NORTE
Claramente o giroscópio livre não constitui um instrumento que possa ser chamado de agulha
giroscópica. A direção do eixo de rotação em relação à superfície da Terra muda
continuamente, a menos que seja direcionado para um dos polos celestes. Mas mesmo assim,
as forças de atrito indesejadas nos rolamentos poderiam fazer com que o eixo se desviasse. A
fim de fazer com que o eixo de rotação de um giroscópio aponte em qualquer direção
constante em relação à superfície da Terra, as sempre presentes deriva e inclinação causadas
pela rotação da Terra, devem ser compensadas pela geração de movimentos iguais e opostos.
Para produzirmos uma agulha giroscópica, devemos produzir um instrumento que busque e se
estabeleça em um meridiano, e se for afastado do meridiano, que possa retornar.
A primeira etapa na conversão de um giroscópio livre em agulha giroscópica é “controlar” o

giroscópio ou transformá-lo em um instrumento que busque o norte. Geralmente, isto é feito
pela criação de um torque sobre o eixo horizontal leste-oeste, o qual é eficaz quando o
giroscópio se inclina para fora da horizontal. Este torque produzirá uma precessão no azimute,
a qual faz com que o eixo de rotação busque o meridiano.
A Figura 22 mostra um rotor de giroscópio dentro da carcaça de um rotor. O rotor é apoiado

nos rolamentos do eixo de rotação. Um peso é colocado no topo da carcaça do rotor de forma
que, quando o eixo de rotação esteja na horizontal, a vertical que passa pelo centro de

gravidade do peso, passe pelo centro de gravidade do rotor. Nesta condição, o peso produzirá
um torque no rotor e é completamente ineficaz.
S N
Peso de controle preso à parte superior da carcaça do rotor. Eixo de rotação na horizontal
Fig. 22
O eixo de rotação do rotor, se inicialmente na horizontal, não permanecerá assim. A rotação da

Terra fará com que o eixo de rotação desenvolva uma inclinação. Se o eixo de rotação for
direcionado para leste do meridiano, esta extremidade se inclinará para cima. Esta condição é
mostrada na Figura 23.
Peso de controle preso à parte superior da carcaça do rotor. Eixo de rotação inclinado com a extremidade norte para cima
Fig. 23
A vertical que passa pelo centro de gravidade do peso de controle, não passa mais pelo centro
do rotor. O peso agora provoca um torque sobre o eixo horizontal, o qual tende a virar o
giroscópio ainda para mais longe da vertical. Este efeito é como se a força fosse aplicada no
lado sul da carcaça do rotor em sua parte inferior. Se imaginamos que este ponto tenha se
deslocado 90º ao redor da direção de rotação, que é anti-horária quando visto do sul, será
evidente que o eixo de rotação entrará em precessão no azimute, tal como a extremidade norte
se desloca para oeste, que é na direção do meridiano. Esta precessão é chamada de
precessão de controle. A direção de rotação do rotor deve ser tal que produza uma precessão
para oeste da extremidade norte do eixo de rotação quando esta extremidade estiver inclinada
para cima, e uma precessão para leste desta extremidade quando ela estiver inclinada para
baixo.
Deve ser entendido que a precessão de controle não estará sempre direcionada para o
meridiano. Enquanto a extremidade norte do eixo de rotação estiver inclinada para cima, a
precessão deslocará essa extremidade para oeste. A precessão continuará mesmo após o eixo
ter passado a oeste do meridiano, e então passa a deslocar a extremidade norte para longe do
meridiano. Da mesma maneira, quando a extremidade norte estiver inclinada para baixo e
direcionada para leste do meridiano, haverá uma precessão para leste afastando-a do
meridiano. O efeito da precessão de controle é discutido na Seção 1.11.
Este modo de controle é denominado “controle de topo pesado”, por razões óbvias ao se
analisar a Figura 23. O mesmo efeito poderá ser obtido por um modo de “controle de inferior
pesado”. A Figura 24 ilustra a carcaça do rotor de um giroscópio com um peso de controle
preso na sua parte inferior.
N
S N
S
P P
Peso de controle preso à parte inferior da carcaça do rotor

Fig. 24
Novamente, com o eixo de rotação na horizontal, o peso atua verticalmente pelo centro do rotor
e não é produzido momento sobre qualquer um dos três eixos. Quando o eixo de rotação se
inclina para fora da horizontal, como mostrado na Figura 24, a linha vertical de ação do peso de
afasta do centro do rotor e um torque é produzido sobre o eixo horizontal, desta vez atuando
como se fosse recolocar o eixo de rotação na sua horizontal. Portanto, este é o efeito do
inferior pesado. O resultado do torque sobre o eixo horizontal é produzir uma precessão sobre
o eixo vertical, que é uma precessão no azimute. Como no caso de controle de topo pesado, a
extremidade norte do eixo de rotação deverá sofrer uma precessão para oeste quando tal
extremidade estiver inclinada para cima, e para leste quando ela estiver inclinada para baixo. A
direção da rotação do giroscópio com peso na parte inferior deverá, portanto, ser oposta à da
condição com peso na parte superior. Ela deverá ser no sentido horário quando vista do sul. (O
ponto de aplicação da força F na Figura 24 é então deslocado para perto do lado norte da
extremidade da carcaça do rotor a oeste).
1.11. A PRECESSÃO DE CONTROLE É PROPORCIONAL À INCLINAÇÃO
A Figura 25 mostra um giroscópio controlado com peso na parte superior com a extremidade
norte do eixo de rotação inclinada para cima em (inclinação positiva). O peso de controle
exerce um momento sobre o eixo horizontal igual a .
Portanto

Portanto
Deixando as constantes e serem expressas por uma constante . Então
β h
N
x β
Fig. 25
O sinal negativo é necessário para atender à convenção de que uma precessão para cima ou
para leste é positiva, e uma precessão para baixo ou para oeste é negativa.
Se a inclinação for pequena, como no caso de uma agulha giroscópica, então
onde é a inclinação em radianos.
Portanto, como e são constantes determinadas pela construção do giroscópio, podemos

dizer que a precessão é diretamente proporcional à inclinação .
1.12. O EFEITO DA PRECESSÃO DE CONTROLE NO GIROSCÓPIO LIVRE
Em resumo, podemos dizer que, com um giroscópio com peso na parte superior ou inferior, a
colocação de um peso de controle causa a precessão na extremidade norte do eixo de rotação
para oeste, quando esta extremidade é inclinada acima da horizontal, e para leste quando esta
extremidade é inclinada abaixo da horizontal. O giroscópio já não é mais um giroscópio livre,
mas sim um controlado. A fim de se olhar para o efeito da precessão de controle, considere um
giroscópio controlado com o eixo de rotação na horizontal e com uma das extremidades
apontando para leste do norte. Esta extremidade será referenciada como a extremidade norte.
A seguinte conta é ilustrada na Figura 26, a qual mostra a trajetória da projeção da
extremidade norte do eixo de rotação em um horizonte norte. Temos visto que a projeção da
extremidade norte do eixo de um giroscópio livre será um círculo ao redor do polo, na maneira
de uma estrela. A Figura 26 mostra a trajetória elíptica percorrida pelo giroscópio controlado
começando em A. A figura é desenhada para uma latitude norte intermediária.
O eixo de rotação horizontal está inicialmente apontando para o horizonte em A. O peso de

controle não tem efeito, mas devido à rotação da Terra, a extremidade norte do eixo de rotação
imediatamente inclinará para cima, pois ela está direcionada para leste do meridiano. Ela
também derivará para leste, pois ela está direcionada para baixo do polo celeste. Até aqui o

giroscópio se comporta como um giroscópio livre, mas tão logo o eixo deixa a horizontal, o
peso de controle provoca uma precessão d extremidade norte para oeste. Foi mostrado que a
precessão de controle é proporcional à inclinação de forma que com uma pequena inclinação,
a precessão de controle será menor do que a deriva. Portanto, a extremidade norte deriva para
leste, mas a uma taxa reduzida. À medida que a inclinação aumenta, a precessão de controle
também aumenta. Haverá um valor para a inclinação quando a precessão de controle for igual
à deriva. Nesse ponto, a extremidade norte do eixo de rotação deixará de se deslocar para
leste e passa a se deslocar verticalmente para baixo sob a influência da inclinação. Isto ocorre
no ponto B na Figura 26.
Meridiano
PC Dv Ic
E
· Ic
PC F Dv
· ·
Dv PC D Dv
G ·
· Ic PC C Ic
PC Dv
Ic PC Dv
H ·
· B
PC Dv Ic
Ic I Horizonte N A
· ·
Dv Dv
·
Ic J Dv PC
Dv: Deriva
Ic: Inclinação
PC: Precessão de Controle
A elipse controlada para um giroscópio que busca o norte na latitude norte

Fig. 26
À medida que a inclinação aumenta, a precessão de controle também aumenta, a qual será
agora maior do que a deriva e a extremidade norte se deslocará para oeste na direção do
meridiano. Este movimento para oeste aumentará a inclinação e, portanto, a precessão de
controle aumenta. Contudo, varia como o seno do azimute de forma que, à medida que o eixo
se aproxima do meridiano, a inclinação diminuirá do máximo em B até zero, quando o eixo se
alinha com o meridiano. O aumento na precessão de controle e a diminuição na inclinação são
evidentes nos comprimentos dos vetores nas posições C e D na Figura 26. O eixo se move
mais e mais rapidamente para cima do meridiano percorrendo uma trajetória elíptica.
Em E, o eixo está alinhado com o meridiano, o azimute é igual a zero e a inclinação é, portanto,
também igual a zero. (A taxa de mudança da altura de uma estrela é igual a zero quando ela
cruza o meridiano). A elevação é máxima neste ponto, de forma que a precessão de controle
tem também o valor máximo e a extremidade norte do eixo de rotação estará se movendo
rapidamente para oeste. Quando ela passa para oeste do meridiano, a inclinação se torna
negativa ou a extremidade norte posiciona-se para baixo e o eixo começa a se deslocar na
direção da horizontal.
À medida que a inclinação diminui, a precessão de controle também diminui. A inclinação

negativa aumenta à medida que o azimute aumenta. Isto fica evidente nos comprimentos dos
vetores que representam a inclinação e a precessão nos pontos F e G. No ponto H a inclinação
diminuiu a um valor que torna a precessão de controle igual à deriva. Os movimentos para
oeste da extremidade norte, portanto, cessa, e depois disso ela se move para leste. O azimute
tem seu valor máximo no ponto H, de forma que a inclinação terá seu valor máximo negativo.
No ponto I, o eixo está novamente na horizontal e a precessão de controle passa a ter o valor
igual a zero. Quando a extremidade norte do eixo de rotação se inclina para baixo da
horizontal, a precessão de controle coloca a extremidade norte para leste e está então
ajudando a deriva e o eixo a se mover rapidamente na direção do meridiano. É no meridiano,
no ponto J, que a inclinação é igual a zero. Ela se tornará então positiva ou a extremidade
norte ficará para cima e o eixo retornará para a posição inicial com a extremidade norte

direcionada para o ponto A para completar a elipse. O giroscópio controlado oscilará desta
maneira, com o eixo de rotação buscando sempre o meridiano, mas nunca repousando no
mesmo. A elipse percorrida terá a mesma dimensão em cada oscilação.
1.13. O EFEITO DA LATITUDE NA ELIPSE CONTROLADA
Um giroscópio controlado no equador, configurado inicialmente na horizontal e apontando para

leste do meridiano estará sujeito somente à inclinação. O valor da taxa de deriva no equador é
igual a zero quando a inclinação for negligenciável. A extremidade do eixo de rotação, portanto,
inclinará para cima deslocando-se perpendicularmente ao horizonte. Imediatamente o eixo se
desloca para fora da horizontal, a precessão de controle deslocará a extremidade norte a oeste
na direção do meridiano. O azimute máximo ocorre, portanto, com o eixo de rotação na
horizontal.
Na ausência de qualquer deriva, o eixo de rotação deverá se deslocar para oeste quando a
extremidade norte estiver inclinada para cima, e para leste quando inclinada para baixo. A
elipse controlada percorrida, portanto, será simétrica sobre o horizonte e sobre o meridiano. Tal
elipse é mostrada na Figura 27.
Geralmente, quanto maior a latitude, maior a deriva, e maior deverá ser a inclinação para
produzir uma precessão de controle igual à deriva. A elipse controlada estará, portanto,
elevada em relação ao horizonte por causa do aumento da latitude norte.
Meridiano
PC Ic
·
PC
· ·
PC
Ic
Ic
N Horizonte
· ·
Ic
Ic
PC
· ·
PC
·
Ic PC
A elipse controlada. Giroscópio no equador

Fig. 27
Meridiano
PC Dv Ic
·
Dv
· ·
N Horizonte Dv
Ic
Ic
Dv PC
· Dv PC
·
Ic
Ic PC
· Dv PC
Dv Ic ·
PC Dv PC
Ic · ·
Dv
Ic ·
Dv PC
A elipse controlada. Giroscópio na latitude sul

Fig. 28
Um aumento da latitude Sul irá abaixar a elipse controlada percorrida pela extremidade norte
do eixo de rotação, para baixo do horizonte, pois na latitude Sul a deriva da extremidade norte
estará a oeste. Tal elipse é exibida na Figura 28.
1.14. CONTROLE DO GIROSCÓPIO PELA BALÍSTICA LÍQUIDA
O controle de um giroscópio por um peso de controle sólido não é utilizado nas agulhas
giroscópicas construídas, pois ele apresenta problemas quando a agulha giroscópica estiver
sujeita às acelerações associadas com o movimento de um navio em mar aberto. O uso mais
comum é o controle da gravidade por um líquido balístico, o qual flui entre os lados norte e sul
do rotor sob a influência da gravidade quando o eixo do giroscópio se inclina para fora da
horizontal.
S N
líquido
Sistema de controle por líquido na gravidade

Fig. 29
Considere a Figura 29. Ela mostra um rotor e a sua carcaça. Presos à carcaça do rotor por uma
conexão na sua parte inferior está um par de recipientes, um ao norte e outro ao sul do eixo
horizontal leste-oeste. Um tubo é conectado aos dois recipientes, o que permite um fluxo livre
do líquido balístico entre eles. Os recipientes contêm uma determinada quantidade de líquido;
normalmente é usado o mercúrio por causa da sua alta densidade. Os recipientes são também
conectados por um tubo entre suas extremidades superiores para permitir a equalização da
pressão do ar, assegurando que o fluxo não esteja preso por uma pressão na parte superior.
Tudo está simétrico sobre o eixo leste-oeste e o centro de massa do sistema balístico deve
coincidir com o do rotor quando o eixo do rotor estiver na horizontal e o líquido estiver
igualmente distribuído entre os recipientes.
Na Figura 29, o eixo do rotor é exibido na horizontal. O líquido encontrará a sua própria
horizontal e será eventualmente distribuído sobre o eixo horizontal leste-oeste. Portanto, ele
não afetará o giroscópio. Isto se deve ao seu peso atuando verticalmente para baixo através do
centro do rotor e nenhum torque é exercido sobre qualquer um dos eixos do giroscópio.
Líquido
transferido
N
S
Fig. 30

Na Figura 30, a extremidade norte do rotor e o eixo de rotação foram inclinados para cima, com
a ocorrência de fluxo do líquido de controle para o recipiente de controle no sul. O desequilíbrio
causa agora um torque sobre o eixo horizontal leste-oeste, o qual é transmitido ao rotor por
meio de sua carcaça e dos rolamentos. O efeito que surge é como se uma força fosse exercida
no rotor na sua parte inferior pelo lado sul (em F). Note que isto é idêntico à ação do peso de
controle montado na parte superior. Portanto, este arranjo se constitui em um “controle de topo
pesado”. A rotação deverá ser no sentido anti-horário, quando vista do sul a fim de criar a
necessária precessão para oeste, quando a extremidade norte se inclina para cima. Este
método foi usado em uma ampla gama de agulhas giroscópicas fabricadas pela Sperry
Gyroscope Company Ltd.
Nota
Um líquido balístico foi usado na configuração de “controle inferior pesado” pela S. G. Brown
Ltd. em agulhas giroscópicas que estão agora obsoletas. Para se obter uma parte inferior mais
pesada, o líquido deverá ser elevado para o lado mais alto, quando o eixo do giroscópio se
inclina. (As agulhas giroscópicas dos Tipos A e B da Brown, as quais empregaram este
método, foram substituídas pelas Arma Brown e não se fala mais nada sobre esse método).
1.15. FATORES QUE INFLUENCIAM A TAXA DE PRECESSÃO NO LÍQUIDO BALÍSTICO
Como fizemos com os pesos de controle sólidos, podemos mostrar que a taxa de precessão
será proporcional à inclinação, para pequenos ângulos de inclinação. A taxa de precessão é
determinada por:
(Seção 1.9)
A partir da Figura 31, o torque aplicado é determinado por:
Onde:
P= peso transferido
L= distância do centro de gravidade do peso transferido a partir do centro do
rotor.
L β
L
h
Fig. 31

Onde:
h= altura média do líquido transferido

a= seção transversal da área dos recipientes de controle
ρ= densidade do líquido
e
Onde:
= inclinação
portanto,
Substituímos a constante , a qual é a constante determinada pela construção do

giroscópio, pela constante , então
(para pequenos ângulos de inclinação onde é igual a em radianos).
Note que este é o mesmo resultado como o obtido para um peso de controle sólido, mas nesse
caso, foi determinado por .
Portanto, novamente
Resumindo, a precessão depende de:
B, que é determinado pelos fatores: área da seção transversal dos recipientes, a

distância do centro de gravidade dos recipientes a partir do centro do rotor e a
densidade do líquido;
H, que é determinado pela taxa de rotação do rotor e os momentos de inércia de sua

seção transversal (Seção 1.2);
Inclinação .
Destes, a única variável é a inclinação , de forma que para pequenos ângulos, a precessão é
proporcional à inclinação.
O Período de Oscilação da Elipse Controlada
O período no qual o eixo completa uma oscilação na elipse controlada depende da magnitude
da precessão de controle e da magnitude da deriva. A deriva depende somente da latitude,
mas como já vimos, a precessão é determinada pelo projeto da agulha giroscópica, ou seja,
pelos fatores B e H. Na prática, as agulhas giroscópicas são projetadas com períodos de cerca
de 80 minutos a cerca de 120 minutos.

A fórmula para o período de oscilação ( ) é determinada, sem prova, como:
onde é a taxa de rotação da Terra em radianos por segundo.
1.16. AMORTECIMENTO DA ELIPSE CONTROLADA
Um giroscópio controlado ou que busque o norte nunca irá se por no meridiano. Ele apenas
oscilará sobre o meridiano. De fato, haverá apenas uma posição na qual o giroscópio
controlado permanecerá apontando em uma direção constante, se configurado inicialmente
para ela, que é apontando para o norte com uma inclinação tal que a precessão de controle
seja igual à deriva. Portanto, a precessão anula a deriva e não haverá inclinação no meridiano.
Isto exigirá uma inclinação da extremidade norte para cima na latitude norte e para baixo na
latitude Sul. A inclinação necessária aumentará com o aumento da latitude. Contudo, esta
posição é instável e qualquer desvio dela resultará no início de uma oscilação elíptica pelo
eixo. Ele não retornará à posição de equilíbrio.
O requisito para uma agulha giroscópica é que ela inicialmente busque e mantenha o
meridiano, e permaneça em uma posição de equilíbrio apontando para o norte e que, se
deslocada desta posição, retornará para ela. Esta posição de equilíbrio deve ser estável. O
termo “amortecimento” significa a inserção de uma precessão que provocará sucessivas
oscilações da elipse controlada de um lado a outro do meridiano, de forma a reduzir a
amplitude até que ela se torne infinitamente pequena e que a posição de equilíbrio seja
alcançada. A elipse controlada na verdade se torna uma espiral para dentro, na direção desta
posição de equilíbrio, como mostrado na Figura 33.
Eixo vertical “nominal”
X Eixo de rotação inclinado

em 90º
O peso de amortecimento na parte superior da carcaça do rotor se desloca para oeste do eixo vertical. Uma inclinação do eixo “vertical” fora da vertical
verdadeira produzirá um torque sobre o eixo vertical igual a
Fig. 32

O amortecimento pode ser obtido pela inserção de uma precessão na inclinação (na direção do
horizonte), ou uma precessão no azimute (na direção do meridiano).
1.17. AMORTECIMENTO NA INCLINAÇÃO
Para criar uma precessão na inclinação, que esteja sobre o eixo horizontal leste-oeste, é
necessário um torque sobre o eixo vertical (Seção 1.8). Diversos métodos para a obtenção
disso estão em uso. Talvez o método melhor adequado para a explicação dos princípios
básicos é o usado na agulha giroscópica Mark 20 da Sperry.
Na Figura 32 é mostrado um rotor e a sua carcaça. A carcaça do rotor possui um pequeno

peso na parte superior e no plano do rotor, mas com uma pequena defasagem do eixo vertical.
A carcaça do rotor está apoiada dentro de um anel vertical, que circunda a carcaça do rotor no
plano leste-oeste. Este anel vertical se inclina sobre os rolamentos do eixo horizontal leste-
oeste, quando o rotor inclina, pois ele está apoiado dentro do anel vertical nos rolamentos do
eixo vertical. Portanto, quando o rotor se inclina, o eixo vertical deve também se inclinar. Este
método de amortecimento requer este eixo vertical “nominal” para inclinar para fora da vertical.
Com o eixo de rotação na horizontal, o peso de amortecimento não tem qualquer efeito, mas
quando o eixo de rotação se inclina para fora da horizontal, o peso de amortecimento exercerá
um torque sobre o eixo vertical, o qual foi inclinado para fora da vertical. (Isso deverá ajudar a
compreender porque apenas com a imaginação levamos a inclinação a extremos e
visualizamos o eixo vertical inclinado na horizontal e apontando na direção norte-sul. O eixo de
rotação estará então direcionado na vertical para cima. Deve estar claro que o peso de
amortecimento para oeste do eixo vertical nominal tenderá a girar o eixo vertical até que o peso
esteja no seu ponto mais baixo.) Maiores explicações sobre este método são apresentadas na
descrição da agulha giroscópica Mark 20 da Sperry.
O torque sobre o eixo vertical resulta em uma precessão sobre o eixo horizontal leste-oeste,
que é uma precessão na inclinação. A defasagem do peso de amortecimento para OESTE do
eixo vertical em uma agulha giroscópica com peso na parte superior produz uma precessão
para baixo da extremidade norte do eixo de rotação quando esta extremidade estiver inclinada
para cima, e uma precessão para cima quando ela estiver inclinada para baixo. A precessão de
amortecimento é, portanto, sempre na direção do horizonte.
1.18. A PRECESSÃO DE AMORTECIMENTO É PROPORCIONAL À INCLINAÇÃO
A precessão de amortecimento é determinada por
onde é o peso de amortecimento,

é a defasagem do peso em relação ao eixo vertical.
é a inclinação.
Deixemos as constantes e são representadas pela constante , e para pequenos ângulos

de inclinação, assumimos que o seno da inclinação é igual à inclinação em radianos. Então:
onde está em radianos.

Como e são constantes determinadas pela construção da agulha giroscópica, então

podemos dizer que, para pequenos ângulos de inclinação, a precessão é proporcional à
inclinação.
1.19. O EFEITO DA PRECESSÃO DE AMORTECIMENTO NA ELIPSE CONTROLADA
Outros métodos de produção da precessão de amortecimento serão descritos com referência a

determinados modelos de agulhas giroscópicas. O efeito da introdução de uma precessão de
amortecimento é agora considerado.
A Figura 33 mostra a trajetória percorrida pela projeção da extremidade norte do eixo de

rotação de um giroscópio controlado e amortecido na latitude norte. O eixo de rotação está
inicialmente ajustado com uma extremidade no ponto A, que é horizontal, e direcionada para
leste do meridiano. A conta a seguir descreve como a deriva, a inclinação, a precessão de
controle e a precessão de amortecimento interagem para produzir esta espiral na direção da
posição do poente.
OESTE LESTE
PC C
PC Ic
Dv
Dv PA
PA PC
Dv
PA Ic
PC D PC B Nível de equilíbrio
Dv Dv
Ic PA
Ic
PA Dv E Horizonte
PA PA A Dv
Ic
Dv PC
Ic Dv PC
a Dv = Deriva
Ic = Inclinação
Meridiano PA = Precessão de Amortecimento
PC = Precessão de Controle
b
A espiral amortecida para uma agulha giroscópica amortecida na inclinação

Fig. 33
Na posição A, quando o eixo está na horizontal, não existem as precessões de controle e de

amortecimento. Esta extremidade irá adquirir imediatamente uma inclinação positiva devido à
rotação da Terra. Ela também derivará para leste. À medida que o eixo sai da horizontal, uma
precessão de controle e uma precessão de amortecimento menor são introduzidas. A
precessão de controle para oeste reduz a deriva para leste e a precessão de amortecimento
para baixo reduz a inclinação para cima.
Na posição B, a inclinação foi aumentada a um valor que torna a precessão de controle igual à
deriva. A deriva para leste da extremidade norte do eixo de rotação irá, portanto, cessar neste
ponto. O movimento será verticalmente para cima sob a influência da inclinação, a qual tem o
valor máximo nesse ponto. Contudo, a taxa de inclinação será reduzida pela precessão de
amortecimento. À medida que aumenta a inclinação, também aumentam as precessões de
controle e de amortecimento. A precessão de controle é agora maior do que a deriva e a
extremidade norte do eixo de rotação se move para oeste na direção do meridiano. Isto
significa que a taxa de inclinação estará reduzindo enquanto a precessão de amortecimento
estará aumentando. Haverá um ponto antes do eixo de rotação alcançar o meridiano, quando a
inclinação é igual à precessão de controle. Portanto, a inclinação será máxima nesse ponto,
que é o ponto C na Figura 33, e estará reduzindo até o eixo de rotação se alinhar com o
meridiano, que é quando a inclinação chega a zero. Conforme a extremidade norte do eixo de
rotação se desloca para oeste do meridiano, sua inclinação fica para baixo, e agora atua com a
precessão de amortecimento. O eixo se desloca rapidamente para a horizontal. A amplitude da
mudança de azimute é alcançada no ponto D, onde a precessão de controle é novamente igual
à deriva e, portanto, se deslocará novamente para leste, na direção do meridiano. As
precessões de controle e de amortecimento são reduzidas a zero quando o eixo se aproxima
novamente da horizontal.
Note que a precessão de amortecimento está atuando contra a inclinação quando esta última
está direcionada afastada do horizonte e está atuando com a inclinação quando ela está
direcionada para o horizonte. Consequentemente, cada vez que o eixo de rotação volta ao
nível da posição de equilíbrio, que é o nível no qual a precessão de controle é igual à deriva, o
azimute deve reduzir. Após algumas oscilações, ele será reduzido a zero.
À medida que a extremidade norte do eixo de rotação se inclina para a horizontal, a precessão
de controle se volta para leste, que é a mesma direção da deriva. A precessão de
amortecimento fica para cima. A inclinação máxima para baixo, da extremidade norte, ocorrerá
antes que o eixo se alinhe com o meridiano, onde a precessão de amortecimento é igual e
oposta à inclinação. Quando a extremidade norte cruza o meridiano, o eixo de rotação já está
se movendo para a horizontal. Uma oscilação completa sobre o meridiano se dá quando o eixo
chega na posição E.
O grau de amortecimento é expresso pelo “fator de amortecimento”. Ele é definido como a

razão do giro total do azimute em dois meio ciclos sucessivos. Na Figura 33, o fator de
amortecimento será determinado pela razão a : b.
1.20. A POSIÇÃO DE EQUILÍBRIO
O eixo de rotação alcançará uma posição de equilíbrio na qual a deriva é igualada e oposta
pela precessão de controle e a inclinação é igualada e oposta pela precessão de
amortecimento.
Meridiano
Ic
PC
. Dv
PA Horizonte
erro no
azimute
LATITUDE NORTE
A posição de equilíbrio para uma agulha giroscópica amortecida na inclinação. Latitude norte
Fig. 34
Para um giroscópio em qualquer latitude que não seja o equador (0º), haverá sempre alguma
deriva determinada por 15’ seno da latitude por minuto de tempo. Na latitude norte, a
extremidade norte terá deriva para norte. Portanto, a extremidade norte deverá possuir uma
precessão de controle para oeste para atuar de maneira oposta. Isto exige uma inclinação para
cima da extremidade norte do eixo de rotação. Entretanto, esta inclinação também produzirá
alguma precessão de amortecimento no sentido da extremidade norte do eixo de rotação, para
baixo, e ela deverá ser oposta por uma inclinação para cima, a qual só poderá ser obtida com a
extremidade norte estando a leste do meridiano. Portanto, na latitude norte a agulha

giroscópica ficará em equilíbrio com a extremidade norte do eixo de rotação inclinada acima da
horizontal e deslocada para leste do meridiano.A inclinação será pequena e com pouco efeito
na sua operação. O deslocamento a partir do meridiano se constitui no “erro da giro”. Este erro
é denominado de erro de latitude. (Também denominado de erro de amortecimento ou erro de
equilíbrio). O equilíbrio entre a deriva e a precessão de controle e entre a inclinação e a
precessão de amortecimento é ilustrado na Figura 34.
No equador, a deriva é zero quando o eixo de rotação está na horizontal, e não é exigida
qualquer compensação pela precessão de controle. Isto significa que o eixo de rotação estará
em equilíbrio na horizontal e a precessão de amortecimento será também igual a zero.
Portanto, o eixo deverá repousar no meridiano onde o valor da inclinação é igual a zero. Na
latitude sul, a deriva da extremidade norte do eixo de rotação será para oeste, exigindo uma
precessão de controle para leste para compensar. Consequentemente, a extremidade norte
deve entrar em equilíbrio com uma inclinação para baixo e para oeste do meridiano, de forma
que ela se opõe à precessão de amortecimento para cima. Portanto, o sinal do erro de latitude
depende do sinal da latitude, um erro para leste sendo produzido na latitude norte e um erro
para oeste na latitude sul. Uma análise numérica do erro é apresentada na Seção 1.24.
erro para
oeste
Horizonte
PA
Dv
.
PC
Ic
LATITUDE SUL
Meridiano
A posição de equilíbrio para uma agulha giroscópica amortecida na inclinação. Latitude sul
Fig. 35
1.21. AMORTECIMENTO NO AZIMUTE
A amplitude das sucessivas oscilações pode ser reduzida por uma precessão no azimute, que
é uma precessão na direção do meridiano. Portanto, tal precessão é semelhante à precessão
de controle, mas a fim de amortecer a elipse controlada, ela deve atuar com a precessão de
controle, quando esta última é direcionada para o meridiano, e deve se opor à precessão de
controle quando ela estiver atuando afastada do meridiano. Portanto, o movimento do eixo na
direção do meridiano aumentará e o seu movimento de afastamento será diminuído. Deve ser
criada uma precessão de amortecimento no azimute de forma similar à precessão de controle,
que é por meio de um torque sobre o eixo horizontal leste-oeste. Uma precessão meramente
criada pelo efeito da gravidade quando o eixo de rotação se inclina, no entanto, não será
adequada, uma vez que a sua direção dependerá apenas se a extremidade norte do eixo de
rotação estará inclinada para cima ou para baixo e poderá estar direcionada para cima ou
afastada do meridiano. Tal precessão poderá apenas modificar a taxa da precessão de
controle e não obter amortecimento. Deverá ser evidente que a precessão de amortecimento
deve estar sempre direcionada para cima do meridiano.
Isso pode ser obtido pela criação de precessão no azimute por um torque sobre o eixo
horizontal por meio do fluxo do líquido sob a influência da gravidade quando o eixo se inclina,
mas provocando um atraso entre a causa e o efeito pela introdução de uma restrição ao fluxo.
A ação do líquido balístico estará então fora de fase com a inclinação que causou o fluxo. A
Figura 36 mostra a direção da precessão no azimute sem qualquer restrição provocando a

ação atrasada. A direção da rotação do rotor é no sentido horário, vista do sul, por exemplo,
esta direção é apropriada para uma agulha giroscópica com peso na parte inferior. A precessão
de controle é produzida pelo efeito de um peso na parte inferior enquanto a precessão de
amortecimento é produzida pelo efeito de um peso na parte superior. Portanto, as precessões
resultantes terão direções opostas.
Meridiano
PC
PA PA
Horizonte
PA PA
PC
Fig. 36
A Figura 37 mostra o efeito da introdução de um atraso na ação da precessão de

amortecimento, igual a um quarto do período da oscilação.
PC
PA PA
Horizonte
PA PA
PC
Fig. 37
Pode-se notar que a direção da precessão é agora sempre na direção do meridiano. O que tem
ocorrido é que a precessão, que originalmente era causada quando o eixo estava com a sua
extremidade norte para cima e para o quadrante leste, agora não ocorre até que a extremidade
norte esteja para cima e para oeste. A direção que originalmente ocorreu quando a
extremidade norte estava para cima e para oeste, agora não ocorre até que a extremidade
norte esteja para baixo e para oeste. Portanto, se a precessão de amortecimento atuante é
agora exibida junto com a direção da precessão de controle, como na Figura 38, pode ser visto,
de fato, que a precessão de amortecimento está atuando com a precessão de controle quando
esta última está atuando na direção do meridiano e contra ele quando ela atua afastada do
meridiano. No entanto, é importante notar que para acontecer isso, a precessão de controle
deve ser obtida pelo efeito de um peso na parte inferior, enquanto a precessão de
amortecimento deve ser obtida pelo efeito de um peso na parte superior, que é com o rotor
girando no sentido horário quando visto do sul. A agulha giroscópica Anschütz emprega este
método de amortecimento, como faziam as agora obsoletas agulhas giroscópicas tipos A e B
da Brown.

