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desarrollar el la abcisa de la interseccion de las

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎
±180°(2𝐾 + 1) numerador y asintotas y el eje real se obtiene
Un punto especifico de cada
ramificacion del lugar de las raices
= denominador de FDT − 𝑝1 +𝑝2 +𝑝𝑛 − 𝑧1 +𝑧2 +𝑧𝑚
𝑛−𝑚 •𝑠 =
sea un polo en lazo cerrado si el de lazo abierto 𝑛−𝑚
valor de K en dicho punto satisface •𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)=
la condicion de magnitud 𝐾[𝑠 𝑚 + 𝑧1 +𝑧2 +𝑧𝑚 𝑠 𝑚−1 ]
los lugares de las 𝑠 𝑛 + 𝑝1 +𝑝2 +𝑝𝑛 𝑠 𝑛−1
raices sobre el
eje real se
determinan a
si un lugar de las raices se
partir de los
El valor de K corresponde a seleccione un encuentra entre dos polos de
polos y ceros en
cualquier punto s sobre el punto sobre lazo abierto adyacentes sobre el
lazo abierto
lugar de las raices se obtiene el eje real 2.Determinar las eje real
a partir de la condicion de asíntotas de los •Existe al menos un punto de
magnitud lugares de las ruptura entre dichos dos polos.
raices
1.Determinar los
7.Determinar
lugares de las
los polos en
raices sobre el eje si el lugar de las raices esta
un lazo
real entre dos ceros adyacentes
cerrado.
3.Encontrar •siempre existe almenos un
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 los puntos de punto de ingreso entre los
ruptura y de dos ceros
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑡𝑜 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
𝐾 = 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 Pasos pardea ingreso
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑡𝑜 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 contruir los
lugares de si el lugar de las raices se
raices encuentra entre un polo de lazo
abierto y un cero
•pueden no existir puntos de
6.Tomando una serie 4.Determinar el angulo de ruptura o de ingreso o bien
de puntos de prueba 5. Encontrar los salida de un lugar de raices pueden existir ambos
en la cercania del puntos donde los o a partir de un polo
origen del plano s, lugares de las complejo
dibujar los lugares raices cruzan el eje
de las raices imaginario

ángulo de llegada a un ángulo de salida desde


cero complejo=180- un polo los puntos de ruptura y de
(suma de θ's de complejo=180-(suma ingreso se determinan por
Suponiendo que vectores hacia el polo de θ's de vectores 𝑑𝐾 𝐵′ 𝑠 𝐴 𝑠 −𝐵 𝑠 𝐴′(𝑠)
• =
s=jw; igualando a complejo hacia el polo complejo 𝑑𝑠 𝐴2 (𝑠)
cero la parte real Criterio de (ceros))+(suma de θ's (polos))+(suma de θ's
y la imaginaria; estabilidad de vectores hacia el de vectores hacia el
de Routh polo complejo polo complejo
despejando ᾠ y K (polos)) (ceros))