É importante entender que a precessão de amortecimento produzida por este método só pode
ser produzida quando há uma mudança da inclinação do eixo de rotação. Nenhuma precessão
de amortecimento pode ser causada quando o eixo de rotação possui uma inclinação
constante. Isto se deve à ação de atraso da restrição do fluxo do líquido, que só pode ser
eficaz quando, de fato, há um fluxo. Uma inclinação constante do eixo não causa qualquer
transferência do líquido, de modo que a ação de atraso é ineficaz. Sob essas circunstâncias, o
torque de amortecimento atuará sempre na direção oposta à do torque de controle, reduzindo
meramente, portanto, seu efeito. A importância disso é que, quando o eixo se equilibra, ele terá
uma inclinação constante, e, consequentemente, na posição de equilíbrio não haverá
precessão de amortecimento. O significado disso pode agora estar evidente para o leitor. No
entanto, isso será discutido em maiores detalhes quando a posição de equilíbrio for estada na
Seção 1.23.
EXTREMIDADE NORTE EXTREMIDADE NORTE

INCLINADA PARA CIMA INCLINADA PARA CIMA
E A OESTE E A LESTE
PA PA
PC PC
PC PC
PA PA
EXTREMIDADE NORTE EXTREMIDADE NORTE
INCLINADA PARA BAIXO INCLINADA PARA BAIXO
E A OESTE E A LESTE
Fig. 38
1.22. TRAJETÓRIA PERCORRIDA PELO EIXO DE ROTAÇÃO AMORTECIDO NO AZIMUTE
A Figura 39 mostra uma espiral amortecida percorrida pela extremidade norte do eixo de
rotação de uma agulha giroscópica amortecida no azimute. A direção dos vetores
representando a precessão de amortecimento assume que o atraso na ação do torque de
amortecimento é exatamente um quarto do ciclo. Isso não é necessariamente assim e a forma
exata da trajetória pode variar. Contudo, é importante notar que o eixo cruzará o meridiano
movendo-se na horizontal, pois no momento de estar no meridiano, a inclinação é igual a zero,
e não há precessão na inclinação. Por outro lado, o eixo alcançará o azimute máximo e
começará a se mover de volta na direção do meridiano antes de alcançar o nível de equilíbrio
e, sob a ação da precessão de amortecimento na direção do meridiano, se moverá no azimute
mais rapidamente quando se deslocando na direção do meridiano do que quando se afastando
dele. Isto é quando o eixo está se deslocando na direção do meridiano que a inclinação para
cima ou para baixo está aumentando, de forma que o eixo alcançará o meridiano com uma
inclinação reduzida em oscilações sucessivas, e deve eventualmente se equilibrar.
Meridiano
PC D PA
Dv Ic
PC
C Dv PA
PC E Ic
PA
PC Nível de equilíbrio
Ic B Dv
Ic
Ic
F PA Horizonte
Dv PA Dv A Dv
Ic G Dv PC
Espiral amortecida para uma agulha giroscópica amortecida no azimute

Fig. 39
1.23. POSIÇÃO DE EQUILÍBRIO PARA UMA AGULHA AMORTECIDA NO AZIMUTE
Quando a agulha giroscópica está em equilíbrio, o eixo de rotação possui uma inclinação
constante. A ação de atraso do arranjo de amortecimento, consequentemente, não terá efeito,
pois não haverá fluxo do líquido (Seção 1.21). O elemento de amortecimento estará então
atuando meramente como um elemento de controle adicional, mas como o torque de
amortecimento é produzido por um efeito de peso na parte superior enquanto a precessão de
controle é produzida pelo efeito de um peso na parte inferior, a precessão de amortecimento
reduzirá apenas o efeito da precessão de controle. A agulha giroscópica estará em equilíbrio
com uma inclinação do seu eixo de rotação tal que o efeito combinado dos torques de controle
e de amortecimento, (PC-PA), equilibra exatamente a deriva. Não há precessão no plano
vertical de forma que a inclinação deverá ser também igual a zero para produzir um equilíbrio.
Consequentemente, a posição de equilíbrio deve estar com o eixo de rotação no meridiano.
Não há qualquer erro de latitude.
LATITUDE NORTE
PC Dv PA
Horizonte
Meridiano
LATITUDE SUL
Horizonte
PA Dv PC
Posição de equilíbrio para uma agulha giroscópica amortecida no azimute

Fig. 40
Para uma agulha giroscópica na latitude norte, a deriva será no sentido horário, ou a
extremidade norte para leste. A precessão, a qual é igual e oposta à deriva, deverá estar com a
extremidade norte para oeste e isto exigirá uma inclinação para cima desta extremidade. Nesta
condição:
Na latitude sul a deriva será no sentido anti-horário ou a extremidade norte para oeste.
Consequentemente, é exigida uma inclinação para baixo da extremidade norte para criar uma
precessão de controle de direção oposta. Nesta condição:
Sendo assim, uma agulha giroscópica amortecida no azimute entrará em equilíbrio com o eixo
de rotação alinhado com o meridiano, mas com uma pequena inclinação da extremidade norte
no hemisfério norte, e uma pequena inclinação desta mesma extremidade para baixo no
hemisfério sul. Tal agulha giroscópica não está sujeita ao erro de latitude (em contraste à
agulha giroscópica amortecida na inclinação). A Figura 40 ilustra a posição de equilíbrio para
uma agulha giroscópica amortecida no azimute.

ERROS OPERACIONAIS DAS AGULHAS GIROSCÓPICAS
Existem dois erros das agulhas giroscópicas marítimas, para os quais deve haver
compensação para o uso. Além disso, existem erros que devem, por sua natureza, serem
eliminados sempre que possível no projeto das agulhas giroscópicas, mas que permanecem
como pequenos erros residuais que não podem ser corrigidos. O operador deverá estar ciente
sobre esses erros.
1.24. ERRO DE LATITUDE (Erro de Amortecimento)
Tem sido mostrado que uma agulha giroscópica, que esteja amortecida na inclinação, estará
em equilíbrio com um deslocamento em relação ao meridiano (veja a Seção 1.21). Foi também
mostrado que as agulhas giroscópicas amortecidas no azimute NÃO estão sujeitas a este erro
(veja a Seção 1.23). A magnitude do erro será determinada pelo projeto e construção de cada
agulha, e isto pode ser avaliado em qualquer projeto particular, pela consideração da condição
na posição de equilíbrio para uma agulha giroscópica amortecida na inclinação.
Na posição de equilíbrio, deverá haver um equilíbrio entre:
1. Deriva, (Ω seno da latitude por minuto). (Seção 1.5)

2. Inclinação, (Ω cosseno da latitude . seno do azimute por minuto). (Seção 1.5)
3. Precessão de controle, . (Seção 1.15)
4. Precessão de amortecimento, . (Seção 1.18)
Portanto,
(1)
e
(2)
A partir de (1)
.
A partir de (2)
.
As constantes , e são determinadas pela construção da agulha giroscópica, e podem ser

quantificadas por qualquer projeto particular. Portanto, a partir da Equação (1), a inclinação na
posição de equilíbrio pode ser encontrada para qualquer latitude. Usando esta inclinação na
Equação (2), o azimute na posição de equilíbrio pode ser encontrado. Este azimute será o erro
de latitude para a latitude assumida nas equações.
Portanto, a partir de (1)
e em (2)
Como o erro será pequeno, o seno do azimute azimute em radianos

Um gráfico do erro da latitude contra a latitude é exibido na Figura 41.
Consequentemente, o erro de amortecimento é exibido como proporcional à tangente da

latitude. Deve-se notar que a tangente de aproxima do infinito à medida que a latitude se
aproxima de 90º. O erro poderá ser muito grande em altas latitudes. Os valores mais comuns
são de 1,5º na latitude de 45º e de 2,5º na latitude de 60º. Na mesma agulha giroscópica o erro
poderá ser de 5º na latitude de 75º.
90º
80º
70º
LATITUDE NORTE
60º
50º
40º
30º
20º
10º
ERRO LESTE
10º 9º 8º 7º 6º 5º 4º 3º 2º 1º
ERRO OESTE 1º 2º 3º 4º 5º 6º 7º 8º 9º 10º

10º
20º
30º
LATITUDE SUL
40º
50º
60º
70º
80º
90º
Erro de amortecimento
Fig. 41
1.25. ERRO DE RUMO E VELOCIDADE NA LATITUDE (Erro Navegacional)
A agulha giroscópica entrará em equilíbrio em relação a um falso meridiano se o navio estiver

se movendo na superfície da Terra com uma velocidade que possua um componente norte ou
sul. Tal velocidade produzirá uma falsa inclinação do eixo de rotação. Somente se o rumo for
leste (090º) ou oeste (270º) não haverá esta falsa inclinação. Considere um navio que esteja
navegando para o norte a 20 nós. Uma estrela que esteja no meridiano do observador ao norte
parecerá nascer no céu por 20 minutos de arco por hora. Isto se constitui na falsa inclinação da
estrela, a qual, para um observador estacionário, poderá estar na altura máxima e,
consequentemente, sem mudar sua altura. (Na realidade, isto é o horizonte do observador que
está inclinando e se afastando da estrela à medida que o observador se desloca ao redor da
curvatura da Terra como mostrado na Figura 42.). De forma semelhante, a velocidade de um
observador afastado da estrela, que está ao sul, produzirá um aumento da altura da estrela. E
se essa estrela for imaginada como sendo a estrela giroscópica, o ponto para o qual o eixo de
rotação está direcionado, podemos deduzir que um giroscópio com seu eixo de rotação no
meridiano experimentará uma falsa inclinação para cima da extremidade norte do eixo de
rotação se o navio estiver navegando para o norte, e uma falsa inclinação para baixo, desta
mesma extremidade, se o navio estiver navegando para o sul.
O eixo sob estas condições só terá uma inclinação igual a zero quando ele é deslocado do
meridiano, de forma que a inclinação verdadeira devido à rotação da Terra seja igual e oposta
à falsa inclinação devido ao movimento do navio para o norte ou para o sul. Portanto, para um
navio navegando para o norte, a agulha giroscópica deverá se equilibrar em relação a um falso
meridiano a oeste do meridiano verdadeiro, e para um navio navegando para o sul, ela deverá
se equilibrar em relação a um falso meridiano a leste do meridiano verdadeiro.
Inclinação da horizontal para “baixo”
Movimento do navio para o norte
Nascer aparente da
estrela giroscópica
Fig. 42
No falso meridiano, as condições são:
Inclinação (em minutos por hora)
Como o erro é pequeno, o seno do Az (azimute) é igual ao Az em radianos, e isto será o erro
da giro (agulha giroscópica).
Portanto
Fica claro a partir desta fórmula que a magnitude do erro navegacional não depende de
nenhuma maneira da agulha giroscópica, do seu projeto ou de suas características. O erro é o
mesmo para todas as agulhas giroscópicas, sendo determinado pelo rumo, velocidade e
latitude do navio.
Esta é uma fórmula aproximada que é adequada a todos os propósitos práticos no mar em
latitudes navegáveis normais. O erro varia conforme a secante da latitude e, à medida que a
latitude se aproxima de 90º, o erro se aproxima do infinito. Grandes erros serão obtidos em
altas latitudes. Uma velocidade de 20 nós em um rumo norte na latitude de 60º gera um erro de
2,0º. As mesmas condições na latitude de 75º geram um erro de 5º.
As aproximações inerentes nesta fórmula são válidas apenas se a velocidade do navio é

pequena quando comparada com a velocidade linear da rotação da Terra. Este será sempre o
caso em uma embarcação marítima em latitudes navegáveis normais. Em altas velocidades,
tais como as encontradas em aeronaves e em qualquer embarcação em latitudes muito altas,
uma fórmula mais precisa deverá ser usada. Os grandes erros devido a altas velocidades e aos
efeitos das consideráveis acelerações geradas pelas manobras das aeronaves, excluem o
emprego das agulhas giroscópicas marítimas em aeronaves.
1.26. FÓRMULA PRECISA PARA O ERRO DE RUMO E VELOCIDADE NA LATITUDE
Se a velocidade do navio que cruza a superfície da Terra é considerável, comparada com a da

rotação da Terra, então o erro se torna muito grande. Não se pode mais assumir que o seno ou
a tangente do erro é igual ao erro em radianos. Além disso, o componente leste-oeste da
velocidade do navio aumentará ou reduzirá a velocidade efetiva da rotação leste-oeste da
Terra. Se o navio estiver navegando para leste, então a efetividade da rotação da Terra é
reduzida. Portanto, isso se torna . Se o navio estiver navegando no
rumo leste-oeste, então a efetividade da rotação da Terra é aumentada. Isso então se torna
por hora. Além disso, o movimento do navio para o norte sobre o
falso meridiano será ( ) um erro do cosseno.
Portanto, a condição, quando a inclinação devido à rotação da Terra é igual e oposta à

inclinação devido à velocidade do navio, será:
1.27. A MUDANÇA NO ERRO DE RUMO E VELOCIDADE
A fórmula aproximada para o erro de rumo e velocidade nos dá, para um navio navegando para
o norte a 20 nós na latitude de 60º, um erro de 2ºW. Se este navio altera agora o seu rumo em
180º e navega para o sul, o erro será de 2ºE. A agulha giroscópica se reequilibrará em uma
posição 5º a leste da posição original de equilíbrio. A fim de se reequilibrar, o eixo executará
uma espiral amortecida e, consequentemente, por um período após a alteração, estará
instável. Uma série de manobras em rápida sucessão poderá produzir sérios erros na agulha
giroscópica. Existem duas maneiras nas quais esse problema pode ser resolvido.
O erro de rumo e velocidade na latitude poderá ser inteiramente eliminado pela criação de uma
precessão do eixo de rotação que seja igual e oposta à falsa inclinação do eixo causada pelo
componente norte-sul da velocidade do navio. A inclinação ocorre na mesma taxa desse
componente, (Seção 1.25). A precessão para compensar esta falsa inclinação
deve, consequentemente, ser igual a . A agulha giroscópica se equilibrará, portanto,
no meridiano verdadeiro, (erro de amortecimento corrigido), e não exigirá o reequilíbrio após
uma alteração. Este método é empregado nas agulhas giroscópicas Arma Brown e Sperry Mark
20. Elas serão discutidas em maiores detalhes nos seus próprios capítulos.
O erro de rumo e velocidade na latitude poderá ocorrer, em algumas agulhas giroscópicas,

sendo então aparentemente corrigido pela mudança da linha lubber (linha de fé) por um valor
igual ao erro. Em outras agulhas giroscópicas, o erro é permitido pelo navegador, que o extrai
das tabelas fornecidas. Em cada caso, a agulha giroscópica exigirá o reequilíbrio após cada
alteração do rumo ou da velocidade, e a instabilidade associada à espiral amortecida deverá
ser evitada. Isto é feito provocando uma precessão diretamente para a nova posição de

equilíbrio, pelo uso de outro, ao contrário indesejado, efeito de alteração do rumo ou da

velocidade. Isso é a Deflexão Balística, a qual é descrita na Seção 1.32. Esta seção explica
totalmente como a deflexão balística é usada para solucionar o problema do erro na mudança
no rumo e/ou velocidade.
1.28. O EFEITO DOS MOVIMENTOS DO NAVIO SOBRE O GIROSCÓPIO
A operação correta e precisa da agulha giroscópica depende do efeito da gravidade no controle

e no elemento de amortecimento da própria agulha. A aceleração devido à gravidade da Terra
atua verticalmente para baixo e define a horizontal para a agulha giroscópica. Se a agulha
estiver sujeita a outras acelerações, tais como as associadas ao movimento do navio no mar,
ela reagirá a essas acelerações, pois elas serão indistinguíveis das geradas pela gravidade da
Terra. A agulha sentirá a resultante de todas as acelerações às quais está sujeita, e esta
resultante definirá uma “falsa” vertical e, portanto, uma falsa horizontal. Os efeitos dos
movimentos do navio são denominados Erros de Balanço, mas eles não são erros, no sentido
de que eles podem ser avaliados e permitidos, mas seu efeito é produzir reações espúrias da
agulha. Portanto, eles devem, sempre que possível, ser eliminados no projeto da agulha
giroscópica, de forma que o navegador não tenha que participar na sua compensação.
1.29. O PRIMEIRO ERRO DE BALANÇO
Um corpo que esteja se movimentando de forma pendular, e cuja massa esteja distribuída
preferencialmente em um plano vertical, está sujeito às forças dinâmicas que transformam o
plano no qual a massa repousa, no plano do movimento. O anel vertical do suporte da
suspensão do rotor de uma agulha giroscópica será afetado da seguinte maneira: o plano do
anel terá uma tendência de mudar para o plano do movimento causado pelo deslocamento do
navio. O torque máximo ocorre quando o plano do anel está a um ângulo de 45º em relação ao
plano do movimento. Como o anel vertical envolve a carcaça do rotor no plano leste-oeste, isso
ocorrerá quando a agulha está balançando nos planos intercardinais, que são os NE/SW ou
NW/SE.
S N S N
Fig. 43
Por causa da construção dos eixos da suspensão de um giroscópio, o anel vertical deve estar
restrito ao plano leste-oeste. Se houver um torque que atue para deslocar o anel vertical para
fora deste plano, deverá haver então um torque reacionário no componente que esteja
restringindo o anel. Em algumas agulhas giroscópicas, isso é feito pelo próprio rotor (quando a
conexão entre a carcaça do rotor e o anel vertical é feita por um mancal horizontal leste-oeste).
Neste caso, o torque reacionário atuará no rotor e criará uma precessão na sua inclinação. O
subsequente fluxo do líquido no elemento de controle causará então um peso para o norte ou
para o sul, o que criará uma precessão no azimute do rotor.
Este não é um problema sério e pode ser inteiramente eliminado pela colocação de pesos de
balanceamento no anel vertical para equalizar a distribuição da massa do anel e compensar os
pesos em todos os planos verticais. Haverá um peso se projetando para fora no lado norte do
anel vertical e outro no lado sul. Eles são cuidadosamente ajustados na fábrica ou em uma
oficina de forma que o centro de gravidade do anel e dos pesos permaneçam ainda no centro
do rotor, e que os momentos de inércia do anel sejam os mesmos sobre os eixos nos planos
norte-sul e leste-oeste. O anel vertical atuará então como se ele fosse esférico e sem tendência
para qualquer plano vertical preferencial de forma a se alinhar com o plano do balanço.
Em algumas agulhas giroscópicas, o arranjo dos eixos da suspensão é tal que o anel vertical
esteja restrito ao plano leste-oeste, não por causa do rotor, mas pela parte não sensível da
agulha (na Sperry Mark 20, por exemplo, pelo elemento fantasma). A conexão entre o anel
vertical e o rotor é feita por meio de um eixo vertical, de forma que nenhum torque é aplicado
ao rotor e o problema então não existe.
1.30. ERRO DE BALANÇO INTERCARDINAL
Esse é um erro produzido no elemento de controle pelas acelerações associadas ao

movimento de um navio no mar. Estas acelerações são sentidas pelo elemento de controle da
gravidade que não pode distingui-los da aceleração devido à gravidade. Quando a agulha
giroscópica está balançando em um arco, o centro deste arco não coincide com o centro da
agulha, pois ela está sempre sendo acelerada para cima da posição média do balanço. A
aceleração só será igual a zero quando a agulha estiver passando pela posição média. A
aceleração do balanço cria uma falsa vertical que é a resultante entre ela e a aceleração
devido à gravidade. O líquido no elemento de controle se associará às verticais falsas
produzindo pesos ao norte ou ao sul, e a agulha se associará às verticais falsas em seu cardã.
Considere uma agulha giroscópica balançando em um plano norte-sul. (Isto pode ser causado
pelo balanço do navio quando navegando em um rumo leste (090º) ou oeste (270º), ou quando
caturrando em um rumo norte (000º) ou sul (180º)). Quando o balanço desloca a agulha para o
norte, ela está sendo acelerada para o sul, que é a velocidade para o norte diminuindo ou a
velocidade para o sul aumentando. A aceleração do líquido em relação à agulha é,
consequentemente, para o norte e resultará em um peso no lado norte. Da mesma maneira,
quando a agulha é deslocada para o sul, ela está sendo acelerada para o norte e o líquido cria
um peso no lado sul.
N
Direção do balanço
Fig. 44
O deslocamento angular da vertical a partir da vertical verdadeira representa uma falsa

inclinação , que resultará em uma precessão no azimute devido ao elemento de controle
que responde a essa inclinação, igual a . No entanto, esta precessão mudará de sinal
nos lados opostos do balanço à medida que um peso no norte se alterna com um peso no sul.
Portanto, qualquer erro é anulado sobre o período do balanço e nenhum erro é causado pelo
balanço no plano norte-sul.
Considere agora a agulha balançando no plano leste-oeste. A falsa vertical será deslocada da
vertical verdadeira no plano leste-oeste. Como não há o componente da aceleração norte-sul,
não haverá transferência do líquido e, consequentemente, nenhum peso no lado norte ou no
sul. Contudo, se a agulha giroscópica estiver balançando em um plano intercardinal, então as
acelerações possuem um componente norte-sul e também um componente leste-oeste. O
componente norte-sul causará um peso alternando no lado norte ou no sul, tal como descrito
para o balanço norte-sul, e o componente leste-oeste causará uma falsa vertical para balançar
fora do plano norte-sul. A ação da agulha giroscópica sobre sua suspensão cardã associando-a
com a vertical falsa causará um torque sobre o eixo vertical, bem como sobre o eixo horizontal
leste-oeste, e isto provoca uma precessão na inclinação a qual, tal como a precessão no
azimute, não anula nos lados opostos do balanço.
NE
A
SW
torque sobre o eixo vertical no

mesmo sentido
Fig. 45
Considere a Figura 45, a qual mostra uma carcaça do rotor de um giroscópio apoiado dentro de
um anel vertical que circunda a carcaça do rotor no plano leste-oeste, que é o plano do rotor. O
elemento de controle está preso ao anel vertical e o torque criado por um peso norte ou sul é
transferido à carcaça do rotor através de uma conexão na parte inferior da carcaça do rotor,
estando esta conexão no eixo vertical, na sua posição de projeto. (Para uma descrição mais
detalhada deste arranjo, veja a construção da Sperry Mark 20). A Figura 45 (A) mostra a agulha
giroscópica vista do sul quando na extremidade sudoeste de um balanço sudoeste-nordeste. O
componente leste da aceleração causou um deslocamento da conexão na parte inferior da
carcaça do rotor para oeste da vertical verdadeira. Portanto, o peso no sul resultará em um
torque sobre a vertical, no sentido horário quando visto de cima e isso criará uma precessão na
inclinação, com a extremidade norte para cima. Haverá também, na extremidade norte, uma
precessão no azimute para oeste, mas ela será anulada pela precessão para leste na outra
metade do balanço. Quando na extremidade nordeste, como mostrado na Figura 45 (B), há um
peso combinado com um movimento da conexão da carcaça do rotor para leste da vertical
verdadeira. A precessão no azimute é para leste e de sinal oposto ao da outra metade do
balanço, mas a precessão na inclinação é novamente com a extremidade norte para cima, pois
o torque sobre o eixo vertical é novamente no sentido horário quando visto de cima. À medida
que o balanço continua, consequentemente, existe uma precessão contínua com a
extremidade norte para cima.
A precessão do balanço na inclinação fará com que a agulha giroscópica se equilibre onde ela
é vencida pela inclinação devido à rotação da Terra. Para uma agulha amortecida na
inclinação, a condição da posição de equilíbrio será:

Para uma agulha giroscópica amortecida no azimute, a condição será:
A inclinação só pode ser encontrada fora do meridiano e como a precessão devida ao balanço
pode ser grande, o erro causado poderá também ser considerável. Na prática, como o
movimento do navio tende a variar em relação à amplitude do balanço e à aceleração, a agulha
não se equilibra com um erro constante e será instável com grandes erros desconhecidos.
1.31. ELIMINAÇÃO DO ERRO DE BALANÇO INTERCARDINAL
O efeito do erro de balanço intercardinal, como descrito, só ocorre se o elemento de controle

reage instantaneamente às acelerações impostas pelo movimento do navio. Isto só ocorrerá se
um peso sólido for usado para obtenção do controle na parte superior ou inferior. Só será o
caso de se usar o elemento de controle líquido se houver um fluxo de líquido sem restrição
entre os recipientes norte e sul. Os tubos de interconexão dos recipientes possuem um
diâmetro relativamente pequeno em comparação com os diâmetros dos recipientes. Esta
restrição produzirá um atraso entre a aceleração devido ao movimento e o fluxo de líquido
resultante. Isso também irá, de alguma forma, limitar a quantidade de líquido transferido. Se a
restrição do diâmetro dos tubos é tal que é causado um atraso de 90º de fase entre o balanço
da agulha giroscópica e o deslocamento máximo do líquido, e se o atraso é igual a exatamente
um quarto do período do balanço, então ocorrerá o deslocamento máximo do líquido, não nas
extremidades do balanço, mas quando a agulha passa na posição média do balanço. Se a
situação ocorrer dessa maneira, não ocorre qualquer erro de balanço.
Para entender porque isso ocorre, deve-se lembrar que no momento em que a agulha
giroscópica passa pela posição central do balanço, a aceleração do balanço é igual a zero.
Consequentemente, a vertical da agulha coincide com a vertical verdadeira, e qualquer peso no
norte ou no sul não pode causar um torque sobre a vertical, pois seu efeito é transmitido à
carcaça do rotor através de uma conexão no eixo vertical (veja a Figura 35). Os pesos no norte
e no sul alternados causam torques somente no eixo horizontal, os quais são anulados durante
o período do balanço. Qualquer torque que ocorra sobre o eixo vertical, imediatamente antes
ou após a agulha passar pela posição média, será agora anulado, pois ele terá sentido oposto.
O atraso causado pelo projeto do elemento de controle deve ser baseado em um período de
oscilação assumido. Como este período é na prática determinado pelo movimento do navio, ele
irá, de fato, variar entre os diferentes navios e suas condições de carregamento e as diferentes
condições meteorológicas. Se o período da oscilação da agulha coincide com o período
assumido no seu projeto, o erro será então eliminado, mas para qualquer outro período de
oscilação haverá ainda algum erro residual.
Se o período da oscilação da agulha é maior do que o período que foi assumido, então o
diâmetro restrito da tubulação irá subcompensar e ocorrerá o volume máximo do líquido no
recipiente antes da agulha passar pela posição média. Neste caso, haverá um erro residual
com o mesmo sinal como se não houvesse restrição, que é, por exemplo, usado na Seção
1.30, a oeste, para uma oscilação no plano SW/NE, e a leste para uma oscilação no plano
NW/SE. Esta é a direção do erro associado com uma agulha com peso na parte superior. Se o
período da agulha é menor do que o que foi assumido, haverá então uma sobrecompensação.
O volume máximo do líquido ocorrerá após a agulha ter passado pela posição média e ocorrerá
o erro residual com sinal oposto.
Os erros residuais são reduzidos pela adoção de um período de oscilação excessivo no projeto
da agulha giroscópica, de forma que haja sempre uma sobrecompensação sob as condições
normais de movimento do navio. Isso é então compensado pela criação de peso na parte
superior por meio de pesos compensadores presos à parte superior dos recipientes de
controle. Pela seleção cuidadosa da quantidade de pesos introduzidos na parte superior, os
erros residuais podem ser reduzidos a limites aceitáveis sobre a faixa normal dos períodos de

balanço encontrados nos navios. Os pesos compensadores são ajustados na fábrica após
testes com os erros de balanço e não deverão ser mexidos. Deve-se considerar que pequenos
erros residuais podem ser experimentados durante os períodos contínuos de balanço. As
especificações de uma agulha giroscópica fornecida pelo fabricante normalmente indicam os
resultados dos longos testes com erros de balanço após a compensação ter sido ajustada.
1.32. DEFLEXÃO BALÍSTICA
A deflexão balística é uma precessão resultante das acelerações sofridas pela agulha
giroscópica pela mudança da velocidade e/ou do rumo do navio. Se o navio estiver navegando
para o norte e aumenta usa velocidade, ele exercerá então uma força sobre a agulha que a
acelerará para o norte. Haverá uma força de reação atuando no líquido do elemento de
controle na direção sul. Consequentemente, o líquido será acelerado para o sul em relação à
agulha. (A agulha é acelerada para o norte enquanto o líquido, devido à sua inércia, tende a se
manter atrás, havendo um fluxo de líquido para os recipientes no sul). Isso também ocorrerá se
o navio estiver navegando para o sul e diminui sua velocidade, ou se o rumo é alterado para o
norte, portanto, aumentando com eficácia o componente norte da velocidade.
Se o navio estiver navegando para o sul e aumenta a velocidade, ou navegando para o norte e
reduz a velocidade, ou se o rumo é alterado para o sul, tudo acaba se constituindo em uma
aceleração para o sul, o líquido será acelerado para o norte em relação à agulha e resultará em
um peso no norte.
Notar que a aceleração imposta à agulha giroscópica está efetivamente criando uma falsa
vertical e, consequentemente, uma falsa horizontal. A falsa vertical é a resultante da
aceleração devido à gravidade, e esta devido à mudança do movimento do navio, como
mostrado na Figura 46. O elemento de controle permanecerá na horizontal verdadeira devido à
inércia giroscópica, mas o líquido se associará com a falsa horizontal e fluir para produzir o
peso no norte ou no sul.
aceleração do líquido em
nível no qual o líquido flui relação à agulha
ma
falsa vertical
Vertical verdadeira
mg
Fig. 46
Se um peso no norte resulta de uma aceleração para o sul, ocorrerá uma precessão no
azimute no sentido da extremidade norte para leste. Se um peso no sul resulta de uma
aceleração para o norte, a extremidade norte do eixo de rotação sofrerá uma precessão para
oeste. A taxa de precessão será proporcional à aceleração que a causa. Contudo, a precessão
continuará enquanto durar a aceleração, de forma que para uma determinada alteração do
rumo e/ou da velocidade, a mudança total no azimute será constante, independentemente da
taxa de realização da manobra.

1.33. FÓRMULA PARA A DEFLEXÃO BALÍSTICA
A Figura 46 ilustra os vetores que representam a aceleração devido à gravidade, e isso por
causa da mudança no movimento do navio. A inclinação da falsa horizontal é mostrada como β.
Na Figura 46 a inclinação β é determinada por:
ou considerando β como pequeno:
onde β é expresso em radianos.
Consequentemente, a precessão é determinada por:
(veja a Seção 1.15).
Portanto
A mudança total do azimute é encontrada pelo multiplicação dessa taxa de precessão pelo
tempo em segundos durante a duração da precessão.
Portanto
O sinal negativo indica que uma aceleração para o norte (+ve) produzirá uma mudança do
azimute para oeste (-ve). Uma aceleração para sul (-ve) produzirá uma mudança do azimute
para leste (+ve).
1.34. ELIMINAÇÃO DO EFEITO DA DEFLEXÃO BALÍSTICA
As alterações da agulha giroscópica durante uma manobra, as quais foram descritas como
deflexão balística, causarão uma instabilidade na agulha após a manobra enquanto ela se
reequilibra, percorrendo assim a espiral amortecida. Contudo, é possível usar a deflexão
balística como benefício, para resolver o problema introduzido na seção 1.27. Nessa seção foi
explicado que uma agulha giroscópica instável é produzida após uma manobra devido à
necessidade de se reequilibrar após uma mudança no valor do erro de rumo e/ou velocidade.
Esses efeitos indesejados são causados pela mudança no componente norte-sul da velocidade
do navio.
A deflexão balística é produzida para desviar o eixo de rotação diretamente para a nova
posição de equilíbrio, portanto, neutralizando a necessidade de executar uma espiral
amortecida para o reequilíbrio.
Por sorte, a deflexão balística está sempre na direção exigida para a sua obtenção. Considere
um navio navegando para o norte a 20 nós na latitude de 60º, o qual altera seu rumo em 180º
para navegar para o sul. Na Seção 1.27 foi mostrado que nesse caso, o erro do rumo e da
velocidade mudará de 2,5ºW a 2,5ºE. Consequentemente, o eixo deverá sofrer uma precessão
de 5º para leste, de forma a chegar na nova posição de equilíbrio. Vimos na Seção 1.32 que a
mesma manobra produzirá uma deflexão balística na extremidade norte para leste.

A quantidade de deflexão balística deve ser apenas o suficiente para que o eixo de rotação
alcance a nova posição de equilíbrio, e nada além disso. Para qualquer projeto de agulha
giroscópica, a quantidade de deflexão (precessão), dependerá do projeto do elemento de
controle (tamanho dos recipientes, suas distâncias para o centro do rotor, a densidade do
líquido), e o momento angular do rotor (veja a Seção 1.15). Os mesmos fatores determinam o
período de oscilação do eixo de rotação na elipse controlada.
Para que a deflexão balística seja igual à mudança no rumo e na velocidade, então:
onde e são os componentes norte-sul da velocidade do navio antes e após

uma alteração, e é a taxa da rotação da Terra no equador. Se , e são expressos em
m/s2 e m/s como apropriado, então deve estar em metros por segundo.
A taxa linear da rotação da Terra no equador é uma circunferência equatorial em um dia sideral
(quase 24 horas).
A taxa linear de rotação no equador em metros por segundo é, consequentemente,

determinada por:
ou onde
Portanto
e o período da elipse não amortecida =

ou
Portanto, se o período não amortecido da agulha é de 84,4 minutos, então a deflexão balística
será apenas o suficiente para criar a precessão para que a agulha esteja agora em sua nova
posição de equilíbrio após uma alteração do rumo ou da velocidade. Este período é chamado

de “período Schuler” e uma agulha giroscópica assim projetada é denominada como “sintonia
Schuler”.
Uma análise da fórmula para o período não amortecido mostrará isso como sendo parcialmente
dependente da latitude. Apesar de ser possível projetar o elemento de controle da agulha de tal
maneira que o período muda com um ajuste para a latitude, isso não é feito nas agulhas
giroscópicas comerciais, estando elas com a sintonia Schuler para uma latitude padrão. Os
erros incorridos em outras latitudes são pequenos o suficiente para serem tolerados.
1.35. A DEFLEXÃO BALÍSTICA EM AGULHAS SEM A SINTONIA SCHULER
Nas agulhas giroscópicas mais modernas, a prática é normalmente é eliminar o erro do rumo e
da velocidade na origem pela criação de uma precessão na inclinação igual e oposta à falsa
inclinação causada pelo movimento do navio para o norte ou para o sul. Isto foi explicado nas
Seções 1.26 e 1.27. Contudo, se isto ocorrer, não há a necessidade da agulha se reequilibrar
após uma alteração do rumo ou da velocidade, pois antes ou após a manobra o erro é igual a
zero e não há mudança no seu valor. A deflexão balística permanece, consequentemente,
como uma precessão indesejada durante a alteração, e a agulha estará, subsequentemente
instável, pois ela se reequilibra. Em tais agulhas, a deflexão balística deverá ser mantida no
valor mínimo pela redução do efeito do elemento de controle para qualquer inclinação
determinada. Isso também aumentará o período da oscilação sem amortecimento durante o
equilíbrio. Isto é indesejável, pois a agulha levará mais tempo para se equilibrar e, é claro, para
se reequilibrar após um distúrbio na posição de equilíbrio. Consequentemente, o projeto é um
compromisso e uma duração de cerca de 120 minutos para o período é normalmente escolhida
(Sperry Mark 20 e Arma Brown).
1.36. INCLINAÇÃO BALÍSTICA
Se uma precessão proporcional à inclinação do eixo de rotação é usada para amortecimento

(por exemplo, amortecimento na inclinação), então a falsa inclinação introduzida por uma
aceleração do navio, a qual causa a deflexão balística, também causará uma precessão na
inclinação, pela ação do elemento de amortecimento. Assim como sofrer uma deflexão no
azimute, a agulha giroscópica também sofrerá uma deflexão na inclinação. Uma aceleração do
navio para o sul causará um torque sobre o eixo vertical, o qual estará no sentido horário
quando visto de cima. Isso resulta em uma precessão na inclinação para cima da extremidade
norte. Da mesma maneira, uma aceleração para o norte produzirá uma precessão na
inclinação da extremidade norte para baixo.
Como consequência disso, na agulha giroscópica que usa a deflexão balística para compensar
uma mudança no erro de rumo e de velocidade, o eixo chegará vagarosamente no novo
equilíbrio no azimute, deslocado na inclinação a partir da posição de equilíbrio.
Consequentemente, a agulha exigirá uma pequena espiral amortecida até que o eixo de
rotação verdadeiramente se equilibre. Isso é mostrado na Figura 47, na qual o erro original da
navegação para oeste é alterado para um erro leste devido à mudança do rumo norte (000º)
para o sul (180º). A deflexão balística resultante dessa alteração é mostrada, é a precessão
para leste da extremidade norte do eixo de rotação. Se a agulha giroscópica está com a
sintonia Schuler, ela chegará no azimute correto ao final da alteração. Contudo, a inclinação
balística cria uma precessão da extremidade norte para cima de forma que o novo norte da
agulha é alcançado com um deslocamento na inclinação para cima a partir da posição de
equilíbrio. A espiral amortecida percorrida pelo eixo de rotação durante o equilíbrio produzirá
um erro no azimute que alcançará o valor máximo após um quarto do período da oscilação,
que é após cerca de 22 minutos. Consequentemente, o erro será reduzido e na oscilação
seguinte poderá ser considerado negligenciável.

Meridiano verdadeiro
INCLINAÇÃO BALÍSTICA
Posição de equilíbrio DEFLEXÃO BALÍSTICA Nova posição de equilíbrio

anterior
Horizonte
ERRO MÁXIMO
Fig. 47
1.37. A AGULHA GIROSCÓPICA DIRECIONAL
A indicação precisa do meridiano verdadeiro por uma agulha giroscópica marítima depende do
sentido do plano leste-oeste como indicado pela rotação da Terra, e da vertical verdadeira
como indicada pela atração gravitacional da Terra. Se a agulha estiver sujeita a velocidades e
acelerações adicionais, elas também serão sentidas e irão mascarar a direção verdadeira da
rotação da Terra e da sua gravidade. As velocidades e acelerações experimentadas em uma
embarcação marítima nas latitudes navegáveis normais são suficientemente pequenas quando
comparadas com as da Terra para apresentar qualquer erro que possa ser causado dentro de
limites toleráveis e corrigíveis. No entanto, esse não será o caso se a velocidade e a
aceleração do navio se tornam com as da Terra e da sua gravidade. Isso pode ocorrer se a
velocidade do navio aumenta, por exemplo, se a agulha for colocada a bordo de uma
aeronave, ou se a taxa linear de rotação da Terra diminui, que é o que ocorre quando a agulha
é levada para altas latitudes. Em ambos os casos os erros se tornam maiores e o giroscópio
pode não ser mais considerado como fornecendo uma referência para o norte.
Contudo, uma referência direcional ainda poderá ser obtida pelo uso do giroscópio como uma
agulha giroscópica direcional. De uma maneira geral, as agulhas giroscópicas marítimas não
possuem este recurso, mas as agulhas da Arma Brown, as quais foram originalmente
projetadas para propósitos que não eram o ambiente marinho, o possuem. No entanto, uma
rápida explanação sobre o uso da agulha neste modo é fornecida.
A função de uma agulha giroscópica direcional é fornecer uma referência direcional, a qual não
é necessariamente a direção do meridiano, mas o que é constante durante um curto período de
tempo. O período deve ser curto, pois uma vez que a agulha se desvia da direção de
referência, não há nada que a faça retornar para ela, de forma que a agulha giroscópica
marítima retornará para o meridiano se ela for desviada dele. Ao invés da direção que é
indicada pela agulha, ela deverá ser monitorada por observação astronômica ou por outras
indicações de azimute.
Uma agulha giroscópica direcional é obtida pela correção do giroscópio livre para os efeitos de
deriva e de inclinação, causados pela rotação da Terra. Isto já foi explicado, que um giroscópio
livre colocado com o seu eixo horizontal na latitude norte derivará a extremidade norte para
leste e a inclinação estará para cima, se ela estiver direcionada para leste do meridiano, ou
para baixo, se ela estiver direcionada para oeste do meridiano. Uma referência constante
relacionada à superfície da Terra é obtida se uma precessão no azimute é aplicada, igual e

oposta à deriva, e uma precessão na inclinação, igual e oposta à inclinação. Essas precessões
deverão ser constantes para qualquer latitude e para qualquer direção indicada pelo eixo de
rotação. No entanto, não é possível produzi-las pelos elementos de controle da gravidade
geralmente usados nas agulhas giroscópicas marítimas.
MERIDIANO
Tg 15' Cos Lat. Sen Az.
HORIZONTE
· ·
0 Dv Dv 15' Sen Lat.
PRECESSÕES DE
COMPENSAÇÃO
Fig. 48
A Figura 48 mostra a projeção do eixo de rotação do giroscópio no horizonte norte, com o eixo
horizontal apontando para leste do norte. O giroscópio está na latitude norte. A extremidade
norte do eixo de rotação derivará para leste a uma taxa determinada por .
Esta extremidade também inclinará para cima a uma taxa determinada por
. Uma precessão da extremidade norte para oeste igual à deriva, e
uma precessão da extremidade norte para baixo igual à inclinação manterá o eixo de rotação
na direção relativa ao meridiano.
Por causa do movimento da embarcação, o qual poderá mudar o rumo, a velocidade ou a

latitude, as precessões de correção podem não corrigir exatamente em um determinado
período de tempo, de forma que o eixo poderá mudar vagarosamente a sua direção.
Consequentemente, a direção indicada deverá ser monitorada a intervalos regulares. Qualquer
desvio da direção de referência escolhida poderá ser corrigida manualmente. Notar que se o
eixo for colocado no meridiano, somente a deriva exigirá compensação, pois a inclinação será
igual a zero.
Uma explanação sobre a operação da agulha giroscópica Arma Brown no modo direcional é
apresentada no capítulo dedicado a este tipo de agulha giroscópica.

CAPÍTULO 2 - AGULHAS GIROSCÓPICAS SPERRY
2.1. INTRODUÇÃO
A Northrop Grumman Sperry Marine foi fundada em 1997 a partir de três nomes bem
conhecidos na indústria marítima: Sperry Gyrocompass, C. Plath e Decca. Com sede no Reino
Unido, a Sperry Marine, desde 2001, é parte da Northrop Grumman Corporation. Esta empresa
produz uma ampla gama de agulhas giroscópicas com diversos graus de sofisticação. Ela é a
fornecedora de agulhas giroscópicas para as frotas dos EUA e da OTAN, bem como para o
Almirantado inglês. O leque atual de produtos comerciais deriva do quase um século de
experiência e desenvolvimento da primeira agulha giroscópica Sperry produzida em 1911. Dois
tipos de agulha giroscópica são descritos nesta publicação: a Sperry Mark 20 e a mais
compacta, a S.R. 120.
2.2. A SPERRY MARK 20
Esta agulha giroscópica, de acordo com os padrões modernos, possui construção robusta e é
uma das poucas giroscópicas, algumas ainda em uso, cujos componentes podem ser
claramente vistos quando em operação. Consequentemente, ela é ideal para a descrição para
alunos. Esse modelo foi sendo substituído pelos últimos modelos miniaturizados. Basicamente,
esse é um dos projetos convencionais da Sperry, mas inclui características que foram
inovações quando os modelos “Mark” foram introduzidos em 1961.
2.3. CONSTRUÇÃO DA SPERRY MARK 20 - O ELEMENTO SENSÍVEL
A descrição a seguir pode ser esclarecida ao se olhar a Figura 49.
O elemento sensível da agulha giroscópica é a parte que, quando tocada, transmitirá um torque
ao rotor e, por isso, tirará a agulha da sua posição de equilíbrio. Na agulha Mark 20, o
elemento sensível compreende:
1. o rotor e a carcaça do rotor com seus acessórios;

2. o anel vertical e seus acessórios.
O rotor pesa 6,8 kg e possui o diâmetro de 13,9 cm. Na velocidade de operação, ele gira a
12.000 rpm. O rotor possui os enrolamentos de um motor de indução de três fases. com os
enrolamentos do estator na parte interna da carcaça do rotor. O rotor é acionado pela indução
sobre seu eixo de rotação, o qual está apoiado nos mancais nas extremidades norte e sul da
carcaça do rotor. A carcaça é estanque ao ar e um vácuo parcial é criado no interior.
Integrada à carcaça do rotor há uma plataforma horizontal na sua parte superior denominada
de estrutura de apoio. Ela contém diversos componentes da agulha a serem descritos mais
adiante. O rotor, sua carcaça e a estrutura de apoio são suportados dentro do anel vertical por
uma suspensão a cabo, que pende da parte superior do anel vertical com sua extremidade
inferior presa ao topo da estrutura de apoio. Esta conexão é ajustável para extrair qualquer
torção na suspensão a cabo. O anel vertical circunda a carcaça do rotor no plano leste-oeste,
sendo esse o plano do rotor. Sua extremidade superior, de onde sai a suspensão a cabo,
avança para cima no formato de um A. Esta seção do anel vertical é denominada de “Suporte-
A” e contém diversos componentes da agulha giroscópica a serem descritos adiante.
O plano do anel vertical é mantido no plano do rotor pelo mancal guia inferior. Este mancal não
suporta qualquer peso da carcaça do rotor, mas suporta apenas lateralmente em um eixo
projetando-se para baixo a partir do fundo da carcaça do rotor.
A liberdade no azimute é conseguida pelo cabo vertical da suspensão e do mancal guia

inferior, pois o rotor e a sua carcaça estão livres para girar sobre o seu eixo vertical. O anel
vertical passa pelas extremidades leste e oeste da estrutura de apoio, mas sem qualquer

contato com ela. Se o rotor girar, o anel vertical é feito para girar com ele (consulte o sistema
de acompanhamento), para manter o alinhamento com o plano do rotor. Isso previne qualquer
contato com a estrutura de apoio e qualquer torção do cabo da suspensão. Esse
acompanhamento deverá ser realizado sem qualquer contato físico entre a carcaça do rotor e o
anel vertical, que não seja pela suspensão do eixo vertical.
MONTAGEM DA
PLACA DA AGULHA
SUPORTE-A
MOTOR DO TORQUE
DE CORREÇÃO TRANSFORMADOR DE
ACOMPANHAMENTO
SUPORTE DE APOIO
RECIPIENTES
DE CONTROLE
ENGRENAGEM
MOTOR DO AZIMUTE DO AZIMUTE
Membro fantasma
Membro exterior
ELEMENTO
SENSÍVEL { Montagem da carcaça do rotor
Montagem do anel vertical
Elementos principais da agulha giroscópica Sperry Mark 20

Fig. 49
Preso ao anel vertical está o elemento de controle que consiste de dois pares independentes
de recipientes de controle, cada par consistindo de um recipiente no norte e outro no sul
conectados por um tubo entre suas partes inferiores e um tubo de ar nas suas partes
superiores. Cada par de recipientes contém 57 g (2 onças) de mercúrio no estado líquido. Os
recipientes são conectados ao anel vertical, um par a leste do eixo de rotação norte-sul e o
outro par a oeste. O mercúrio flui por gravidade quando o elemento se inclina, criando o efeito
de peso na parte superior.
2.4. O ANEL FANTASMA
O elemento sensível é suspenso dentro do anel fantasma por conexões no eixo horizontal
leste-oeste, entre o anel vertical e o anel fantasma. O plano do anel fantasma coincide com o
plano do anel vertical quando este último está na perpendicular, mas o anel vertical e,
consequentemente, todo o elemento sensível, incluindo o eixo vertical, possui liberdade para
inclinar sobre este eixo horizontal leste-oeste.
O anel fantasma aciona a montagem da rosa da agulha giroscópica. Esta montagem, que é
feita no membro exterior (veja a Seção 2.5), será descrita posteriormente, mas em princípio, a
rosa da agulha giroscópica pode ser considerada como uma rosa horizontal de uma agulha
giroscópica convencional rigidamente montada na parte superior do anel fantasma. Como o
anel fantasma e o anel vertical são coplanares no plano leste-oeste quando a agulha está em
equilíbrio, o anel fantasma definirá a posição das graduações da escala da rosa da agulha.
Na parte inferior do anel fantasma está a engrenagem do azimute, a qual é uma engrenagem
dentada horizontal fixa ao anel fantasma, por meio da qual o anel fantasma pode ser acionado
no azimute. Observe que, se o anel fantasma girar, então o anel vertical irá também girar por
meio da conexão horizontal leste-oeste.
MANCAL SUPERIOR DA HASTE
SUSPENSÃO A CABO
MANCAIS DA HORIZONTAL
LESTE-OESTE
MANCAL GUIA INFERIOR
MANCAL INFERIOR DA HASTE
Diagrama simplificado dos elementos principais da Mark 20

Fig. 50
2.5. O MEMBRO EXTERIOR
O fantasma é apoiado dentro do membro exterior em mancais no eixo vertical de forma que o
anel fantasma possa girar no azimute dentro do membro exterior. Os mancais são
referenciados como o mancal superior da haste e mancal inferior da haste. O membro exterior
gira com o navio e permanece sempre no plano de través do navio, enquanto o fantasma, com
a rosa da giroscópica presa, permanece estacionário em relação ao meridiano. O fantasma
pode ser acionado no azimute através da sua engrenagem do azimute pelo motor adequado, o
qual está preso ao membro exterior. O motor do azimute aciona o fantasma e,
consequentemente, o elemento sensível no azimute, em relação ao membro exterior.
As alimentações são transferidas para o elemento sensível através de um conjunto de anéis

lisos no mancal inferior da haste.
A montagem da rosa da agulha é feita na parte superior do elemento exterior, mas é acionada
pelo movimento do anel fantasma em relação ao membro exterior. Isso pode ajudar no
entendimento dos princípios básicos de operação da agulha giroscópica, se inicialmente se
considerar que a rosa da agulha está presa ao fantasma como uma rosa horizontal de uma
giroscópica convencional. (Esta é uma característica do modelo Mark XV, o qual foi substituído

pelo modelo Mark 20.) Seu arranjo de montagem da rosa será descrito adiante.
O membro exterior está apoiado nos cardãs, os quais são amortecidos para o balanço e
caturro e montados em apoios à prova de impactos. Estes apoios serão descritos adiante, mas
agora já se pode descrever a operação da agulha giroscópica.
2.6. CONTROLE DO GIROSCÓPIO
O elemento de controle, o qual está preso ao anel vertical, consiste de dois pares de
recipientes independentes, cada par contendo 57 g (2 onças) de mercúrio no estado líquido, o
qual flui entre os recipientes nos lados norte e sul quando o elemento sensível se inclina,
criando o efeito de peso na parte superior (veja a Seção 2.3). A ação do elemento de controle
é, quando o rotor e a sua carcaça se inclinam para fora da horizontal, e o anel vertical se
inclina com eles, devida à conexão no mancal guia inferior. O elemento de controle, que está
preso ao anel vertical, consequentemente, também se inclina e o mercúrio flui para o lado mais
baixo. Este peso no norte ou no sul cria um torque no anel vertical sobre o eixo horizontal leste-
oeste, o qual é transmitido ao rotor através do mancal guia inferior. Isto cria uma precessão no
azimute (veja a Seção 1.10). A precessão deverá ser para oeste quando a extremidade norte
do eixo de rotação se inclina para cima, e para leste quando esta extremidade se inclina para
baixo. O projeto do elemento de controle é tal que o período da elipse sem amortecimento na
Mark 20 é de 113 minutos.
2.7. AMORTECIMENTO DO GIROSCÓPIO
O amortecimento da elipse é obtido por pequenos pesos de amortecimento de 17 gramas

colocados na estrutura de apoio no plano do rotor e desviado para oeste do eixo vertical. A
ação de tal peso de amortecimento foi descrita na Seção 1.17, onde foi explicado que quando o
eixo vertical “nominal” se inclina para fora da vertical devido à inclinação do rotor (veja a Seção
2.6), é produzido um torque sobre o eixo vertical nominal. Isto cria uma precessão na inclinação
e sua direção depende da direção da inclinação, sendo sua magnitude proporcional à
inclinação. O efeito desta precessão na inclinação foi descrita na Seção 1.19.
2.8. O SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO
Foi mostrado que o rotor e sua carcaça possuem liberdade para girar no azimute sobre o eixo
vertical da suspensão, e que o elemento sensível possui liberdade para inclinar sobre o eixo
horizontal leste-oeste. Portanto, isso tem as propriedades de um giroscópio livre. Além disso,
há um controle de amortecimento, de forma que o rotor se equilibrará no meridiano. Contudo,
deverá a previsão para fazer com que o anel vertical e o anel fantasma mantenham o
alinhamento com o plano do rotor. Isto é necessário para prevenir qualquer torção na
suspensão a cabo vertical quando o rotor gira, pois isso pode exercer um torque no rotor.
Ainda, como a rosa da giroscópica está presa ao fantasma (em teoria), essa previsão para que
o anel vertical e o anel fantasma acompanhem o rotor, transmitirá a referência direcional
fornecida pelo rotor para a rosa da giroscópica. Este acompanhamento é obtido como segue.
O alinhamento entre a carcaça do rotor e o anel vertical é percebido pelo transformador na

forma de E. Ele consiste de um transformador com seus enrolamentos nos braços de um
núcleo de ferro macio na forma de E. Os enrolamentos primários estão localizados no braço
central do E e os enrolamentos secundários estão localizados nos braços externos. Estes
enrolamentos secundários estão em série e enrolados em direções opostas. As saídas dos
secundários, consequentemente, serão iguais e de fases opostas, sendo anuladas, gerando
uma saída igual a zero. Este transformador na forma de E está preso ao lado leste da estrutura
de apoio. No suporte-A do anel vertical há um induzido próximo do núcleo na forma de E e
simétrica com os enrolamentos secundários quando o anel vertical está corretamente alinhado
com a carcaça do rotor. Este arranjo do transformador na forma de E e do induzido é mostrado
na Figura 51. Nesta posição, a saída das bobinas do secundário é igual a zero. Se o rotor
agora gira causando um deslocamento entre a estrutura de apoio da carcaça do rotor e o anel

vertical, o induzido não será mais simétrico com os dois enrolamentos do secundário. Uma
corrente maior será induzida nos enrolamentos do secundário que estão do lado do
deslocamento do induzido, devido ao caminho do fluxo no ferro macio em oposição ao caminho
parcial do ar para o outro secundário. As duas correntes no secundário serão apenas
parcialmente anuladas e uma saída surgirá cruzando as duas bobinas do secundário. A fase
dessa saída dependerá da direção de deslocamento do induzido. Desta forma, um sinal elétrico
é obtido, o qual é proporcional ao deslocamento entre a carcaça do rotor e o anel vertical e cuja
fase depende da direção do deslocamento.
ESTRUTURA DE APOIO SUPORTE-A
Amplificador entrada ~
Motor do
azimute
Fig. 51
Este sinal é amplificado pelo amplificador de acompanhamento e usado para acionar o motor
do azimute. Isto gira o anel fantasma dentro do membro exterior e, consequentemente, o anel
vertical através da conexão à horizontal leste-oeste, em uma direção para restaurar o
alinhamento com o rotor. Quando o alinhamento é obtido, o sinal irá a zero e o motor do
azimute para. O dispositivo de sensibilidade é muito sensível, de forma que o anel vertical
segue o movimento do rotor quase que instantaneamente.
A rosa da giroscópica gira com o fantasma e, portanto, indica o movimento do rotor.
2.9. AÇÃO DA AGULHA GIROSCÓPICA QUANDO O NAVIO ALTERA O RUMO
O plano do rotor, o anel vertical e o anel fantasma, estará inicialmente no plano leste-oeste,
com o eixo do rotor equilibrado no meridiano. O membro exterior está no plano de través do
navio e, se o navio estiver inicialmente com a proa para o norte (000º), isto ocorrerá no mesmo
plano do anel fantasma e do anel vertical. Se o navio agora altera o seu rumo, o rotor e a sua
carcaça irão, devido à inércia giroscópica, permanecer no meridiano. O membro exterior girará
com o navio e, devido à conexão através do acionamento do motor do azimute com a
engrenagem do azimute no fantasma, o anel fantasma e o anel vertical girarão com o navio,
causando um deslocamento entre a carcaça do rotor e o anel vertical. Imediatamente ocorre
um deslocamento, porém, um sinal é obtido do transformador na forma de E, o qual aciona o
motor do azimute que gira o anel fantasma e o anel vertical de volta na direção oposta à da
guinada do navio, para restaurar o alinhamento com a estrutura de apoio da carcaça do rotor.
Dessa maneira, o anel vertical e o anel fantasma permanecem no plano leste-oeste, enquanto
o membro exterior gira com o navio. A rosa da giroscópica, como definida pelo fantasma,
permanece alinhada com o meridiano, e seu movimento contra a linha lubber (linha de fé),
como definido pelo membro exterior, indica a alteração do rumo.

2.10. O SUPORTE CARDÃ
O membro exterior está apoiado dentro do anel cardã, o qual circunda toda a montagem no
plano horizontal. Os mancais do cardã para o membro exterior estão no eixo transversal
(través) do navio de forma que o membro exterior deverá permanecer sempre neste eixo. Este
mancal dá à montagem da agulha giroscópica a habilidade de permanecer substancialmente
na vertical quando o navio caturra. Um amortecimento para o caturro é incorporado no mancal
de boreste para amortecer qualquer movimento de balanço iniciado pelo caturro do navio.
O anel do cardã está apoiado nos mancais no eixo avante e a ré do navio, pelos suportes de
apoio, de forma que a agulha giroscópica pode permanecer substancialmente na vertical
quando o navio balança. O mancal avante incorpora um amortecimento para balanço para
amortecer qualquer movimento de balanço iniciado pelos balanços do navio. Os suportes de
apoio estão livres para deslizar para cima ou para baixo nas hastes verticais projetando-se
para cima a partir do invólucro principal da bitácula. O peso dos suportes de apoio e,
consequentemente, toda a montagem da agulha giroscópica, é suportado por longas molas
helicoidais fixadas ao redor de cada haste. Isto amortece o movimento para baixo dos suportes
de apoio. Acima dos suportes de apoio, molas helicoidais curtas estão fixadas sobre as hastes
e elas absorvem o movimento para cima dos suportes de apoio. Isso provê uma montagem
antivibração.
Cobertura da rosa
Membro exterior
Anel do cardã
Recipiente de mercúrio
Motor do azimute Transmissor
Montagem antivibração Montagem antivibração
Chave de iluminação Reostato da iluminação

360º da rosa da rosa de governo
Suporte da cobertura Suporte da cobertura

da bitácula da bitácula
Painel do amplificador
Painel de conexões
Painel de controle
e repetidoras
Prensa-cabos
Suporte da cobertura Suporte da cobertura

da bitácula da bitácula
Agulha giroscópica Mark 20 (coberturas removidas) - Vista por bombordo

Fig. 52
2.11. MONTAGEM DA ROSA DA AGULHA GIROSCÓPICA
A montagem da rosa da agulha giroscópica é feita na parte superior do membro exterior e

compreende duas rosas, cada uma com seu conjunto de engrenagens que se entrelaçam com
a engrenagem de acionamento na parte superior do anel fantasma. Uma rosa de 360º de
leitura direta está voltada para vante e uma rosa com números maiores na escala está voltada
para ré, com o propósito de visualização durante o governo. Ambas as rosas são giradas pela
rotação do anel fantasma dentro do elemento exterior.
2.12. A BITÁCULA
A bitácula inclui a unidade da agulha giroscópica e a sua montagem, e contém uma seção
inferior abaixo da agulha onde abriga os painéis com os interruptores para a agulha e as
repetidoras, e os amplificadores para o sistema de acompanhamento e o sistema de
transmissão para as repetidoras. O painel do bloco de terminais está situado na parte traseira
da bitácula inferior e serve como um ponto de conexão conveniente para todos os serviços
elétricos. As entradas elétricas são derivadas do motor alternador, o motor que é acionado pela
fonte de alimentação principal do navio. O alternador gera saídas a 400 Hz para prover
alimentações para o rotor, o transformador de acompanhamento, amplificadores e sistema de
correção de erros.
2.13. CORREÇÃO DOS ERROS
A Mark 20 é corrigida para os erros de amortecimento, rumo e velocidade na latitude pela

aplicação de um pequeno torque sobre o eixo vertical, para inserir uma precessão na
inclinação. Isto cria um novo equilíbrio com o eixo no meridiano. O torque é aplicado pelo motor
de correção do torque.
Correção do Erro de Amortecimento
Já foi mostrado que o erro de amortecimento surge por causa de uma precessão de
amortecimento na inclinação que é criada quando o eixo de rotação se inclina para fora da
horizontal (veja a Seção 1.23). O eixo deve se equilibrar com uma inclinação da extremidade
norte para cima na latitude norte e para baixo na latitude sul, a fim de obter uma precessão no
azimute que é exigida para compensar a deriva devido à rotação da Terra. Esta inclinação
também criará uma precessão de amortecimento que estará para baixo quando a extremidade
norte estiver inclinada para cima e para cima quando a extremidade norte estiver inclinada para
baixo. Para equilibrar esta precessão na inclinação, deverá haver uma precessão igual na
direção oposta. Quando não corrigido, isso deve ser obtido ao se equilibrar fora do meridiano,
onde a inclinação devida à rotação da Terra é igual e oposta à precessão de amortecimento.
Portanto, o eixo se equilibrará a leste do meridiano na latitude norte e a oeste do meridiano na
latitude sul. O deslocamento do meridiano constitui o erro de amortecimento.
Na Mark 20, um torque sobre o eixo vertical é criado pelo motor de correção do torque. Isto cria
a precessão na inclinação que é igual e oposta à precessão de amortecimento.
Consequentemente, isso substitui a inclinação, evitando assim a necessidade de se equilibrar
fora do meridiano para adquirir a inclinação. O eixo se equilibrará no meridiano com uma ligeira
inclinação que não afeta a operação da agulha giroscópica.
A precessão de amortecimento, a qual deve ser compensada por este torque de correção, é
proporcional à inclinação (veja a Seção 1.18). A inclinação, por sua vez, é proporcional à deriva
nesta latitude particular, pois ela compensará tal deriva. A deriva varia como o seno da latitude
de forma que o torque de correção aplicado seja também proporcional ao seno da latitude.

Correção do Erro de Rumo e Velocidade na Latitude (Erro de Navegação)
Na Mark 20, este erro é eliminado na origem (veja a Seção 1.27). O erro foi introduzido devido
à falsa inclinação do eixo de rotação causada pelo movimento do navio pela superfície da Terra
na direção norte ou sul. O componente norte-sul da velocidade do navio é determinado por
, e esse valor será a taxa de inclinação por hora devido à sua causa. Um pequeno
torque é aplicado sobre o eixo vertical para gerar uma precessão na inclinação igual a
, mas na direção oposta. Ele será para baixo quando o navio estiver navegando
para o norte e para cima quando o navio estiver navegando para o sul.
Favor observar que ambos os erros são corrigidos por um torque sobre o eixo vertical. A
correção de ambos os erros pode, consequentemente, ser obtida por um torque combinado, e
ele é aplicado pelo motor de correção do torque.
2.14. SINAIS PARA CORREÇÃO DOS ERROS
O motor de correção do torque requer um sinal elétrico que possui componentes proporcionais
ao cosseno do rumo, da velocidade e ao seno da latitude, a fim de corrigir o erro de rumo e
velocidade na latitude e o erro de amortecimento.
Um sinal igual ao cosseno do rumo é fornecido pelo determinador do cosseno. Ele está situado
na parte superior do membro exterior e do anel fantasma. As bobinas do estator presas ao
membro exterior possuem sinais nelas induzidos pela ação do transformador a partir da bobina
do primário do rotor, alimentada por uma fase AC, presa na parte superior do anel fantasma.
Consequentemente, o rotor girará em relação aos secundários (bobinas do estator) quando o
navio altera o rumo, o que faz com que o membro exterior rotacione sobre o elemento fantasma
e sensível. As saídas das bobinas do estator devem ter o valor máximo quando o navio estiver
rumando para o norte (000º) ou sul (180º), e zero quando o navio estiver rumando para leste
(090º) ou oeste (270º), variando conforme o cosseno do ângulo do rumo.
A. B.
bobina de controle
a a
R R
potenciômetro
da velocidade b
b
rotor rotor
Fig. 53
O enrolamento do estator no membro exterior consiste de três enrolamentos estrela

conectados como mostrado na Figura 53. Com o navio no rumo norte (000º), o rotor estará
alinhado como mostrado na Figura 53(A). A tensão no resistor R será a tensão nas bobinas a e
b, a qual será a máxima com o rotor alinhado. Quando o navio estiver com o rumo leste (090º)
ou oeste (270º), o rotor estará alinhado como mostrado na Figura 53(B). A tensão no resistor
de carga R será igual a zero. Com o navio no rumo sul (180º), o rotor estará alinhado como
mostrado na Figura 53(A). A saída será novamente o valor máximo, mas de fase oposta à do
navio quando navega para o norte.

O potenciômetro da velocidade é controlado pelos navegadores ajustando a velocidade do

navio. Com o ajuste na posição zero, como mostrado na Figura 53(A), o sinal passado para o
motor de correção do torque será igual a zero, independentemente da tensão pelo
determinador do cosseno. Com a velocidade configurada como mostrado na Figura 53(B), a
tensão total no determinador do cosseno será transferida para o motor de correção.
Consequentemente, este sinal é proporcional ao cosseno do rumo e da velocidade. Este sinal
corrige o erro de rumo e de velocidade.
Um segundo sinal é obtido no potenciômetro controlado pelos navegadores quando ajustam a

latitude. A saída deste potenciômetro é proporcional ao seno da latitude. Este sinal corrige o
erro de amortecimento.
Motor de Correção do Torque
Os sinais de correção do erro são aplicados ao motor de correção do torque, cujo propósito é
criar um torque no rotor, o que causa uma precessão na inclinação. Esta precessão é a
resultante de duas precessões na inclinação, descritas na Seção 2.13, as quais são
necessárias para a correção do erro de amortecimento e do erro de navegação. O motor de
correção é um motor de torque de duas fases. Um enrolamento da fase de referência é
alimentado com uma fase AC, enquanto o enrolamento de controle recebe o sinal de correção
do erro. Os enrolamentos são montados no suporte-A do anel vertical com o eixo das bobinas
alinhado em paralelo com o eixo norte-sul. Um induzido coberto com cobre passa pelo centro
das bobinas, também paralela ao eixo norte-sul, mas montada na estrutura de apoio da
carcaça do rotor. As correntes induzidas no induzido de cobre produzem uma força longitudinal
no induzido, que é uma força na direção norte-sul, a qual é transmitida ao rotor através da
carcaça e dos mancais do eixo de rotação. Como o induzido está fora do eixo vertical, isso
resulta em um torque sobre esse eixo e é produzida a precessão necessária na inclinação.
Esta precessão na inclinação elimina a “falsa” inclinação devido à velocidade norte-sul do

navio, e se opõe à precessão de amortecimento na posição de equilíbrio (veja a Seção 2.13). O
resultado é uma nova posição de equilíbrio com o eixo de rotação no meridiano, mas com uma
leve inclinação, suficiente para criar uma precessão de controle igual à deriva. A posição de
equilíbrio para a agulha giroscópica ajustada é mostrada na Figura 54.
A. latitude norte B. latitude sul
meridiano
PA
P corr.
horizonte
PC Dv Dv
PC
horizonte
PA
P corr.
Fig. 54

2.15. TRANSMISSÃO PARA AS REPETIDORAS
O sistema de transmissão transmite a rotação do fantasma e do elemento sensível, dentro do

membro exterior, para as repetidoras remotas. Portanto, uma vez que as repetidoras estejam
ajustadas para indicar o rumo do navio, esta informação da proa é mantida. O sistema de
transmissão consiste do transmissor, montado na agulha mestra, dos amplificadores de
transmissão e dos motores das repetidoras que acionam as rosas das repetidoras.
AMPLIFICADORES DE
COMUTAÇÃO
ESTATOR
35 VDC
ENGRENAGEM DA AGULHA
MESTRA ROSA DA REPETIDORA
Fig. 55
O motor de transmissão é um transmissor “sincro” na forma de um rotor laminado com o

formato de I, o qual é acionado através de uma engrenagem intermediária entre o motor do
azimute e a engrenagem do azimute. Portanto, quando o fantasma e o elemento sensível giram
dentro do membro exterior na sequência de acompanhamento da agulha mestra, o rotor
transmissor também gira. O rotor gira dentro de um enrolamento do estator de seis polos,
conectado em estrela (veja a Figura 55). À medida que o rotor gira, alinhando-se com cada
uma das bobinas do estator, aumentos no fluxo de corrente nos enrolamentos do estator são
usados para ativar três circuitos dos amplificadores de comutação, cada um dos quais está
conectado a um conjunto de bobinas no motor receptor. Cada conjunto de bobinas consiste de
duas bobinas em paralelo. O efeito da rotação do rotor do transmissor é produzir um campo
magnético giratório no estator do receptor, pois cada par de bobinas é energizado ao girar. O
induzido do rotor no motor receptor girará para se alinhar com o seu campo magnético,
reproduzindo assim a rotação do transmissor. O rotor receptor está engrenado à repetidora da
giroscópica, a engrenagem sendo obviamente projetada para produzir uma rotação de um grau
da rosa da repetidora para cada rotação de um grau da agulha mestra.
2.16. A AGULHA GIROSCÓPICA S.R. 120/130
A tendência nas agulhas giroscópicas modernas é, em geral, a construção de agulhas

pequenas ou compactas ou miniaturizadas. A gama de agulhas S.R. da Sperry é, em muitos
aspectos, uma versão miniaturizada da Sperry Mark 20, embora haja diferenças nos detalhes
de construção das duas agulhas. A gama S.R. é idêntica à gama E.S. de agulhas produzidas
pela empresa japonesa TKS Company Ltd.
2.17. O ELEMENTO SENSÍVEL
O elemento sensível consiste do rotor, da sua carcaça e dos seus acessórios, e do anel vertical
e seus acessórios. O rotor possui um diâmetro de 110 mm e forma o rotor de um motor de
indução de três fases, cujos enrolamentos do estator não estão dentro da carcaça do rotor. O
eixo de rotação do rotor está apoiado dentro da carcaça do rotor em rolamentos de esfera nas
extremidades norte e sul da carcaça. O rotor gira ligeiramente abaixo de 1.200 rpm quando
uma alimentação de 110 VAC trifásica a 400 Hz está conectada aos enrolamentos do estator.
Nomenclatura para as Figuras 56, 57, 58 e 59
1. Montagens absorvedoras de choque; 15. Rolamento de esfera (mancal da haste 26. Bitácula;
2. Anel horizontal; inferior); 27. Amplificador de acompanhamento;
3. Nível; 16. Motor do azimute; 28. Resistor variável;
4. Iluminação; 17. Placa base superior; 29. Controle do corretor de latitude;
5. Rosa da agulha; 18. Placa base inferior; 30. Escala superior de latitude;
6. Suporte do fusível; 19. Transmissor sincro; 31. Escala inferior de latitude;
7. Montagem do anel deslizante; 20. Peso de amortecimento; 32. Mancal guia superior;
8. Estrutura de apoio; 21. Cobertura da bitácula; 33. Mancal guia inferior;
9. Anel fantasma; 22. Estrutura da suspensão; 34. Mancal da horizontal leste-oeste;
10. Suspensão a cabo; 23. Primário do transformador de 35. Mancal da horizontal norte-sul (anel
11. Carcaça do rotor; acompanhamento; horizontal para o fantasma);
12. Rotor; 24. Secundário do transformador de 36. Mancal superior da haste;
13. Elemento de controle; acompanhamento; 37. Mancal inferior da haste.
14. Amortecedor; 25. Anel vertical
36
22
10 9
25
32
2 11
35
35
33
37
17
18
Vista simplificada da S.R. 120 pelo lado oeste

Fig. 56
A carcaça do rotor está apoiada dentro do anel vertical que circunda a carcaça do rotor no
plano leste-oeste, que é o plano do rotor. A suspensão é realizada por meio de um arame de
cabo de aço inoxidável de seis cordões, cuidadosamente ajustada para estar livre de qualquer
torção ou coca. A parte superior da suspensão a cabo é presa à parte superior do anel vertical,
o qual se estende para cima para formar a estrutura da suspensão da maneira como é feita no
suporte-A na Mark 20. A extremidade inferior da suspensão a cabo é presa na parte superior
de uma haste que se projeta para cima a partir da parte superior da carcaça do rotor no eixo
vertical. Esta haste é apoiada lateralmente por um mancal guia no anel vertical, assim como
uma haste semelhante se projeta para baixo a partir da parte inferior da carcaça do rotor.
Esses mancais guia não recebem qualquer peso, mas mantêm a carcaça do rotor no eixo
vertical do anel vertical e mantêm o anel vertical no plano do rotor quando o rotor se inclina. O
peso do rotor e de sua carcaça é suportado apenas pela suspensão a cabo. Portanto, o rotor e
a sua carcaça têm liberdade de girar sobre um eixo vertical dentro dos mancais guia.
36
22 10
32
25
34 34
11
33
37
8
17
18
Vista simplificada da S.R. 120 pelo lado sul
Fig. 57
O anel vertical hospeda o elemento de controle que consiste de dois pares de recipientes, cada
par com um recipiente no lado norte e outro no sul interconectados pelas partes inferiores para
o fluxo livre do líquido, e entre suas partes superiores para equalizar a pressão do ar acima do
líquido. O líquido usado é de alta densidade e denominado de “daifloil”. O líquido flui pela
gravidade quando a carcaça do rotor e o anel vertical se inclinam, criando o efeito de peso na
parte superior. O torque é transmitido à carcaça do rotor e ao rotor através dos mancais guia.
O amortecimento é produzido pelo peso de amortecimento preso no lado oeste da carcaça do
rotor (veja a Seção 1.17).
O anel vertical e a carcaça do rotor hospedam as bobinas primária e secundária,

respectivamente, do transformador de acompanhamento (veja a Seção 2.20).
4
6
10
11
3 12
13
2
14
15
16
17
1
18
Vista da S.R. 120 pelo lado oeste

Fig. 58
21
22
23
24
20 25
26
19 27
28
29
30
31
Vista da S.R. 120 pelo lado sul

Fig. 59
2.18. O ELEMENTO FANTASMA
A suspensão já descrita, nos princípios básicos, é idêntica à da Sperry Mark 20. A principal
diferença entre essas duas agulhas giroscópicas está na suspensão do anel vertical dentro do
elemento fantasma. O anel vertical está apoiado dentro de um anel no plano horizontal e
conectado ao anel vertical por mancais no eixo horizontal leste-oeste. O anel vertical e a
carcaça do rotor dentro dela possuem liberdade para se inclinarem sobre este eixo horizontal.
O anel fantasma está no plano vertical fora do anel horizontal e preso a ele por mancais no
eixo horizontal norte-sul. O anel fantasma está, portanto, apoiado no plano vertical norte-sul
quando a agulha está em equilíbrio. (Compare isso com a Mark 20 na qual o anel fantasma
está preso diretamente ao anel vertical no plano leste-oeste). O mancal sul entre o anel
fantasma e o anel horizontal incorpora um amortecedor à base de óleo para estabilizar a
agulha contra os balanços e caturros do navio.
O anel fantasma hospeda dois eixos de hastes que se projetam para cima a partir do seu topo
e para baixo a partir da sua parte inferior, no eixo vertical. O elemento fantasma é apoiado por
meio desses eixos das hastes dentro da estrutura de apoio, a qual é parte do elemento
estacionário. O elemento estacionário corresponde ao membro exterior da Mark 20. O eixo da
haste superior também serve para apoiar a rosa da agulha que está rigidamente presa ao
elemento fantasma, o plano do anel fantasma que define a direção norte-sul para a rosa da
agulha giroscópica. A extremidade inferior do anel fantasma no eixo da haste inferior hospeda
a engrenagem do azimute, sendo esta parte do sistema de acompanhamento.
2.19. O ELEMENTO ESTACIONÁRIO
O elemento estacionário é a parte da agulha giroscópica que pode ser considerada como fixa
ao navio, são as partes que girarão com o navio em uma alteração do rumo. Ele consiste de
uma estrutura de apoio principal, placas base e a bitácula com diversos acessórios.
A estrutura de apoio hospeda os rolamentos de esfera nos quais estão apoiados os eixos das
hastes inferior e superior do anel fantasma, e consiste de um suporte vertical no lado norte da
agulha, com um braço superior se projetando horizontalmente para hospedar o mancal da
haste superior e um braço inferior para hospedar o mancal da haste inferior. O braço inferior
está fixo à base.
A base consiste de duas placas, a superior e a inferior. As duas placas são unidas por um eixo
através dos seus centros, de forma que as duas placas possam ser giradas ao redor do eixo,
uma em relação à outra. Isto forma parte do sistema de correção de erros (veja a Seção 2.21).
A placa base inferior está apoiada em um absorvedor de choques, formando a placa inferior
que é presa ao navio. A placa base superior hospeda o motor do azimute, o amplificador de
acompanhamento e o transmissor da repetidora.
O conjunto está sob a cobertura da bitácula, a qual tem um vidro na parte superior para a
visualização direta da rosa da agulha mestra.
O sistema de acompanhamento mantém o anel vertical no mesmo plano do rotor. O rotor e a

sua carcaça, como já visto, têm liberdade para girar sobre o eixo vertical (suspensão a cabo),
dentro dos mancais guia do anel vertical. O anel vertical deve acompanhar o rotor à medida
que o eixo de rotação busca e se equilibra no meridiano, e deve permanecer alinhado com o
rotor quando o navio altera o seu rumo, a fim de que a suspensão a cabo não torça e aplique
um torque ao rotor. O transformador de acompanhamento “percebe” qualquer desalinhamento
entre a carcaça do rotor e o anel vertical. Ele consiste de uma bobina primária presa ao lado
leste da carcaça do rotor, e uma bobina secundária presa ao anel vertical, de forma que as
duas bobinas estejam alinhadas no centro quando o anel vertical está corretamente alinhado
com a carcaça do rotor. As duas metades do secundário são enroladas em direções opostas
(veja a Figura 60), de forma que as correntes induzidas nas duas metades se anulam quando
elas são iguais, que é quando o alinhamento está correto. O desalinhamento fará com que as
correntes induzidas nas duas metades sejam desiguais e, consequentemente, produza uma
saída através do secundário que é proporcional ao desalinhamento e a fase depende da
direção desse desalinhamento. Este transformador desempenha a mesma função do
transformador em forma de E na Mark 20.

NA CARCAÇA DO ROTOR
NO ANEL VERTICAL
NA PLACA BASE
SUPERIOR
MOTOR AMPLIFICADOR
DO
AZIMUTE
Sistema de acompanhamento da S.R. 120

Fig. 60
A saída do transformador de acompanhamento é amplificada pelo amplificador de

acompanhamento e alimenta o motor de azimute, o qual está fixo no elemento estacionário. O
motor aciona a engrenagem do azimute, a qual está presa ao elemento fantasma a fim de girar
o anel fantasma em relação ao elemento estacionário. O anel vertical deverá também girar com
o anel fantasma através da conexão via anel horizontal. Os anéis fantasma e vertical são,
consequentemente, acionados até que o anel vertical esteja alinhado com a carcaça do motor,
buscando uma saída igual a zero do transformador de acompanhamento. O anel vertical é,
portanto, mantido no plano leste-oeste, que é o plano do rotor quando o eixo está equilibrado, e
o anel fantasma no plano norte-sul. A direção norte-sul da rosa da agulha, como definida pelo
anel fantasma, é, dessa forma, mantido no meridiano. A proa do navio é indicada pela linha
lubber (linha de fé), a qual está marcada no elemento estacionário (estrutura de apoio), no eixo
de vante e de ré do navio. A alteração do rumo é indicada pela rotação do elemento fantasma
dentro do elemento estacionário, o qual produz um movimento angular da rosa da agulha em
relação à linha lubber (linha de fé).
Os dois erros operacionais, o erro de amortecimento (erro de latitude) e o erro de rumo e

velocidade na latitude (erro de navegação), não são corrigidos nas agulhas giroscópicas S.R. O
eixo de rotação se equilibrará fora do meridiano por um valor igual à soma algébrica dos dois
erros (veja as Seções 1.24 e 1.25). O efeito do erro de amortecimento (erro de latitude) poderá
ser removido por um arranjo no qual a linha lubber (linha de fé) é alterada para um valor igual
ao erro. Isso é obtido pelo arranjo das placas base superior e inferior (veja a Seção 2.19). A
agulha está hospedada na placa base superior e a placa base inferior está presa na montagem
no navio. O corretor da latitude rotaciona a placa base superior com a agulha presa, em
relação à placa base inferior. A linha lubber (linha de fé) é, consequentemente, deslocada da
linha longitudinal (vante e ré) do navio pelo valor do erro, apesar da direção do eixo de rotação
não ser afetada.
A correção é definida na agulha pelo botão de correção da latitude. Ele movimenta uma escala
de latitude presa à placa base superior contra uma escala de latitude presa à placa base
inferior, tendo as duas escalas comprimentos diferentes. A latitude apropriada para o navio é
alcançada pelas duas escalas por meio do botão de correção da latitude.

O erro de rumo e velocidade na latitude (erro de navegação) não é corrigido nesta agulha, mas
deverá ser permitido no uso da agulha, como um erro da agulha na maneira usual. O valor do
erro poderá ser obtido a partir de um gráfico fornecido juntamente com o manual do operador,
ou ele pode ser calculado a partir de uma fórmula determinada e derivada na Seção 1.25.
A transmissão para as repetidoras remotas é feita pelo transmissor indutivo, amplificadores de

comutação e os motores “step” receptores, os quais acionam as rosas das repetidoras.
O transmissor indutivo está preso à placa base superior do elemento estacionário da agulha
giroscópica mestra, e é acionado pela engrenagem do azimute do elemento fantasma.
Qualquer rotação do anel fantasma dentro do elemento estacionário durante o procedimento de
acompanhamento é, consequentemente, “percebida” pelo transmissor e automaticamente
transmitida às repetidoras, as quais giram em sintonia com o anel fantasma e a rosa da agulha
mestra.
O transmissor indutivo consiste de uma bobina primária, alimentada com 110 VAC a 400 Hz. O
rotor na forma de estrela está situado dentro da bobina primária, cujo campo magnético induz
um campo magnético alternativo nos braços do rotor na forma de estrela, os quais estão
alinhados com o eixo da bobina primária, como ilustrado na Figura 61. O arranjo dos três pares
das bobinas secundárias, como mostradas circundando o rotor, promoverá correntes
alternadas induzidas nas bobinas secundárias, cujas magnitudes dependerão do alinhamento
do rotor na forma de estrela com as peças dos polos das bobinas secundárias. Com o rotor
alinhado como mostrado na Figura 61(A), haverá uma corrente alternada máxima induzida nos
pares S2, pois o campo magnético alternado estará concentrado através das peças dos polos
do S2 através do rotor na forma de estrela. Haverá então uma corrente alternada mínima
induzida nos dois pares S1 e S3.
S1 S2 S1 S2 S1 S2
S3 S3 S3
BOBINA BOBINA BOBINA

RO R
ROTOR TO TO
R RO
N N N
Fig. 61(A) Fig. 61(B) Fig. 61(C)
Se o anel fantasma girar agora através das suas engrenagens, a engrenagem do azimute irá
girar o rotor na forma de estrela em 30º. Ele estará então alinhado como mostrado na Figura
61(B). O campo magnético estará concentrado através das peças dos polos das bobinas
secundárias S3, e a corrente máxima estará induzida em S3 e as correntes mínimas em S1 e
S2. Uma rotação adicional do anel fantasma irá girar o rotor para a posição mostrada na Figura
61(C). O campo magnético da bobina primária está agora concentrado principalmente nos
outros braços do rotor, pois eles estarão agora mais alinhados com o eixo da bobina. O campo
está, consequentemente, concentrado através das peças dos polos das bobinas secundárias
S1, e a corrente máxima é induzida nessas bobinas, com as correntes mínimas induzidas nas
bobinas S2 e S3. Uma rotação adicional do anel fantasma irá restaurar a condição original
quando as correntes máximas foram induzidas nas bobinas secundárias em S2.
As correntes AC e a tensão induzidas em cada par de bobinas variará como mostrado na

Figura 62, que é um gráfico da tensão contra a rotação angular do rotor em forma de estrela e
do anel fantasma.
1/3 2/3 1 1 1/3 1 2/3 2
S2 S3 S1 S2 S3 S1 S2
120º
150º
180º
30º
60º
90º
S2 S3 S1 S2 S3 S1 S2
S2 e S3 S3 e S1 S1 e S2 S2 e S3 S3 e S1 S1 e S2 S2 e S3
Fig. 62
As amplitudes das tensões AC pelas bobinas secundárias do transmissor após a retificação e

suavização são usadas para controlar os circuitos de comutação transistorizados. A magnitude
da entrada derivada das bobinas secundárias do transmissor determinam se um transistor
conduzirá ou não e que este transistor comutador será usado para controlar se a corrente da
alimentação de 35 VDC (S.R. 120) ou de 70 VDC (S.R. 130) fluirá através de um par de
bobinas no motor receptor. Existe um circuito desse para cada um dos três pares de bobinas
no receptor. A sensibilidade dos circuitos de comutação é ajustada de tal maneira que a
corrente DC para as bobinas do receptor sejam comutadas a cada 45º na rotação do rotor na
forma de estrela no transmissor, que são 22,5º em cada lado da tensão induzida máxima nas
bobinas secundárias (veja a Figura 62).
TRANSISTORES
DE COMUTAÇÃO E MOTOR RECEPTOR “STEP BY STEP”
TRANSMISSOR
AMPLIFICAÇÃO
35 ou 70 VDC
Fig. 63
O motor receptor “step” consiste de três pares de bobinas mutuamente alinhadas a intervalos
de 60º. Os pares são conectados em série e no circuito com a alimentação DC sendo
controlada pelos amplificadores de comutação. Um rotor fica suspenso para girar sobre um

eixo perpendicular ao plano das bobinas e passa pelo centro do arranjo das bobinas como
mostrado na Figura 63.
Fig. 64
O rotor receptor está livre para se alinhar com os campos magnéticos resultantes associados à
corrente DC que flui pelos pares de bobinas. Quando um par de bobinas oposto estiver
energizado, então o rotor se alinhará com este par. Quando dois pares estiverem energizados
simultaneamente, então o rotor se alinhará com o campo resultante, na metade do caminho
entre os dois pares, como mostrado na Figura 64. A sequência de energização das bobinas de
forma a produzir uma rotação suave do rotor será:
a. Par de bobinas nº 1 energizado

b. Pares de bobinas nº 1 e nº 2
c. Par de bobinas nº 2
d. Pares de bobinas nº 2 e nº 3
e. Par de bobinas nº 3
f. Pares de bobinas nº 3 e nº 1
g. Par de bobina nº 1 energizado
O rotor girará 30º em cada etapa (step), por exemplo, entre a posição mostrada na Figura 63 e
a posição mostrada na Figura 64. O rotor está engrenado com a rosa da agulha repetidora.
A condição de comutação foi criada pelo ajuste dos transistores comutadores para conduzirem
sobre a rotação de 45º do rotor transmissor na forma de estrela. Isto é ilustrado na Figura 62.
Os comutadores conduzirão e energizarão as bobinas no receptor quando a tensão AC nas
bobinas secundárias do transmissor sobe acima do nível indicado na figura. Isto significa que
haverá uma sequência na qual as bobinas S1 são energizadas, seguidas por S1 e S2,
seguidas apenas por S2, seguidas por S2 e S3, seguidas apenas por S3, seguidas por S3 e
S1, e assim por diante. A Figura 62 mostra que essas etapas serão produzidas por rotações de
15º sucessivas do rotor do transmissor, sendo tais rotações causadas por uma rotação de 1/6º
da agulha mestra.
Contudo, cada uma dessas etapas produz uma rotação de 30º do rotor no receptor. Este rotor
está engrenado na agulha repetidora com uma relação de transmissão de 180:1. Por isso, para
uma rotação de 30º do rotor no receptor, a rosa da repetidora irá girar .
Esta é a mesma rotação da agulha mestre que a iniciou. Portanto, a rosa da repetidora gira na
mesma taxa da agulha mestre.
A rotação rápida dos rotores do transmissor e do receptor para uma rotação relativamente das
rosas das agulhas garante uma transmissão suave e instantânea para as repetidoras.

2.23. A AGULHA GIROSCÓPICA SPERRY MARK 37
O modelo Mark 37 foi o mais vendido na linha de agulhas giroscópicas comerciais da Sperry e
incorpora um projeto miniaturizado desenvolvido para simplificar a construção e melhorar a
confiabilidade. O líquido balístico comum nas agulhas giroscópicas da Sperry é retido em uma
girosfera imersa. Uma característica notável dessa agulha é a ausência de uma bitácula com
suspensão cardã externa, com a agulha mestra sendo integrada à bitácula, a qual é montada
em apoios à prova de choque diretamente em uma base de montagem presa a uma superfície
no navio. Os erros nos rumos intercardinais quando o navio se inclina em navegação são
minimizados pelo projeto da girosfera, a qual possui flutuabilidade neutra com o seu centro de
gravidade coincidindo com o seu centro de flutuação. Isto minimiza o efeito das acelerações
dos balanços na girosfera, e o efeito dessas acelerações no líquido balístico é controlado pela
restrição do fluxo de óleo no curto período de tempo de um balanço pelo diâmetro dos tubos de
interconexão. Desta maneira, os erros de balanço são mantidos dentro de limites toleráveis sob
as condições de mar mais severas.
2.24. CONSTRUÇÃO DA MARK 37 - O ELEMENTO SENSÍVEL
O elemento sensível do modelo Mark 37 consiste da girosfera, a qual contém o rotor, o anel
vertical e seus acessórios.
O rotor consiste de duas semiesferas com extremidades conectadas por um eixo. Ele fica
apoiado dentro de uma estrutura circular com saliências internas para sustentar os mancais do
rotor, os quais ficam entre o eixo do rotor e as extremidades dos sinos. O eixo de rotação do
rotor, perpendicular ao plano da estrutura circular, será o eixo norte-sul da giroscópica. A
estrutura circular no eixo leste-oeste contém duas conchas esféricas, uma ao norte e outra ao
sul para formarem o invólucro do rotor. A estrutura circular acomoda os enrolamentos do
estator e o rotor no formato de uma gaiola de alumínio é fundido no seu eixo, com o conjunto
formando um motor de indução que gira o rotor a 1.200 rpm. O conjunto esférico é referido
como a girosfera que é selada, mantida com vácuo e parcialmente preenchida com hélio, o
qual transfere calor do rotor através da girosfera. A girosfera possui 6,5” (16,51 cm) de
diâmetro.
A girosfera está apoiada dentro do anel vertical, o qual circunda a girosfera no leste-oeste. A
conexão é realizada pelos mancais superior e inferior no eixo vertical propiciando liberdade
para a girosfera girar no azimute sobre este eixo. (Esses mancais são comparáveis à
suspensão à cabo e aos mancais guia das agulhas modelos Mark 20 e S.R. 120.) Apesar da
girosfera ter liberdade para girar no azimute dentro do anel vertical, na operação normal, ela
mantém um alinhamento constante com este anel. Uma rotação da girosfera em relação ao
anel vertical criará paradas do anel vertical quando em contato com os batentes das molas da
girosfera. Essas paradas são irrelevantes para a operação normal, mas serão mencionadas
com relação ao procedimento para o rápido equilíbrio.
O Fantasma
O anel vertical está apoiado dentro do elemento fantasma por meio de mancais no eixo
horizontal leste-oeste, proporcionando liberdade para o anel vertical e a girosfera se inclinarem
sobre este eixo. O elemento fantasma está no formato de um garfo invertido e é referido como
canga (yoke) fantasma, cuja parte superior se estende para cima em uma haste no eixo
vertical. Esta haste vertical recebe a engrenagem do azimute. A canga fantasma e o elemento
sensível são suportados pela placa de suporte através de quatro pontos com mancais de
contato em volta da haste vertical da canga fantasma. A placa de suporte é parte do elemento
estacionário da agulha, a qual está presa ao navio e hospeda o motor do azimute que aciona a
canga fantasma em relação à placa de suporte através da engrenagem do azimute.

A Bitácula
A placa de suporte é a placa superior da bitácula inferior que abriga os elementos fantasmas e
sensível. Esta bitácula é preenchida com um fluido de flutuação onde a montagem da agulha
está totalmente imersa. Na temperatura correta de operação, a girosfera possui flutuação
neutra, a qual alivia os mancais verticais e horizontais de toda a carga, deixando-os apenas
como guias. Isto provê uma montagem virtualmente livre de atrito para o elemento sensível.
16 1
15 2
14 3
13
12
11
10
7
Diagrama simplificado dos principais componentes da Mark 37

Fig. 65
1. Alavanca de travamento; 7. Sensor de acompanhamento; 12. Canga (yoke) fantasma;

2. Transmissor para repetidoras; 8. Girosfera; 13. Placa de suporte;
3. Motor do azimute; 9. Mancais do eixo vertical; 14. Mancais da canga (yoke) fantasma;
4. Engrenagem do azimute; 10. Mancais do eixo horizontal; 15. Determinador do cosseno;
5. Bitácula inferior; 11. Anel vertical; 16. Acionador da rosa da agulha.
6. Base da montagem;
A Figura 65 mostra um diagrama simplificado das partes principais da agulha giroscópica

modelo Mark 37.
2.25. ELEMENTO DE CONTROLE
O elemento de controle consiste de um líquido balístico acondicionado em dois tanques presos

à girosfera, um no norte e outro no sul do eixo de rotação. Eles são interconectados por um
tubo de pequeno diâmetro pelas suas partes inferiores e um tubo nas suas partes superiores
para o ar, formando uma unidade selada. Os tanques contêm um óleo de silicone que flui pela
gravidade para o lado inferior quando a girosfera se inclina, produzindo um torque como se
houvesse um peso na parte superior sobre o eixo horizontal para criar uma precessão de
controle no azimute. Consequentemente, o rotor gira no sentido anti-horário, visto do sul.

2.26. AMORTECIMENTO
Uma precessão de amortecimento na inclinação é produzida por um peso de amortecimento

preso à girosfera a oeste do eixo vertical. A ação deste peso de amortecimento à que ocorre no
modelo Mark 20, como descrito nas Seções 1.17 e 2.7.
O propósito do acompanhamento é manter o alinhamento correto da canga fantasma e do anel

vertical com a girosfera. O plano da canga fantasma define o eixo leste-oeste da rosa da
agulha giroscópica à qual ela está conectada. Este plano deverá ser mantido no plano do rotor
a fim de transmitir a informação do rumo da girosfera para a rosa da agulha.
A canga fantasma e, por meio dos mancais horizontais o anel vertical, são acionados no
azimute dentro da bitácula pelo do motor do azimute por meio da engrenagem do azimute. O
sinal que energiza o motor do azimute é derivado do sensor de acompanhamento que percebe
qualquer desalinhamento no azimute entre a girosfera e o anel vertical. O sinal do erro é
proporcional ao desalinhamento da fase dependente da direção do desalinhamento. O motor
do azimute aciona a canga fantasma e o anel vertical para restaurar o alinhamento correto e o
sinal de erro zero.
DADOS DO RUMO
TRANSMISSOR DE
DADOS DO RUMO MOTOR DO
AZIMUTE
ENGRENAGEM
DO AZIMUTE
ENGRENAGEM
DO AZIMUTE AMPLIFICADOR
SERVO
CANGA
FANTASMA SENSOR DE
AZIMUTE
PRATO DA
GIROSCÓPICA
ANEL VERTICAL GIROSFERA
Diagrama simplificado do controle de acompanhamento

Fig. 66
O dispositivo de sensibilidade consiste de um transformador E-I, com o núcleo na forma de E

sendo montado no anel vertical com o induzido em I na girosfera. A operação deste tipo de
sensor foi explicada na Seção 2.8 com referência ao modelo Mark 20.
O motor do azimute é montado na placa de suporte da bitácula com um eixo de acionamento

projetando-se para baixo na bitácula inferior para encaixar na engrenagem do azimute da
canga fantasma. A Seção 2.9 descreve a ação da agulha durante uma alteração de rumo, que
a esse respeito é idêntica às agulhas giroscópicas modelos Mark 20 e S.R. 120. A Figura 66
mostra a ação de acompanhamento.

2.28. A UNIDADE DE CONTROLE ELETRÔNICO
Esta unidade montada na antepara contém o circuito eletrônico para conversão da alimentação
do navio para uma alimentação trifásica de 400 Hz exigida pela unidade da agulha giroscópica
mestra. Ela também abriga o amplificador de acompanhamento e a montagem de controle da
operação da agulha, cujos controles para o operador estão localizados no painel frontal. Estes
controles consistem de um interruptor de alimentação e uma lâmpada indicadora, uma chave
de “modo” multifunção com START (ligar), SLEW (giro), AUTO LEVEL (nível automático), RUN
(inicializar) e configurações de RUN/SLEW. Elas serão explicadas em seções mais adiante.
Também há uma chave SLEW que controla a direção de giro da agulha.
2.29. A UNIDADE DE TRANSMISSÃO
Esta é uma unidade separada montada na antepara que contém os amplificadores de

transmissão que alimentam a tensão suficiente para funcionar até doze repetidoras. A entrada
do transmissor “step” acionado pela engrenagem do azimute da agulha mestre é amplificada
para as repetidoras por meio de interruptores individuais e fusíveis que são montados no painel
frontal da unidade.
2.30. A UNIDADE COMPENSADORA DE VELOCIDADE E LATITUDE
Esta unidade montada na antepara contém os potenciômetros da velocidade e latitude

controlados pelas configurações dos navegadores e fornecem um sinal de correção do erro
(veja a Seção 2.31).
2.31. CORREÇÃO DE ERROS
O modelo Mark 37 é corrigido para o erro de amortecimento (erro de latitude) e para o erro de
rumo e velocidade na latitude (erro de navegação). Ambos os erros são corrigidos pela
aplicação de um torque para produzir uma precessão na inclinação. Consequentemente, um
sinal combinado corrige ambos os erros. Os princípios da correção do erro são idênticos aos
aplicados nas agulhas giroscópicas do modelo Mark 20, como explicado na Seção 2.13. A
precessão combinada na inclinação é causada pelo motor de correção do torque que requer
um sinal elétrico proporcional ao cosseno do rumo e da velocidade para corrigir o erro de
navegação, e proporcional ao seno da latitude para corrigir o erro de amortecimento.
O sinal de correção é obtido de um motor “sincro”, cujos enrolamentos do estator estão

alojados na bitácula circundando a haste vertical da canga fantasma. A operação de tal
dispositivo foi explicada na Seção 2.14. A saída da função cosseno é modificada na unidade
compensadora para a velocidade e latitude pelo potenciômetro da velocidade definida pelo
operador. Este sinal é então combinado com o sinal proveniente do potenciômetro da latitude,
novamente controlado pelo operador. O sinal combinado vai para a entrada do motor de
correção do torque.
O motor de correção do torque possui um núcleo na forma de E em cujos braços são enrolados
os enrolamentos, os de referência no braço central e os de controle nos braços externos, em
série. Os enrolamentos de referência são alimentados com uma única fase AC e os de controle
com o sinal de correção do erro. Todo o conjunto se constitui em um motor de indução de duas
fases com a girosfera atuando como o rotor. Um torque é produzido na girosfera sobre o eixo
vertical, o que resulta na precessão na inclinação desejada. A fase do sinal de controle, que é
determinada pelo sinal da função cosseno, e a fase do sinal da latitude definirão a direção da
inclinação. Uma análise da posição de equilíbrio é apresentada nas Seções 1.20 e 2.14 para o
modelo Mark 20.

2.32. EQUILÍBRIO RÁPIDO
O tempo de equilíbrio da agulha pode ser reduzido pelo giro da agulha para indicar a proa
aproximada do navio.
O modelo Mark 37 possui incorporado na canga (yoke) fantasma um meio de travar os mancais
do eixo horizontal quando a agulha estiver parada para evitar avarias. Este dispositivo
denominado de alavanca de travamento irá prevenir que o anel vertical e a girosfera se
inclinem. Um eixo de travamento desliza para baixo na haste vertical da canga fantasma,
ativada por uma alavanca e came, com a alavanca posicionada na parte superior da unidade
da agulha giroscópica. O eixo de travamento é tensionado por uma mola. O eixo de travamento
faz com que a trava se mova para baixo até se encaixar nos batentes no anel vertical em
ambos os lados dos mancais do eixo horizontal, bloqueando assim tais mancais. Se a trava
estiver engatada com a agulha funcionando, a pressão causada pelas molas da trava sobre o
anel vertical pode ser usada para aplicar um torque ao elemento sensível em torno do eixo
horizontal, resultando em uma precessão no azimute. Essa precessão é usada para girar a
agulha quando o rotor está rodando para o seu azimute de equilíbrio.
A agulha pode ser girada com o rotor rodando ou com ele parado. Com o rotor parado, a
colocação da chave para o modo SLEW desconecta o motor do azimute do sensor de
acompanhamento e aplica um sinal à fase que é determinada pela direção na qual a chave foi
posicionada. A trava deverá estar engatada. O motor do azimute irá agora acionar a canga
fantasma e o anel vertical para a proa desejada, com a girosfera sendo girada juntamente com
eles pelos batentes do anel vertical.
Se a giroscópica estiver funcionando, não é possível para o motor do azimute girar diretamente
o elemento sensível, devido à inércia do rotor. Neste caso, o modo RUN/SLEW deverá ser
selecionado na chave seletora. A trava deverá estar engatada. A operação da chave de modo
desconecta o sinal de acompanhamento do motor do azimute e substitui por um sinal do
controle SLEW. Na ausência de um sinal de acompanhamento, o motor do azimute irá girar a
canga fantasma e o anel vertical até que o anel vertical pare e entre em contato com os
batentes da mola na girosfera. A pressão nesses batentes causa um torque sobre o eixo
vertical e a girosfera sofre uma precessão na inclinação. Isto cria uma pressão em um lado da
trava que, ao prevenir qualquer inclinação adicional, exerce um torque sobre o eixo horizontal,
e isto causa a precessão necessária no azimute. A chave SLEW deverá ser liberada assim que
a agulha começa sua precessão no azimute, mas a pressão das molas da trava mantém o
torque e a agulha continua com sua precessão. Quando a proa desejada é alcançada, o giro é
interrompido pelo destravamento da agulha. O fato de que o anel vertical e a girosfera estão
poucos graus defasados do alinhamento correto é permitido pela parada do giro cerca de 2º a
3º da proa desejada. Quando a chave de modo retorna para RUN, o sinal de acompanhamento
será reconectado ao motor do azimute e realinhará o anel vertical. A girosfera deverá estar
próxima da sua posição de equilíbrio.
2.33. NIVELAMENTO AUTOMÁTICO
Embora o recurso para o giro possa colocar o eixo de rotação próximo do meridiano, a agulha
oscilará novamente afastando-se do meridiano, a menos que o eixo tenha a inclinação correta
ou que esteja bem próximo da posição de equilíbrio. O modo AUTO LEVEL é selecionado após
o giro para alcançá-lo. Com este modo selecionado, um sinal que é derivado do nível
eletrolítico (veja a Seção 2.34) é usado para controlar o motor do azimute. O nível eletrolítico
está localizado na parte superior do anel vertical e “percebe” qualquer inclinação do elemento
sensível. A saída é um sinal elétrico proporcional à inclinação e de fase dependente da sua
direção. A canga fantasma e o anel vertical são acionados no azimute e, na ausência de
qualquer acompanhamento, se afastarão da girosfera e aplicarão um torque sobre o eixo
horizontal pela ação dos batentes. O resultado é uma precessão na inclinação que cessará
quando o sinal do nível eletrolítico cai a zero, que é quando o eixo está na horizontal. Alguns
modelos Mark de agulha giroscópica da Sperry aplicam um sinal de polarização ao sinal do

nível eletrolítico, de modo que ele cai a zero com uma leve inclinação, apropriada para a
posição de equilíbrio de acordo com a latitude do navio. Este sinal é derivado do controle de
latitude.
saída
bolha
eletrólito
R R
entrada
Nível eletrolítico
Fig. 67
2.34. NÍVEL ELETROLÍTICO
O nível eletrolítico consiste de um frasco de eletrólito com uma bolha que se centraliza quando
o dispositivo está nivelado. Três eletrodos estão imersos no eletrólito, com a corrente fluindo
entre um eletrodo no centro para dois eletrodos externos por meio do eletrólito. Os dois trajetos
do eletrólito formam uma ponte de wheatstone com dois resistores de carga externos, como
mostrado na Figura 67.
Uma única fase AC é alimentada entre o eletrodo do centro e os dois resistores de carga. Com
a bolha centralizada, correntes iguais fluem para os dois eletrodos externos,
consequentemente, com o mesmo potencial. A saída obtida nos dois eletrodos externos é,
portanto, igual a zero. Se a bolha se desloca devido à inclinação do elemento sensível, a
resistência eletrolítica no lado para o qual a bolha se desloca aumenta e correntes desiguais
fluem. Os eletrodos externos não possuem mais o mesmo potencial e passa a haver então uma
corrente. A fase se inverterá se o líquido se inclinar para o outro lado.

CAPÍTULO 3 - AGULHAS GIROSCÓPICAS ARMA BROWN
3.1. INTRODUÇÃO
A agulha giroscópica da Arma Brown é um produto compacto miniaturizado produzido pela

S.G. Brown Ltd., uma divisão da Hawker Siddely. Atualmente faz parte do grupo Teledyne TSS
International. A agulha giroscópica foi desenvolvida pelas empresas S. G. Brown e a Bosh
Arma Corporation of America e está presente em diversos mercados mundiais. Esta agulha é
única entre as agulhas giroscópicas marítimas, pois foi originalmente projetada para operação
em ambientes mais exigentes do que aqueles encontrados no mar. O tipo de líquido de
controle e o elemento amortecedor foram substituídos por um sistema menos sensível aos
movimentos e acelerações do veículo transportador. A agulha mestra está em uma unidade
selada projetada para facilitar sua operação, ao ocupar o menor espaço possível e exigir um
mínimo de manutenção operacional.
3.2. O ELEMENTO SENSÍVEL
Este elemento consiste de uma esfera giroscópica (a qual contém o rotor), o cardã flutuante e o
tanque.
O rotor da Arma Brown consiste de um eixo do rotor com um “spinner” em cada extremidade.
Os spinners são os rotores que fornecem a necessária inércia giroscópica e eles giram sobre
um eixo de rotação através do eixo do rotor. Uma seção transversal dos spinners e do eixo do
rotor é apresentada na Figura 68. Os spinners e e o eixo do rotor estão apoiados dentro de
uma unidade fechada, a esfera giroscópica. Ela consiste de duas semiesferas ocas, cada uma
delas envolvendo spinners, conectadas ao longo do eixo de rotação para envolver o eixo do
rotor. O eixo do rotor está apoiado em rolamentos dentro deste braço central da esfera
giroscópica, e é feito para girar a cerca de 1.200 rpm pela indução a partir dos enrolamentos do
estator dentro do braço central da esfera giroscópica. A esfera giroscópica selada é preenchida
com hélio e os enrolamentos do estator da esfera são alimentados com três fases a 400 Hz.
BOBINA DA SEÇÃO MÉDIA
SEMIESFERA
SUPORTES DO ROLAMENTO
ELETROMAGNETO
ENROLAMENTO DO MOTOR
ENROLAMENTO DO ESTATOR
SPINNERS DO GIROSCÓPIO
Seção transversal simplificada da esfera giroscópica

Fig. 68
A esfera giroscópica está apoiada dentro do tanque selado, o qual é preenchido, no espaço
entre a esfera e o tanque, com um líquido denominado de “fluorolube”, o qual possui uma
densidade com flutuabilidade neutra onde a esfera giroscópica flutua. A esfera tem, portanto,
liberdade para inclinar e para girar no azimute com efeitos mínimos do atrito. A esfera está
localizada dentro do centro do tanque pelo uso de dois pares com cabos de torção, um par no
eixo vertical e o outro no eixo horizontal leste-oeste.

3.3. CONEXÃO DOS CABOS DE TORÇÃO DO TANQUE À ESFERA GIROSCÓPICA
A esfera giroscópica é circundada pelo cardã primário, o qual é uma estrutura quadrada que se
encontra no plano vertical leste-oeste no sulco anular entre as duas metades da esfera
giroscópica. Isso pode ser comparado ao anel vertical em uma agulha giroscópica
convencional. Os cabos de torção do eixo vertical conectam o interior do tanque em sua parte
superior e inferior à parte externa das seções superior e inferior horizontais do cardã primário.
Os cabos de torção da horizontal leste-oeste conectam as seções verticais leste e oeste do
cardã primário aos suportes dos cabos que estão conectados através do sulco anular da esfera
giroscópica nos lados leste e oeste.
cabos de torção
cardã primário
esfera giroscópica
faixa de apoio do cabo
tanque
A suspensão da esfera giroscópica mostrando os cabos de torção e o cardã primário

Fig. 69
Uma inspeção da Figura 69 deverá mostrar que a esfera giroscópica está livre para se inclinar
sobre o eixo horizontal. Isso poderá torcer os cabos horizontais, mas os cabos verticais não
deverão ser afetados, pois o cardã primário permanecerá no plano vertical. A esfera
giroscópica está também livre para girar sobre o eixo vertical, torcendo, portanto, os cabos
verticais sem afetar os cabos horizontais.
As alimentações são conduzidas para a esfera giroscópica e para o rotor por meio dos cabos
de torção e dos condutores de prata flexíveis que estão enrolados em volta dos cabos de
torção.
3.4. PROPÓSITO DOS CABOS DE TORÇÃO
Deve-se ressaltar que os cabos de torção não suportam nenhum peso da esfera giroscópica.
Isto é inteiramente feito pelo líquido no qual a esfera flutua. O propósito dos cabos de torção é
a aplicação de torques ao rotor, com estes torques decorrentes de torções intencionalmente
criadas nos cabos. Os cabos verticais, se torcidos, aplicarão um torque sobre o eixo vertical,
causando assim uma precessão do eixo de rotação na inclinação. Uma torção sobre os cabos
de torção horizontais aplicará um torque sobre o eixo horizontal e, assim, causará uma
precessão no azimute. As torções nos cabos podem ser criadas fazendo-se com que o tanque
gire sobre o eixo apropriado em relação à esfera giroscópica. Se o tanque for girado no
azimute em relação à esfera, então os cabos verticais irão torcer. Se o tanque for girado sobre
o eixo horizontal leste-oeste, que é para a inclinação em relação à esfera, então os cabos
horizontais sofrerão uma torção. As precessões de controle e de amortecimento, e também as

precessões para corrigir os erros, são criadas dessa maneira. A Figura 70 mostra uma seção
transversal da girosfera e do cardã primário e suas conexões ao tanque.
CRUCIFORME SALIENTE
TANQUE
HELICOIDAL DE PRATA SEÇÃO MÉDIA

(OU BOBINA)
CARDÃ PRIMÁRIO
SEMIESFERA
SUPORTES DO ROLAMENTO
ELETROMAGNETO
MOTOR ELÉTRICO
ENROLAMENTO DO ESTATOR
CABO DE TORÇÃO
VERTICAL
SPINNERS DO GIROSCÓPIO
Seção vertical da girosfera

Fig. 70
3.5. O TANQUE E SEUS CARDÃS DE APOIO
O tanque é um recipiente selado, com seu interior esférico para se conformar com a forma
esférica da esfera giroscópica. O espaço entre a esfera e o tanque é preenchido com um o
líquido “fluorolube”, cuja densidade relativa é controlada para dar à esfera giroscópica a
necessária flutuabilidade neutra. A agulha giroscópica anterior, a Arma Brown Mark IC exigia
um aquecedor controlado termostaticamente para manter o “fluorolube” em uma temperatura
de operação de 85ºC. Neste modelo, o “fluorolube” se solidificava a baixas temperaturas para
dar suporte è esfera giroscópica quando a agulha estava parada. Luzes para altas e baixas
temperaturas foram incluídas no painel de controle para alertar sobre uma temperatura de
operação incorreta. Os modelos mais modernos utilizam um “fluorolube” que mantém
constantes as rotações e direção em uma ampla faixa de temperaturas, não sendo exigido um
sistema de aquecimento.
O tanque é montado em um sistema de cardãs que minimizam o efeito do movimento do navio

sobre a agulha giroscópica e que incorporam eixos da suspensão, sobre os quais o tanque
pode ser girado no azimute e na inclinação sobre o eixo horizontal leste-oeste, por um motor de
azimute e um motor de inclinação, respectivamente. Este arranjo é mostrado na Figura 71.
O tanque em si é apoiado dentro do anel de inclinação do cardã por meio de mancais com
rolamentos no eixo norte-sul do tanque. O tanque está travado verticalmente dentro deste
cardã de inclinação e qualquer oscilação sobre o eixo norte-sul, devido a uma aceleração leste-
oeste causada pelo movimento do navio, é amortecida pelo líquido viscoso nos dispositivos de
amortecimento incorporados aos mancais.
O anel de inclinação horizontal do cardã está apoiado dentro do cardã do azimute, o qual está
no plano vertical leste-oeste e suporta o cardã de inclinação nos mancais com rolamentos no
eixo horizontal leste-oeste. Portanto, o cardã de inclinação e o tanque possuem liberdade para
inclinar, com a extremidade norte para cima ou para baixo, sobre este eixo. Além disso, eles
podem ser acionados na inclinação sobre este eixo pelo motor de inclinação, o qual está preso

ao cardã de azimute e acoplado a um segmento de engrenagem preso ao cardã de inclinação.
O cardã do azimute, e todo o conjunto da agulha giroscópica que ele suporta, podem girar
sobre o eixo vertical, que é no azimute, em um mancal montado na placa base da agulha,
sendo ela rigidamente presa ao navio. O motor do azimute, o qual é montado na placa base,
está acoplado à engrenagem do azimute no cardã do azimute, podendo acioná-lo e, portanto, o
tanque no azimute sobre o eixo vertical.
ROSA DA GIROSCÓPICA
NORTE
CARDÃ DA INCLINAÇÃO
ELEMENTO SENSÍVEL
ENGRENAGEM DE SETOR
CARDÃ DO AZIMUTE
PINHÃO DE ACIONAMENTO
SERVO-MOTOR DE ELEVAÇÃO
ENGRENAGEM DO AZIMUTE
PINHÃO DE ACIONAMENTO AMORTECEDOR VISCOSO
ENGRENAGEM DO SINCRO
ENGRENAGEM DO SINCRO
TRANSMISSOR DO SINCRO
ENGRENAGEM DO SINCRO 36:1
SERVO-MOTOR DO AZIMUTE
TRANSMISSOR DO SINCRO (FINO)
AMORTECEDOR VISCOSO
Construção dos cardãs dos tanques mostrando o acionamento do azimute e da inclinação

Fig. 71
A rosa da agulha é montada na parte superior do cardã do azimute, cujo plano define o plano
leste-oeste quando a agulha está em equilíbrio. As direções norte-sul indicadas na rosa da
agulha coincidem, portanto, com o eixo norte-sul do tanque. (Notar que o tanque pode ser

comparado com o elemento fantasma de uma agulha giroscópica da Sperry, no qual ele
efetivamente hospeda a rosa da agulha, e deve ser feito para acompanhar o movimento do
elemento sensível).
Todo o conjunto está dentro da bitácula, a placa base que hospeda os motores de transmissão
para as repetidoras, a qual possui a parte superior transparente para visualização direta da
rosa da mestra.
Foi mencionado brevemente que a exigência é que o tanque siga o movimento da esfera
giroscópica à medida que o eixo de rotação se estabilize, e que mantenha o alinhamento após
a agulha giroscópica estar estabilizada. Desta forma, a referência direcional que é fornecida
pelo eixo de rotação norte-sul da esfera giroscópica é transmitida para o eixo norte-sul do
tanque e, portanto, para a rosa da agulha.
O sistema de acompanhamento consiste de um dispositivo sensor para detectar o

desalinhamento entre os eixos norte-sul da esfera e o eixo norte-sul do tanque, e os motores
de acionamento do azimute e da inclinação que direcionam o tanque de volta ao alinhamento
com a esfera quando um desalinhamento é detectado.
A SEM DESLOCAMENTO B DESLOCAMENTO DO CORPO
BOBINAS NORTE BOBINAS NORTE
PARA O PARA O PARA O PARA O

MOTOR DO MOTOR DA MOTOR DO MOTOR DA
AZIMUTE INCLINAÇÃO AZIMUTE INCLINAÇÃO
BOBINAS SUL BOBINAS SUL
SEM SAÍDA SEM SAÍDA
C DESLOCAMENTO ANGULAR
BOBINAS NORTE
PARA O PARA O
MOTOR DO MOTOR DA
AZIMUTE INCLINAÇÃO
BOBINAS SUL
SAÍDA PARA O MOTOR DO AZIMUTE
Fig. 72
O dispositivo sensor consiste de um eletromagneto em cada extremidade do eixo norte-sul da

esfera giroscópica, presos à superfície interna das semiesferas. Eles são energizados com uma
corrente AC por meio dos condutores de prata que estão enrolados em volta dos cabos de

torção. Esses eletromagnetos induzem correntes nas bobinas sensores que estão presas à
superfície interna do tanque alinhado com o eixo com o seu eixo norte-sul. Existem dois grupos
de bobinas, um na extremidade norte do eixo do tanque e outro na extremidade sul. Cada
conjunto consiste de bobinas horizontais e bobinas verticais. A teoria sobre como essas
bobinas operam pode ser entendida com referência à Figura 72. Os pares norte e sul das
bobinas horizontais e verticais são mostradas com os eletromagnetos em um diagrama. As
bobinas horizontais norte e sul são enroladas em série, e da mesma maneira as bobinas
verticais norte e sul. Quando o eixo norte-sul da esfera giroscópica está corretamente alinhado
com o eixo norte-sul do tanque, os eletromagnetos na esfera estão simétricos com as bobinas
sensores, como indicado na Figura 72(A). Correntes iguais são então induzidas nos dois lados
das bobinas norte e sul e a saída é igual a zero das bobinas norte e sul. Se ocorre um
deslocamento do corpo da esfera em relação ao tanque, dizemos que a esfera norte-sul se
move para o eixo oeste do tanque, mas permanece paralela a ele, isso resulta em uma saída
das bobinas horizontais do lado sul, pois os eletromagnetos não estão simétricos com as
bobinas horizontais no lado sul. Também há uma saída das bobinas horizontais no lado norte,
no entanto, e como elas estão em série, estas duas saídas devem se anular. Da mesma forma,
se ocorre um deslocamento vertical do corpo, haverá uma saída das bobinas verticais.
O propósito das bobinas sensores é, portanto, detectar um desalinhamento angular entre o

eixo norte-sul do tanque e o da esfera, definido pelos componentes horizontais e verticais, e
fornecer sinais AC que são proporcionais ao desalinhamento. A saída das bobinas sensores
verticais alimenta o motor da inclinação após a amplificação. O motor da inclinação aciona o
cardã da inclinação e o tanque na inclinação em uma direção que restaure o alinhamento com
a esfera giroscópica (veja a Figura 72). A saída das bobinas horizontais, após a amplificação,
alimenta o motor do azimute, que aciona o cardã do azimute e, portanto, o tanque no azimute,
em uma direção que restaura o alinhamento com a esfera. Portanto, o tanque é feito para
seguir os movimentos da esfera, buscando um sinal de saída igual a zero das bobinas
sensores.
O acompanhamento é importante em dois aspectos. Em primeiro lugar, o acompanhamento

previne qualquer torção nos cabos de torção quando a esfera giroscópica se movimenta. Isto
evita os subsequentes torques no rotor, os quais se tornariam cumulativos quando os torques
causassem mais torções. Em segundo lugar, o eixo norte-sul da roda da agulha, como definido
pelo eixo do tanque, é feito para acompanhar o eixo de rotação, transmitindo assim a
referência direcional fornecida pelo eixo de rotação à rosa da agulha.
3.7. CONTROLE E AMORTECIMENTO
A montagem descrita até agora atua como um giroscópio livre, a rosa da agulha registrando as
oscilações no azimute de tal giroscópio. Nada foi dito sobre o controle ou amortecimento do
giroscópio. Uma precessão de controle no azimute e uma precessão de amortecimento na
inclinação são criadas a fim de fazer com que o eixo de rotação busque e se estabilize no
meridiano. Ambas as precessões devem ser proporcionais à inclinação. Na ausência de um
líquido balístico controlado pela gravidade, deverá haver algum dispositivo sensor de gravidade
para detectar uma inclinação. Isto é provido pela unidade pendular que está presa à parte
superior do tanque.
3.8. UNIDADE PENDULAR
Este dispositivo de detecção de gravidade opera no princípio do transformador na forma de E

(veja a Figura 73). O primário do transformador está enrolado no braço central do E, com dois
secundários em série e enrolados em direções opostas, nos dois braços externos do E. As
correntes induzidas nos secundários são controladas pelo movimento de um induzido que se
move como um pêndulo, de encontro e afastando-se dos secundários. (Veja a Seção 2.8 para
uma explicação mais detalhada da operação do transformador na forma de E). O movimento
pendular do induzido é amortecido pela sua imersão em um fluido viscoso de silicone para que
as acelerações rápidas, devido aos movimentos do navio em navegação, sejam amortecidas e

que o pêndulo só reaja ao longo período de inclinação do tanque conforme ele acompanhe a
esfera giroscópica. O núcleo na forma de E e o induzido estão alinhados no eixo norte-sul de
modo que somente o componente norte-sul da inclinação seja detectado.
SAÍDA
ENTRADA
MOLAS FLEXÍVEIS
PERMITEM O
MOVIMENTO LATERAL
DO PRUMO
PRUMO DO PÊNDULO
A unidade pendular
Fig. 73
A saída dos enrolamentos secundários da unidade pendular é uma tensão AC proporcional à

inclinação do eixo norte-sul do tanque, e de fase dependente da direção da inclinação. Como
na operação do giroscópio essas inclinações serão pequenas, a operação não é afetada pelo
fato de que o movimento do induzido do pêndulo está restrito a cerca de 1º. No entanto, isso
significa que uma saída do pêndulo devido a uma aceleração norte ou sul do navio, quando
alterando o seu rumo ou velocidade, estará limitada (veja a Seção 1.32).
3.9. SINAIS PARA PRODUZIR O CONTROLE E O AMORTECIMENTO
A precessão de controle e a precessão de amortecimento podem ser consideradas em

conjunto, pois ambas são produzidas da mesma maneira. Ambas são proporcionais à
inclinação. Elas são criadas pela aplicação da tensão de saída da unidade pendular ao motor
de inclinação e ao motor do azimute, respectivamente, em oposição aos sinais das bobinas
sensores verticais e horizontais. Em outras palavras, enquanto os sinais das bobinas sensores
estão fazendo com que o eixo norte-sul do tanque mantenha o alinhamento com o eixo norte-
sul da esfera giroscópica, o sinal da unidade pendular é usado para afastar o tanque do
alinhamento com a esfera giroscópica. Será alcançado um equilíbrio, onde existe um
desalinhamento entre o tanque e a esfera, de tal forma que a saída resultante da bobina sensor
seja igual e de fase oposta ao sinal da unidade pendular. Este desalinhamento causa torções
nos cabos de torção e, portanto, causa precessão da esfera giroscópica. Como o sinal do
pêndulo é proporcional à inclinação do tanque, então o tanque estará também desalinhado e,
portanto, as precessões da esfera giroscópica.
A precessão de controle é produzida pela aplicação do sinal amplificado da unidade pendular

ao motor da inclinação. Isso se opõe à ação do sinal de acompanhamento das bobinas
sensores verticais e cria um desalinhamento na inclinação. O sistema de acompanhamento
fará com que o tanque mantenha um desalinhamento onde o sinal do pêndulo seja igual ao
sinal da bobina sensor vertical. Haverá uma torção aplicada aos cabos de torção horizontais, o
que cria um torque na esfera sobre o eixo horizontal leste-oeste e, portanto, uma precessão no
azimute proporcional à inclinação.
A precessão de amortecimento é produzida pela aplicação da saída da unidade pendular,

amplificada para uma tensão suficiente para produzir um torque igual à precessão de controle,
ao motor do azimute. Isto se opõe à ação do sinal de acompanhamento das bobinas sensores
horizontais e cria um desalinhamento no azimute. O sistema de acompanhamento fará com

que o tanque mantenha um desalinhamento onde o sinal da unidade pendular seja igual ao
sinal da bobina sensor horizontal. Haverá uma torção aplicada aos cabos de torção verticais, o
que cria um torque sobre o eixo vertical e, portanto, uma precessão na inclinação, a qual será
proporcional à inclinação.
Assim, sempre haverá um ligeiro desalinhamento entre o tanque e a esfera giroscópica, exceto
quando o eixo do tanque estiver na horizontal.
A Arma Brown é corrigida para o erro de latitude e para o erro de rumo e velocidade na latitude
pela alimentação com sinais para os motores da inclinação e do azimute a fim de criar
desalinhamentos adicionais entre o tanque e a esfera, da mesma maneira como descrita para o
controle e amortecimento da agulha. As torções resultantes nos cabos de torção fornecem
precessões da esfera giroscópica para criar uma nova posição de equilíbrio no meridiano.
3.11. CORREÇÃO DO ERRO DE LATITUDE
A razão para o erro de latitude está inteiramente informada na Seção 1.20. Para resumir, as
precessões e os movimentos do eixo de rotação na posição de equilíbrio, devidos à rotação da
Terra, devem estar estabilizados. Em todas as latitudes diferentes do equador, a deriva, devida
à rotação da Terra, exigirá uma precessão igual e oposta para a compensação. Sem essa
correção, o eixo deve se estabilizar com uma inclinação tal que a precessão de controle criada
servirá para este propósito. A inclinação, no entanto, também fornece alguma precessão de
amortecimento na direção do horizonte. O eixo deve, portanto, estabelecer-se fora do
meridiano de modo que o movimento de inclinação, devido à rotação da Terra, atue longe do
horizonte para compensar a precessão de amortecimento. Este desvio do meridiano é o erro
de amortecimento ou de latitude. Nas agulhas da Arma Brown, no entanto, o efeito da deriva,
devido à rotação da Terra, é compensado por uma precessão de correção no azimute,
derivada do sistema de correção de erros. Essa precessão é derivada sem a necessidade de
inclinação do eixo, de modo que, com o eixo horizontal em equilíbrio, não há precessão de
amortecimento na inclinação e o eixo deve se estabilizar no meridiano, quando a inclinação é
igual a zero.
Um sinal proporcional à deriva é aplicado ao motor de inclinação para criar um desalinhamento

na inclinação, uma torção nos cabos de torção e, portanto, a precessão necessária no azimute.
Se a precessão deve ser igual à deriva, então a precessão deve ser proporcional ao seno da
latitude (veja a fórmula para a deriva). Ela é, portanto, derivada de um sinal do potenciômetro
da latitude, a qual deverá estar corretamente ajustada pelo navegador.
3.12. CORREÇÃO DO ERRO DE NAVEGAÇÃO
Em comum com a agulha modelo Mark 20 da Sperry, este erro é eliminado na origem (veja a
Seção 1.27). O eixo de rotação é feito para sofrer precessão na inclinação a uma taxa igual à
da inclinação introduzida pela velocidade norte-sul do navio, que é a taxa de .
Um sinal, o qual é derivado de um determinador de cosseno e de um potenciômetro para a

velocidade fornece uma tensão que é proporcional a . Isto é aplicado ao servo-motor
do azimute para criar um desalinhamento no azimute entre o tanque e a esfera. A torção
resultante dos cabos de torção verticais cria uma precessão no eixo de rotação na inclinação
na taxa exigida. A velocidade deve ser corretamente ajustada no potenciômetro da velocidade
pelo navegador. A função cosseno é fornecida pelos enrolamentos do transmissor sincro.
O transmissor sincro é parte do sistema de transmissão (veja a Seção 3.16). Os enrolamentos

do estator do transmissor 1:1 fornecem um sinal proporcional ao cosseno do rumo, o qual é
usado para a correção do erro de navegação. A saída é apresentada através de um resistor

variável controlado pelo ajuste da velocidade (veja a Figura 74).
A B
Potenciômetro
da velocidade
tensão máxima tensão igual a zero

(A) Correção do erro de navegação, navio no rumo norte-sul. (B) Correção do erro de navegação, navio no rumo leste-oeste
Fig. 74
Como o erro de rumo e velocidade na latitude é eliminado na origem, a mudança no valor do

erro não faz com que a agulha precise ser reestabilizada após uma alteração do rumo ou da
velocidade. A deflexão balística não é, portanto, necessária para compensar isso, e a agulha
não está na sintonia Schuler. A deflexão balística, a qual permanece como um efeito
indesejado, é reduzida usando-se um período de oscilação consideravelmente mais longo que
o período Schuler, e pela limitação do movimento da unidade pendular, a qual detectará as
acelerações que causam a deflexão balística. A viscosidade do fluido que amortece o pêndulo
reduz a sensibilidade da unidade para essas acelerações.
3.13. A ARMA BROWN COMO UMA AGULHA DIRECIONAL
A Arma Brown é única entre as agulhas giroscópicas marítimas, pois pode ser usada como um
giroscópio direcional (veja a Seção 1.37). Este recurso tem pouca aplicação nos navios
mercantes, os quais vão raramente a latitudes tão altas para necessitarem usar este modo.
Se o giroscópio for comutado para FREE SLEW (giro livre), a saída da unidade pendular é
aplicada somente no servo-motor do azimute. Isto elimina a precessão de controle, retendo
apenas a precessão de amortecimento na direção do horizonte. A precessão na direção do
horizonte fará com que o eixo de rotação do giroscópio se autonivele, sem qualquer tendência
para buscar o meridiano. No entanto, o eixo irá derivar no azimute devido à rotação da Terra a
uma taxa de .
No entanto, o ajuste do potenciômetro da latitude causa uma precessão no azimute, igual e

oposta à deriva, quando a latitude está corretamente ajustada (veja a Seção 3.11). Isto
eliminará a deriva no azimute do giroscópio autonivelado e o eixo de rotação irá, portanto,
apontar para uma direção constante sem qualquer busca ao norte. Isto é, portanto, um
giroscópio direcional, e a direção na qual o eixo aponta pode ser definida por meio dos
controles TILT (inclinação) e SLEW (giro). A direção do eixo de rotação deve ser monitorada
em intervalos frequentes para manter uma referência direcional. A direção escolhida deverá ser
bastante próxima do meridiano, se não o próprio meridiano, de modo que a inclinação que
tirará o eixo da horizontal seja pequena e não chegue a um valor maior do que o da precessão
de amortecimento, a qual mantém o eixo da horizontal.
Os modelos mais antigos das agulhas giroscópicas da Arma Brown usavam a transmissão por
um motor “stepper” para as repetidoras mais distantes. O sistema de transmissão consistia de
uma chave giratória ligada a um motor stepper, acionado pela engrenagem do azimute da
agulha mestra, e um motor receptor para acionar cada rosa da repetidora, o motor receptor

sendo acionado pelos sinais do motor stepper. O circuito elétrico do sistema de transmissão é
exibido na Figura 75.
O rotor do transmissor é acionado por acoplamento direto com a engrenagem do cardã do

azimute na agulha mestra. O motor de acionamento do azimute gira a engrenagem do azimute
em relação à bitácula quando o navio altera seu rumo, como descrito no “sistema de
acompanhamento”. A engrenagem do azimute, portanto, transmite automaticamente sua
rotação através da engrenagem para o rotor do transmissor, o qual está preso à base da
bitácula. O rotor do transmissor rotativo possui dois contatos giratórios nas extremidades dos
braços de contato. À medida que o rotor gira, os contatos giratórios movem-se pela superfície
interna dos doze segmentos que formam um círculo completo, com os segmentos isolados uns
dos outros, de forma que os contatos giratórios não tocam dois segmentos ao mesmo tempo.
Os segmentos estão dispostos em pares, cada contato em um par oposto a outro, de modo
que os contatos do braço normalmente energizam apenas um par de contatos que estão
eletricamente conectados. Os contatos giratórios, no entanto, não são diametralmente opostos,
mas estão defasados desta condição em cerca de 15º. O propósito desta defasagem é prover
uma etapa intermediária onde há dois pares de segmentos energizados, como será explicado
posteriormente.
TRANSMISSOR MOTOR RECEPTOR
2
1
3 2
2 3
1 1
1 1
AC
3 2
2 3
1
3
ACIONAMENTOS DO ROTOR
CONTATOS GIRATÓRIOS DO ROTOR REPETIDORA DA AGULHA
ACIONADOS PELA ENGRENAGEM DO AZIMUTE
Transmissão “step by step”
Fig. 75
Cada par de segmentos está conectado em série com os pares de bobinas no motor repetidor.
Somente os pares de bobinas que estão conectados aos segmentos que são contatados pelos
contatos giratórios no transmissor podem ser energizados. O conjunto todo se constitui em um
comutador rotativo multicontato. À medida que o rotor do transmissor gira, pares sucessivos de
bobinas são energizados, de modo que o campo magnético devido à corrente nas bobinas gira
em harmonia com o rotor do transmissor. Um induzido suspenso sobre um eixo que passa
através do centro das bobinas, gira para se alinhar com o campo magnético e, ao fazê-lo, por
meio de engrenagens, gira a rosa da agulha repetidora. Portanto, a rotação da engrenagem do
azimute com a rosa da agulha mestra conectada é transmitida para as rosas das repetidoras.
A defasagem dos dois contatos giratórios no braço de contato do rotor transmissor fornece
etapas intermediárias na sequência de energização das bobinas. Sem esta defasagem, a
sequência de giro do rotor poderia ser: pares 1, pares 2, pares 3, pares 1, etc. No entanto,
devido à defasagem, há um estágio onde um contato giratório energiza um par diferente do
contato giratório oposto, como indicado na Figura 74. A sequência será, portanto, pares 1,
pares 1 e 2, pares 2, pares 2 e 3, pares 3, pares 3 e 1, pares 1, etc. Quando dois pares de
bobinas estão energizados, o campo magnético resultante ficará entre os pares de bobinas e o
induzido do receptor se alinhará de acordo. Esta etapa intermediária propicia uma operação
mais suave.
O rotor do transmissor gira através de um ciclo de seis posições nos segmentos do comutador
para cada grau girado pela agulha mestra. Como há vinte e quatro etapas em uma rotação
completa do motor, a agulha mestra deve girar 4º para conseguir isso. O rotor do receptor gira
duas vezes para cada volta do rotor do transmissor, de modo que cada vez que o rotor do
induzido do receptor gira 360º, a rosa da repetidora deverá girar 2º. A engrenagem da rosa da
repetidora para o induzido do motor da repetidora possui, portanto, uma taxa de 180:1 na
engrenagem.
46 47 1 2 3
4
45 5
44
6
43
7
42 8
9
41 10
11
40
12
39
13
38
37 14
36 15
16
35 17
18
19
34 20
21
33
22
23
24
25
32 31 30 29 28 27 26
O elemento sensível da Arma Brown

Fig. 76
1. Bujão para enchimento do fluorolube; 25. Aquecedor do líquido (em agulhas com aquecimento);
2. Tampa superior do tanque; 26. Tampa inferior do tanque;
3. Conexão flexível; 27. Cruciforme inferior;
4. Tira de conexão do pêndulo; 28. Helicoidal vertical inferior;
5. Cruciforme superior; 29. Cabo de torção vertical inferior;
6. O-ring; 30. Corpo do tanque;
7. Unidade pendular; 31. Helicoidal horizontal leste;
8. O-ring; 32. Cabo de torção horizontal leste;
9. Suporte do rolamento; 33. Placa da mola do cabo de torção;
10. O-ring; 34. Placa de cobertura lateral;
11. Suporte do rolamento norte; 35. Conexões da bobina de captura;
12. Placa de retenção da bobina de captura; 36. Pesos para equilíbrio;
13. Comutador termostático (em agulhas aquecidas); 37. Conexão elétrica do cabo de torção;
14. Disco de amortecimento rotativo; 38. Conexão elétrica da faixa da helicoidal;
15. Bobina de captura; 39. Comutador termostático (em agulhas aquecidas);
16. Bloco das escovas; 40. Cardã primário;
17. Mancal norte; 41. Aquecedor do líquido (em agulhas aquecidas);
18. Escovas; 42. Conexão elétrica para o cruciforme superior;
19. Eletromagneto (eletroímã); 43. Porcas para equilíbrio N/S da esfera;
20. Motor elétrico (rotor); 44. Cabo de torção vertical superior;
21. Disco ou spinner do giroscópio (norte); 45. Helicoidal vertical superior;
22. Motor (estator); 46. Porcas para equilíbrio E/W da esfera;
23. Semiesfera; 47. Respiro.
24. Seção média ou bobina;

3.15. RELÉ TRANSMISSOR
Na prática, o transmissor rotativo na agulha mestra opera um relé transmissor localizado na

caixa de junção. O relé transmissor, de projeto e operação similares ao transmissor rotativo
descrito, opera as repetidoras e outros equipamentos, tais como a estabilização da giroscópica
e o piloto automático. Se a quantidade de repetidoras e equipamentos for muito grande e
apresentar consequentemente uma carga também muito alta, o relé transmissor acionará um
segundo relé transmissor, sendo a carga compartilhada entre eles.
32 1 2 3 4
5
6
7
31
30 8
29 9
28 10
11
27
12
26
25
24
23
22
21
13
14
20 19 18 17 16 15
O modelo Mark IC de agulha giroscópica da Arma Brown
Fig. 77
1. Montagem do tanque (elemento sensível; 17. Luz de baixa temperatura (em agulhas aquecidas);Controle de
2. Linha de fé (linha lubber); velocidade;
3. Rosa da agulha; 18. Controle da taxa de giro (SLEW);
4. Suporte da bolha de nível; 19. Botões para atuação do controle do giro (SLEW);
5. Unidade pendular; 20. Amortecedor viscoso (azimute);
6. Comutador termostático (em agulhas aquecidas); 21. Servo-motor do azimute;
7. Munhão de inclinação oeste; 22. Aquecedor da bitácula (em agulhas aquecidas);
8. Aquecedor da bitácula (em agulhas aquecidas); 23. Engrenagem do azimute;
9. Comutador termostático (em agulhas aquecidas); 24. Engrenagem de ajuste fino do sincro;
10. Pinos terminais do eixo; 25. Suporte de apoio da linha de fé (linha lubber);
11. Placa de acionamento do azimute; 26. Servo-motor da inclinação;
12. Cardã secundário do azimute; 27. Amortecedor viscoso (inclinação);
13. Caixa de controle; 28. Absorvedor de choque limitador da inclinação;
14. Chave seletora; 29. Munhão norte;
15. Controle de latitude; 30. Cardã secundário da inclinação;
16. Luz de alta temperatura (em agulhas aquecidas); 31. Cobertura da bitácula.

3.16. TRANSMISSÃO SINCRONIZADA
Os modelos posteriores de agulha giroscópica da Arma Brown incorporam um sistema de

transmissão sincronizada usando dois transmissores sincro que são acionados por meio do
acoplamento com a engrenagem do azimute da agulha mestra. Um transmissor tem a
engrenagem com uma taxa de 1:1 e o outro com uma taxa de 36:1. O transmissor com a taxa
de 1:1 pode ser usado para a transmissão para as entradas de estabilização do radar e do
radiogoniômetro, onde não há carga mecânica no receptor. O transmissor mais alto é usado
para alimentar as repetidoras da giroscópica, com sua engrenagem proporcionando uma
operação mais suave e sensível e uma menor carga no motor receptor. O transmissor com a
taxa de 1:1 também fornece a função cosseno para a correção do erro de navegação.

CAPÍTULO 4 - AGULHAS GIROSCÓPICAS ANSCHÜTZ
4.1. INTRODUÇÃO
Este capítulo descreve três modelos de agulhas giroscópicas da Anschütz. O projeto básico da
Anschütz é descrito em detalhes para os modelos Standard 3 e 4, os quais são idênticos,
exceto pelo fato do modelo Standard 4 possuir transmissão para repetidoras. Este projeto
mudou muito pouco na história das agulhas giroscópicas Anschütz, além da tendência
moderna na direção de agulhas compactas menores, uma tendência que é evidente nas
agulhas giroscópicas modelos Standard 6 e 10 da Anschütz, aqui descritas. As principais
características do projeto bem sucedido, no entanto, são mantidas nestas agulhas e, muito do
que comum nos modelos Standard 4, 6 e 10 é omitido, pois já foi tratado para o modelo
Standard 4. Portanto, a descrição do modelo Standard 4 deve ser entendida em primeiro lugar.
4.2. CONSTRUÇÃO DA ANSCHÜTZ STANDARD 3 E 4
O Elemento Sensível
O elemento sensível dos projeto da Anschütz consiste da girosfera que contém dois
giroscópios acoplados girando a 20.000 rpm. Cada giroscópio possui liberdade para girar
somente no azimute, estando apoiado em mancais em um eixo vertical dentro da girosfera. Um
eixo de rotação do giroscópio aponta aproximadamente na direção nordeste e o outro
aproximadamente na direção noroeste. Embora o giroscópio tenha somente dois graus de
liberdade, a própria girosfera tem liberdade de inclinação, pois sua suspensão é por imersão
em um líquido eletrolítico dentro de uma esfera externa. O eletrólito é água destilada com a
adição de glicerina e ácido benzoico. Isso é usado para a condução das alimentações elétricas
para a girosfera.
A Esfera Externa
A girosfera está apoiada dentro da esfera externa com muito pouco espaço entre as duas (de 4
a 6 mm). A girosfera está imersa no líquido eletricamente condutor com uma pequena
flutuabilidade negativa, de modo que, com a agulha parada, ela repousa no fundo da esfera
externa. Quando a agulha está funcionando, a girosfera é mantida no centro da esfera externa
pela ação da bobina de repulsão que está instalada horizontalmente ao redor da seção inferior
da girosfera. Esta bobina é alimentada com uma fase da alimentação da girosfera, a qual induz
corrente na seção inferior da esfera externa. A interação dos campos magnéticos produz uma
força de repulsão na girosfera que é suficiente para mantê-la centralizada e com uma flutuação
livre no eletrólito. A densidade relativa do eletrólito deve ser controlada para manter a correta
flutuabilidade da girosfera, pelo controle da sua temperatura. São instalados um aquecedor e
um ventilador sob a esfera externa, controlados termostaticamente para realizar tal controle.
A esfera externa pode ser comparada com o elemento fantasma das agulhas da Sperry. Ela
contém a girosfera, mas ela não a suporta. O eletrólito está contido em um recipiente externo
com líquido, o qual suporta o líquido e, portanto, a girosfera. O líquido é livre para preencher o
espaço entre a esfera externa e a girosfera, por meio de furos nas partes superior e inferior da
esfera externa. A esfera externa é suportada dentro do recipiente com líquido por seis pernas
de aranha que se estendem para baixo ao redor da esfera externa a partir de uma haste
vertical que se projeta para cima no eixo vertical da agulha, acima da esfera externa. Esta
haste se projeta através da placa de cobertura do recipiente com líquido e possui um conjunto
de anéis deslizantes, a engrenagem do azimute e a rosa da agulha. O recipiente de líquido, o
qual é equivalente ao elemento estacionário, está preso ao navio, apoiado dentro da bitácula
por meio de anéis internos e externos do cardã, os quais contêm articulações para permitir que
a agulha se pendure verticalmente contra o movimento do navio.
Quando o navio altera seu rumo, a bitácula e o recipiente de líquido externo permanecem
alinhados com o navio. A esfera externa, as pernas de aranha e a rosa da agulha (elemento

fantasma), são girados dentro do recipiente externo pelo motor do azimute, através da
engrenagem a fim de permanecerem alinhados com o elemento sensível. Isto é obtido pelo
sistema de acompanhamento.
1 2 3 4
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20
19
Diagrama da seção da agulha modelo Standard 4 da Anschütz

Fig. 78
1. Reostato para controle da iluminação; 17. Transformador simétrico do sistema de acompanhamento;

2. Trava do braço de acoplamento; 18. Motor com ventilador;
3. Bloco de acoplamento; 19. Absorvedores de impacto;
4. Esfera de centralização da placa da engrenagem; 20. Parafuso de conexão da bitácula ao pedestal;
5. Motor do azimute; 21. Duto de ar;
6. Conjunto dos anéis deslizantes; 22. Saia de borracha;
7. Janela de inspeção para a leitura da temperatura; 23. Faixa condutora larga;
8. Termômetro; 24. Bitácula;
9. Perna de aranha; 25. Recipiente de líquido;
10. Anel de suporte com molas da suspensão; 26. Anel interno do cardã;
11. Esfera externa; 27. Anel externo do cardã;
12. Girosfera; 28. Termostato;
13. Faixa condutora estreita; 29. Placa de apoio superior;
14. Janela do recipiente do líquido; 30. Microinterruptor;
15. Peso de compensação; 31. Conexões dos cabos;
16. Amplificador do acompanhamento; 32. Botão do reostato de controle de iluminação.

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6
12 11 10 9
Diagrama simplificado dos componentes principais das agulhas modelos Standard 3 e 4 da Anschütz
Fig. 79
1. Motor do azimute; 11. Líquido eletrolítico;

2. Mancais da haste vertical; 12. Carcaça do rotor oeste;
3. Conjunto das pernas de aranha; 13. Recipiente do líquido;
4. Anular de amortecimento do navio; 14. Anel interno do cardã;
5. Enrolamentos do estator do rotor; 15. Anel externo do cardã;
6. Rotor leste; 16. Placa de apoio superior;
7. Girosfera; 17. Conjunto de anéis deslizantes;
8. Bobinas de repulsão; 18. Engrenagem do azimute;
9. Mancais do eixo vertical do rotor; 19. Rosa da agulha.
10. Esfera externa;
4.3. OS ROTORES GÊMEOS
A Figura 80 mostra seções transversais horizontais simplificadas da girosfera. Os rotores estão

contidos nas carcaças dos rotores, as quais estão apoiadas dentro da girosfera nos seus eixos
verticais, propiciando a eles liberdade para girar no azimute. A girosfera pode ser considerada
como um “anel vertical” esférico circundando os rotores. Os dois rotores estão conectados
juntos através dos seus eixos verticais por uma conexão que faz com que seus eixos de
rotação tenham ângulos iguais (cerca de 45º), com o eixo norte-sul da girosfera. Molas de
restrição são colocadas sob tensão pelo movimento da conexão quando as extremidades norte
dos giroscópios sofrem uma precessão no azimute. Os rotores e o mecanismo de conexão
com os giroscópios, sem funcionarem, são mostrados na Figura 80.
A girosfera. Rotores sem funcionarem

Fig. 80
A girosfera. Rotores funcionando

Fig. 81
Os rotores funcionam por indução com rotações a 20.000 rpm, no sentido horário visto do sul,
que é a direção associada a um giroscópio com peso na parte inferior. Ambos os giroscópios
possuem componentes do momento angular no plano norte-sul, os quais se combinam para
provera propriedade de buscar o norte quando adequadamente controlados. Quando os
giroscópios estão funcionando e a agulha está estabilizada, os rotores estão sujeitos a uma
precessão das suas extremidades norte na direção do meridiano devido ao seu confinamento
nos seus eixos verticais. A extremidade norte do eixo vertical do rotor leste experimentará uma
inclinação para cima, pois ela está direcionada para leste do meridiano, mas a força de

restrição dos mancais do eixo vertical impõe um torque no rotor sobre o eixo horizontal, o que
faz com que a extremidade nordeste sofra uma precessão na direção do meridiano. Da mesma
forma, o rotor oeste, estando direcionado para oeste do meridiano, experimenta uma inclinação
para baixo da extremidade norte, o que faz com esta extremidade sofra uma precessão para
leste, novamente na direção do meridiano. Estas precessões, através da conexão, criam uma
tensão nas molas como mostrado na Figura 81. Esta tensão provoca um torque sobre os eixos
verticais, no sentido horário quando visto de cima no rotor leste, e no sentido anti-horário no
rotor oeste. Estes torques sobre os eixos verticais criam precessões na inclinação sobre os
eixos horizontais, o que se opõe à inclinação devida à rotação da Terra em cada caso, de
forma que há um equilíbrio com as extremidades norte que sofrem uma leve precessão na
direção do meridiano com as molas sob tensão. O ângulo, criado nos eixos pelas precessões,
será determinado pela taxa de inclinação, a qual depende da latitude.
O eixo norte-sul da girosfera buscará e se estabilizará no meridiano, quando adequadamente

controlado e amortecido, pois quando este eixo está a leste do meridiano, a inclinação da
extremidade norte do rotor leste para cima será maior do que a inclinação para baixo da
extremidade norte do rotor oeste (a inclinação varia conforme o seno do azimute). A girosfera,
portanto, se inclinará para cima e a ação do elemento de controle criará uma precessão na
girosfera para oeste de forma a iniciar a espiral de equilíbrio usual.
4.4. CONTROLE DA ANSCHÜTZ
O controle da agulha é obtido transformando-a em uma unidade com peso na parte inferior,
com o centro de gravidade sendo fixado abaixo do centro de flutuação. Quando a girosfera se
inclina, a força para cima da flutuação e a força para baixo do peso não estão mais na mesma
linha vertical e um par de endireitamento é produzido. Este par de controle com peso na parte
inferior cria precessões nos giroscópios através dos mancais dos seus eixos verticais, com
ambos na mesma direção. Os rotores são obrigados a girar no sentido horário quando visto do
sul. Este método de controle é possível devido à estabilização da girosfera sobre o eixo norte-
sul pelos rotores gêmeos, o que previne erros de balanço. O período da oscilação na elipse de
busca do norte é o período Schuler para uma latitude de 54º.
4.5. AMORTECIMENTO
A agulha é amortecida por uma precessão no azimute (veja a Seção 1.21). O elemento de
amortecimento está contido na girosfera, consistindo de uma calha circular dividida em
compartimentos. Os compartimentos estão conectados em pares norte-sul por aberturas com
pequeno diâmetro. Quando a girosfera se inclina, o óleo nas cavidades de amortecimento flui
entre os compartimentos norte e sul para o lado inferior, por gravidade, para produzir um
torque, do tipo ao da agulha com peso na parte superior, sobre o eixo horizontal. A constrição
das aberturas de interconexão provoca a defasagem necessária no deslocamento máximo do
líquido, de modo que a precessão no azimute resultante está fora de fase com a inclinação que
a causa. A Seção 1.21 explica como isso produz uma precessão na direção do meridiano e o
efeito de amortecimento. A agulha não está sujeita ao erro de amortecimento.
4.6. SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO
O eixo norte-sul da rosa da agulha, que está apoiado na haste vertical do conjunto de pernas
de aranha e da esfera externa, deve ser mantido em alinhamento com o eixo norte-sul da
girosfera. A esfera externa é feita para acompanhar a girosfera pelo sistema de
acompanhamento.
A esfera externa é acionada pelo motor do azimute através da engrenagem do azimute. O

motor do azimute está localizado na placa superior do recipiente do líquido, o qual permanece
estacionário em relação ao navio, e que hospeda os mancais da haste vertical. Um sinal,
proporcional ao desalinhamento entre a esfera externa e a girosfera, é obtido de um elemento
sensível com ponte de wheatstone.

A girosfera possui uma faixa semicircular horizontal de superfície condutora de ebonite de

grafite em torno do seu centro. Esta faixa condutora faz parte da alimentação elétrica da
girosfera (veja a Seção 4.7), com uma das fases da alimentação trifásica, mas também
energiza o circuito da ponte de wheatstone. Quando a esfera externa e a girosfera estão
corretamente alinhadas, esta faixa semicircular é simétrica com dois contatos elétricos
diametralmente opostos no interior da esfera externa. O contato elétrico é feito entre a faixa
condutora e os contatos pelo eletrólito no qual a girosfera está imersa. Sob as condições de um
alinhamento correto, os dois caminhos eletrolíticos são iguais e o circuito de wheatstone está
balanceado. Os dois contatos da esfera externa estarão com o mesmo potencial e o sinal de
erro obtido nestes contatos será igual a zero. Se a girosfera gira dentro da esfera externa, os
caminhos eletrolíticos já não terão mais o mesmo comprimento e a queda de tensão entre eles
não será mais a mesma. Os dois contatos não terão o mesmo potencial, sendo obtido então
um sinal de erro. Esta saída será de fase dependente da direção do desalinhamento e de
magnitude proporcional ao deslocamento. Após a amplificação, o sinal de saída aciona o motor
do azimute, o qual gira a esfera externa para restaurar o alinhamento com a girosfera e um
sinal de erro igual a zero. A Figura 82 mostra o arranjo da faixa condutora e dos contatos de
acompanhamento e a rede elétrica equivalente.
anéis deslizantes
ESFERA EXTERNA
FAIXA
CONDUTIVA
GIROSFERA
MOTOR DO
AZIMUTE
CONTATOS DE ACOMPANHAMENTO
Sistema de acompanhamento
Fig. 82
A alimentação para a faixa condutora na girosfera é feita através do eletrólito. O sinal de erro
nos contatos de acompanhamento da esfera externa é levado para o motor do azimute através
do conjunto de pernas de aranha e anéis deslizantes.
4.7. ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA PARA A GIROSFERA
Os rotores são energizados com a alimentação trifásica, uma das quais é usada para energizar
o sistema de acompanhamento e uma outra fase para energizar as bobinas de repulsão.
A alimentação é levada ao conjunto de anéis deslizantes ao redor da haste vertical do conjunto

de pernas de aranha. A alimentação é então levada para baixo através das pernas de aranha
até a esfera externa. A corrente flui então da esfera externa para a girosfera por meio do
eletrólito, o qual circunda a girosfera e a separa da esfera externa. Para este propósito, a
girosfera possui superfícies condutoras de ebonite de grafite nas suas extremidades superior e
inferior, e uma faixa horizontal larga que se estende ao redor do seu centro. Superfícies
condutoras correspondentes estão presentes na superfície interna da esfera externa, opostas
às que estão na girosfera. As que estão ao redor do centro da esfera externa consistem de um
anel de contato estreito superior e inferior, estendendo-se completamente ao redor da esfera.

Uma fase da alimentação trifásica está conectada a cada uma das superfícies de contato nas
partes superior e inferior e a terceira fase está conectada aos dois anéis de contato ao redor do
centro da esfera externa. A corrente flui pelo eletrólito entre as superfícies correspondentes à
girosfera através de caminhos de menor resistência, e há uma corrente desprezível entre as
superfícies que não estão opostas umas às outras. A alimentação trifásica é conectada às
bobinas do estator dos rotores, sendo uma fase às bobinas de repulsão, e a faixa condutora
larga na girosfera alimenta uma fase ao sistema de acompanhamento, tal como descrito na
Seção 4.6.
ANÉIS DESLIZANTES
DENTRO DA GIROSFERA
Alimentação elétrica para a girosfera

Fig. 83
4.8. CORREÇÃO DE ERROS
A agulha giroscópica Anschütz, sendo amortecida no azimute, não está sujeita ao erro de
amortecimento. O erro de rumo e velocidade na latitude (erro de navegação) não é corrigido,
mas pode ser extraído de tabelas e aplicado como um erro da agulha. A mudança no valor do
erro de rumo e velocidade na latitude, devido a uma alteração do rumo ou da velocidade, é
compensada pela deflexão balística, pela adoção do período Schuler para uma latitude de 54º.
Pequenos erros podem ser introduzidos em outras latitudes após alterações do rumo e
velocidade enquanto a agulha se reestabiliza, mas suas magnitudes serão pequenas.
4.9. ELIMINAÇÃO DO ERRO DE BALANÇO
O primeiro erro de balanço é eliminado pelo projeto cuidadoso da girosfera. A distribuição da

massa é tal que os momentos na inércia da seção transversal são equalizados em todos os
planos verticais (veja a Seção 1.29).
O segundo erro de balanço é corrigido pela configuração dos dois giroscópios, o que fornece
uma estabilização sobre o eixo norte-sul. Os componentes do momento angular no plano leste-
oeste impedem a oscilação da girosfera nesse plano. Isso mantém o centro de gravidade da
girosfera no plano norte-sul, evitando assim erros de balanço (veja a Seção 1.31). Já foi
explicado na Seção 4.3 que com os giroscópios funcionando e com a agulha estabilizada, as
extremidades norte dos dois rotores sofrem uma ligeira precessão na direção do meridiano,
uma condição que cria um equilíbrio entre a inclinação devida ao movimento de rotação da
Terra e a inclinação devida à tensão nas molas da conexão dos rotores, quando estes sofrem
uma precessão no azimute. Se a girosfera tenta se inclinar sobre o seu eixo norte-sul, então,
como os rotores possuem uma inércia no plano leste-oeste, isto representa uma inclinação dos
rotores em relação à girosfera, o que efetivamente aumenta ou diminui a inclinação que está
sendo experimentada pelos rotores devido à rotação da Terra. Isso perturba o equilíbrio entre
esta inclinação e as precessões na inclinação causadas pela tensão nas molas da conexão, e
os rotores sofrem precessão no azimute para retensionar as molas de forma a restaurar o

equilíbrio. A taxa da precessão é baixa devido à alta inércia dos rotores e ao pequeno ângulo
das suas precessões durante metade do período do balanço. O lado oposto do balanço
produzirá uma precessão da direção inversa, de forma que os rotores façam um leve
movimento de inclinação dos seus eixos na direção e se afastando do meridiano quando o
navio estiver balançando. Os rotores sofrem precessões de mesma intensidade, mantendo a
igualdade dos ângulos entre os eixos dos rotores e o meridiano.
4.10. A ANSCHÜTZ MODELO STANDARD 6
A agulha giroscópica modelo Standard 6 é uma pequena agulha compacta que, embora
mantenha os princípios básicos do projeto da Anschütz descrito para o modelo Standard 4,
incorpora modificações na suspensão do elemento sensível que simplificam a construção e
reduzem as dimensões totais. A esfera externa é um recipiente selado, eliminando a
necessidade de um recipiente para líquido externo, e abriga uma bomba hidráulica que
substitui as bobinas de repulsão no apoio da girosfera no eletrólito. O conjunto de pernas de
aranha foram reprojetados e incorporam um sistema de cardãs, um sistema que não precisa
estar mais em torno da bitácula ou do invólucro. A carcaça está diretamente apoiada no navio
por meio de absorvedores de impacto. Os principais componentes do modelo Standard 6 são
ilustrados em uma seção transversal simplificada mostrada na Figura 84.
1 2
14
3
13
4
12
11
10 8
Seção transversal simplificada mostrando os componentes principais da agulha modelo Standard 6 da Anschütz
Fig. 84
1. Rosa da agulha; 8. Domo e superfície condutores;

2. Engrenagem do azimute; 9. Unidade da bomba;
3. Placa de suporte superior; 10. Girosfera;
4. Cardã vertical; 11. Cone de inspeção em plexiglass (acrílico);
5. Esfera externa; 12. Suporte de amortecimento;
6. Cardã horizontal; 13. Motor do azimute;
7. Semiesfera interior; 14. Engrenagem.

4.11. A GIROSFERA
O elemento sensível da agulha é a girosfera, a qual possui o mesmo projeto básico descrito
para o modelo Standard 4, mas é menos da metade do tamanho com um diâmetro menor do
que 60 cm. Ela contém rotores gêmeos em uma atmosfera de hélio, girando a 12.000 rpm. A
esfera é controlada deixando seu centro de gravidade abaixo do seu centro de flutuação e
amortecida no azimute por um suporte anular de amortecimento. Ela está sintonizada pelo
período Schuler. O invólucro da girosfera hospeda as semiesferas condutoras nas suas partes
superior e inferior, as quais recebem uma fase cada da alimentação trifásica exigida pelos
rotores. A terceira fase é produzida pelo ajuste de uma dessas fases por meio de capacitores.
Uma faixa condutora semicircular ao redor do centro da girosfera é instalada como parte do
sistema de acompanhamento.
4.12. A ESFERA EXTERNA
A esfera externa é o elemento fantasma ou de acompanhamento, a qual hospeda a rosa da

agulha. Ao contrário do modelo Standard 4, esta é um invólucro esférico selado e suporta o
eletrólito no qual o elemento sensível flutua. Isso permite que o recipiente externo do líquido do
modelo Standard 4 seja dispensado. A esfera externa é feita com uma semiesfera superior, um
anel equatorial e uma semiesfera inferior. Esta última parte contém uma esfera interna na qual
a girosfera está localizada com um pequeno espaço. A pequena flutuação negativa da girosfera
é superada por uma unidade de bomba centrífuga na parte inferior da esfera externa, a qual
fornece um fluxo de eletrólito para cima e ao redor da girosfera no pequeno espaço entre ela e
a semiesfera interior. Isto mantém a girosfera flutuando livremente e centralizada na esfera
externa fornece uma suspensão virtualmente livre de atrito para o elemento sensível.
Domos condutores nas partes superior e inferior da esfera externa correspondem àqueles da
girosfera. A parte superior da esfera externa incorpora uma tampa de inspeção com um tampão
de enchimento e um meio de verificar o nível do eletrólito na esfera externa.
4.13. O SUPORTE CARDÃ
A esfera externa está apoiada em um suporte cardã que substitui o conjunto de pernas de
aranha do modelo Standard 4. A esfera está alojada dentro de um anel horizontal apoiado por
mancais horizontais no eixo norte-sul, enquanto este anel está apoiado em mancais horizontais
no eixo leste-oeste pela metade de um anel vertical, a qual se estende para cima até uma
haste vertical, no topo da qual está a rosa da agulha. A montagem da agulha está apoiada em
mancais ao redor da haste vertical, alojada na placa de suporte, a qual é a cobertura superior
do invólucro da agulha giroscópica. O conjunto da agulha pode girar nestes mancais em
relação à placa de suporte pelo servo-motor do azimute, a fim de manter o alinhamento da
esfera externa com a girosfera quando o navio altera seu rumo. O motor do azimute está
alojado na placa de suporte superior, assim como o transmissor do sistema de repetidoras.
4.14. O INVÓLUCRO DA AGULHA
O invólucro da agulha, do qual a placa de suporte superior forma a cobertura superior, envolve
o conjunto da agulha, o qual é suportado a partir da placa superior. A unidade da agulha está
suspensa verticalmente para dentro, mas sem contato com uma cobertura de proteção presa
ao fundo do invólucro. Esta cobertura de proteção contém seis lâmpadas de aquecimento que,
juntamente com ventilador de resfriamento, mantêm uma temperatura de operação de 52º
±10%, controlada termostaticamente por microinterruptores na esfera externa. Também contido
no invólucro está o transformador do sistema de acompanhamento e painéis dos
amplificadores.
Para acessar o conjunto da agulha para manutenção, a placa de suporte superior articula-se
para cima, levando o conjunto da agulha com ela. No entanto, a agulha deve ficar suspensa
verticalmente nos seus cardãs e, para isso, o sistema de acompanhamento deverá ser

desligado. O motor do azimute é então controlado por um botão na parte interna do invólucro.
Isto gira os cardãs até que os mancais entre o anel horizontal do cardã e o anel externo do
cardã estejam na horizontal permitindo que a agulha fique suspensa horizontalmente. A placa
de suporte pode então ser articulada de volta à vertical, o que proporciona acesso ao topo da
esfera externa. Isso será necessário para verificar e reabastecer o eletrólito na esfera externa
com água destilada.
4.15. A ANSCHÜTZ MODELO STANDARD 10
O modelo Standard 10 é uma agulha giroscópica pequena e compacta para governo de projeto
básico comparável ao modelo Standard 6, mas simplificado pela omissão de qualquer arranjo
de acompanhamento. Em vez disso, a referência direcional é obtida diretamente do elemento
sensível, o qual é visível através dos componentes externos transparentes da agulha
giroscópica. Uma escala graduada em graus existe ao redor da circunferência da girosfera para
este fim. A esfera externa descrita para o modelo Standard 6 faz parte do elemento
estacionário, o qual permanece alinhado com o navio durante uma mudança no rumo, e aloja a
linha lubber (linha de fé) no alinhamento da parte de vante com a parte de ré do invólucro, no
mesmo plano longitudinal do navio.
As implicações deste projeto único, tão simplificado, são tais, que o modelo Standard 10 é
essencialmente uma agulha giroscópica para pequenos navios ou iates. A ausência de
qualquer acompanhamento de movimento significa que não há disponível um acionamento
para sistemas de repetidoras. Os principais componentes do modelo Standard 10 são mostra-
dos na seção transversal simplificada na Figura 85.
4.16. CONSTRUÇÃO DO MODELO STANDARD 10
A girosfera do projeto usual da Anschütz, tal como descrito para os modelos Standard 4 e 6,
compreende o elemento sensível da agulha. Uma escala em graus está gravada ao redor da
circunferência, ligeiramente acima do seu equador, estando essa escala visível e serve como a
rosa da agulha. A girosfera está apoiada dentro de uma esfera externa, a qual é construída por
duas semiesferas, uma superior e uma inferior, unidas e seladas em volta do seu equador. A
semiesfera superior é transparente, permitindo uma visualização direta da girosfera com sua
escala. Uma linha lubber (linha de fé) está localizada dentro da esfera externa, contra a qual a
escala da girosfera é visualizada. A semiesfera inferior contém uma semiesfera na parte interna
onde a girosfera está localizada. Sua flutuabilidade ligeiramente negativa fará com que a
girosfera repouse na parte inferior desta semiesfera quando a agulha estiver parada, com a
esfera externa sendo cheia com um líquido composto por água destilada e glicerina com um
aditivo para torná-lo eletricamente condutor. A alimentação elétrica para a girosfera é feita por
meio de domos nas partes superior e inferior da girosfera e nas esferas externas, tal como no
modelo Standard 6. Uma unidade com uma bomba centrífuga na base da esfera externa
alimenta um fluxo de eletrólito para cima e ao redor da girosfera, dentro do pequeno espaço
entre a girosfera e a semiesfera interna, e isto mantém a girosfera flutuando livremente e
centralizada, fornecendo uma suspensão virtualmente livre de atrito para o elemento sensível.
O topo da esfera externa incorpora um tampão para preenchimento e um meio de verificação

visual do nível do líquido na esfera externa.
A esfera externa está apoiada dentro do invólucro, ou bitácula, em conjuntos de cardãs

consistindo de anéis horizontais internos e externos com mancais entre eles em eixos
perpendiculares, permitindo que a unidade da agulha seja suspensa verticalmente contra os
movimentos do navio. O movimento da esfera externa dentro dos cardãs é amortecido por um
amortecedor anular situado ao redor do topo da esfera externa. Este amortecedor contém um
líquido, cujo fluxo com restrições passivamente amortece qualquer oscilação nos cardãs. Este
amortecedor não deverá ser confundido com o arranjo de amortecimento dentro da girosfera, o
qual produz uma referência para o norte.

A conexão da esfera externa com o invólucro por meio dos cardãs fixa a esfera externa em
relação ao navio, e a linha lubber (linha de fé) presa à esfera externa deverá ser ajustada de
acordo com o plano longitudinal desse mesmo navio. A girosfera girará dentro da esfera
externa durante uma alteração de rumo, a qual é indicada pelo movimento da escala da
girosfera contra a linha lubber (linha de fé).
17 1 2
16
3
15
14
4
13
12
6
11
10 9 8 7
Seção transversal simplificada mostrando os componentes principais da agulha modelo Standard 6 da Anschütz
Fig. 85
1. Tampão para enchimento do eletrólito; 10. Placa de conexão ajustável;

2. Amortecedor; 11. Superfície condutora;
3. Semiesfera superior transparente da esfera externa; 12. Semiesfera interna;
4. Anel do cardã; 13. Girosfera e escala graduada;
5. Mancal do cardã; 14. Linha lubber (linha de fé);
6. Invólucro; 15. Lente de aumento;
7. Semiesfera inferior da esfera externa; 16. Cone para inspeção do nível do eletrólito;
8. Unidade da bomba hidráulica; 17. Domo transparente.
9. Placa base;
Os anéis do cardã estão presos ao invólucro da agulha, o qual possui um domo semiesférico
superior transparente através do qual a agulha é visualizada. Uma lente de aumento está
incorporada em oposição à linha lubber (linha de fé) para facilitar a visualização. A bitácula
inferior contém um ventilador controlado termostaticamente, o qual é ligado e desligado a 35ºC.
Aquecedor adicional poderá ser instalado para a operação em baixas temperaturas. O
invólucro está preso ao navio por meio das placas base, as quais permitem o ajuste da agulha
em relação ao plano longitudinal do navio.

A unidade da agulha requer um inversor estático que converte a alimentação principal do navio
em uma alimentação de 55 VAC a 400 Hz para os rotores e uma alimentação de 11 VDC para
o ventilador.

CAPÍTULO 5 - AGULHAS GIROSCÓPICAS BASEADAS EM FIBRA ÓTICA
5.1. INTRODUÇÃO
O termo “giroscópio”, convencionalmente aplicado à classe mecânica dos giroscópios, deriva

do idioma grego antigo, sendo a física do “momento de precessão”, um fenômeno também
observado na sociedade grega antiga.
Como já visto, os giroscópios são dispositivos montados em uma estrutura e capazes de

detectar uma velocidade angular se a estrutura estiver girando. Existem muitas classes de
giroscópios, dependendo do princípio físico operacional e da tecnologia envolvida. Os
giroscópios podem ser usados sozinhos ou incluídos em sistemas mais complexos, tais como
Agulha Giroscópica, Unidade de Medição Inercial, Sistema de Navegação Inercial e Sistema de
Referência de Altura e Proa. Nesta publicação, é apresentada uma revisão das classes de
giroscópio mais difundidas comercialmente. Em particular, os giroscópios mecânicos; os
giroscópios óticos, incluindo o FOG (Fiber Optic Gyroscope) e o RLG (Ring Laser Gyroscope);
e o giroscópio MEMS (Micro-Electromechanical System) foram considerados focando a
atenção nos princípios operacionais e as diferentes melhorias nas arquiteturas comerciais em
termos de desempenho. Para todas as classes de giroscópios, sendo sensores da velocidade
angular, os principais problemas estão relacionados aos erros na medição dessa velocidade.
Por essa razão, uma das figuras de mérito mais importantes é a estabilidade do fator de escala.
O fator de escala representa a sensibilidade do giroscópio ótico, enquanto a precisão dos
giroscópios, que é inversamente proporcional à sensibilidade e leva em conta os erros de
medição devido ao ruído, pode ser expressa através da solução, R, ou, nos RLGs, pelo ARW
(Angle Random Walk), ligando R com a largura da banda, B, do sistema de medição através de
. Uma estabilidade mínima do fator de escala leva a pequenos erros no
sensor e requer melhores instrumentos e maior precisão, aumentando o custo do sistema.
Assim, o desempenho e os custos do giroscópio estão diretamente relacionados aos requisitos
da aplicação. Para maiores detalhes sobre o desempenho e aplicações, veja a Figura 86.
MEMS.
RLG FOG
IOG
1000 Baixo Desempenho
Baixo Custo
Alto Volume
Alto Desempenho
ESTABILIDADE DO FATOR DE ESCALA
mísseis mísseis com

Alto Custo eixo estabilizado
Baixo Volume
automóveis
(ppm)
100
mísseis
aeronaves radares G-A
táticos
sensores de
horizonte
ICBM
10 robótica
navegação perfuração de
espacial poços de petróleo
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000

ESTABILIDADE DA POLARIZAÇÃO
(º/h)
Estabilidade do fator de escala, expressa em partes por milhão (ppm), como uma função da estabilidade da polarização (intrinsecamente dependente da
tecnologia do giroscópio) para Giroscópios Mecânicos, RLGs (Ring Laser Gyroscopes), IFOGs (Interferometric Fiber-Optic Gyroscopes), Quartzo, DTGs
(Dynamically Tuned Gyroscopes), RIGs (Rate and Integrating Gyroscopes) e MEMS (Micro-Electromechanical System)
Fig. 86

Desde o século 19, os giroscópios mecânicos, classificados como giroscópios de deslocamento

e giroscópios de taxa, são os históricos que consistem em um rotor em forma de toróide que
gira em torno do seu próprio eixo enquanto, desde o século 20, os giroscópios óticos operam
sentindo a diferença no tempo de propagação entre os feixes de laser de contrapropagação
viajando em direções opostas em uma trajetória ótica fechada ou aberta. Os principais tipos de
giroscópios óticos mais difundidos são o IFOG e o RLG, com ambos explorando a física do
efeito Sagnac. Para as aplicações que exigem um desempenho muito alto, o RLG é atualmente
o mais difundido e tem a maior participação no mercado.
Os giroscópios MEMS são sensores de movimento que detectam e medem o movimento

angular de um objeto. Eles medem a taxa de rotação de um objeto em torno de um eixo
específico: 1 eixo, 2 eixos e 3 eixos. Embora inicialmente utilizados em aplicações militares
caras, eles agora são também adotados em aplicações comerciais de baixo custo, em produtos
eletrônicos de consumo para aplicações automotivas, de defesa, industriais e médicas. O
aumento da demanda por dispositivos móveis também é responsável pelo crescimento do
mercado dos giroscópios MEMS. O custo desses giroscópios deverá reduzir drasticamente nos
próximos anos, levando a um incremento no uso desses dispositivos.
Os MEMSs e os giroscópios óticos, em particular os IFOGs, estão substituindo muitos dos

atuais sistemas que utilizam os RLGs e os giroscópios mecânicos. No entanto, entre os
giroscópios, as aplicações que requerem um estabilidade do fator de escala extremamente alta
continuam a obtê-la somente com o RLG. Dependendo da estabilidade da escala, uma ampla
gama de aplicações é considerada em relação à tecnologia do giroscópio (por exemplo,
Mecânico, RLG, IFOG, Quartzo, DTG, RIG (Rate and Integrating Gyroscope) e MEMS), e o
desempenho em termos da Estabilidade do Fator de Escala versus Estabilidade da
Polarização.
O melhor desempenho, com os custos mais altos e o menor volume de produção, está
relacionado às tecnologias de giroscópio, posicionadas no canto inferior esquerdo, enquanto o
desempenho inferior, com os custos mais baixos e o maior volume de produção, posicionado
no canto superior direito da Figura 86, inclui as aplicações de eletrônicos de consumo. Entre as
tecnologias de giroscópio nesta publicação, cobriremos as mais difundidas e comerciais (ou
seja, Mecânica, RLG, IFOG e MEMS) e suas aplicações apresentadas na Figura 86.
5.2. GIROSCÓPIOS MECÂNICOS
Esta tecnologia já foi apresentada nos capítulos anteriores. No entanto, exibiremos um resumo
para auxiliar na comparação com as tecnologias mais modernas.
Um giroscópio mecânico consiste essencialmente de uma massa giratória que rotaciona em

torno do seu eixo. Em particular, quando a massa está girando em seu eixo, ela tende a
permanecer paralela a si mesma e a se opor a qualquer tentativa de mudança da sua
orientação. Este mecanismo foi inventado em 1852 pelo físico Léon Foucault durante seus
estudos sobre a rotação da Terra. Se um giroscópio estiver instalado em cardãs que permitam
que a massa navegue livremente nas três direções do espaço, seu eixo de rotação
permanecerá orientado na mesma direção, mesmo que os cardãs mudem de direção.
Um giroscópio mecânico mostra vários fenômenos físicos, incluindo a precessão e a nutação.

Nas seções a seguir, os principais princípios operacionais dos giroscópios mecânicos são
apresentados, com referência aos Sistemas de Navegação Inercial.
Princípio dos Giroscópios Mecânicos: Efeitos Giroscópicos
O efeito básico sobre o qual se baseia o giroscópio é o de que uma massa girando isolada
tende a manter sua posição angular em relação a uma estrutura de referência inercial, e,
quando um torque externo constante (e respectivamente, uma velocidade angular constante) é
aplicado à massa, seu eixo de rotação sofre um movimento de precessão a uma velocidade

angular constante (e respectivamente, com um torque de saída constante), em uma direção

que é a normal à direção do torque aplicado (e respectivamente, à velocidade angular
constante). As forças externas que atuam no centro da massa da parte giratória não afeta a
posição angular do eixo de rotação.
Com referência à Figura 87, as equações simplificadas que regem os fenômenos físicos são:
(1)
(2)
onde e são os torques que atuam nos eixos Y e Z, respectivamente; I é o momento de

inércia da massa polar da massa giratória; Ω é a velocidade angular da massa giratória sobre o
eixo de rotação; e e são as velocidades de precessão sobre os eixos Y e Z,
respectivamente. Como mostrado pelas equações (1) e (2), o torque de saída devido a um
movimento de precessão imposta é proporcional à inércia e à velocidade rotacional da massa
giratória.
Eixo Z
Ω
Eixo Y
Torque de Saída Cy Eixo de Rotação
Torque de Entrada
Elementos de um giroscópio mecânico e seus parâmetros principais

Fig. 87
Giroscópicos Mecânicos de Deslocamento
A principal aplicação dos efeitos giroscópicos consiste na medição da posição angular de um

objeto móvel. A massa giratória está apoiada em uma estrutura com cardãs, permitindo a
rotação sobre dois eixos perpendiculares.
A estrutura com cardãs do giroscópio está presa ao objeto e livre para girar, enquanto o eixo de
rotação da massa giratória mantém sua posição angular durante o movimento do objeto. A
variação do ângulo absoluto do objeto pode ser simplesmente associada à variação relativa do
ângulo entre o eixo de rotação da massa e uma direção fixa na estrutura do giroscópio.
Outra aplicação útil deste efeito físico é a explorada nas agulhas giroscópicas: quando torques
externos não são aplicados à estrutura, a agulha giroscópica mantém a posição angular de
uma indicação para a direção Norte, independentemente da trajetória percorrida pela
embarcação. A vantagem deste sistema mecânico é que ele é imune aos campos magnéticos
que podem causar desvios no indicador do ângulo (horizontal).
Giroscópicos Mecânicos de Taxa
Os giroscópios de taxa medem a velocidade angular de um objeto durante um movimento de

rotacional. De acordo com a Equação (1), é possível perceber que quando uma velocidade
angular (por exemplo ) é imposta ao cardã, e consequentemente à massa giratória, um

torque proporcional (por exemplo ) surge em uma direção que é perpendicular à direção da
velocidade angular imposta, como mostrado na Figura 88.
Eixo Z
Ω
Eixo Y
Ângulo de Saída ϑy Eixo de Rotação
Entrada de Giro
Giroscópio mecânico de taxa

Fig. 88
Se um sistema de mola de rigidez conhecida se opuser e equilibrar o torque de saída, é

possível calcular a velocidade angular imposta através da medição do ângulo de saída (por
exemplo ϑy) assumido pelo cardã interno da estrutura ao longo do tempo.
Descrição dos Giroscópicos Mecânicos Comuns
Um giroscópio mecânico consiste de:
 Uma massa giratória montada sobre dois cardãs. Isso permite que ela sofra
movimentos de precessão ao longo de duas direções perpendiculares;
 Uma estrutura rígida com mancais giratórios. Os componentes mecânicos em
movimento relativo estão sujeitos ao atrito, o que, por sua vez, leva a desvios de
medição ao longo do tempo. O principal objetivo do projeto do giroscópio é a construção
de um dispositivo livre de atrito e perfeitamente equilibrado. Para minimizar o atrito,
mancais (rolamentos) de alta precisão e lubrificantes especiais são usados ou, em
muitas aplicações críticas, configurações com suspensões magnéticas ou suspensas
em fluidos;
 Sistemas de detecção (pick-offs). São capazes de ler os deslocamentos angulares entre
dois cardãs adjacentes e traduzi-los em sinais elétricos por meio de potenciômetros,
resolvers ou encoders, constituindo assim a entrada para uma unidade de computação.
5.3. GIROSCÓPIOS ÓTICOS
Os giroscópios óticos operam pela detecção da diferença do tempo de propagação entre feixes
de contrapropagação viajando em direções opostas em trajetórias óticas abertas ou fechadas.
Uma mudança induzida por rotação nos comprimentos da trajetória gera uma diferença de fase
entre os feixes de luz de contrapropagação. Essa diferença de fase induzida por rotação
consiste no efeito Sagnac, sendo o princípio operacional básico de todos os giroscópios óticos.
Com base na técnica de medição do efeito Sagnac, é possível classificar os giroscópios óticos.
As duas principais diferentes tipologias de giroscópios óticos consistem nas arquiteturas ativa e
passiva (veja a Figura 89). Nas configurações ativas, a trajetória ótica de circuito fechado (isto
é, a cavidade do anel) contém a fonte ótica, formando um anel laser. As configurações ativas
podem ser construídas na tecnologia Ótica em Volume ou na de Ótica Integrada, embora
apenas as soluções com Ótica em Volume tenham alcançado uma maturidade comercial.
Entre os RLGs, existem diferentes categorias, dependendo do método empregado para

superar o efeito de aprisionamento (lock-in) (isto é, uma condição para a qual a resposta do
giroscópio ativo resulta insensível a baixas taxas de rotação) que ocorre em baixas taxas de
rotação (dezenas de graus por hora). O aprisionamento pode ser reduzido pela introdução de
uma oscilação mecânica, uma polarização magneto-ótica ou pelo uso da configuração de
múltiplas frequências óticas. De forma diferente, em arquiteturas passivas, a fonte ótica é
externa ao circuito ótico fechado (ou seja, uma bobina de fibra) como nos IFOG (Interferometric
Fiber Optic Gyroscope). Os RLGs e os IFOGs, cujas características diferem em termos de
tamanho, peso, requisitos de alimentação, desempenho e custo, são as tecnologias de
giroscópio ótico mais difundidas.
Giroscópio Óptico
Efeito Sagnac
Detecção Ativa Detecção Passiva
Óptica em Volume Óptica Integrada Fibra Óptica Óptica Integrada
RLG RLG Integrado RFOG IFOG RIOG

Maturidade Não (Resonant
Maturidade Não Maturidade
Pontilhamento Polarização Multi- Comercial Comercial Comercial Integrated
Mecânico Magneto-Óptica Frequências Optics Gyro)
Maturidade Não
Maturidade Comercial Comercial
Classes de giroscópios óticos

Fig. 89
Efeito Sagnac
O princípio de funcionamento subjacente de quase todos os giroscópios óticos é o efeito

Sagnac. Este efeito foi descoberto em 1913 por George Marc Sagnac como resultado do
estudo da rotação da Terra por Michelson-Morley, e a observação da onda eletromagnética em
sistemas de referência não inerciais. O princípio de Sagnac, como derivação da teoria geral da
relatividade, afirma que dois feixes ópticos de contrapropagação que se propagam em uma
estrutura de anel mudam sua fase relativa se o anel estiver girando; assim, é possível
relacionar a mudança de fase à velocidade angular do anel.
Como exemplo, considerando uma trajetória aberta de luz circular de poucos centímetros e
uma velocidade de rotação de uma revolução (volta) por segundo, de acordo com o efeito
Sagnac, a diferença das trajetórias dos feixes ópticos é de 0,00000025 mm, que é muito
pequena para a detecção da velocidade angular.
Em 1966, o cientista E. O. Schulz-Du Bois, que trabalhava na incorporação de um sensor de

velocidade angular baseado em anel laser, propôs um giroscópio de anel laser na forma de um
espelho cilíndrico oco, no qual a luz descreveu uma trajetória circular. Para tornar visível o
fenômeno da rotação na cavidade do anel, foram introduzidos dois feixes ópticos com o mesmo
comprimento de onda, mas com rotações contrárias. Os dois feixes ópticos interferiram
reciprocamente e produziram uma onda permanente, estacionária em relação a um sistema
externo de referência inercial. A onda estacionária é composta por nós e anti-nós, com o
espelho girando ou parado. Um detector é montado na estrutura em anel, girando solidamente
com ele, de modo que, durante a rotação, contando os nós e os anti-nós da onda estacionária
através do detector, é possível avaliar a velocidade angular do anel.
De fato, o número de nós é duas vezes o comprimento do anel dividido pelo comprimento de
onda da luz. Conhecendo o número de nós contados na unidade de tempo por meio do
detector, é possível calcular a velocidade angular do anel. O fator de escala pode ser expresso
como uma constante diretamente proporcional ao perímetro do anel e inversamente
proporcional à área do anel.
Na realidade, os espelhos usados para os RGLs nunca são perfeitos. As imperfeições do

espelho causam o espalhamento da luz de fundo e a perda de energia, o que dá origem a uma
espécie de interação entre as ondas de propagação eletromagnética e o meio de
deslocamento. Como resultado, a onda permanente não é mais perfeitamente estacionária em
relação à referência inercial, mas deriva seguindo a rotação do anel. De uma maneira geral,
não há um movimento relativo entre os espelhos e a onda estacionária, de modo que um falso
sinal igual a zero é detectado. Este efeito é chamado de aprisionamento (lock-in).
Efeito Sagnac no Vácuo e em um Meio
Como mencionado antes, todos os sensores ópticos rotacionais estão baseados no efeito
Sagnac que gera uma diferença da trajetória óptica proporcional à velocidade angular Ω.
Consideramos um disco com raio que gira sobre um eixo de rotação perpendicular ao plano
do disco, com uma velocidade angular Ω; a diferença da trajetória óptica , devido à
propagação da luz em direções opostas ao longo do perímetro, é dada por:
(3)
onde é a superfície fechada pelo perímetro e é a velocidade da luz no vácuo. O disco

giratório é representado na Figura 90: para um determinado ponto no perímetro, rotulado como
1, fótons idênticos propagam nos sentidos horário e anti-horário. Se a velocidade angular inicial
for nula, os fótons que viajam na velocidade da luz no vácuo chegarão no ponto inicial 1
após um comprimento percorrido de no tempo .
a) b)
1
ΔS 2
Lh
tah th t Lah
ΔS
2
Ω Ω
1 R
t=0 t
Em um disco girando com uma velocidade angular no sentido horário (h): (a) diferentes trajetórias ópticas induzidas por rotação dos feixes ópticos nos sentidos
horário e anti-horário (ah), Lh e Lah respectivamente; e (b) diferença idêntica, ΔS, entre as trajetórias ópticas induzidas por rotação do feixe óptico nos sentidos
horário e anti-horário e a trajetória óptica permanente.
Fig. 90
Se a velocidade angular inicial não for nula, os fótons que propagam no sentido anti-horário,
chamados de ah, chegarão no ponto inicial, agora chamado de 2, devido ao movimento
causado pela rotação, após um comprimento de viagem igual a Lah, menor do que ,
determinado por:
(4)
onde é a velocidade angular tangencial do anel e é o tempo para percorrer a distância

que é igual ao produto da velocidade da luz na direção anti-horária ah e o tempo . No
vácuo, isso resulta em .
Da mesma maneira, os fótons no sentido horário, chamados de ah, chegarão no ponto inicial,
agora chamado de 2, devido ao movimento causado pela rotação, após um comprimento de
viagem igual a Lh, maior do que :
(5)

O sinal diferente de está relacionado ao sentido da velocidade angular: de fato, pela

suposição de uma rotação no sentido horário, os fótons no sentido horário percorrem uma
distância maior do que os no sentido inverso.
Se a luz se propagar em um meio caracterizado por um índice de refração igual a n, pela

consideração da composição relativística da velocidade de propagação e da velocidade
tangencial do meio, pode ser reescrito como:
(6)
Enquanto é:
(7)
onde o lado direito da expressão anterior é a série de Taylor expandida no primeiro termo.
Agora, é igual a:
(8)
Substituindo as Equações (6) e (7) na Equação (8) obtemos:
(9)
O resulta como sendo o mesmo do caso no vácuo, e a esta diferença de tempo corresponde
uma mudança de fase de:
(10)
onde e são o comprimento de onda e a velocidade da luz no meio. Podemos também

reescrever como:
(11)
5.4. RLGs (Ring Laser Gyroscopes)
Os giroscópios de anel laser (RLGs) são baseados em um anel laser (isto é, uma cavidade
anular) onde, devido ao efeito Sagnac, dois modos ressonantes independentes de
contrapropagação, gerados intrinsecamente dentro da cavidade através de um meio de ganho,
mostram uma mudança da frequência se a cavidade sofrer uma rotação. O anel laser pode ser
realizado em óptica de estado sólido ou integrada em volume, embora as soluções de óptica
integrada (por exemplo, giroscópios de anel laser semicondutor) não estejam comercialmente
maduras.

Em uma das arquiteturas mais difundidas, o corpo do RLG é feito com um bloco de vidro
triangular (veja a Figura 91). Três canais de ar são perfurados no corpo de vidro e três
espelhos são colocados em cada canto para criar um ressonador óptico triangular. Uma
mistura de gás He-Ne de baixa pressão preenche os três tubos. Uma descarga elétrica de alta
tensão é aplicada através dos dois anodos e do catodo para bombear eletricamente a cavidade
óptica. Devido à ação do bombeio elétrico, dois feixes de laser de contrapropagação
independentes (isto é, no sentido horário e no sentido anti-horário), ressoando na mesma
frequência, são gerados dentro da cavidade óptica. Fazendo um espelho parcialmente refletivo,
é possível detectar a velocidade angular do sistema giratório pela leitura da mudança de
frequência do comportamento ressoante do dispositivo ou o padrão de interferência gerado
pela interação dos feixes de laser nos sentidos horário e anti-horário, levando a uma onda
estacionária. As duas técnicas de leitura são cobertas pela física do efeito Sagnac. A taxas de
rotação muito baixas, os espelhos, sendo imperfeitos, produzem uma luz de
retroespelhamento, a qual acopla energia do sentido horário ao sentido anti-horário. A luz de
retroespelhamento atua como um mecanismo de sincronização de frequência - o
aprisionamento (lock-in) dos dois feixes ressonantes a baixas taxas de rotação.
Espelho
Feixe horário (h)
Feixe anti-horário
(ah)
Anodo Anodo
Motor de
oscilação
Tubo 1 Tubo 2
(He-Ne) (He-Ne)
Espelho Espelho
Tubo 3
(He-Ne) Catodo
O RLG é feito com um ressonador óptico triangular

Fig. 91
O Efeito de Aprisionamento (Lock-in)
O efeito de aprisionamento ocorre apenas nas condições de fraco acoplamento mútuo entre os
dois feixes de laser de contrapropagação. Geralmente, esse acoplamento é causado por
diferentes fontes de retroespelhamento, dependendo da tecnologia e arquitetura adotadas, e
resulta em uma resposta insensível às baixas taxas de rotação. Essa região operacional é
chamada de “banda morta”. Este acoplamento induzido por retroespelhamento entre os feixes
de contrapropagação é também responsável pela criação das ondas estacionárias dentro da
estrutura de anel ressonante. Estas ondas estacionárias podem gerar uma alternância
opticamente induzida das regiões de índice/absorção altos e baixos (isto é, uma grade induzida
opticamente), o que cria variações/perdas localizadas do índice de refração, aumentando o
acoplamento e o aprisionamento. Possíveis soluções para contornar esse problema são
apresentadas pelos giroscópios de anel laser de modo duplo, nos quais os dois modos oscilam
simultaneamente e interagem para reduzir a banda morta, ou pela inserção de um mecanismo
mecânico de oscilação ao redor do eixo do sensor. Este mecanismo de oscilação, denominado
de dithering, é normalmente baseado em um sistema mecânico complexo incapaz de eliminar
completamente o efeito do acoplamento induzido por retroespelhamento. Além disso, algumas

vezes as vibrações de oscilação não podem ser aplicadas aos RLGs montados em plataformas
que são muito sensíveis às vibrações. O outro problema associado aos RLGs, a competição de
modos, é devido ao diferente aperfeiçoamento de fótons auxiliado pelo ganho entre os dois
modos ressonantes de contrapropagação, cujas frequências vibratórias (eigenfrequencies) são
sobrepostas. Ao tornar diferentes as duas frequências de ressonância dos dois modos de
contrapropagação, é possível evitar a competição dos modos. As soluções de óptica integrada
dos RLGs ainda não estão maduras para as aplicações comerciais.
Parâmetros Críticos para os RLGs
Os parâmetros críticos para os giroscópios de anel laser são:
1. Tamanho: os maiores RLGs podem ter baixas taxas de rotação. A sensibilidade dos
grandes RLGs aumenta quadraticamente com o tamanho da cavidade óptica;
2. Espelhos: os espelhos são elementos fundamentais para o foco e o direcionamento dos
feixes de laser para formar a cavidade óptica;
3. Estabilidade: o corpo do giroscópio deve ser construído dentro de uma substância que
minimamente mude em resposta às flutuações de temperatura;
4. Gás: O He-Ne gera feixes com as características mais desejáveis para os grandes
anéis laser. Para os giroscópios, em princípio, qualquer material que possa ser usado
para gerar feixes de luz monocromática é aplicável.
Os RLGs cobrem o mercado de alto desempenho. O tamanho e peso são outros fatores
limitantes, principalmente devido ao corpo e ao conjunto de oscilação mecânica. A
miniaturização do RLG leva a uma perda da sua confiabilidade, razão pela qual a óptica
integrada das soluções miniaturizadas não obtiveram uma difusão comercial. Os requisitos de
alimentação dos RLGs são altos, pois são exigidas fontes de energia elétrica de diversas
centenas de volts a baixas correntes.
Avanços Recentes nos RLGs
Nos últimos dez anos, importantes avanços recentes nos RLGs foram obtidos. Para melhorar o
desempenho deste tipo de giroscópio, diferentes soluções têm sido propostas.
Em 2007, Cai, H.; Zhang, H. e Zheng, Y. desenvolveram ligas magnéticas macias que
apresentaram alta resistência a esforços externos e a grandes mudanças de temperatura,
permitindo uma ampla faixa de temperatura de operação para um giroscópio de anel laser de
quatro modos. Elas obtiveram uma excursão zero de 0,01º/h, com um giroscópio laser
diferencial de 15 cm de tamanho.
Em 2008, Mignot, A.; Feugnet, G.; Schwartz, S.; Sagnes, I.; Garnache, A.; Fabre, C. e Pocholle,
J.P. relataram pela primeira vez a realização experimental de um giroscópio de anel laser de
frequência única, usando uma estrutura emissora de laser semicondutor bombeado por diodo
com cavidade semivertical como um meio de ganho. A configuração experimental tinha um
perímetro total de 50 cm. Eles obtiveram um fator de escala de 716 Hz/(º/s).
Em 2009, Schwartz, S.; Gutty, F.; Feugnet, G.; Loil, É. e Pocholle, J.P. puderam suprimir os
acoplamentos não lineares induzidos pela difusão do cristal e pelas inomogeneidades
espaciais do ganho em uma ampla faixa de velocidades angulares em um giroscópio de anel
laser de estado sólido. O resultado foi obtido vibrando o cristal de ganho a 168 kHz e a 0,4 μm
ao longo do eixo da cavidade. O RLG de estado sólido usado foi construído com uma cavidade
anel de 22 cm de comprimento, contendo um cristal Nd:YAG de 3 mm de comprimento
bombeado por diodo. Eles mostraram que o nível de ruído do passeio aleatório angular na
presença de oscilação mecânica depende somente da qualidade dos espelhos da cavidade. O
fator de escala do giroscópio de anel laser considerado foi de cerca de 754 Hz/(º/s).

Os grandes anéis laser podem exceder o desempenho dos giroscópios navegacionais em

várias ordens de grandeza. Já foi relatado que um grande RLG com anel He-Ne (UG-2, 39,7 x
21 m2) foi construído sob o solo. A rotação da Terra é suficiente para destravá-lo, com uma
frequência Sagnac de 2,18 kHz. O erro residual da frequência Sagnac, causado pelo
acoplamento de retroespelhamento, é medido como <2 partes em 108. A melhor estabilidade
alcançada para um tempo médio de cerca de 2.000 s. O fator de escala do giroscópio de anel
laser considerado foi de cerca de 754 Hz/(º/s).
O controle direto de oscilação sem um feedback externo foi usado em 2012 para evitar o efeito
de aprisionamento para um giroscópio de anel laser. Um novo design, que torna o sistema
mais compacto e barato, foi proposto. Os experimentos mostraram a precisão ao se usar esse
método ( e a instabilidade de polarização ) é
aproximadamente a mesma do que se usarmos o método anterior com PZT como feedback da
oscilação.
Enquanto o design predominante de um RLG é o giroscópio ativo, Korth, W.Z.; Heptonstall, A.;
Hall, E.D.; Arai, K.; Gustafson, E.K. e Adhikari, R.X. mostraram um giroscópio “passivo”, no
qual a cavidade de detecção é rastreada usando-se feixes de laser externos. Este projeto está
livre do efeito deletério de aprisionamento observado nos sistemas ativos e poderá ser
construído usando-se componentes comerciais disponíveis. O núcleo do giroscópio era uma
cavidade óptica quadrada de espaço livre com o lado com 75 cm de comprimento. Uma
sensibilidade de cerca de acima de 500 mHz foi alcançada.
Recentemente, uma expressão modificada para a frequência Sagnac de um grande RLG

quadrado sob a rotação da Terra foi derivada por Hurst, R.B.; Mayerbacher, M.; Gebauer, A.;
Schreiber, K.U. e Wells, J.P.R. As modificações incluem as correções para a dispersão do meio
de ganho e dos espelhos, para o efeito Goos-Hanchen nos espelhos e para o índice de
refração do gás que preenche a cavidade. As correções foram medidas e calculadas para o
laser Grossring de 16 no Observatório Geodésico Wettzell.
5.5. IFOGs (Interferometric Fiber Optic Gyroscopes)
Os Giroscópios de Fibra Óptica Interferométricos (IFOGs) são baseados em um caminho óptico

aberto (isto é, uma bobina de fibra óptica com N voltas) onde dois modos de contrapropagação
independentes, introduzidos externamente através de fontes de laser, sofrem mudança de fase
induzida pelo efeito Sagnac, sendo transformada em uma variação do padrão de interferência.
Uma configuração simples de IGOF é mostrada na Figura 92, onde a luz, procedente do laser
ou de uma fonte de luz apropriada, é dividido por meio do divisor de feixe (DF) e então
acoplado às extremidades da bobina de uma fibra monomodo. A saída de luz da bobina é
combinada novamente no divisor de feixe e, então, medida por um fotodetector. Na ausência
de rotação, os dois feixes interferem construtivamente ou destrutivamente, dependendo do
divisor de feixe utilizado. Se houver uma rotação a uma velocidade angular , devido ao efeito
Sagnac, os feixes de contrapropagação terão uma diferença de trajetória , determinada por:
(12)
gerando uma mudança da margem de interferência expressa como:
(13)
ou alternativamente uma mudança de fase de:
(14)

Para um comprimento fixo do sensor, como exemplo obtido pela fixação do diâmetro da
bobina, a sensibilidade pode ser melhorada aumentando o comprimento total da bobina, pelo
acréscimo de um grande número de voltas , levando em conta que existe um limite superior a
devido à atenuação da fibra.
FIBRA ÓPTICA
DF
LASER
DETECTOR
Configuração do IFOG
Fig. 92
O gráfico mostrado na Figura 93 mostra a intensidade da corrente de saída do detector em

função da mudança de fase não recíproca . Neste caso, sendo , o pico da intensidade
devido à interferência construtiva é colocado em . No caso de rotação, é
ligeiramente deslocado da posição zero e a intensidade da corrente do detector, , muda. A
maior mudança na intensidade da corrente do detector para um deslocamento infinitesimal de
aparece em , onde a inclinação alcança o seu valor máximo.
I id
INTENSIDADE DO RUÍDO
-π π ΔФ
δ(ΔФ)
Intensidade I da foto-corrente de saída do fotodetector
Fig. 93
Assim, aplicando-se uma polarização não recíproca de , poderíamos fixar um ponto

quiescente na região de máxima sensibilidade. Além disso, desta forma, uma rotação aplicada
causa um que gera uma variação linear da intensidade proporcional, permitindo que ele
trabalhe na região linear. Uma questão está relacionada às variações ocasionais na

intensidade da fonte de luz que causa perturbações na intensidade da corrente de saída. Essas
perturbações são indistinguíveis das variações da mudança de fase. No entanto, é possível
reduzir ou compensar as flutuações da intensidade da fonte, reduzindo a incerteza da medição
de , produzido por esse fenômeno. De fato, se o ruído gerado pela fonte não for levado em
conta, é possível considerar o efeito do ruído do disparo, o qual representa um processo
aleatório.
Em condições ideais, de fato, a incerteza da medição de é limitada pelo ruído do disparo e

é definida a seguir:
(15)
A incerteza resulta no valor mínimo quando a inclinação de é a máxima. Essa condição leva
a:
(16)
onde é a carga dos elétrons, é o número de fótons por segundo que incidem no
fotodetector, é o tempo médio igual a , com como a faixa de medição e é a
eficiência quântica do fotodetector.
A incerteza da medição de se torna:
(17)
que, usando-se a Equação (14), se torna:
(18)
Avanços Recentes nos IFOGs e RMOGs
Diferentes soluções foram propostas para melhorar o desempenho dos Giroscópios de Fibra
Óptica nos últimos anos. Em particular, um Giroscópio de Fibra Óptica Ressonante (RFOG)
utiliza dezenas de metros de circuitos ressonantes de fibra, atingindo assim o mesmo
desempenho associado a quilômetros nas bobinas de fibra em um I-FOG. O uso de
Giroscópios Micro-Ópticos Ressonantes (RMOGs) permite obter um bom desempenho com
tamanhos menores, em comparação com os FOGs. Para todos os tipos de giroscópios, o
desvio da polarização é um dos fatores limitantes.
A primeira configuração experimental de um IFOG foi proposta por Vali e Shorthill em 1976.
Melhorias muito importantes foram feitas desde as primeiras soluções até hoje. A seguir,
alguns dos recentes avanços nos Giroscópios de Fibra Óptica (FOGs) e nos Giroscópios Micro-
Ópticos Ressonantes (RMOGs) serão apresentados.
Em 2006, foi relatado o primeiro giroscópio de fibra com “photonic-bandgap” e núcleo de ar.
Como o modo óptico na bobina sensora viaja amplamente através do ar (tendo menores
constantes de Kerr, Faraday e térmicas do que a sílica), foram obtidas menores dependências
de alimentação e de campo magnético. Com uma bobina com 235 m de fibra, foram
alcançadas uma taxa de rotação mínima detectável de 2,7º/h e uma estabilidade a longo prazo
de 2º/h.

Em 2007, foi apresentada uma nova configuração de circuito aberto de um IFOG. Uma fibra
óptica de telecomunicação monomodo e um EDFA (Erbium-Doped Fiber Amplifier) bombeado
com laser DFB (Distributed Feedback) foram utilizados como fonte da bobina sensora e da
banda larga, respectivamente. A mudança da fase Sagnac foi extraída por um circuito de
rastreamento de fase com um filtro RC (Resistor-Capacitor) de passagem da banda, um
amplificador e um “chip” modulador. Isto mediu uma estabilidade de polarização de 1,57º/h e
uma sensibilidade de 72 μV/(º/h). Além disso, um ruído pico-a-pico de 8º/h foi derivado.
Em 2009, um novo design de IFOG foi apresentado por Yu, Q.; Li, X. e Zhou, G. A estrutura
proposta pode reduzir o efeito da diafonia de polarização e melhora a eficiência da produção.
Através da aplicação do controle de circuito fechado e da tecnologia de processamento do sinal
de modulação aleatório, totalmente digitais, o problema da zona morta, típico do IFOG,
causado pelo acoplamento eletrônico cruzado, foi eliminado e o SNR (Signal-to-Noise Ratio) de
saída do giroscópio foi melhorado. Uma instabilidade de polarização zero de 0,001º/ .
Em 2010, Yu, Q.; Li, X. e Zhou, G. apresentaram um novo IFOG. O projeto foi baseado em uma
abordagem inovadora que permitiu a produção de um pequeno e barato giroscópio com
excelentes características de ruído e largura de banda. O objetivo era desenvolver um sensor
barato em menos de 50 cm3. O giroscópio foi configurado como um “giroscópio dividido”, onde
a fonte de luz, os eletrônicos e o receptor foram integrados em um pacote externo e a cabeça
do sensor estava integrada em um pacote robusto e rígido. A cabeça do sensor tinha 6,9 cm x
6,9 cm x 5 cm. Eles alcançaram uma estabilidade de polarização de longo prazo de 0,2º/h, e
um ARW de 0,0022º/ .
Em 2013, foi demonstrado que, ao acionar um IFOG com um laser de largura do feixe
relativamente grande (cerca de 10 MHz), o ruído poderia ser reduzido a 0,058º/ , enquanto a
mudança da polarização poderia ser reduzida a 1,1º/h. Os pesquisadores utilizaram uma
bobina de fibra de 150 m, com um diâmetro da bobina de 3,5 cm. Usando um laser em vez de
uma fonte de luz de banda larga, isto oferece um maior fator de escala decorrente da
estabilidade da frequência do laser. No entanto, acionar um IFOG com laser leva a um grande
ruído e deslocamento, devido ao retroespelhamento, ao efeito Kerr e à não reciprocidade da
polarização. Foi também demonstrado que, selecionando cuidadosamente a largura do feixe do
laser e utilizando um esquema de modulação de fase simétrica, pode-se reduzir essas fontes
de erro a um nível muito baixo.
Em 2014, Wang, Z.; Yang, Y.; Lu, P.; Luo, R.; Li, Y.; Zhao, D.; Peng, C. e Li, Z. demonstraram
um novo IFOG de dupla polarização, o qual precisa apenas de um acoplador e nenhum
polarizador. Com uma bobina de 2 km e uma configuração de circuito aberto, foram alcançados
um instabilidade de polarização de 0,02º/h e um ARW de 1.5 x 10-3º/ .
O uso dos RFOGs (Giroscópios de Fibra Óptica Ressonante) ao invés dos IFOGs, permite
reduzir o comprimento da fibra, levando então a dimensões menores. Na era da miniaturização,
a possibilidade de integração de guias de ondas ópticos leva a soluções ainda menores. Assim,
o RMOG é um candidato promissor para aplicações que requerem giroscópios pequenos, leves
e robustos.
Nos RMOGs, as ondas nos sentidos horário e anti-horário são moduladas em fase a diferentes
frequências para reduzir o ruído induzido pelo retroespelhamento. A eficácia desta técnica, no
entanto, é determinada pelo nível de supressão da portadora. No experimento relatado por Ma,
H.; He, Z. e Hotate, K. a supressão da portadora é aplicada nas ondas nos sentidos horário e
anti-horário ao mesmo tempo para alcançar uma maior supressão total. Ma, H.; He, Z. e
Hotate, K. obtiveram uma estabilidade de polarização de 0,46º/s durante 50 s com um
ressonador de anel de guia de onda de sílica, tendo um comprimento de anel de 7,9 cm.
Em 2013, um anel com diâmetro de 2,5 cm foi equipado com um processador de sinal digital de
baixos ruído e retardo baseado em FPGA (Field-Programmable Gate Array), alcançando uma
estabilidade de polarização de 0,67º/s durante 3.600 s. A solução proposta pode detectar uma
taxa de rotação mínima de 0,25º/s.
No mesmo ano, Lei, M.; Feng, L.S.; Zhi, Y.Z.; Liu, H.L.;Wang, J.J.; Ren, X.Y. e Su, N.
propuseram uma técnica de modulação de corrente em um diodo de laser de cavidade externa
para a construção de um sistema de giroscópio pela primeira vez. Os resultados experimentais
da configuração estabelecida para o RMOG demonstrou uma estabilidade de polarização de
2,7º/s (durante 600 s) com um ressonador de anel de guia de onda de sílica tendo um
comprimento de 12,8 cm.
5.5. GIROSCÓPIOS MEMS (Micro-Electro-Mechanical System)
Os giroscópios MEMS (Sistema Micro-Eletro-Mecânico) geralmente utilizam um elemento

mecânico de vibração como elemento sensor para a detecção da velocidade angular. Eles não
possuem partes giratórias que exijam mancais e/ou rolamentos e isto permite uma fácil
miniaturização e o uso das técnicas de fabricação típicas dos dispositivos MEMS.
Todos os giroscópios MEMS com elemento de vibração estão baseados na transferência de

energia entre dois modos de vibração causada pela aceleração de Coriolis.
A aceleração de Coriolis, proporcional à velocidade angular, é uma aceleração aparente que é

observada na estrutura giratória de referência. Para melhor entendimento do conceito,
podemos considerar uma partícula de massa movendo-se no espaço com uma velocidade
(veja a Figura 94a).
Eixo sensor
x z
(a) (b)
Fz
Partícula em movimento
Ω
vy
Eixo de acionamento
ky
ac = 2v x Ω
kz
Observador
no eixo “z” y y
Ωx
z x
(a) Aceleração de Coriolis (ac) atuando em uma partícula em movimento; e (b) modelo de massa-mola de um giroscópio MEMS
Fig. 94
Uma vez fixado ao sistema de referência na Figura 94 (a), se ele estiver girando com uma
velocidade angular (com sendo o vetor unitário ao longo do eixo “x”) ao redor do eixo
“x”, um observador, solidamente ancorado ao eixo “z”, verá a partícula movendo-se ao longo do
eixo “z” com uma aceleração de Coriolis igual a , embora uma força real não seja
aplicada ao longo do eixo “z”. Este é o princípio físico chave do giroscópio MEMS de massa
vibratória, descrito como um sistema de massa-mola (veja a Figura 94 (b)).
O giroscópio MEMS de massa vibratória possui dois modos de excitação mecânica ortogonal
ao longo dos quais a massa pode se mover. Se e são os parâmetros de rigidez elástica
próprios da estrutura, enquanto e são os respectivos coeficientes de amortecimento, as
principais equações resultantes são:
(19)
(20)
(21)

O modo primário é excitado ao longo de “y” (eixo de acionamento) aplicando uma força
(veja a Equação (19), enquanto o modo secundário ao longo de “x” (eixo sensor) é
excitado pela força de Coriolis (veja a Equação (20)).
Ao conhecer o modo do eixo de acionamento, o deslocamento ao longo do eixo “z” é apenas

proporcional à velocidade angular . Além disso, sendo e o fator de qualidade
e a frequência de ressonância do modo de acionamento (x) e do modo de detecção,
respectivamente, o deslocamento da massa ao longo de “z” assume a seguinte expressão:
(22)
Conforme expresso na Equação (22), a sensibilidade do giroscópio MEMS pode ser melhorada
combinando-se as frequências ressonantes e e pela redução do atrito (por exemplo,
criando um ambiente operacional sob vácuo) para melhorar o fator de qualidade .
Com base nesses princípios físicos, uma breve panorâmica do desenvolvimento da pesquisa
do giroscópio MEMS de silício que foi projetado, prototipado e realizado do final dos anos 1980
até os anos 1990. Os sensores relacionados a seguir baseiam-se na revelação da força de
Coriolis e representam, de alguma forma, um marco na história da melhoria da tecnologia do
giroscópio MEMS.
O trabalho pioneiro para miniaturizar sistemas inerciais, feito pelo Draper Laboratory
(especialista em sistemas de orientação inercial para aplicações militares e espaciais), levou à
criação de giroscópios e acelerômetros MEMS como nós os conhecemos hoje. No final dos
anos 1980, eles desenvolveram um dispositivo montado à mão para provar a viabilidade de um
giroscópio de silício. No trabalho seguinte, eles também construíram com sucesso um
giroscópio monolítico com cardã duplo com uma capacidade de detecção na taxa de 4º/s em
uma largura da banda de 1 Hz; este desempenho foi limitado pelo ruído.
Até 1996, no Draper Laboratory, outras estruturas foram projetadas para melhorar o
desempenho com um processo de fabricação mais simples. Um projeto planar de um
giroscópio baseado no princípio do diapasão foi então apresentado. Ele foi equipado com o
mecanismo de acionamento desenvolvido na Universidade de Berkeley, que mostrou uma
capacidade de taxa de aproximadamente 0,1º/s em uma largura de banda de 60 Hz.
Posteriormente, eles exploraram as vantagens de fabricação da roda vibratória em um projeto
de giroscópio baseado em cardã capaz de uma melhor taxa de detecção.
Diversas pesquisas, destinadas a integrar parte do controle e o processamento do sinal no

“chip”, desenvolver um giroscópio de eixo duplo e melhorar a fabricação e o desempenho com
projetos com diversos graus de liberdade, foram feitas na Universidade de Berkeley durante os
últimos anos.
Em 1996, Clark, Howe e Horowitz apresentaram um giroscópio de taxa vibratória no eixo “z”.
Este dispositivo, integrado a um amplificador de trans-resistência enquanto o modo de
detecção oferece uma medição diferencial utilizando indicadores combinados interdigitados.
Este dispositivo possui uma resolução de 1º/s/ improvável a 0,1º/s/ em uma segunda
geração.
Depois disso, Juneau, Pisano e Smith relataram um giroscópio de superfície micro-trabalhada

de eixo duplo baseado em um disco rotor que pode igualmente detectar a rotação sobre dois
eixos ortogonais. Este dispositivo, integrado com alguns eletrônicos, mostrou um passeio
aleatório de 10º/ e uma sensibilidade cruzada entre 3% e 16%.

Em 1999, Mochida, Tamura e Ohwada (Murata, Yokohama R&D Center) relataram dois
projetos de giroscópios micro-trabalhados: uma estrutura simples usada como referência, e
outra com feixes independentes para os modos de acionamento e detecção, desacoplando
assim os modos de acionamento e detecção para melhoria da resolução. Eles caracterizaram
os dois dispositivos através de um equipamento medidor de laser para observar deslocamentos
e o comportamento geral, então descobriram que o giroscópio com feixes independentes tinha
uma resolução de 0,07º/s em uma largura de banda de 10 Hz, mesmo se limitado pelo
aumento do ruído na ressonância, causada pela instabilidade da oscilação. Esse desempenho
resultou ser melhor do que o relacionado ao dispositivo de referência, devido ao fraco
acoplamento entre os dois modos.
Um maior desenvolvimento se seguiu desde o final dos anos 1990, graças ao fato de que a
tecnologia do silício tornou-se mais madura, sendo então possível integrar o controle e o
processamento dos componentes eletrônicos no MEMS.
Os estudos que visam melhorar os giroscópios MEMS aumentaram, sendo já conhecidos os

principais aspectos da sua teoria e operação; a disponibilidade de equipamentos para testes
mais sofisticados para caracterizar os protótipos, ferramentas de projeto mais poderosas e o
interesse industrial em outros campos de aplicação (no nível de consumidor) contribuíram para
o progresso desta tecnologia.
O Georgia Institute of Technology também aplicou grandes esforços na pesquisa dos

giroscópios MEMS. Neste instituição, o giroscópio de diapasão de modo ajustado, o M2-TFG
(Matched-Mode Tuning Fork Gyroscope), foi desenvolvido em 2006 por Zaman, M.F.; Sharma,
A. e Ayazi, F. Ele utilizou um pente de acionamento eletrostático para mover as massas de
prova no eixo “x” e uma detecção capacitiva no eixo “y” para detectar a rotação no eixo “z”. Os
modos de acionamento e de detecção foram balanceados eletrostaticamente para alcançarem
a correspondência perfeita de modo; este projeto melhorou a sensibilidade, a estabilidade da
polarização e o nível mínimo de ruído.
Sharma, através de pesquisas adicionais sobre o M2-TFG, projetou o circuito fechado baseado
em um amplificador de transimpedância com uma faixa dinâmica de 104 dB, capaz de manter o
modo correspondente. Dados experimentais mostraram uma resolução capacitiva de 0,02
aF/ a 15 kHz. Em 2008, Zaman relatou uma melhoria do M2-TFG usando dois modos de
ressonância do fator de alta qualidade. A sensibilidade da taxa do circuito aberto do novo
projeto foi de 83 mV/º/s no vácuo, enquanto a instabilidade da polarização foi de 0,15º/h.
De 2009 a 2011, Trusovs, A.A.; Schofield, A.R. e Shkel, A.M., na Universidade da Califórnia,
desenvolveram inicialmente o projeto de um giroscópio MEMS de eixo “z” baseado em um
diapasão, surgindo então um novo giroscópio MEMS de massa dupla vibratória com taxa no
eixo “z” que melhorou os modos vibratórios mecânicos. Essas estruturas forçaram um modo de
acionamento antifase e um modo de detecção antifase dinamicamente balanceado,
linearmente acoplado, que prioriza o fator de qualidade do modo de detecção. Os protótipos
foram caracterizados em uma câmara de vácuo, demonstrando um fator de qualidade do modo
de acionamento de 67.000 e de 125.000 para o modo de detecção.
Enquanto isso, as forças unidas das Universidades Old Dominion e de Utah levaram à melhoria
da arquitetura do M2-TFG. De fato, Wang, R.; Cheng, P. e Hao, Z. apresentaram um giroscópio
de diapasão de feixe múltiplo que alcançou um fator de qualidade medido de 255.000 para o
modo de acionamento e de 103.000 para o modo de detecção a 15,7 kHz. Outras medições
indicaram uma taxa de resolução de 0,37º/h/ , uma taxa de sensibilidade de 80 VPP/º/s,
enquanto o ARW e a instabilidade de polarização foram de 6,67º/ e de 95º/h,
respectivamente.
Outras pesquisas foram realizadas no sentido de permitir uma maior largura de banda para
expandir a flexibilidade e facilidade de uso. Assim, em 2012, Tsai, C.; Chen, K.; Shen, C. e
Tsai, J. desenvolveram um giroscópio MEMS duplamente desacoplado para minimizar o
acoplamento entre o modo de acionamento e o modo de detecção, que utilizava as frequências

em uma largura de banda de 240 Hz.
Finalmente, o relatório de Pyatishev, E.N.; Enns, Y.B.; Kazakin, A.N.; Kleimanov, R.V.;
Korshunov, A.V. e Nikitin, N.Y. (2017) sobre um giroscópio MEMS caracterizado por um
acionamento na forma de pente com gradiente de capacidade aumentado considerou a relação
do aspecto ou a relação do aspecto ondulado do pente de acionamento como uma chave
fundamental para melhorar o desempenho.
5.6. HRG (Hemispherical Ressonator Gyroscope)
O Giroscópio Ressonador Hemisférico (HRG) pertence à classe de giroscópios referenciados

como CVG (Coriolis Vibratory Gyro). A física do HRG está baseada nas forças que surgem do
Efeito de Coriolis, as quais descrevem o movimento de um corpo submetido a um movimento
uniforme em um referencial rotativo. O HRG foi concebido em 1890 quando o físico G.H. Bryan
bateu em um cálice de vinho, fazendo uma interessante descoberta de como o tom de um
cálice se comportava quando girava em torno do seu pé. Para entender o funcionamento de
um HRG, considere uma casca hemisférica fina, embora outras configurações adequadas
também possam ser usadas, como o cilíndrico, enquanto que o aro da casca pode vibrar ao se
aplicar força e técnica apropriadas. O menor modo fundamental é caracterizado por quatro nós
e quatro anti-nós de vibração. A borda da casco (aro) terá então um componente de velocidade
radial nos anti-nós e um componente de velocidade tangencial nos nós.
Quando a casca está sujeita a uma taxa angular em torno do seu eixo sensível, que é
perpendicular ao plano do padrão de onda estacionária, as forças de Coriolis são geradas.
Estas forças são proporcionais à taxa angular aplicada e são ortogonais tanto para o vetor de
taxa aplicada quanto para os vetores de velocidade da casca. O resultado dessas forças é a
onda estacionária cujos nós e anti-nós são agora deslocados em relação ao padrão original. A
superposição da onda original e a nova onda ortogonal resultam em um fenômeno no qual a
onda resultante gira em relação ao seu próprio invólucro e ao espaço inercial através de um
ângulo que é proporcional à rotação angular do giroscópio. O padrão resultante sofre
precessão no sentido oposto. O fator de ganho angular é uma função do projeto geométrico e
fornece um fator de escala do giroscópio muito estável. A detecção elétrica do padrão é
tipicamente realizada através de elementos capacitivos que são implementados entre o
invólucro (casca) e outro elemento separado do invólucro por um espaço adequado.
O HRG é atraente como resultado do nível de ruído muito baixo, uma ou duas ordens de
magnitude melhor do que as que podem ser alcançadas com um RLG ou FOG de projeto
comparável. Além disso, devido à natureza simplista do elemento de envio, o HRG conseguiu
uma confiabilidade extraordinária com dezenas de milhões de operações sem falhas realizadas
nas aplicações espaciais. Os desafios com o HRG são também relacionados à simplicidade do
elemento de detecção, uma vez que isso resulta na complexidade da eletrônica necessária
para a operação. As funções eletrônicas do HRG são agrupadas nas seguintes categorias:
1. Geração de fase de referência e controle de frequência;

2. Controle de amplitude;
3. Leitura do ângulo do padrão;
4. Supressão de quadratura;
5. Modo de operação de força para reequilíbrio;
6. Modo de operação de ângulo total.
No modo de operação de força para reequilíbrio, os nós e anti-nós são mantidos no lugar de
forma capacitiva. A força capacitiva necessária para isso é uma medida da taxa angular
experimentada pelo HRG. Neste modo de operação, os erros de polarização podem ser
minimizados; no entanto, o fator de escala do giroscópio é uma função da eletrônica e as
tendências temporais no fator de escala são observadas conforme a “idade” dos eletrônicos. O
modo de força para reequilíbrio é limitado pela força capacitiva disponível. Isso limita o intervalo

da taxa angular normalmente a menos de 100º/s para dispositivos práticos. No modo de

operação de ângulo total, o padrão tem permissão para sofrer precessão e assim o intervalo da
taxa angular é limitado apenas pelo sistema eletrônico de processamento. Como já
mencionado, o fator de escala geométrico é muito estável e, portanto, o desempenho do fator
de escala do HRG é excelente no modo de operação de ângulo total; no entanto, o
desempenho da polarização tende a não ser tão bom quanto no modo de força para
reequilíbrio.
5.7. PRINCIPAIS FATORES PARA O DESEMPENHOS DOS GIROSCÓPIOS
Nesta seção, cinco parâmetros críticos para os giroscópios no grau de consumidor serão
revisados:
1. ARW (Angle Random Walk), ângulo do passeio aleatório;

2. Erro de Desvio da Polarização;
3. Instabilidade da Polarização;
4. Sensibilidade à Temperatura; e
5. Sensibilidade aos Impactos e Vibração.
ARW
Na saída de um giroscópio, há sempre um elemento de ruído branco de banda larga. O Ângulo

de Passeio Aleatório descreve o erro resultante deste elemento de ruído e pode ser avaliado
utilizando-se a técnica Allan Variance. Os elementos ativos do giroscópio são os principais
contribuintes para o ruído aleatório (diodo de laser e fotodiodo para os giroscópios ópticos e o
feixe de vibração e os eletrônicos de detecção para os MEMS). O ruído é uma das diferenças
mais importantes entre o desempenho dos giroscópios ópticos e o MEMS, resultando em
diferentes precisão e acurácia nas medições.
Erro de Desvio da Polarização
Quando a rotação de entrada é nula, a saída do giroscópio pode não ser igual a zero. A
rotação de entrada equivalente detectada é o Erro de Desvio da Polarização. É tipicamente
determinado a 25ºC para um ambiente ideal. Erros fixos, como o Erro de Desvio da
Polarização, podem ser facilmente corrigidos.
Instabilidade da Polarização
A Instabilidade da Polarização é a instabilidade do desvio da polarização a qualquer

temperatura constante e ambiente ideal. Ela pode ser medida utilizando-se a técnica Allan
Variance. A instabilidade da polarização introduz erros que podem não ser fáceis de calibrar.
Sua influência é maior em períodos de medição mais longos, portanto, a Instabilidade da
Polarização é um dos fatores mais críticos no processo de seleção de giroscópio para
aplicações que exijam precisão ao longo do tempo.
Sensibilidade à Temperatura
O desempenho do giroscópio muda de acordo com a temperatura. Uma caracterização dos

parâmetros tais como ruído, desvio da polarização e fator de escala conforme a temperatura é
necessária para se o desempenho do giroscópio atende aos objetivos do sistema.
Sensibilidade aos Impactos e Vibração
O ruído e o desvio da polarização dos giroscópios também degradam sob vibração e impactos.
O desempenho com vibração é crítico em muitas aplicações militares e industriais, devido à
presença de diversos fatores, como motores e armas de fogo.

5.8. COMPARAÇÃO DA TECNOLOGIA DOS GIROSCÓPIOS
A evolução da tecnologia, desempenho e aplicação dos modernos giroscópios pode ser

entendida através de revisão da sua história a partir de meados do século XIX. Originalmente
era um sistema mecânico completo que encontrou seu maior uso nas aplicações navais e de
aviação, especialmente durante a Primeira Guerra Mundial como um sistema de piloto para o
governo de navios e de mísseis autoguiados. A primeira etapa de melhoria consistiu no
desenvolvimento de diversas versões do DTG (Dynamically-Tuned Gyroscope) equipadas com
eletrônicos. Esses tipos de sistemas são ainda utilizados, mesmo que sua comercialização
tenha sido interrompida a alguns anos atrás. Nos anos 1970, Os RLGs e os FOGs surgiram e
tornaram-se comercialmente maduros pela década seguinte. Sendo muito precisos, mas
complexos ao mesmo tempo, grandes e de fabricação dispendiosa, suas principais aplicações
consistiram da substituição dos componentes e sistemas mecânicos dos giroscópios em uma
ampla variedade de aplicações de orientação, navegação e aeronáutica, incluindo sistemas de
localização e tripuláveis. Nos últimos vinte anos, surgiu uma tecnologia diferente, baseada em
dispositivos integrados de estado sólido.
Os MEMS alcançaram melhorias importantes desde as primeiras soluções até os dias de hoje.
Eles atenderam ao pedido do mercado, em especial nos setores de consumo e industrial,
permitindo alta robustez e desempenho suficientemente alto para o grau correspondente.
Atualmente, o sistema de frenagem automotiva utiliza giroscópios no controle eletrônico de
estabilidade. No mercado consumidor, um grande número de dispositivos é fornecido com um
giroscópio MEMS incorporado. Os transportadores de pessoas como o Segway, drones,
smartphones e dispositivos IOT (Internet of Things) são exemplos de mercados e aplicações.
Nas aplicações industriais, a maioria dos sistemas, onde o controle do feedback é necessário,
é equipada com um giroscópio MEMS, por exemplo, unidades de automação industrial como
robôs de manuseio e sistemas de transporte de fábricas.
Os giroscópios MEMS de grau FOG estão atualmente em um estágio avançado de

desenvolvimento, abrindo caminho para a substituição dos giroscópios ópticos em um futuro
próximo.
Atualmente, podemos classificar a tecnologia dos giroscópios considerando a estabilidade da

polarização como parâmetro fundamental para o desempenho, mostrado na Figura 95 a seguir.
Estabilidade da Tecnologia do
Grau de Desempenho Aplicações
Polarização Giroscópio
Consumidor 30-1000º/h Interface de movimento MEMS
Industrial e Tático mais simples 1-30º/h Munições e orientação de foguetes MEMS
Tático 0,1-30º/h Estabilização de plataforma FOG / RLG
Tático mais complexo 0,1-1º/h Navegação de mísseis RLG / FOG
Navegação 0,01-0,1º/h Navegação aeronáutica RLG / FOG
Estratégico 0,0001-0,01º/h Navegação submarina RLG / FOG
Comparação da tecnologia do giroscópio em termos de Estabilidade da Polarização

Fig. 95
Os Giroscópios de Fibra Óptica (FOG) podem ser considerados a versão de baixo custo dos
Giroscópios de Anel Laser (RLG), sendo uma tecnologia madura com desempenho e
dimensões semelhantes. Assim, o desenvolvimento da tecnologia de fibra pode levar ao projeto
de FOGs de alto desempenho. Podemos esperar que a tecnologia RLG seja ultrapassada
pelos aprimoramentos do FOG e seja substituída pelos últimos FOG lançados. Ao mesmo
tempo, um processo similar envolverá as tecnologias dos FOGs e dos giroscópios MEMS, pois
elas mostram algumas vantagens significativas, como redução de tamanho, alimentação
exigida e custo, e parecem estar quase maduras para passar para o próximo grau de
desempenho. Até o momento, a estabilidade de polarização (em torno de 5 a 30º/h) dos MEMS
não pode satisfazer os requisitos do grau tático, mesmo que eles tenham chance de superar os
RLGs e FOGs táticos.
5.9. COMPANHIAS ENVOLVIDAS NA TECNOLOGIA DOS GIROSCÓPIOS
Nesta seção, com referência às tecnologias de giroscópio anteriormente mencionadas,

apresentamos na Figura 96 as empresas, divididas por área geográfica, que são atualmente as
principais no mercado de giroscópios. Como podemos observar, as tecnologias de giroscópio
mais difundidas são atualmente os MEMS, seguidas pelos RLGs. Como já discutido, essa
tendência de mercado está relacionada ao baixo custo dos giroscópios MEMS, permitindo que
eles sejam empregados em aplicações de eletrônicos de consumo de baixo custo. A América
do Norte é a área geográfica onde as tecnologias do giroscópio estão mais desenvolvidas,
seguida da Europa e da Ásia.
Companhia Tecnologias de Giroscópio

ÁSIA
Aviation Gyro Photoelectricity Technology FOGs e RLGs
AVIC Xi’an Flight Automatic Control Research Giroscópios MEMS, FOGs e RLGs
MT Microsystems Co. Ltd. Giroscópios MEMS
Navtech Inc. MEMS, FOGs e giroscópios a laser
Panasonic Corporation Sensores de velocidade angular
Seiko Epson Corporation Giroscópios MEMS, IMUs (Inertial Measurement Unit)
EUROPA
Northrop Grumman LITEF GmbH Giroscópios, IMUs
Silicon Sensing Systems Ltd. Giroscópios, IMUs
AIMS Sweden AB FOGs
Civitanavi Systems s.r.l. Giroscópios
InnaLabs Ltd. Giroscópios
Omni Instruments Giroscópios, IMUs
Robert Bosch GmbH Giroscópios
Sensonor AS Giroscópios, IMUs
STMicroelectronics N.V. Giroscópios
Tronics’s Microsystems SA Giroscópios
AMÉRICA DO NORTE
Analog Devices, Inc. Giroscópios MEMS
Emcore Corporation FOGs
Freescale Semiconductor, Inc. Giroscópios
Gladiator Technologies, LKD Aerospace, Inc. Giroscópios MEMS, IMUs
Hewlett-Packard Development Company, L.P. Sensores inerciais MEMS
Honeywell International Inc. RLGs
InvenSense, Inc. Giroscópios MEMS, IMUs
Kearfott Corporation RLGs
Kionix Inc. Giroscópios
KVH Industries, Inc. FOGs

Companhia Tecnologias de Giroscópio

LORD Corporation Giroscópios MEMS
Measurement Specialties, Inc. Giroscópios
Qualtre Inc. Giroscópios MEMS
Rockwell Collins Inc. Giroscópios, IMUs
Systron Donner Inertial Giroscópios MEMS
TE Connectivity Ltd. Giroscópios MEMS
Teledyne Technologies, Inc. RLGs
UTC Aerospace Systems Giroscópios
Watson Industries Inc. Giroscópios MEMS
RÚSSIA
Fizoptika FOGs
Inertial Technologies JSC RLGs
MIEA JSC RLGs
OAO Polyus RLGs
Optolink Scientific Ltd. FOGs
Russian MEMS Association Giroscópios MEMS
OUTROS
Al Cielo Inertial Solutions Ltd. Giroscópios, IMUs
Israel Aerospace Industries Ltd. Giroscópios
Principais empresas no mercado de giroscópios

Fig. 96

GLOSSÁRIO
SIGLA INGLÊS PORTUGUÊS

ARW Angle Random Walk Passeio Angular Aleatório
DFB Distributed Feedback Feedback Distribuído
DTG Dynamically Tuned Gyroscpe Giroscópio Dinamicamente
Sintonizado
FOG Fiber Optic Gyroscope Giroscópio de Fibra Óptica
FPGA Field-Programmable Gate Array Matriz de Portas Programáveis em
Campo
He-Ne Helium-Neon (gas) Hélio-Neon (gás)
HRG Hemispherical Resonator Gyroscope Giroscópio Ressonador
Hemisférico
IFOG Interferometric Fiber-Optic Gyroscope Giroscópio de Fibra Óptica
Interferométrico
IOT Internet of Things Internet das Coisas
M2-TFG Matched-Mode Tuning Fork Gyroscope Giroscópio de Diapasão de Modo
Ajustado
MEMS Micro-Electromechanical System Sistema Micro Eletromecânico
PPM Parts Per Million Partes Por Milhão
RC Resistor-Capacitor Resistor-Capacitor (circuito)
RFOG Resonant Fiber-Optics Gyroscope Giroscópio de Fibra Óptica
Ressonante
RIG Rate and Integrating Gyroscope Giroscópio de Taxa e Integração
RIOG Resonant Integrated Optics Gyroscope Giroscópio de Óptica Ressonante
Integrada
RLG Ring-Laser Gyroscope Giroscópio de Anel Laser
RMOG Resonant Micro-Optics Gyroscope Giroscópio Micro-Óptico
Ressonante
SNR Signal-to-Noise Ratio Taxa Sinal-Ruído

BIBLIOGRAFIA
TETLEY, Laurie e CALCUTT, David. Electronic Navigation Systems. Ed. Online (PDF).
Inglaterra. 2001.
PASSARO, Vittorio M.N., CUCCOVILLO, Antonello, VAIANI, Lorenzo, DE CARLO, Martino e

CAMPANELLA, Carlo Eduardo. Gyroscope Technology and Applications: A Review in the
Industrial Perspective. Ed. Online (PDF). Itália. 2017.
ELLIOT-Laboratories. The Anschutz Gyro-Compass and Gyroscope Engineering. Wexford

College Press. Kiel, Alemanha. 2003.

ANEXO 1 - COMPARATIVO ENTRE GIROSCÓPIOS MEMS

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AGULHAS

MARCOS MACHADO DA SILVEIRA

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Marcos Machado da Silveira 2

MARCOS MACHADO DA SILVEIRA

Marcos Machado da Silveira 3

©2018 Marcos Machado da Silveira

Texto: Marcos Machado da Silveira

Dados internacionais de Catalogação-na-Publicação (CIP)

911492 SILVEIRA, Marcos Machado da: Agulhas Giroscópicas Marítimas. 1ª

ISBN: 978-85-911492-7-8 (PDF)

1. Agulhas Giroscópicas Marítimas. I. SILVEIRA, Marcos Machado da

Marcos Machado da Silveira

Marcos Machado da Silveira 4

1.31. ELIMINAÇÃO DO ERRO DE BALANÇO INTERCARDINAL............................................ 58

3.11. CORREÇÃO DO ERRO DE LATITUDE ..................................................................... 97

Marcos Machado da Silveira 7

As modernas agulhas giroscópicas são confiáveis, normalmente unidades seladas, as quais

Niterói/RJ, junho de 2018.

Marcos Machado da Silveira 8

O SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (S. I. UNIDADES)

O Sistema Internacional de Unidades baseia-se no quilograma, no metro e no segundo, e

A MASSA é uma expressão da quantidade de matéria contida em um corpo. A unidade de

A unidade fundamental de COMPRIMENTO é o metro, que, embora a intenção original era de

É a taxa da mudança de posição. A posição e a velocidade devem ser expressas em relação a

Marcos Machado da Silveira 9

É a taxa da mudança da velocidade. A unidade de aceleração é o metro por segundo por

onde G é a constante gravitacional.

Marcos Machado da Silveira 10

É a relutância de um corpo em mudar o seu estado de repouso ou do movimento uniforme em

Como existem 2 radianos em 360º, então

RELAÇÃO ENTRE VELOCIDADE ANGULAR E VELOCIDADE LINEAR

A velocidade linear de um ponto em uma circunferência de um corpo em rotação de raio r será

quando r é expresso em metros e

Esta é a taxa de mudança da velocidade angular, e é determinada por:

Marcos Machado da Silveira 11

A unidade da aceleração angular é o radiano por segundo por segundo.

RELAÇÃO ENTRE ACELERAÇÃO ANGULAR E ACELERAÇÃO LINEAR

é a aceleração linear e, portanto,

MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E MOVIMENTO DE ROTAÇÃO

Marcos Machado da Silveira 12

PARA PRODUZIR A ROTAÇÃO PURA DA MASSA

A fim de produzir um movimento de rotação, mas nenhum movimento de translação, então o

Marcos Machado da Silveira 13

A quantidade é chamada de o segundo momento sobre o eixo de rotação, ou o

O momento de inércia de uma partícula de massa, , sobre um eixo com a distância da

O volume deste anel é , a massa é .

O momento de inércia sobre o eixo de rotação é dado por:

Marcos Machado da Silveira 14

Portanto, o momento do momento, ou momento angular .

Marcos Machado da Silveira 15

CAPÍTULO 1 - TEORIA DA AGULHA GIROSCÓPICA

Portanto, um giroscópio só é chamado de livre se possuir três graus de liberdade:

1. liberdade para girar sobre o eixo de rotação;

A Figura 4 mostra o arranjo de um giroscópio livre.

Marcos Machado da Silveira 16

1.2. INÉRCIA GIROSCÓPICA

a. da velocidade angular do rotor ( );

A Figura 5 mostra as seções transversais de dois rotores. O momento de inércia da seção

Marcos Machado da Silveira 17

O momento angular (H), é determinado pelo produto da velocidade angular ( ), e do momento

1.3. O GIROSCÓPIO LIVRE NA TERRA GIRATÓRIA

a. A Inclinação: é o ângulo de elevação ou depressão do eixo de rotação sobre ou abaixo